BAB 3

PEMODELAN MATEMATIKA
SISTEM MEKANIK DAN SISTEM KELISTRIKAN
3-1 Pengenalan
Bab ini menyajikan pemodelan matematis sistem mekanis dan sistem kelistrikan. Dalam
Bab 2 kami memperoleh model matematika dari rangkaian listrik sederhana dan sistem mekanis
sederhana. Dalam bab ini kami mempertimbangkan pemodelan matematika dari berbagai sistem
mekanis dan sistem kelistrikan yang mungkin muncul dalam sistem kontrol.
Hukum dasar yang mengatur sistem mekanis adalah hukum kedua Newton. Dalam
Bagian 3–2, kami menerapkan hukum ini ke berbagai sistem mekanis dan menurunkan model
fungsi transfer dan model ruang-negara.
Hukum dasar yang mengatur sirkuit listrik adalah hukum Kirchhoff. Pada Bagian 3–3
kami mendapatkan model fungsi transfer dan model state-space dari berbagai rangkaian listrik
dan sistem penguat operasional yang mungkin muncul di banyak sistem kontrol.
3-2 Pemodelan Matematika Sistem Mekanik
Bagian ini pertama kali membahas sistem pegas sederhana dan sistem peredam
sederhana. Kemudian kita mendapatkan model fungsi transfer dan model ruang-ruang berbagai
mekanik sistem.
Contoh 3-1
Mari kita dapatkan konstanta pegas yang setara untuk sistem yang ditunjukkan pada
Gambar 3–1 (a) dan (b), masing-masing.

Untuk pegas secara paralel [Gambar 3–1 (a)] k eq yang setara dengan konstanta k eq
diperoleh dari

Atau
Untuk pegas dalam seri [Gambar – 3–1 (b)], gaya di setiap pegas adalah sama. Dengan demikian

Eliminasi y dari dua persamaan ini menghasilkan

Atau

Konstanta pegas k eq untuk kasus ini kemudian ditemukan sebagai

Contoh 3-2
Mari kita dapatkan koefisien viskos-gesekan b eq yang setara untuk masing-masing sistem
peredam yang ditunjukkan pada Gambar 3–2 (a) dan (b). Peredam yang dipenuhi minyak sering
disebut dashpot. Dashpot adalah alat yang memberikan gesekan yang kental, atau redaman. Ini
terdiri dari piston dan silinder berisi minyak. Setiap gerakan relatif antara batang piston dan
silinder ditentang oleh oli karena oli harus mengalir di sekitar piston (atau melalui lubang yang
disediakan di piston) dari satu sisi piston ke yang lain. Dashpot pada dasarnya menyerap energi.
Energi yang diserap ini dihamburkan sebagai panas, dan dashpot tidak menyimpan energi kinetik
atau potensial.

Gaya f karena peredam adalah

Dalam hal koefisien koefesien viskos-ekuivalen, gaya f diberikan oleh

Karenanya

Gaya f karena peredam adalah

di mana z adalah perpindahan titik antara damper b1 dan damper b2. (Perhatikan bahwa
kekuatan yang sama ditransmisikan melalui poros.) Dari Persamaan (3–1), kami punya

atau

Dalam hal koefisien koefesien viskos-ekuivalen, gaya f diberikan oleh

Dengan mengganti Persamaan (3–2) ke dalam Persamaan (3–1), kita punya

Demikian,

karenanya

Contoh 3-3
Pertimbangkan sistem spring-mass-dashpot yang dipasang pada gerobak tanpa massa
seperti ditunjukkan pada Gambar 3–3. Mari kita dapatkan model matematis dari sistem ini
dengan mengasumsikan bahwa gerobak masih diam untuk t <0 dan sistem semi-mass-dashpot
pada kereta juga diam untuk t <0. Dalam sistem ini, u (t) adalah perpindahan gerobak dan
merupakan input ke sistem. Pada t = 0, gerobak dipindahkan pada kecepatan konstan, atau
u=konstan.
˙ Perpindahan y (t) dari massa adalah keluaran. (Perpindahan relatif terhadap tanah.)
Dalam sistem ini, mdenotes massa, b menunjukkan koefisien gesekan-kental, dan k
menunjukkan konstanta pegas. Kita asumsikan bahwa gaya gesekan dasbor adalah proporsional
dengan ẏ−u̇ dan bahwa pegas adalah mata air linear; yaitu, gaya pegas sebanding dengan y -u.
Untuk sistem translasi, hukum kedua Newton menyatakan itu

