PERCOBAAN I

PEMODELAN SISTEM ORDE SATU DAN FUNGSI TRANSFER

M.AGUNG SYARIF (2010017111043)

Praktikum Dasar Sistem Kendali

Laboratorium Sistem Kendali

Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Bung Hatta

Abstrak

Pada dasarnya sebuah model matematis dapat dibangun melalui proses observasi data.
Terdapat dua metode yang dapat digunakan untuk mendapatkan model matematis dari
sebuah sistem dinamik. Orde satu merupakan suatu pangkat atau pembagi tertingginya
adalah satu. Fungsi transfer didefinisikan sebagai perbandingan antara transformasi
Laplace keluaran output sistem dengan transformasi Laplace masukan input sistem dengan
asumsi kondisi awal sama dengan nol. Penentuan fungsi transfer dapat dilakukan dengan
dua cara yaitu dengan cara pengukuran parameter system dan pengamatan respon waktu
terhadap sinyal uji berupa fungsi step.

Kata Kunci: Pemodelan; Sistem Kendali dan Model Matematika

1. PENDAHULUAN

Pada dasarnya sebuah model matematis dapat dibangun melalui proses observasi
data. Terdapat dua metode yang dapat digunakan untuk mendapatkan model
matematis dari sebuah system dinamik. Suatu sistim kendali merupakan sekumpulan
komponen-komponen dan rangkaian-rangkaian yang terhubung bersama untuk
melakukan suatu fungsi berguna. Tiap komponen dalam sistim mengubah energi dari
satu bentuk ke bentuk yang lain. Untuk menjelaskan kinerja dari keseluruhan sistim
diperlukan suatu notasi yang seragam sehingga dapat dilakukan perhitungan terhadap
efek gabungan dari komponen-komponen yang berbeda-beda di dalam sistim.Bila
menggunakan prosedur parameter struktur model tidak diketahui, perhitungan iteratif
digunakan untuk mendapatkan urutan elemen dan waktu yang mati transportasi
lag.Fungsi Alih digunakan untuk mencirikan hubungan masukan keluaran dari
komponen/elemen sistem kontrol dengan menggunakan model matematik sistem dan
Transformasi Laplace. Model fungsi transfer adalah suatu model yang
menggambarkan nilai prediksi dari uatu time series (deret output atau Yt) berdasarkan
pada nilai-nilai dari deret itu sendiri (Yt) dan berdasarkan pula pada data time series
yang mempunyai hubungan (deret input atau Xt) dengan deret output.
Adapun tujuan yang ingin dicapai pada pratikum ini adalah, sebagai berikut :
1. Mampu memahami model matematis dari sebuah sistem orde satu
2. Mampu memahami fungsi transfer dari sebuah sistem orde satu
3. Mampu menggunakan MATLAB sebagai alat bantu simulasi.
 2. DASAR TEORI
2.1 MODEL ANALITIS (White box model)

White Box Testing adalah salah satu cara untuk menguji suatu aplikasi atau
software dengan melihat modul untuk memeriksa dan menganalisis kode program ada
yang salah atau tidak. Jika modul ini dan telah diproduksi dalam output yang tidak
memenuhi persyaratan, kode akan dikompilasi ulang dan diperiksa lagi sampai
mencapai apa yang diharapkan singkatnya White Box Testing ini menguji dengan cara
melihat Pure Code dari suatu aplikai/software yang diuji tanpa memperdulikan
Tampilan atau UI dari aplikasi tersebut. White box model didapatkan melalui
penggunaan hukum dasar (First Principle) dari sistem fisik yang diamati dan akan
dimodelkan (Lecture Notes, Hilwadi Hindersah).

Model matematika dari sebuah sistem didefinisikan sebagai kumpulan persamaan

yang digunakan untuk mewakili sistem fisik. Hal ini dapat dilakukan secara analitis,
yaitu dengan memecahkan persamaan matematika yang muncul dan mempelajari
solusinya. Fungsi transfer didefinisikan sebagai perbandingan antara transformasi
Laplace keluaran(output) sistem dengan transformasi Laplace masukan (input) sistem
dengan asumsi kondisi awal sama dengan nol.

