BAB 3

PEMODELAN MATEMATIS SISTEM FISIK

3.1 Pendahuluan
Untuk analisis dan desain sistem kendali, sistem fisis harus dibuat model fisisnya.
Model fisis ini harus dapat menggambarkan karakteristik dinamis sistem tersebut secara
memadai. Dari model fisis diturunkan model matematis. Model matematis diartikan sebagai
hubungan matematik yang menghubungkan keluaran sistem dengan masukannya.
Model matematis diperoleh dari hukum-hukum fisis sistem yang bersangkutan seperti
dinamika sistem mekanis yang dimodelkan dengan hukum-hukum Newton, dinamika sistem
elektrik dimodelkan dengan hukum-hukum Kirchoff, ohm dll. Model matematis digunakan
untuk memperkirakan bagaimana sistem akan memberikan tanggapan pada kondisi-kondisi
spesifik yang pasti tanpa menguji sistem fisik yang sebenarnya. Suatu sistem yang memiliki
model matematis sama tidak selalu menggambarkan model fisis yang sama (misal : analogi
sistem mekanis dengan sistem elektrik).

3.2 Fungsi Alih

Dalam teori kendali, fungsi yang disebut fungsi alih seringkali digunakan untuk
mencirikan hubungan masukan dan keluaran dari sistem linier parameter konstan. Knsep
fungsi alih ini hanya digunakan pada sistem linier parameter konstan. Fungsi alih sistem
linier parameter konstan didefinisikan sebagai perbandingan dari transformasi Laplace
keluaran dan transformasi Laplace masukan dengan asumsi semua kondisi awal bernilai nol.
Sistem linier parameter konstan dinyatakan dengan persamaan linier diferensial berikut

̇
a0 y (n) + a1 y (n−1) + … + an−1 y + an y = b0 x (m) + b1 x (m−1) + … + bm−1 ẋ + bm x
(n ≥ m) (3.1)

Dimana y adalah keluaran sistem dan x adalah masukan sistem. Fungsi alih dari sistem ini
diperoleh dengan mencari transformasi Laplace dari kedua persamaan (3.1) dengan asumsi
semua kondisi awal bernilai nol. Sehingga akan didapat persamaan seperti berikut:

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 1

 Y(s) b0 sm +b1 sm−1 + …+bm−1 s+bm
Fungsi alih : G(s) = = (3.2)
X(s) a0 sn +a1 sn−1 + …+an−1 s+bn

Penggunaan konsep ini menyatakan dinamika suatu sistem dengan beberapa

persamaan aljabar dalam s. Pangkat tertinggi dari s pada penyebut fungsi alih sama dengan
orde suku turunan tertinggi dari keluaran. Jika pangkat tertinggi dari s tersebut adalah n,
maka sistem tersebut disebut sistem orde ke –n.
Langkah-langkah untuk mancari fungsi alih suatu sistem adalah sebagai berikut:
1. Tulis persamaan differensial dari sistem.
2. Cari transformasi Laplace dari persamaan differensial dengan menganggap semua
syarat awal nol.
3. Cari perbandingan dari keluaran dan masukan, perbandingan ini adalah fungsi alih
yang dicari.

3.2.1 Model Matematis Untuk Sistem Listrik

Berikut ini akan dibahas beberapa contoh penurunan model matematis dari rangkaian
listrik. Persamaan-persamaan differensial rangkaian yang menggambarkan dinamikanya
mula-mula diperoleh dengan menerapkan hukum Kirchoff, baik untuk arus (KCL) maupun
untuk tegangan (KVL). Selanjutnya, dengan menerapkan transformasi Laplace, akan
diperoleh persamaan matematis sederhana dalam variabel kompleks s yang
menghubungkan antara variabel masukan dengan variael keluaran. Untuk memperoleh
fungsi alih rangkaian, maka rangkaian harus dianggap memiliki semua syarat awal nol,
sehingga fungsi alih diperoleh dengan membandingkan variabel keluaran terhadap variabel
masukan.

Contoh 3.1: Tentukan fungsi alih dari rangkaian seperti Gambar 3.1 berikut.

R L C

e(t) i(t)

Gambar 3.1 Rangkaian RLC seri

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 2

Jawab:
Diasumsikan syarat awal = 0
Berdasarkan hukum Kirchoff untuk tegangan, maka:
𝑑𝑖(𝑡) 1
𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 + ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡 − 𝑒(𝑡) = 0 (3.3)
𝑑𝑡 𝑐
𝑑𝑖(𝑡) 1
𝑒(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 + ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡 (3.4)
𝑑𝑡 𝑐
dengan transformasi Laplace persamaan (3.4), diperoleh:

𝐼(𝑠)
𝐸(𝑠) = 𝑅𝐼(𝑠) + 𝐿𝑠𝐼(𝑠) + 𝐶𝑠 (3.5)

Dengan asumsi bahwa masukan adalah E(s) dan keluaran adalah I(s), maka dari persamaan
(3.5) dapat diperoleh fungsi alih sebagai berikut:

I(s) Cs
=
E(s) LCs2 +RCs+1

Contoh 3.2: Tentukan fungsi alih dari rangkaian seperti Gambar 3.2 berikut.

L R

ei C eo

Gambar 3.2 Rangkaian Listrik RLC seri

Jawab:
Hukum fisis: Hukum Kirchoff
Persamaan dinamis sistem yang diekspresikan dengan menggunakan persamaan linear
diferensial

𝑑𝑖 1
𝐿 +𝑅𝑖 + ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡 = 𝑒𝑖
𝑑𝑡 𝐶
1
∫ 𝑖𝑑𝑡 = 𝑒𝑜
𝐶

Dalam bentuk transformasi Laplace: (anggap syarat awal = 0)

𝐼(𝑠)
𝐿𝑠𝐼(𝑠) + 𝑅𝐼(𝑠) + = 𝐸𝑖 (𝑠)
𝐶𝑠

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 3

 𝐼(𝑠)
= 𝐸𝑜 (𝑠)
𝐶𝑠

Sehingga diperoleh fungsi alihnya:

𝐼(𝑠)
𝐸𝑜 (𝑠) 𝐶𝑠
= 1
𝐸𝑖 (𝑠) (𝐿𝑠+𝑅𝐼+𝐶𝑠)𝐼(𝑠)

1
=
LCs2 +RCs+1

3.2.2 Model Matematis Untuk Sistem Mekanis

Berikut ini akan dibahas beberapa contoh penurunan model matematis dari sistem
mekanik. Persamaan-persamaan differensial sistem yang menggambarkan dinamikanya
mula-mula diperoleh dengan menerapkan hukum Newton. Selanjutnya, seperti pada
rangkaian listrik, dengan menerapkan transformasi Laplace akan diperoleh persamaan
matematis sederhana dalam variabel kompleks s yang menghubungkan antara variabel
masukan dengan variabel keluaran. Dengan menganggap bahwa semua kondisi mula nol,
maka fungsi alih dapat diperoleh.

Contoh 3.3: Tentukan fungsi alih dari sistem dashpot massa pegas yang dipasang pada
kereta seperti pada Gambar 3.3.

u(t)
y(t)

k
m
b

Gambar 3.3 Sistem dashpot massa pegas yang dipasang diatas kereta

Jawab:
Untuk mendapatkan model matematik dari sistem dashpot massa pegas yang
dipasang pada kereta dilakukan dengan menganggap kereta dalam keadaan diam. Pada
sistem ini 𝑢(𝑡) adalah perpindahan kereta yang berfungsi sebagai masukan sistem,
sedangkan t = 0 kereta digerakkan dengan kecepatan 𝑢̇ (𝑡) dalam keadaan konstan dan

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 4

perpindahan 𝑦(𝑡) dari massa merupakan keluaran. Selain itu, m menyatakan massa,
b menyatakan koefisien gesekan dan k menyatakan konstanta pegas. Dengan menganggap
bahwa gaya gesekan dari dashpot sebanding dengan 𝑦̇ (𝑡) − 𝑢̇ (𝑡) dan gaya pada pegas
sebanding dengan 𝑦(𝑡) − 𝑢(𝑡), maka perhitungan sistem ini menggunakan Hukum Newton
II adalah
Hukum Fisis : Hukum Gerak Newton II:

ma = ∑ F (3.6)
dimana:
m : Massa (kg)
a : Percepatan (m/s2)
F : Gaya (N)

𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑢(𝑡)

𝑚 +𝑏 ( − ) +𝑘(𝑦(𝑡) − 𝑢(𝑡)) = 0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑢(𝑡)
𝑚 +𝑏 +𝑘𝑦(𝑡) = 𝑏 𝑑𝑡 +𝑘𝑢(𝑡) (3.7)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Persamaan (3.7) memberikan model matematik dari sistem yang ditinjau. Untuk
sistem mekanik ini, model fungsi alih dapat diperoleh dari transformasi Laplace disetiap
bagian,

2
𝑑 𝑦(𝑡)
L [𝑚 2 ] = 𝑚[𝑠 𝑌(𝑠) − 𝑠𝑦(0) − 𝑦̇ (0)]
2
𝑑𝑡

𝑑𝑦(𝑡)
L [𝑏 𝑑𝑡
] = 𝑏[𝑠𝑌(𝑠) − 𝑦(0)]

L [𝑘𝑦(𝑡)] = 𝑘𝑌(𝑠)

𝑑𝑢(𝑡)
L [𝑏 𝑑𝑡
] = 𝑏[𝑠𝑈(𝑠) − 𝑢(0)]

L [𝑘𝑢(𝑡)] = 𝑘𝑈(𝑠)

Dengan menganggap semua syarat awal nol sehingga y(0) = 0, 𝑦̇ (0) = 0 dan u(0) = 0,
maka transformasi Laplace persamaan (3.7) adalah sebagai berikut

(𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘)𝑌(𝑠) = (𝑏𝑠 + 𝑘)𝑈(𝑠) (3.8)

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 5

 Bila U(s) sebagai masukan dan Y(s) sebagai keluaran, maka fungsi alih dari sistem
dashpot massa pegas adalah

Y(s) bs+k
G(s) = = (3.9)
U(s) ms2 +bs+k

Contoh 3.4: Tentukan fungsi alih dari sistem yang ditunjukkan pada Gambar 3.4.

Gambar 3.4 Sistem rotasi mekanik

Dimana : T : Torsi (N/m)

θm : Kecepatan sudut (rad/det)
D : Koefisien gesekan
Jawab:
Berdasarkan hukum Newton dan hukum Hooke, dalam keadaan seimbang

𝑑 2 𝜃𝑚 (𝑡) 𝑑𝜃𝑚 (𝑡)

𝑇(𝑡) = 𝐽 +𝐷 + 𝐾𝜃𝑚 (𝑡) (3.10)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Persamaan (3.10) memberikan model matematik dari sistem yang ditinjau. Untuk sistem
mekanik ini, model fungsi alih dapat diperoleh dari transformasi Laplace pada setiap bagian.
2
𝑑 𝜃𝑚 (𝑡)
L [𝐽 ] = 𝐽 [𝑠 2 𝜃𝑚 (𝑠) − 𝑠𝜃𝑚 (0) − 𝜃̇𝑚 (0)]
𝑑𝑡2

𝑑𝜃𝑚 (𝑡)
L [𝐷 𝑑𝑡
] = 𝐷 [𝑠𝜃𝑚 (𝑠) − 𝜃𝑚 (0)]

L [𝐾𝜃𝑚 (𝑡)] = 𝐾 𝜃𝑚 (𝑠)

Dengan menganggap syarat awal θm (0) = 0 dan θ̇m (0) = 0 , maka transformasi Laplace
persamaan (3.10) adalah sebagai berikut

𝑇(𝑠) = 𝐽𝑠 2 𝜃𝑚 (𝑠) + 𝐷𝑠𝜃𝑚 (𝑠) + 𝐾𝜃𝑚 (𝑠)

𝑇(𝑠) = (𝐽𝑠 2 + 𝐷𝑠 + 𝐾)𝜃𝑚 (𝑠) (3.11)

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 6

Bila T(s) sebagai masukan dan kecepatan sudut θm (s) sebagai keluaran, maka funsi alih dari
sistem rotasi mekanik adalah sebagai berikut

θm (s) 1
= (3.11)
T(s) Js2 +Ds+K

Contoh 3.5: Dari Gambar 3.5 tentang pegas-massa-dashpot, dengan menganggap bahwa
gaya 𝑥(𝑡) sebagai masukan dan perpindahan 𝑦(𝑡) dari massa sebagai keluaran. Tentukan
fungsi alih dari sistem tersebut.
Dimana :
k = pegas
m = massa
f = penyerap kejut

Gambar 3.5 Sistem pegas-massa-dashpot

Jawab:

Langkah-langkah yang harus ditempuh, sebagai berikut:

(1) Menulis persamaan diferensial dari sistem.
(2) Mencari transformasi Laplace dari persamaan differensial sistem yang di dapat
dengan menganggap bahwa semua syarat awal no!.
(3) Mencari perbandingan dari keluaran 𝑌(𝑠) dan masukan 𝑋(𝑠).
Dengan menerapkan hukum Newton pada sistem tersebut di atas, kita peroleh:

𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
𝑚 = −𝑓 −𝐾𝑦 + 𝑥
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

atau

𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
𝑚 +𝑓 +𝐾𝑦 = 𝑥 (3.12)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 7

Dengan mencari transformasi Laplace tiap suku dari persamaan (3.12), diperoleh:
2
𝑑 𝑦
L [𝑚 ] =𝑚 [𝑠 2 𝑌(𝑠) − 𝑠𝑦(0) − 𝑦̇ (0)]
𝑑𝑡2

𝑑𝑦
L [𝑓 𝑑𝑡 ] = 𝑓 [𝑠𝑌(𝑠) − 𝑦(0)]

L [𝑘𝑦] = 𝑘𝑌(𝑠)

L [𝑥] = 𝑋(𝑠)

Jika kita tentukan syarat awalnya sama dengan nol, sedemikian sehingga 𝑦(0) = 0 dan
𝑦̇ (0) = 0, maka transformasi Laplace dari persamaan (3.12) dapat ditulis:

(𝑚𝑠 2 + 𝑓𝑠 + 𝑘)𝑌(𝑠) = 𝑋(𝑠) (3.13)

Dengan mencari perbandingan 𝑌(𝑠) dan 𝑋(𝑠). Kita peroleh fungsi alih dari sistem tersebut:

𝑌(𝑠) 1
= (3.14)
𝑋(𝑠) 𝑚𝑠2 +𝑓𝑠+𝑘

3.2.3 Model Matematis Untuk Sistem Elektromekanik

Pada bagian ini akan dibahas dua model sistem elektromekanik yaitu generator atau
motor listrik dengan beban mekanis. Persamaan-persamaan differensial sistem yang
menggambarkan dinamikanya mula-mula diperoleh dengan menerapkan hukum Newton
untuk mekanisnya dan hukum Kirchoff untuk rangkaian listriknya. Selanjutnya, seperti pada
rangkaian listrik dengan menerapkan transformasi Laplace, akan diperoleh persamaan
masukan dengan variabel keluaran. Dengan menganggap bahwa semua kondisi mula nol,
maka fungsi alih dapat diperoleh.

Contoh 3.6: Tentukan fungsi alih dari sistem yang ditunjukkan pada Gambar 3.6.

Rf Ra La

ef (t) Lf eg(t) ea (t) ZL

i f (t)
i a(t)
Rangkaian medan Rangkaian armatur Beban

Gambar 3.6 Generator arus searah

Jawab:

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 8

Generator diasumsikan berputar pada kecepatan konstan. Diagram rangkaian generator
yang diberikan pada Gambar 3.6 dengan persamaan rangkaian medan adalah

𝑑𝑖𝑓 (𝑡)
𝑒𝑓 (𝑡) = 𝑅𝑓 𝑖𝑓 (𝑡) + 𝐿𝑓 (3.15)
𝑑𝑡

dengan
𝑒𝑓 (𝑡) : tegangan medan masukan
𝑅𝑓 : tahanan kumparan medan
𝑖𝑓 (𝑡) : arus medan
𝐿𝑓 : induktansi kumparan medan

Persamaan untuk rangkaian armatur adalah

𝑑𝑖𝑎 (𝑡)
𝑒𝑔 (𝑡) = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 (𝑡) + 𝐿𝑎 + 𝑒𝑎 (𝑡) (3.16)
𝑑𝑡

dan

𝑒𝑎 (𝑡) = 𝑖𝑎 (𝑡) 𝑍𝐿 (𝑡) (3.17)