Bagian terpenting dalam sistem kendali adalah menurunkan model matematis dari
sistem fisik plant kendalian. Persamaan matematis ini menggambarkan karakteristik
dari sistem fisik, sehingga dengan perubahan input kendalian akan mempengaruhi
output kendalian. Untuk menganalisa perilaku sistem kendalian diperlukan model
matematis sistem fisik. Percobaan kali ini dimaksudkan untuk memahami konsep
pemodelan respon sistem dari fungsi transfer dan simulasi sistem kendali.

Dalam meningkatkan ketepatan suatu model dapat dilakukan dengan cara

meningkatkan kerumitan persamaan – persamaan, tetapi nilai yang dicapai tidak
pernah dapat mencapai kepastian. Usaha yang dilakukan umumnya dengan cara
mengembangkan suatu model supaya dapat menyelesaikan persoalan tanpa membuat
8model terlalu rumit.

Diagram blok suatu sistem adalah suatu penyajian bergambar dari fungsi yang
dilakukan oleh tiap komponen dan aliran sinyalnya. Dalam suatu diagram blok, semua
variabel sistem saling dihubungkan dengan menggunakan blok fungsional.
Blokfungsional atau biasa disebut blok adalah suatu simbol operasi matematik pada
sinyal masukan blok yang menghasilkan keluaran.Macam-macam signal uji yang dapat
digunakan adalah signal Step, Impulse, Ramp dan Sinus. Dari fungsi transfer suatu
sistem, maka dapat diberikan signal uji tersebut sebagai inputnya dan hal ini dapat
dilakukan dengan sangat mudah dengan menggunakan program MATLAB.
 Beberapa sistem dinamik seperti mekanik, listrik, termal dan sebagainya dapat
dikarakteristikan dengan persamaan diffrensial dalam bentuk model matematik. Model
matematis dari sistem fisik ini dapat dianalisis karakteristiknya dengan memberikan
signal uji, dan melihat bentuk output atau responnya.

Gambar 1.1 Bentuk yang disederhanakan dari Sistem Kontrol

Macam-macam signal uji yang dapat digunakan adalah signal step, impulse, ramp
dan sinus. Dari fungsi transfer suatu sistem, maka dapat diberikan signal uji tersebut
sebagai inputnya dan hal ini dapat dilakukan dengan sangat mudah dengan
menggunakan program MATLAB.

Diagram blok mengandung informasi perilaku dinamik tetapi tidak mengandung

informasi mengenai konstruksi fisik dari sistem. Oleh karena itu, beberapa sistem yang
berbeda dan tidak mempuyai relasi satu sama lain dapat dinyatakan dengan diagram
blok yang sama. Selain itu dalam suatu diagram blok sumber energi utamanya tidak
ditunjukkan secara eksplisit dan juga bahwa diagram blok suatu sistem adalah tidak
unik.

Setiap sistem kendali linier dapat dinyatakan dengan suatu diagram blok yang terdiri
dari beberapa blok, titik penjumlahan dan titik cabang. Titik cabang adalah titik tempat
sinyal keluaran blok secara bersamaan menuju ke blok lain. Jika keluaran diumpanbalik
ke titik penjumlahan untuk dibandingkan dengan masukan maka perlu mengubah
bentuk sinyal keluaran agar sama dengan bentuk sinyal masukan. Peranan penting
umpan balik adalah memodifikasi keluaran sebelum dibandingkan dengan masukan.