Substitusi persamaan (3.17) ke persamaan (3.16) menghasilkan

𝑑𝑖𝑎 (𝑡)
𝑒𝑔 (𝑡) = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 (𝑡) + 𝐿𝑎 + 𝑖𝑎 (𝑡)𝑍𝐿 (𝑡) (3.18)
𝑑𝑡

dengan

𝑒𝑔 (𝑡) : tegangan yang dibangkitkan oleh rangkaian armatur

𝑅𝑎 : tahanan armatur
𝑖𝑎 (𝑡) : arus armatur
𝐿𝑎 : induktansi armatur
𝑒𝑎 (𝑡) : tegangan di terminal armatur
𝑍𝐿 (𝑡) : impedansi beban generator
Persamaan yang menghubungkan tegangan yang dibangkitkan 𝑒𝑔 (𝑡) ke fluks medan ∅

adalah

𝑑𝜃(𝑡)
𝑒𝑔 (𝑡) = 𝐾∅ (3.19)
𝑑𝑡

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 9

dengan K adalah parameter yang ditentukan oleh struktur fisik generator arus searah dan
𝑑𝜃⁄𝑑𝑡 adalah kecepatan sudut armatur. Kecepatan sudut armatur 𝑑𝜃⁄𝑑𝑡 diasumsikan
konstan dan fluks ∅ berbanding langsung dengan arus medan 𝑖𝑓 (𝑡), maka tegangan yang
dibangkitkan adalah

𝑒𝑔 (𝑡) = 𝐾𝑔 𝑖𝑓 (𝑡 ) (3.20)

Transformasi Laplace dari setiap bagian pada persamaan (3.15) adalah

L [𝑒𝑓 (𝑡 )] = 𝐸𝑓 (𝑠)
L [𝑅𝑓 𝑖𝑓 (𝑡)] = 𝑅𝑓 𝐼𝑓 (𝑠)
𝑑𝑖𝑓 (𝑡)
L [𝐿𝑓 ] = 𝐿𝑓 [𝑠𝐼𝑓 (𝑠) − 𝑖𝑓 (0)]
𝑑𝑡

Transformasi Laplace dari setiap bagian pada persamaan (3.17) adalah

L [𝑒𝑎 (𝑡 )] = 𝐸𝑎 (𝑠)
L [𝑖𝑎 (𝑡)𝑍𝐿 (𝑡)] = 𝐼𝑎 (𝑠)𝑍𝐿 (𝑠)

Transformasi Laplace dari setiap bagian pada persamaan (3.18) adalah

L [𝑒𝑔 (𝑡)] = 𝐸𝑔 (𝑠)

L [𝑅𝑎 𝑖𝑎 (𝑡)] = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 (𝑠)
𝑑𝑖𝑎 (𝑡)
L [𝐿𝑎 ] = 𝐿𝑎 [𝑠𝐼𝑎 (𝑠) − 𝑖𝑎 (0)]
𝑑𝑡

Transformasi Laplace dari setiap bagian pada persamaan (3.20) adalah

L [𝑒𝑔 (𝑡)] = 𝐸𝑔 (𝑠)

L [𝐾𝑔 𝑖𝑓 (𝑡) ] = 𝐾𝑔 𝐼𝑓 (𝑠)

Dengan menganggap semua syarat awal nol, sehingga 𝐼𝑓 (0) = 0 dan 𝐼𝑎 (0) = 0 maka
transformasi Laplace persamaan (3.15), (3.17), (3.18) dan (3.20) adalah sebagai berikut

𝐸𝑓 (𝑠) = (𝑅𝑓 + 𝑠𝐿𝑓 )𝐼𝑓 (𝑠) (3.21)

𝐸𝑎 (𝑠) = 𝐼𝑎 (𝑠)𝑍𝐿 (𝑠) (3.22)

𝐸𝑔 (𝑠) = [ 𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎 + 𝑍𝐿 (𝑠)]𝐼𝑎 (𝑠) (3.23)

𝐸𝑔 (𝑠) = 𝐾𝑔 𝐼𝑓 (𝑠) (3.24)

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 10

Dari persamaan (3.21) dapat ditentukan harga 𝐼𝑓 (𝑠) sebagai berikut

𝐸𝑓 (𝑠)
𝐼𝑓 (𝑠) = (3.25)
(𝑅𝑓 +𝑠𝐿𝑓 )

Begitu juga harga 𝐼𝑎 (𝑠) dapat ditentukan dari persamaan (3.23) sebagai berikut

𝐸𝑔 (𝑠)
𝐼𝑎 (𝑠) = (3.26)
[𝑅𝑎 +𝑠𝐿𝑎 +𝑍𝐿 (𝑠)]

Tegangan medan 𝐸𝑓 (𝑠) merupakan masukan dan tegangan armatur 𝐸𝑎 (𝑠)

merupakan keluaran, sehingga diagram blok dapat dibentuk dari persamaan (3.21) sampai
(3.24) seperti Gambar 3.7.

𝐸𝑓 1 𝐼𝑓 (𝑠) 𝐸𝑔 (𝑠) 1 𝐼𝑎 (𝑠) 𝐸𝑎 (𝑠)

𝐾𝑔 𝑍𝐿 (𝑠)
𝑅𝑓 + 𝑠𝐿𝑓 𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎 + 𝑍𝐿 (𝑠)

Gambar 3.7 Diagram blok generator arus searah

Fungsi alih generator arus searah adalah

𝐸𝑎 (𝑠) 𝐾𝑔 𝑍𝐿 (𝑠)
𝐺(𝑠) = = (3.27)
𝐸𝑓 (𝑠) (𝑅𝑓 +𝑠𝐿𝑓 )(𝑅𝑎 +𝑠𝐿𝑎 +𝑍𝐿 (𝑠))

Contoh 3.7: Tentukan fungsi alih dari sistem yang ditunjukkan pada Gambar 3.8.

konstanta arus medan

Rm Lm
i a (t)

b
ea (t) em(t) JJ
 ( t ), T ( t )

Rangkaian armatur Beban mekanis

Gambar 3.8 Motor servo

Jawab:
Diagram rangkaian motor servo diberikan pada Gambar 3.8 dimana 𝑒𝑎 (𝑡) adalah tegangan
armatur dan tegangan 𝑒𝑚 (𝑡) adalah tegangan yang timbul pada kumparan armatur karena

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 11

adanya pergerakan pada kumparan di dalam medan magnetik motor dan biasanya berperan
sebagai Gaya Gerak Listrik (GGL) balik. Persamaan gaya gerak listrik ini dapat ditulis sebagai
berikut

𝑑𝜃(𝑡)
𝑒𝑚 (𝑡) = 𝐾∅ (3.28)
𝑑𝑡

Dengan K adalah parameter motor, ∅ adalah fluks medan, dan 𝜃 adalah sudut poros, jadi

𝑑𝜃⁄𝑑𝑡 adalah kecepatan sudut poros. Jika diasumsikan fluks ∅ konstan, persamaan (3.28)
dapat ditulis sebagai berikut

𝑑𝜃(𝑡)
𝑒𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑚 (3.29)
𝑑𝑡

Persamaan untuk rangkaian armatur adalah

𝑑𝑖𝑎 (𝑡)
𝑒𝑎 (𝑡) = 𝑅𝑚 𝑖𝑎 (𝑡) + 𝐿𝑚 + 𝑒𝑚 (𝑡) (3.30)
𝑑𝑡

Persamaan untuk torsi adalah

𝑇(𝑡) = 𝐾𝑇 ∅𝑖𝑎 (𝑡) (3.31)

Karena fluks diasumsikan kontan, persamaan (2.31) dapat dituliskan menjadi

𝑇(𝑡) = 𝐾𝑇 𝑖𝑎 (𝑡) (3.32)

Pada Gambar 3.8 diatas, momen inersia J meliputi semua inersia yang dihubungkan ke
poros motor sedangkan b meliputi gersekan udara dan gesekan bantalan poros. Oleh karena
itu persamaan torsinya menjadi

𝑑2 𝜗(𝑡) 𝑑𝜗(𝑡)
𝑇(𝑡) = 𝐽 +𝑏 (3.33)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Transformasi Laplace dari setiap bagian pada persamaan (3.29)

L [𝑒𝑚 (𝑡)] = 𝐸𝑚 (𝑠)

𝑑𝜃(𝑡)
L [ 𝐾𝑚 ] = 𝐾𝑚 [𝑠𝜃(𝑠) − 𝜃(0)]
𝑑𝑡

Transformasi Laplace dari setiap bagian pada persamaan (3.30) adalah

L [𝑒𝑎 (𝑡)] = 𝐸𝑎 (𝑠)

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 12

 L [𝑅𝑚 𝐼𝑎 (𝑡)] = 𝑅𝑚 𝐼𝑎 (𝑠)
𝑑𝑖𝑎 (𝑡)
L [𝐿𝑚 𝑑𝑡
] = 𝐿𝑚 [𝑠𝐼𝑎 (𝑠) − 𝐼𝑎 (0)]

L [𝑒𝑚 (𝑡)] = 𝐸𝑚 (𝑠)

Transformasi Laplace dari setiap bagian pada persamaan (3.32) adalah

L [𝑇(𝑡)] = 𝑇(𝑠)
L [𝐾𝑇 𝑖𝑎 (𝑡)] = 𝐾𝑇 𝐼𝑎 (𝑠)
Transformasi Laplace dari setiap bagian pada persamaan (3.33) adalah

L [𝑇(𝑡)] = 𝑇(𝑠)
2
𝑑 𝜗(𝑡)
L [𝐽 2 ] = 𝐽[𝑠 2 𝜃(𝑠) − 𝑠𝜃(0) − 𝜃̇(0)]
𝑑𝑡

Dengan menganggap semua syarat awal nol sehingga 𝜃(0) = 0, 𝜃̇(0) = 0, dan
𝐼𝑎 (0) = 0, maka transformasi Laplace persamaan (3.29), (3.30), (3.32), dan (3.33) adalah
sebagai berikuth

𝐸𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 𝑠𝜃(𝑠) (3.34)

𝐸𝑎 (𝑠) = (𝑅𝑚 + 𝑠𝐿𝑚 )𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐸𝑚 (𝑠) (3.35)
𝑇(𝑠) = 𝐾𝑇 𝐼𝑎 (𝑠) (3.36)
𝑇(𝑠) = (𝐽𝑠 2 + 𝑠𝑏)𝜃(𝑠) (3.37)

Dari persamaan (3.35) dapat ditentukan harga 𝐼𝑎 (𝑡) sebagai berikut

𝐸𝑎 (𝑠)−𝐸𝑚 (𝑠)
𝐼𝑎 (𝑠) = (3.38)
(𝑅𝑚 +𝑆𝐿𝑚 )

Begitu juga harga 𝜃(𝑠) dapat ditentukan dari persamaan (3.37) sebagai berikut

𝑇(𝑠)
𝜃(𝑠) = (3.39)
𝐽𝑠2 +𝑠𝑏
Tegangan armatur 𝐸𝑎 (𝑠) berfungsi sebagai masukan dan sudut poros motor 𝜃(𝑠)
berfungsi sebagai keluaran, sehingga diagram blok dapat dibentuk dari persamaan (3.34)
sampai persamaan (3.37) seperti Gambar 3.9.

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 13

 𝐸𝑎 (𝑠) + 1 𝐼𝑎 (𝑠) 𝑇(𝑠) 1 𝜃(𝑠)
𝐺1 (𝑠) = 𝐾𝑇 𝐺2 (𝑠) =
_ 𝑅𝑚 + 𝑠𝐿𝑚 𝐽𝑠 2 + 𝑠𝑏

𝐸𝑚 (𝑠)
𝐻(𝑠) = 𝐾𝑚 𝑠

𝐸𝑎 (𝑠) 𝜃(𝑠)
𝐺(𝑆)

Gambar 3.9 Diagram blok motor servo

Dari Gambar diagram blok diatas, diperoleh

𝜃(𝑠) 𝐺1 (𝑠)𝐾𝑇 𝐺2 (𝑠)

𝐺(𝑠) = = (3.40)
𝐸𝑎 (𝑠) 1+𝐺1 (𝑠)𝐾𝑇 𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)

atau

𝐾𝑇
𝐺(𝑠) = (3.41)
𝐽𝐿𝑚 𝑠3 +(𝑏𝐿𝑚 +𝐽𝑅𝑚 )𝑠2 +(𝑏𝑅𝑚 +𝐾𝑇 𝐾𝑚 )𝑠

Pendekatan yang biasa dilakukan untuk motor servo adalah dengan mengabaikan
induktansi 𝐿𝑚 karena 𝐿𝑚 cukup kecil, sehingga fungsi alihnya menjadi

𝐾𝑇
𝐺(𝑠) = 2 (3.42)
𝐽𝑅𝑚 𝑠 +(𝑏𝑅𝑚 +𝐾𝑇 𝐾𝑚 )𝑠

3.3 Persamaan Tempat Kedudukan

Dalam analisis tempat kedudukan terdapat tiga jenis variabel yang terlibat pada model
sistem dinamika yaitu variabel masukan, variabel keluaran, dan variabel kedudukan.
Perhatikan sistem dinamika yang ditunjukkan dalam Gambar 3.10. Dalam gambar tersebut,
tanda panah menunjukkan bahwa sinyal mempunyai kuantitas vektor di mana keluaran 𝑦(𝑡)
untuk 𝑡 ≥ 𝑡1 tergantung pada harga 𝑦(𝑡1 ) dan masukan 𝑢(𝑡) untuk 𝑡 ≥ 𝑡1 .

𝑢(𝑡) 𝑦(𝑡)
Sistem

Gambar 3.10 sistem dinamika

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 14

 Diasumsikan sebuah sistem memiliki banyak masukan dan banyak keluaran yang
melibatkan n integrator. Selain itu, terdapat r masukan 𝑢1 (𝑡), 𝑢2 (𝑡), … , 𝑢𝑟 (𝑡) dan m
keluaran 𝑦1 (𝑡), 𝑦2 (𝑡), … , 𝑦𝑚 (𝑡). Tetapkan n keluaran integrator sebagai variabel keadaan:
𝑥1 (𝑡), 𝑥2 (𝑡), … , 𝑥𝑛 (𝑡). Sistem ini dapat dinyatakan sebagai berikut:

𝑥̇ 1 (𝑡) = 𝑓1 (𝑥1 , 𝑥2 … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
𝑥̇ 2 (𝑡) = 𝑓2 (𝑥1 , 𝑥2 … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡) (3.43)
⋮⋮
𝑢̇ 𝑛 (𝑡) = 𝑓𝑛 (𝑥1 , 𝑥2 … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)

Keluaran 𝑦1 (𝑡), 𝑦2 (𝑡), … , 𝑦𝑚 (𝑡) diberikan oleh

𝑦̇ 1 (𝑡) = 𝑔1 (𝑥1 , 𝑥2 … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
𝑦̇ 2 (𝑡) = 𝑔2 (𝑥1 , 𝑥2 … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡) (3.44)
⋮⋮
(𝑥
𝑦̇𝑚 (𝑡) = 𝑔𝑚 1 , 𝑥2 … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)

Jika didefinisikan

𝑥1 (𝑡) 𝑓1 (𝑥1 , 𝑥2 … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
𝑥 (𝑡) 𝑓 (𝑥 , 𝑥 … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)
𝑥(𝑡) = [ 2 ] , 𝑓(𝑥, 𝑢, 𝑡) = [ 2 1 2 ]
⋮ ⋮⋮
𝑥𝑛 (𝑡) 𝑓𝑛 (𝑥1 , 𝑥2 … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡)

𝑦1 (𝑡) 𝑔1 (𝑥1 , 𝑥2 … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡) 𝑢1 (𝑡)

𝑦 (𝑡) 𝑔 (𝑥 , 𝑥 … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡) 𝑢 (𝑡)
𝑦(𝑡) = [ 2 ] , 𝑔(𝑥, 𝑢, 𝑡) = [ 2 1 2 ] , 𝑢(𝑡) = [ 2 ]
⋮ ⋮⋮ ⋮
𝑦𝑚 (𝑡) 𝑔𝑚 (𝑥1 , 𝑥2 … , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑟 ; 𝑡) 𝑢𝑟 (𝑡)

maka persamaan (3.43) dan (3.44)

𝑥̇ (𝑡) = 𝑓(𝑥, 𝑢, 𝑡) (3.45)

𝑦(𝑡) = 𝑔(𝑥, 𝑢, 𝑡) (3.46)

Persamaan (3.45) adalah persamaan keadaan dan persamaan (3.46) adalah

persamaan keluaran. Bila persamaan (3.45) dan (3.46) dilinierkan terhadap keadaan operasi,
maka akan diperoleh persamaan keadaan yang dilinierkan dan persamaan keluaran seperti
berikut:

Persamaan keadaan : 𝑥̇ (𝑡) = 𝐴(𝑡)𝑥(𝑡) + 𝐵(𝑡)𝑢(𝑡) (3.47)

Persamaan keluaran : 𝑦(𝑡) = 𝐶(𝑡)𝑥(𝑡) + 𝐷(𝑡)𝑢(𝑡) (3.48)

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 15

dengan 𝐴(𝑡) adalah matriks keadaan, 𝐵(𝑡) adalah matriks masukan, 𝐶(𝑡) adalah matriks
keluaran, dan 𝐷(𝑡) adalah matriks transmisi langsung. Diagram blok yang mewakili
persamaan (3.47) dan (3.48) ditunjukkan seperti Gambar 3.11 dibawah ini.