Penyederhanaan diagram blok Diagram blok kompleks yang melibatkan beberapa

lingkar berumpanbalik dapat disederhanakan dengan penyusunan kembali selangkah
demi selangkah dengan menggunakan aturan aljabar diagram blok. Penyederhanaan
diagram blok dengan cara penyusunan kembali dan substitusi sangat meringankan
tugas yang diperlukan untuk analisis matematik berikutnya. Dalam menyederhanakan
diagram blok, beberapa hal yang perlu diingat adalah :
1. Hasil kali fungsi alih pada arah umpan maju harus tetap sama.
2. Hasil kali fungsi alih pada pengelilingan lingkar tertutup harus tetap sama.
Suatu aturan umum untuk menyederhanakan diagram blok adalah memindahkan
titikcabang dan titik penjumlahan, saling menukar titik penjumlahan dan kemudian
menyederhanakan lingkar umpan balik di dalamnya.
 Model matematik yang akan dianalisis dalam percobaan ini adalah model dari sistem
elektrik. Pada Gambar 1.2, bentuk model matematis dan fungsi transfernya adalah
sebagai berikut:

Gambar 1.2 Rangkaian R-C seri.

Langkah-langkah penyelesaian dari rangkaian diatas :

1. Persamaan tiap-tiap loop
𝑉𝑖 = 𝑉𝑟 + 𝑉𝑐
𝑉𝑜 = 𝑉𝑐
2. Persamaan Differensial
1
𝑉𝑖 = 𝑅𝑖 (𝑡) + ∫ 𝑖 (𝑡) 𝑑𝑡
𝑐
1
𝑉𝑜 = ∫ 𝑖 (𝑡) 𝑑𝑡
𝑐
3. Persamaan Transformasi Laplace
1
𝑉𝑖 = 𝑅𝐼 (𝑠) + 𝐼 (𝑠)
𝑐𝑠
1
𝑉𝑜 = 𝐼 (𝑠)
𝑐𝑠
4. Persamaan Fungsi Transfer
1
𝑉𝑜 𝐼 (𝑠)
𝑐𝑠
= 1
𝑉𝑖 𝑅𝐼 (𝑠)+𝑐𝑠 𝐼 (𝑠)
1
𝑐𝑠
𝐼 (𝑠)
= 1
( 𝑅 + 𝑐𝑠 ) 𝐼 (𝑠)
1
𝑐𝑠
= 1 × 𝐶𝑠
𝑅 + 𝑐𝑠
1
=
𝑅𝐶𝑆 +1

2.2 IDENTIFIKASI SISTEM (Black box model)

Identifikasi sistem merupakan metode dalam melakukan permodelan sebuah

sistem dinamik dengan menggunakan sinyal masukan dan keluaran dari sistem yang
akan dimodelkan(Lennart Ljung, 1999). Pada praktikum ini akan digunakan metode
identifikasi sistem non-parametrik. Non parametric di sini memiliki arti hasil observasi
data dapat berupa table, kurva, atau grafik yang akan memberikan informasi dasar
tentang dasar model (Lecture Notes, Hilwadi Hindersah).
 Fungsi Transfer adalah suatu hubungan matematis antara input dan output dari
komponen sistim kendali. Secara spesifik, fungsi transfer dinyatakan dalam bentuk
𝑜𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡
output dibagi input, yang dinyatakan dalam bentuk, 𝑇𝐹 = 𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡

Secara teknis, fungsi transfer harus menjelaskan karakteristik time-dependent dan

karakteristik steady-state dari suatu komponen. Sebagai contoh, sebuah motor dapat
memiliki lonjakan arus start awal yang melewati nilai pada keadaan steady-state.Notasi
matematik yang memperhitungkan kinerja time-dependent jauh melampaui cakupan
dari materi ini, sehingga dalam uraian ini hanya dibahas/ditinjau fungsi transfer pada
keadaan steady-state, yang dikenal pula sebagai gain. Analisis proses didefinisikan
sebagai prosedur iteratif yang menggabungkan analisis teoritis dan pemeriksaan
eksperimental. Model matematis dari proses diperoleh melalui sinyal-sinyal input-
output proses.
𝑜𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡(𝑠𝑡𝑒𝑎𝑑𝑦 − 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑒
𝑇𝐹 = 𝑠𝑡𝑒𝑎𝑑𝑦 − 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑒 = 𝑔𝑎𝑖𝑛 =
𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡(𝑠𝑡𝑒𝑎𝑑𝑦 − 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑒
Dapat dihitung fungsi transfer dari sistim. Jika perhitungan benar maka ini akan
terlihat pada satuan akhir yang diperoleh:

𝑇𝐹𝑡𝑜𝑡 = 𝑇𝐹𝑚 × 𝑇𝐹𝑔 × 𝑇𝑀𝑤

100𝑟𝑝𝑚𝑚 0.5𝑟𝑝𝑚𝑤 3𝑖𝑛./𝑚𝑖𝑛

= × ×
1𝑉𝑚 1𝑟𝑝𝑚𝑚 1𝑟𝑝𝑚𝑤

𝑖𝑛
= 150 /𝑉
𝑚𝑖𝑛 𝑚

Dengan mengetahui fungsi transfer total dari sistim, dapat dihitung output untuk
input dari sistim. Sebagai contoh, jika input kepada sistim sebesar 12V (ke motor)
maka output kecepatan dari winch dihitung sebagai berikut:

12𝑣 ×150𝑖𝑛/𝑚𝑖𝑛
𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡 = 𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡 × 𝑇𝐹 = = 1800𝑖𝑛/𝑚𝑖𝑛
1𝑣

Sistim terdiri dari sebuah motor listrik yang menggerakan kombinasi roda-roda gigi
yang digunakan untuk menggerakan winch. Masing-masing komponen memiliki
karakteristiknya sendiri-sendiri: motor (dalamkondisi ini) berputar dengan kecepatan
putar 100 RPMm untuk setiap Volt (Vm) yang diberikan; poros output dari kombinasi
roda-roda gigi berputar sejauh 1½ dari kecepatan putar motor; winch (dengan
diameter poros 3 inchi) mengubah gerakan berputar (rpmw) menjadi gerakan lurus
(linier).

Masing-masing fungsi transfer individual diberikan sebagai berikut:Keuntungan

dalam menggunakan eksperimen ini adalah bahwa mereka tidak memerlukan
pengetahuan khusus dari sistem yang diteliti, dan model matematika sederhana yang
menggambarkan sistem dapat diberikan sebagai hasilnya. Kerugian dari analisis ini
adalah bahwa sistem penelitian sebelumnya harus ada fakta bahwa hasilnya aplikasi
terbatas untuk sistem yang sama. Bila menggunakan prosedur parameter (struktur
model tidak diketahui), perhitungan iteratif digunakan untuk mendapatkan urutan
elemen dan waktu yang mati (transportasi lag). Untukidentifikasi proses yang terus
menerus sinyal harus discretized, sehingga dapat diproses melalui berbagai metode
numerik.

Menggunakan sinyal diskrit, kita harus mempertimbangkan unsur-unsur

pertimbangan seperti frekuensi sampling, jumlah bit untuk pengkodean sinyal dan
quantization kebisingan yang diterima. pendekatan dalam identifikasi parameter
proses linear dengan input dan satu output dengan menggunakan Sistem Identifikasi
Toolbox dari paket perangkat lunak Matlab. Dalam rangka untuk mengidentifikasi
modeldengan benar, maka perlu untuk merekam hasil dalam bentuk digital secara
akurat dan tepat. Data diukur dapat disimpan sebagai teks atau dalam format CSV.

2.3 FUNGSI TRANSFER

Untuk memahami, merancang atau memperbaiki suatu sistem kendali,

seringkali lebih efektif jika digunakan tiruan karakteristik dari sistem yang ditangani.
Hal ini berkaitan dengan alasan keselamatan, kecepatan perancangan, kemudahan
dan biaya perancangan. Selain itu, hasil percobaannya dapat mendukung
perencanaan sistem yang akan dibuat. Fungsi alih dari suatu komponen ialah
perbandingan antara output transformasi Laplace dengan input transformasi Laplace
dengan kondisi awal sama dengan nol. Untuk memahami, merancang atau
memperbaiki suatu sistem kendali, seringkali lebih efektif jika digunakan tiruan
karakteristik dari sistem yang ditangani.