Gambar 3.11 Diagram simulasi

Bila fungsi vektor f dan g tidak eksplisit terhadap waktu t, maka sistem disebut dengan
sistem invarian waktu. Dalam hai ini, persamaan (3.45) dan (3.46) dapat disederhanakan
menjadi

𝑥̇ (𝑡) = 𝑓(𝑥, 𝑢) (3.49)

𝑦(𝑡) = 𝑔(𝑥, 𝑢) (3.50)

Persamaan (3.49) dan (3.50) dapat dilinierkan disekitar kedudukan operasi sebagai
berikut

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡) (3.51)

𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡) (3.52)
Persamaan (3.51) adalah persamaan keadaan dan persamaan (3.52) adalah persamaan
keluaran.

Contoh 3.8: Perhatikan rangkaian seri RLC seperti Gambar 3.12 berikut:

SK

v (t ) ~ L
i (t )
C

Gambar 3.12 Rangkaian seri RLC

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 16

 Saklar SK ditutup saat 𝑡 = 0. Tentukan persamaankeadaan dan persamaan keluaran
untuk sistem diatas pada saat 𝑡 > 0 dan bila masukannya 𝑣(𝑡) = 𝑉𝑚 𝑠𝑖𝑛 𝑡.

Jawab:
Persamaan sistem

𝑑𝑖 1
𝑅𝑖 + 𝐿 + 𝑖𝑑𝑡 = 𝑉𝑚 sin 𝑡 (3.53)
𝑑𝑡 𝑐

Differensialkan 𝑖 terhadap 𝑡 untuk persamaan (3.53) menjadi

𝑑2 𝑖 𝑑𝑖 𝑖
𝐿 +𝑅 + = 𝑉𝑚 cos 𝑡 (3.54)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝐶

atau

𝑖
𝐿 𝑖̇̈ + 𝑅 𝑖̇̇ + = 𝑉𝑚 cos 𝑡 (3.55)
𝐶

Sistem ini adalah sistem orde kedua yang berarti bahwa sistem ini melibatkan dua
integrator. Dengan menetukan variabel kedudukan 𝑥1 (𝑡) dan 𝑥2 (𝑡) sebagai berikut

𝑥1 (𝑡) = 𝑖̇̇(𝑡)
𝑥2 (𝑡) = 𝑖̇̇(𝑡)

akan diperoleh

𝑥1 (𝑡) = 𝑖̇̇(𝑡)
𝑥2 (𝑡) = 𝑖̇̈(𝑡)

sehingga

𝑥̇ 1 = 𝑥2 (3.56)
1 𝑅 1
𝑥̇ 2 = − 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑉𝑚 cos 𝑡 (3.57)
𝐿𝐶 𝐿 𝐿

Persamaan keluaran adalah

𝑖 = 𝑥1

Dalam bentuk matriks vektor, persamaan (3.56) dan (3.57) dapat dituliskan sebagai berikut

𝑥̇ 0 1 𝑥1 0
[ 1 ] = [− 1 −
𝑅 ] [ ] + [ 1 ] 𝑉𝑚 cos 𝑡
𝑥2 (3.58)
𝑥̇ 2 𝐿𝐶 𝐿 𝐿

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 17

Persamaan keluaran dapat dituliskan sebagai berikut

𝑥1
𝑖 = [1 0] [𝑥 ] (3.59)
2

Persamaan (3.58) adalah persamaan keadaan dan persamaan (3.59) adalah persamaan
keluaran. Dalam bentuk baku, persamaan (3.58) dan (3.59) dapat ditulis sebagai berikut:

𝑥 = 𝐴𝑥̇ + 𝐵𝑣
𝑖 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑣
Sehingga
0 1 0
𝐴 = [− 1 − 𝐿] ,
𝑅 𝐵 = [1] , 𝐶 = [1 0] , 𝐷=0
𝐿𝐶 𝐿

Berikut ini merupakan diagram blok untuk sistem tersebut. Perhatikan bahwa
keluaran di integrator adalah variabel keadaan.

Vm cos t + x 2 x2 x1 = i
 
1

L
-
R

LC

Gambar 3.13 Diagram simulasi

Contoh 3.9: Diketahui suatu sistem yang dinyatakan dalam persamaan differensial sebagai
berikut:
𝑦̈ − 2𝑦̇ + 3𝑦 = 𝑣

a. Gambarkan diagram simulasinya

b. Tentukan persamaan keadaannya
c. Tentukan nilai dari matriks A, B, C dan D

Jawab:
a. Penggambaran diagram simulasi sebagai berikut
𝑦̈ = 𝑣 + 2𝑦̇ − 3𝑦

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 18

 v + y y y
- + x 2
 x2 = x1  x
1

b. Persamaan keadaannya
𝑦 = 𝑥1
𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑥̇ 2 = 𝑣 + 2𝑥̇ 1 − 3𝑥1
= 𝑣 + 2𝑥2 − 3𝑥1

c. Nilai dari matriks A, B, C dan D sebagai berikut

𝑥̇ 0 1 𝑥1 0
[ 1] = [ ] [ ] + [ ] [𝑣]
𝑥̇ 2 −3 2 𝑥2 1
𝑥1
[𝑦] = [1 0] [𝑥 ] + [0][𝑣]
2

Contoh 3.10: Diketahui suatu sistem yang dinyatakan dalam persamaan differensial sebagai
berikut:
𝑦̈ 1 + 5𝑦̇ 1 + 6𝑦2 = 𝑣1 + 2𝑣̇ 2
𝑦̈ 2 + 8𝑦̇ 2 + 10𝑦1 = 𝑣2 + 3𝑣̇ 1

a. Gambarkan diagram simulasinya

b. Tentukan persamaan keadaannya
c. Tentukan nilai dari matriks A, B, C dan D

Jawab:
a. Penggambaran diagram simulasi sebagai berikut

𝑦̈ 1 − 2𝑣̇ 2 = 𝑣1 − 5𝑦̇ 1 − 6𝑦2

𝑦̈ 2 − 3𝑣̇1 = 𝑣2 − 8𝑦̇ 2 − 10𝑦1

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 19

 2

y − 2v y1 − 2v2 y y

v1 1 1
++ 1
 
2 +
x x = x 3 x
3
4 4

-5

-6

y − 3v y − 3v y y
v
 
++
2 1 2 1 + 2 2
2
x x = x x
1
2 2 1

-8

-10

b. Persamaan keadaannya

𝑦1 = 𝑥3
𝑦2 = 𝑥1
𝑥̇ 1 = 3𝑣1 + 𝑥2
𝑥̇ 2 = 𝑣2 − 8𝑥̇ 1 − 10𝑥3
= 𝑣2 − 8(3𝑣1 + 𝑥2 ) − 10𝑥3
= −24𝑣1 + 𝑣2 − 8𝑥2 − 10𝑥3
𝑥̇ 3 = 2𝑣2 + 𝑥4
𝑥̇ 4 = 𝑣1 − 5𝑥̇ 3 − 6𝑥1
= 𝑣1 − 5(2𝑣2 + 𝑥4 ) − 6𝑥1
= 𝑣1 − 10𝑣2 − 5𝑥4 − 6𝑥1

c. Nilai dari matriks A, B, C dan D sebagai berikut

𝑥̇ 1 0 1 0 0 𝑥1 3 0
𝑥̇ 2
[ ]=[ 0 −8 −10 0 𝑥2
] [𝑥 ] + [ −24 1 ] [𝑣1 ]
𝑥̇ 3 0 0 0 1 3 0 1 𝑣2
𝑥̇ 4 −6 0 0 −5 4 𝑥 1 −10
𝑥1
𝑦1 0 0 1 0 2 𝑥 0 0 𝑣1
[𝑦 ] = [ ] [𝑥 ] + [ ][ ]
2 1 0 0 0 3 0 0 𝑣2
𝑥4

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 20

3.4 Hubungan antara Fungsi Alih dan Persamaan Tempat Kedudukan
Berikut ini akan ditunjukkan bagaimana menurunkan fungsi alih dari sistem masukan
tunggal menjadi keluaran tunggal dengan menggunakan persamaan kedudukan.
Perhatikan sistem yang fungsi alihnya sebagai berikut:

𝑌(𝑠)
= 𝐺(𝑠) (3.60)
𝑈(𝑠)

Sistem tersebut dapat digambarkan dalam tempat kedudukan dengan persamaan sebagai
berikut

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 (3.61)
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢 (3.62)

dengan x adalah vektor kedudukan, u adalah masukan, dan y adalah keluaran.