Dalam analisis sistem kendali, harus lebih dulu mengetahui karateristik sistem yang
akan diatur (plant) dan karateristik alat kendali yang akan digunakan. Dalam kasus
sistem kendali linier, time-invariant, single-input-single output, karakteristik yang
penting adalah Transfer Function (Fungsi Transfer). Fungsi transfer didefinisikan
sebagai perbandingan antara transformasi Laplace keluaran (output) sistem dengan
transformasi Laplace masukan (input) sistem dengan asumsi kondisi awal sama
dengan nol. Penentuan fungsi transfer dapat dilakukan melalui dua cara yaitu :
a. Penurunan melalui persamaan matematis Penentuan fungsi transfer yang
dilakukan dengan penurunan persamaan secara matematis mempersyaratkan
adanya model dinamika dari sistem fisis bersangkutan. Keakuratan fungsi transfer
yang diperoleh bergantung pada keakuratan model dinamika fisis tersebut.
b. Pengukuran langsung terhadap sistem fisis sesungguhnya, yaitu dengan
mengamati keluaran sistem fisis tersebut terhadap sinyal uji/masukan tertentu.
Untuk melakukan pengukuran cara ini perlu dipahami analisis sinyal dalam
kawasan (domain) waktu dan kawasan frekuensi
3. PERALATAN YANG DIGUNAKAN
Alat – alat yang dibutuhkan untuk melakukan percobaan terdiri dari :
1. Seperangkat laptop Lenovo
Fungsi : digunakan untuk menyalakan program MATLAB
2. Sofware Matlab
Fungsi : digunakan untuk mempermudah mendapatkan kurva dari suatu system.

4. PROSEDUR PERCOBAAN
Adapun prosedur percobaan pada praktikum kali ini adalah sebagai berikut:
1. Membuat gambar rangkaian R-C seri.
2. Mencari turunan fungsi transfer
3. Membuat diagram blok dari fungsi transfer
4. Memvariasikan tiga macam nilai R dan C

Tabel 1.1 data percobaan

No Nilai R Nilai C Fungsi Alih
1 R1 = 4 C1 = 3 1
G1(s) =12 𝑠+1
2 R2 = 5 C2 = 2 1
G2(s) =10 𝑠+1
2 R2 = 7 C3 = 6 1
G3(s) =42 𝑠+1

5. Mengaktifkan komputer, kemudian buka program MATLAB

6. Memilih New Script.
7. Memasukkan nilai num dan denum sesuai dengan nilai yang didapatakan
8. Mensimulasikan nilai tersebut dengan input fungsi step,ramp,impuls G1(s),
G2(s)dan G3(s)
9. Mengamati grafik keluaran tersebut dan Analisa.

5. HASIL PERCOBAAN
Adapun hasil percobaan yang kami dapatkan, sebagai berikut:
a. Percobaan 1
Sehingga didapatkan fungsi transfer system :
R=4
C=3
𝐶 (𝑆) 1
𝐺 (𝑆) = =
𝑅 (𝑆) 𝑅𝐶𝑆 + 1
1
𝐺(𝑆) =
4𝑥3𝑆+1
1
𝐺(𝑆) =
12 𝑆 + 1
 Fungsi transfer system didapatkan dengan mengetikkan script berikut dieditor
window pada Matlab :
s=tf('s');
sys=1/(12*s+1)
step (sys)
 Grafik karakteristik
Respon karakteristik system pada percobaan ini ditunjukkan pada gambar dibawah
dengan masukan unit step.

Gambar 1.3 Respon Karakteristik Sistem Dengan Masukan Unit Step

b. Percobaan 2
Sehingga didapatkan fungsi transfer system :
R=5
C=2
𝐶 (𝑆) 1
𝐺 (𝑆) = =
𝑅 (𝑆) 𝑅𝐶𝑆 + 1
1
𝐺(𝑆) =
5𝑥2𝑆+1
1
𝐺(𝑆) =
10 𝑆 + 1

Fungsi transfer system didapatkan dengan mengetikkan script berikut dieditor

window pada Matlab :
 s=tf('s');
sys=1/(10*s+1)
step (sys)
 Grafik karakteristik
Respon karakteristik system pada percobaan ini ditunjukkan pada gambar dibawah
dengan masukan unit step.