Tran=sformasi Laplace dari persamaan (3.61) dan (3.62) adalah sebagai berikut

𝑠𝑋(𝑠) − 𝑥(0) = 𝐴𝑋(𝑠)+BU(s) (3.63)

𝑌(𝑠) = 𝐶𝑋(𝑠) + 𝐷𝑈(𝑠) (3.64)

Bila 𝑥(0) = 0, maka persamaan (3.63) menjadi

𝑠𝑋(𝑠) − 𝐴𝑋(𝑠) = U(s)

atau

(𝑠𝐼 − 𝐴)𝑋(𝑠) = 𝐵𝑈(𝑠)

atau

𝑋(𝑠) = (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵𝑈(𝑠) (3.65)

Dengan mensubstitusikan persamaan (3.65) ke dalam persamaan (3.64), didapatkan

𝑌(𝑠) = [𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷]𝑈(𝑠) (3.66)

Sehingga fungsi alihnya adalah

𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) = = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷 (3.67)
𝑈(𝑠)

Contoh 3.11: Tinjau kembali sistem pada rangkaian seri RLC dalam Gambar 3.12. Tentukan
fungsi alih untuk sistem tersebut dari persamaan ruang keadaan.

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 21

Jawab:

Substitusi A, B, C dan D dengan berpedoman pada persamaan (3.67).

𝐼(𝑠)
𝐺(𝑠) = = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷
𝑉(𝑠)

𝑠 0 0 1 −1 0
= [1 0] {[ ] − [− 1 − ]} [ ] + 0
𝑅 1
0 𝑠 𝐿𝐶 𝐿 𝐿

𝑠 −1 −1 0
= [1 0 ] [ 1 𝑠+ ] [ ]
𝑅 1
𝐿𝐶 𝐿 𝐿
dengan
𝑅
𝑠 −1 −1 1 𝑠+
𝐿
1
[1 𝑠+
𝑅] = 𝑅 1 [ 1 ]
2
𝑠 + 𝑠+
𝐿𝐶 𝐿 𝐿 𝐿𝐶 − 𝐿𝐶
𝑠

Sehingga diperoleh

𝑅
1𝑠+ 1 0
𝐿
𝐺(𝑠) = [1 0] 𝑅 1 [ 1 ] [1]
𝑠 2 + 𝑠+
𝐿 𝐿𝐶 − 𝐿𝐶
𝑠 𝐿

Contoh 3.12: Diberikan persamaan keadaan sebagai berikut:

−3 1 0
𝑥̇ (𝑡) = [ ] 𝑥(𝑡) + [ ] 𝑢(𝑡)
−2 0 1

𝑦(𝑡) = [1 0]𝑥(𝑡) + [0]𝑢(𝑡)

Tentukan fungsi alihnya secara analisis dan buktikan dengan menggunakan program Matlab.

Jawab:

Substitusi matriks A, B, C dan D ke persamaan (3.67), diperoleh:

𝐺(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷

𝑠 0 −3 1 −1 0
= [1 0] {[ ]−[ ]} [ ] + 0
0 𝑠 −2 0 1

𝑠 + 3 −1 −1 0
= [1 0] [ ] [ ]+0
2 𝑠 1

𝑠+3 −1 −1 1 𝑠 1
[ ] = 2 [ ]
2 𝑠 𝑠 +3𝑠+2 −2 𝑠 + 3

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 22

Sehingga diperoleh

1 𝑠 1 0
𝐺(𝑠) = [1 0] [ ][ ]
𝑠2 +3𝑠+2 −2 𝑠+3 1

1 1
= [1 0 ] [ ]
𝑠2 +3𝑠+2 𝑠 + 3

1 1
= [ ]
𝑠2 +3𝑠+2 0
1
=
𝑠2 +3𝑠+2

dan dapat dibuktikan dengan bahasa pemograman Matlab berikut:

%============================================
%== PROGRAM UNTUK MEMPEROLEH FUNGSI ALIH ==
%== UNTUK CONTOH 3.12 ==
%============================================
A = [-3 1; -2 0];
B = [0 1];
C = [1 0];
D = [0 0];
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D)
Jika program diatas dijalankan maka hasilnya
num =
0 0.0000 1.0000
den =
1 3 2
Contoh 3.13: Diberikan persamaan keadaan sebagai berikut:

0 −8 1
𝑥̇ (𝑡) = [ ] 𝑥(𝑡) + [ ] 𝑢(𝑡)
2 8 0

𝑦(𝑡) = [1 1]𝑥(𝑡) + [0]𝑢(𝑡)

Tentukan fungsi alihnya.

Jawab:

Substitusi matriks A, B, C dan D ke persamaan (3.67), diperoleh:

𝐺(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷

𝑠 0 0 −8 −1 1
= [1 1] {[ ]−[ ]} [ ] + 0
0 𝑠 2 8 0

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 23

 𝑠 8 −1 1
= [1 1] [ ] [ ]+0
−2 𝑠 − 8 0

𝑠 8 −1 1 𝑠 − 8 −8
[ ] = 2 [ ]
−2 𝑠 − 8 𝑠 −8𝑠+16 2 𝑠

Sehingga diperoleh

1 𝑠−8 −8 1
𝐺(𝑠) = [1 1] [ ][ ]
𝑠2 −8𝑠+16 2 𝑠 0

1 𝑠−8
= [1 1] [ ]
𝑠2 −8𝑠+16 2

1
= [𝑠 − 6]
𝑠2 −8𝑠+16

[𝑠−6]
=
𝑠2 −8𝑠+16

Contoh 3.14: Diberikan persamaan keadaan sebagai berikut:

0 1 1 0
𝑥̇ (𝑡) = [ ] 𝑥(𝑡) + [ ] 𝑢(𝑡)
−2 −3 0 1

𝑦(𝑡) = [1 0]𝑥(𝑡) + [0]𝑢(𝑡)

Tentukan fungsi alihnya secara analisis dan buktikan dengan menggunakan program Matlab.

Jawab:

Substitusi matriks A, B, C dan D ke persamaan (3.67), diperoleh:

𝐺(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷

𝑠 0 0 1 −1 1 0
= [1 0] {[ ]−[ ]} [ ]+0
0 𝑠 −2 −3 0 1

𝑠 −1 −1 1 0
= [1 0] [ ] [ ]+0
2 𝑠+3 0 1

𝑠 −1 −1 1 𝑠+3 1
[ ] = 2 [ ]
2 𝑠+3 𝑠 +3𝑠+2 −2 𝑠

Sehingga diperoleh

1 𝑠+3 1 1 0
𝐺(𝑠) = [1 0] [ ][ ]
𝑠2 +3𝑠+2 −2 𝑠 0 1
1 𝑠+3 1 0
= [ ][ ]
𝑠2 +3𝑠+2 1 0 1

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 24

 1 𝑠+3
= [ ]
𝑠2 +3𝑠+2 1
𝑠+3
𝐺1 (𝑠) =
𝑠2 +3𝑠+2
1
𝐺2 (𝑠) =
𝑠2 +3𝑠+2
dan dapat dibuktikan dengan bahasa pemograman Matlab berikut:
%============================================
%== PROGRAM UNTUK MEMPEROLEH FUNGSI ALIH ==
%== UNTUK CONTOH 3.14 ==
%===========================================

A = [0 1;-2 -3];
B = [1 0;0 1];
C = [1 0];
D = [0 0];
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D,1)
Jika program diatas dijalankan maka hasilnya
num =
0 1.0000 3.0000
den =
1 3 2
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D,2)
num =
0 0.0000 1.0000
den =
1 3 2

Contoh 3.15: Diberikan persamaan keadaan sebagai berikut:

0 1 0 10
𝑥̇ (𝑡) = [ 0 1 1 ] 𝑥(𝑡) + [ 0 ] 𝑢(𝑡) s
−1 −2 −3 0

𝑦(𝑡) = [1 0 0]𝑥(𝑡) + [0]𝑢(𝑡)

Tentukan fungsi alihnya dengan menggunakan program Matlab.

Jawab:

dengan menggunakan bahasa pemograman Matlab diperoleh:

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 25

 %============================================
%== PROGRAM UNTUK MEMPEROLEH FUNGSI ALIH ==
%== UNTUK CONTOH 3.15 ==
%===========================================

A = [0 1 0; 0 0 1; -1 -2 -3];
B = [10; 0; 0];
C = [1 0 0];
D = [0];
[num,den] = ss2tf(A, B, C, D)
Jika program diatas dijalankan maka hasilnya
num =
0 10.0000 30.0000 20.0000
den =
1.0000 3.0000 2.0000 1.0000

3.5 Diagram Blok

Diagram blok suatu sistem adalah suatu penyajian bergambar dari fungsi yang
dilakukan oleh tiap komponen dan aliran sinyal. Gambar 3.14 menunjukkan suatu elemen
diagram blok dimana anak panah yang menuju ke blok menyatakan masukan dan anak
panah yang meninggalkan blok menyatakan keluaran. Kedua anak panah tersebut dianggap
sebagai sinyal.

X (s ) Fungsi Alih Y (s )
G(s)

Gambar 3.14 Elemen diagram blok

Gambar diagram blok suatu sistem loop tertutup secara lengkap dapat dilihat pada
Gambar 3.15. Titik penjumlahan disimbolkan dengan Σ atau yang mempunyai sejumlah
masukan bertanda positif atau negatif. Tanda ini menyatakan masing-masing sinyal
penjumlahan dan pengurangan. Keluaran 𝐶(𝑠) diumpanbalikkan ke titik penjumlahan untuk
dibandingkan dengan masukan acuan 𝑅(𝑠). Sehingga, keluaran yang diumpanbalikkan ke
titik penjumlahan ini harus diubah agar bentuk sinyal keluaran tersebut sama dengan
bentuk sinyal masukan. Misalkan dalam suatu system pengendalian temperatur, sinyal
keluarannya adalah temperatur. Sinyal keluaran yang mempuyai dimensi temperature ini

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 26

diubah menjadi suatu gaya atau posisi oleh elemen umpan balik yang mempunyai fungsi alih
𝐻(𝑠). Sinyal umpan balik akan diumpanbalikkan ke titik penjumlahan untuk dibandingkan
dengan sinyal masukan dengan persamaan 𝐵(𝑠) = 𝐻(𝑠). 𝐶(𝑠).

Gambar 3.15 Diagram blok suatu sistem loop tertutup

Perbandingan antara sinyal umpan balik 𝐵(𝑠) dengan sinyal kesalahan 𝐸(𝑠) disebut
fungsi alih simpul terbuka, yang dinyatakan

𝐵(𝑠)
Fungsi alih lintasan terbuka = = 𝐺(𝑠). 𝐻(𝑠)
𝐸(𝑠)

Perbandingan antara keluaran 𝐶(𝑠) dengan sinyal kesalahan 𝐸(𝑠) disebut fungsi alih
umpan maju yang dinyatakan
𝐶(𝑠)
Fungsi alih umpan maju = = 𝐺(𝑠)
𝐸(𝑠)

Untuk sistem yang ditunjukkan pada Gambar 3.15, keluaran 𝐶(𝑆) dan masukan 𝑅(𝑠)
dinyatakan sebagai berikut

𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝐸(𝑠)

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐵(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐻(𝑠)𝐶(𝑠)

𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠)[𝑅(𝑠)– 𝐻(𝑠)𝐶(𝑠)] = 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠) − 𝐻(𝑠)𝐶(𝑠)𝐺(𝑠)

sehingga

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
= (3.68)
𝑅(𝑠) 1+𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

atau

𝐺(𝑠)
𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑆) (3.69)
1+𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

Suatu blok lengkap yang meliputi beberapa lintasan umpan balik dapat
disederhanakan dengan menyusun kembali langkah demi langkah menggunakan aturan

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 27

aljabar diagram blok. Beberapa aturan penting disajikan seperti pada Tabel 3.1 yang
diperoleh dengan menulis persamaan yang sama dengan cara yang berbeda.

Tabel 3.1 Aturan aljabar diagram blok

Penyederhanaan diagram blok dengan penyusunan kembali dan substitusi

memungkinkan kita dalam mempermudah analisis matematik. Yang harus diperhatikan
adalah bahwa bila suatu blok disederhanakan, maka fungsi alih dalam diagram blok yang
baru menjadi lebih kompleks karena kutub-kutub baru dan nol baru terbentuk. Dua hal yang
harus diingat dalam menyederhanakan suatu diagram blok yaitu:
1. Hasil fungsi alih dalam arah umpan maju harus tetap sama.
2. Hasil fungsi alih sekitar lintasan harus tetap sama.

Contoh 3.16: Tentukan fungsi alih sistem kendali seperti yang ditunjukkan pada Gambar
3.16.

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 28

 R(s ) C (s)
+- G1 ( s) +- G2 ( s ) +- G3 ( s)

H 3 (s)

H 2 (s)

H1 (s)

Gambar 3.16 Sistem kendali banyak loop

Jawab:

Pertama-tama dengan menentukan fungsi alih loop yang terkecil 𝐺𝑎 (𝑠), seperti Gambar
3.17 berikut:
Gb (s )
Ga (s )

R(s ) C (s )
+- G1 ( s) +- G2 ( s ) +- G3 ( s)

H 3 (s)

H 2 (s)

H1 (s)

Gambar 3.17 menetukan fungsi alih loop dari yang terkecil

𝐺3(𝑠)
𝐺𝑎 (𝑠) = (3.70)
1+𝐺3 (𝑠)𝐻3 (𝑠)

Kalikan 𝐺𝑎 (𝑠) pada persamaan (3.70) dengan 𝐺2 (𝑠) sehingga didapat

𝐺2 (𝑠)𝐺3(𝑠)
𝐺2 (𝑠)𝐺𝑎 (𝑠) = (3.71)
1+𝐺3 (𝑠)𝐻3 (𝑠)

Sehingga Gambar 3.17 berubah menjadi seperti Gambar 3.18

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 29

 Gb (s )

R(s) G 2 ( s ) G3 ( s ) C (s )
+- G1 ( s ) +-
1 + G3 ( s ) H 3 ( s )

H 2 (s)

H1 (s)

Gambar 3.18 Reduksi diagram blok dari Gambar 3.17

Dengan cara yang sama, fungsi alih 𝐺𝑏 (𝑠) pada Gambar 3.18 adalah

𝐺2 (𝑠)𝐺3(𝑠)
1+𝐺3 (𝑠)𝐻3 (𝑠)
𝐺𝑏 (𝑠) = 𝐺 (𝑠)𝐺3 (𝑠)𝐻2 (𝑠) (3.72)
1+ 2
1+𝐺3 (𝑠)𝐻3 (𝑠)

atau

𝐺2 (𝑠)𝐺3(𝑠)
𝐺𝑏 (𝑠) = (3.73)
1+𝐺3 (𝑠)𝐻3 (𝑠)+𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)𝐻2 (𝑠)

Kemudian 𝐺𝑏 (𝑠) pada persamaan (3.66) dikalikan dengan 𝐺1 (𝑠) dari Gambar 3.18, sehingga
didapat

𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐺3(𝑠)
𝐺1 (𝑠)𝐺𝑏 (𝑠) = (3.74)
1+𝐺3 (𝑠)𝐻3 (𝑠)+𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)𝐻2 (𝑠)

Gambar 3.17 berubah menjadi Gambar 3.19

R(s ) G1 ( s ) G 2 ( s ) G3 ( s ) C (s)
+-
1 + G3 ( s ) H 3 ( s ) + G 2 ( s ) G3 ( s ) H 2 ( s )

H1 (s)

Gambar 3.19 Reduksi diagram blok dari Gambar 3.18

Sehingga dari Gambar 3.19 didapat fungsi alih loop tertutup secara lengkap,

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 30

 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐺3(𝑠)
𝐶(𝑠) 1+𝐺3 (𝑠)𝐻3 (𝑠)+𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)𝐻2 (𝑠)
= 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐺3(𝑠) 𝐻1 (𝑠) (3.75)
𝑅(𝑠) 1+
1+𝐺3 (𝑠)𝐻3 (𝑠)+𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)𝐻2 (𝑠)

atau

𝐶(𝑠) 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐺3(𝑠)

= (3.76)
𝑅(𝑠) 1+𝐺3 (𝑠)𝐻3 (𝑠)+𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)𝐻2 (𝑠)+𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐺3 (𝑠)𝐻2 (𝑠)

Contoh 3.18: Tentukan fungsi alih sistem kendali seperti yang ditunjukkan pada Gambar
3.20.