Gambar 1.4 Respon Karakteristik Sistem Dengan Masukan Unit Step

c. Percobaan 3
Sehingga didapatkan fungsi transfer system :
R=7
C=6
𝐶 (𝑆) 1
𝐺 (𝑆) = =
𝑅 (𝑆) 𝑅𝐶𝑆 + 1
1
𝐺(𝑆) =
5𝑥2𝑆+1
1
𝐺(𝑆) =
10 𝑆 + 1

Fungsi transfer system didapatkan dengan mengetikkan script berikut dieditor

window pada Matlab :
s=tf('s');
sys=1/(42*s+1)
step (sys)
 Grafik karakteristik
Respon karakteristik system pada percobaan ini ditunjukkan pada gambar dibawah
dengan masukan unit step.

Gambar 1.5 Respon Karakteristik Sistem Dengan Masukan Unit Step

6. ANALISA KATA

Pada percobaan kali ini kita melakukan percobaan respon karakteristik system
dengan masukan unit step dan memasukkan fungsi transfer pada Matlab dalam bentuk
script. Sebelum kita memasukkan pada script kita cari dulu fungsi transfer/ fungsi alih.
Setelah kita mendapatkan nilai fungsi transfer G1, G2, G3 baru kita masukkan ke script.
Persamaan fungsi transfer juga digunakan untuk menentukan nilai sys yang akan kita
tuliskan pada pada script. Pada percobaan diatas kita telah mendapatkan nilai fungsi
transfer sebanyak tiga kali percobaan dan mendapatkan grafik. Dari percobaan
pertama kita mendapatkan time delay yang lama dan menuju kestabilan dibutuhkan
dalam waktu 60 detik amplitude 1 dan step response yang lama. Lalu pada percobaan
kedua kita menggunakan fungsi transfer dalam bentuk script dan mendapatkan respon
karakteristik seperti gambar diatas lalu mendapatkan grafik karakteristik yang
membutuhkan kestabilan dalam waktu 50 detik amplitude 1 dan step response yang
lama. Lalu pada percobaan ketiga kita mendapatkan respon karakteristik yang
membutuhkan kestabilan yang mencapai 200 detik amplitude 1 dan step response
yang sangat lama.

Jadi dapat kita lihat perbedaan dari ketiga grafik percobaan diatas perbedaan
terlihat pada waktu (time) yang dibutuhkan menuju ke step response. Pada percobaan
pertama waktu yang dibutuhkan untuk menuju ke step response 0 – 70 second, lalu
pada percobaan kedua waktu yang dibutuhkan untuk menuju ke step response 0 – 60
second dan pada percobaan ketiga waktu yang dibutuhkan untuk menuju ke step
response 0 – 250 second. Dapat disimpulkan bahwa semakin tinggi nilai fungsi transfer
maka waktu yang dibutuhkan untuk menuju ke step response semakin besar pula dan
begitu sebaliknya semakin rendah nilai fungsi transfer maka waktu yang dibutuhkan
untuk menuju ke step response semakin kecil.

7. KESIMPULAN

Pada ketiga hasil percobaan kita di atas menghasilkan nilai amplitudo yang sama.
Tetapi waktu (waktu) yang diperlukan untuk mencapai nilai amplitudo Perbedaan ini
disebabkan oleh nilai fungsi transfer dari ketiga hasil percobaan Ini. Kita dapat
menarik kesimpulan untuk menemukan fungsi transfer dalam pemodelan sistem
Fungsi transfer jumlah orde pertama bekerja dengan mengalikan nilai R dengan nilai
C. Kemudian Setelah mendapatkan fungsi transfer, kita masukkan nilainya Kode
dalam perangkat lunak matlab untuk mendapatkan grafik. Dan bisa menarik
kesimpulan Semakin tinggi nilai fungsi transfer yang kita dapatkan, semakin lama
waktunya Waktu yang diperlukan untuk mencapai keadaan stabil atau titik kestabilan
akan lebih lama atau Lambat dan jika nilai fungsi transfer rendah, waktu yang
dibutuhkan Ini akan lebih cepat untuk mencapai kondisi mapan atau titik stabilitas.