R(s ) 2 1 C (s )
+- +-
s ( s + 2)

0,1

Gambar 3.20 Diagram blok loop tertutup

Jawab:

Pertama dengan menentukan fungsi alih loop yang terkecil 𝐺𝑛 (𝑠), seperti Gambar 3.21
berikut
Gn (s )

R (s ) 2 1 C (s)
+- +-
s ( s + 2)

0,1

Gambar 3.21 menetukan fungsi alih loop dari yang terkecil

2 1
( )((𝑠+2))
𝑠
𝐺𝑛 (𝑠) = 2 1
1+( )((𝑠+2))𝑠
𝑠

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 31

 2
𝑠(𝑠+2)
= 2𝑠
1+
𝑠(𝑠+2)

2
𝑠(𝑠+2)
= 𝑠+4
(𝑠+2)

2
=
𝑠(𝑠+4)

Gambar 3.21 berubah menjadi Gambar 3.22

R(s ) 2 C (s )
+-
s( s + 4)

0,1

Gambar 3.22 Reduksi diagram blok dari Gambar 3.21

Sehingga dari Gambar 3.22 didapat fungsi alih loop tertutup secara lengkap,

2
𝐶(𝑠) 𝑠(𝑠+4)
=
𝑅(𝑠) 1+ 2 (0,1)
𝑠(𝑠+4)

2
𝑠(𝑠+4)
= 𝑠(𝑠+4)+0,2
𝑠(𝑠+4)

2
=
𝑠(𝑠+4)+0,2

3.5 Rangkuman
Fungsi alih adalah suatu ekspresi yang merelasikan keluaran dan masukan suatu
sistem linier parameter konstan dalam bentuk parameter sistem dan merupakan sifat dari
sistem itu sendiri, tidak bergantung pada fungsi masukan atau penggerak. Fungsi alih
mencakup satuan-satuan yang diperlukan untuk merelasikan masukan dengan keluaran
meskipun demikian fungsi alih tidak memberikan informasi mengenai struktur fisik dari
sistem.

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 32

 Deskripsi matematik dari karakteristik dinamik suatu sistem disebut model matematik.
Langkah pertama dalam analisis sistem dinamik adalah menurunkan modelnya. Model
dapat disajikan dalam beberapa bentuk yang berbeda, bergantung pada sistem dan
lingkungan yang ditinjau.
Diagram blok suatu sistem adalah suatu penyajian bergambar dari fungsi yang
dilakukan oleh tiap komponen dan aliran sinyalnya. Diagram semacam ini melukiskan
hubungan timbal balik yang ada antara berbagai komponen. Berbeda dengan penyajian
matematis yang bersifat abstrak belaka, diagram blok mempuyai keunggulan dalam
menunjukkan aliran sinyal yang lebih nyata pada sistem yang sebenarnya.

Latihan Soal:
1. Tentukan fungsi alih dari rangkaian seperti berikut.
L
i(t)

R1
ei eo
R2 C

2. Tentukan fungsi alih dari rangkaian seperti berikut.

R1
i(t)
R2
vi L vo

3. Tentukan fungsi alih dari rangkaian seperti berikut.

C
i
R2
vi vo
R1 L

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 33

4. Tentukan fungsi alih dari rangkaian seperti berikut.

R1
R2
i(t)

vi C L vo

5. Tentukan fungsi alih dari rangkaian seperti berikut:

R1
R 2
i( t )

vi L C vo

6. Tentukan fungsi alih dari sistem rotasi mekanik seperti gambar berikut:

J
T (t )  (t )

7. Tentukan fungsi alih dari sistem generator motor ward-leonard seperti gambar berikut:

R R L R L
f g g m m

e L e e
f f g i m 
i a 0
f
J
n B
I
generator dc f

E
f

servo motor

8. Tentukan fungsi alih dari sistem motor dc dengan medan terkendali seperti gambar
berikut:

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 34

 

9. Diketahui suatu sistem yang dinyatakan dalam persamaan differensial sebagai berikut:

𝑦⃛ + 4𝑦̈ − 2𝑦̇ − 8𝑦 = 6𝑣

a. Gambarkan diagram simulasinya

b. Tentukan persamaan keadaannya
c. Tentukan nilai dari matriks A, B, C dan D

10. Diketahui suatu sistem yang dinyatakan dalam persamaan differensial sebagai berikut:

𝑦̈ 1 + 3𝑦̇ 1 − 4𝑦̇ 2 − 2𝑣2 = 3𝑣1 + 4𝑣̇ 2

𝑦̈ 2 − 7𝑦̇ 2 + 2𝑦1 − 3𝑣1 = 𝑣2 − 2𝑣̇ 1

a. Gambarkan diagram simulasinya

b. Tentukan persamaan keadaannya
c. Tentukan nilai dari matriks A, B, C dan D

11. Diketahui suatu sistem yang dinyatakan dalam persamaan differensial sebagai berikut:

𝑦̈ 1 + 5𝑦̇ 1 − 3𝑦̇ 2 + 4𝑦1 = 𝑣̇ 1 + 6𝑣1 + 3𝑣2

𝑦̈ 2 + 7𝑦̇ 2 + 4𝑦̇ 1 + 5𝑦2 = 𝑣̇ 2 + 4𝑣1 + 5𝑣2

a. Gambarkan diagram simulasinya

b. Tentukan persamaan keadaannya
c. Tentukan nilai dari matriks A, B, C dan D

12. Tentukan fungsi alih dari persamaan keadaan berikut dengan analisis dan bandingkan
dengan menggunakan Matlab::

0 −8 1
𝑥̇ (𝑡) = [ ] 𝑥(𝑡) + [ ] 𝑢(𝑡)
2 8 1
𝑦(𝑡) = [1 1]𝑥(𝑡) + [0]𝑢(𝑡)

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 35

13. Tentukan fungsi alih dari persamaan keadaan berikut dengan analisis dan bandingkan
dengan menggunakan Matlab:

10 5 1
ẋ (t) = [ ] x(t) + [ ] u(t)
−5 0 1
𝑦(𝑡) = [1 1]𝑥(𝑡) +[0]𝑢(𝑡)

14. Tentukan fungsi alih dari persamaan keadaan berikut dengan analisis dan bandingkan
dengan menggunakan Matlab:

−11 6 1
ẋ (t) = [ ] x(t) + [ ] u(t)
−15 8 2
𝑦(𝑡) = [2 − 1]𝑥(𝑡) +[0]𝑢(𝑡)

15. Tentukan fungsi alih dari persamaan keadaan berikut dengan analisis dan bandingkan
dengan menggunakan Matlab:

−1 −1 1 1
ẋ (t) = [ ] x(t) + [ ] u(t)
6.5 0 1 0
1 0
y(t) = [ ] x(t) + [0]𝑢(𝑡)
0 1
16. Tentukan fungsi alih dari persamaan keadaan berikut dengan analisis dan bandingkan
dengan menggunakan Matlab:

−1 −0.5 0,5
ẋ (t) = [ ] x(t) + [ ] u(t)
1 0 0
y(t) = [1 0]x(t) + [0]𝑢(𝑡)

17. Tentukan fungsi alih dari persamaan keadaan berikut dengan analisis dan bandingkan
dengan menggunakan Matlab:

0 −2 2
ẋ (t) = [ ] x(t) + [ ] u(t)
1 −3 0
y(t) = [1 0]x(t) +[0]𝑢(𝑡)

18. tentukan fungsi alih dari blok diagram sistem kendali kalang tertutup berumpan balik
seperti pada gambar berikut:

R(S) + 1 + C(S)
_ _ K
S

2
(S + 1)

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 36

19. Tentukan fungsi alih dari blok diagram sistem kendali kalang tertutup berumpan balik
seperti pada gambar berikut:

R(S) + + 1 1 C(S)
K 2S
_ (S − 3) S
+

1
2
S

20. Tentukan fungsi alih dari blok diagram sistem kendali kalang tertutup berumpan balik
seperti pada gambar berikut:

R(S) + 1 + 1 2 C(S)
_ (S + 2)
k + S

1
3

1 1
2 S
21. Tentukan fungsi alih dari blok diagram sistem kendali kalang tertutup berumpan balik
seperti pada gambar berikut:

R(S) + 1 + 2 1 C(S)
s _ (S + 1) k
+

1 1
2 S

2
S

Sistem Kendali oleh Nicolaus Allu 37