di mana m adalah massa, a adalah percepatan massa, dan ∑F merupakan jumlah gaya yang
bekerja pada massa ke arah akselerasi a. Menerapkan hukum kedua Newton ke sistem saat ini
dan mencatat bahwa kereta tidak bermassa, kita dapatkan

atau

Persamaan ini merupakan model matematika dari sistem yang dipertimbangkan. Mengambil
Transformasi Laplace dari persamaan terakhir ini, dengan asumsi nol kondisi awal, memberi

Dengan mengambil rasio Y (s) ke U (s), kita menemukan fungsi transfer dari sistem yang akan

Representasi fungsi transfer dari model matematika sangat sering digunakan dalam rekayasa
kontrol.
Selanjutnya kita akan mendapatkan model state-space dari sistem ini. Pertama kita akan
membandingkan diferensial persamaan untuk sistem ini

dengan bentuk standar

dan identifikasi a1, a2, b0, b1, dan b2 sebagai berikut:

Mengacu pada Persamaan (3–35), kami punya

Kemudian, mengacu pada Persamaan (2-34), definisikan

Dari Persamaan (2–36) yang kita miliki

dan persamaan output menjadi

Atau

Dan

Persamaan (3–3) dan (3–4) memberikan representasi state-space dari sistem. (Perhatikan bahwa
ini bukan satu-satunya representasi state-space. Ada banyak representasi state-space untuk
sistem.)

Contoh 3-4
Dapatkan fungsi transfer dan sistem mekanis yang ditunjukkan di Gambar atas
Persamaan gerak untuk sistem yang ditunjukkan pada Gambar 3–4 adalah

Sederhanakan, kita dapatkan

Mengambil transformasi Laplace dari dua persamaan ini, dengan mengasumsikan nol kondisi
awal, kita dapatkan
Memecahkan Persamaan (3-6) dan menggantikannya ke dalam Persamaan (3-5) dan
menyederhanakan, kita dapatkan

dari mana kita dapatkan

Dari Persamaan (3-6) dan (3-7) yang kami miliki

Persamaan (3–7) dan (3–8) adalah fungsi transfer dan secara berurutan.
Contoh 3-5
Sebuah pendulum terbalik yang dipasang pada gerobak yang digerakkan oleh motor ditunjukkan
pada Gambar 3–5 (a). Ini adalah model kontrol sikap penguat ruang saat lepas landas. (Tujuan
dari masalah kontrol sikap adalah untuk menjaga ruang penguat dalam posisi vertikal.)
Pendulum terbalik tidak stabil karena dapat jatuh setiap saat ke arah manapun kecuali kekuatan
kontrol yang cocok diterapkan. Di sini kita pertimbangkan hanya masalah dua dimensi di mana
pendulum hanya bergerak di bidang halaman. Kekuatan kontrol u diterapkan pada kereta.
Asumsikan bahwa pusat gravitasi batang pendulum berada di pusat geometrisnya. Dapatkan
model matematis untuk sistem.
Tentukan sudut batang dari garis vertikal seperti u. Tentukan juga (x, y) koordinat pusat
gravitasi batang pendulum sebagai ( X ¿ ¿G , Y G )¿ .Kemudian
Untuk menurunkan persamaan gerak untuk sistem, perhatikan diagram benda bebas yang
ditunjukkan pada Gambar 3–5 (b). Gerak rotasi batang pendulum tentang pusat gravitasinya
dapat dijelaskan oleh

di mana saya adalah momen inersia batang tentang pusat gravitasinya.

Gerakan horisontal pusat gravitasi batang pendulum diberikan oleh

Gerakan vertikal pusat gravitasi batang pendulum adalah

Gerak gerobak horisontal dijelaskan oleh

Karena kita harus menjaga vertikal pendulum terbalik, kita dapat mengasumsikan bahwa u (t)
dan jumlahnya kecil sehingga sin θ ÷ θ, cos θ = 1, dan θ θ̇2=0 Kemudian, Persamaan (3-9)
hingga (3 11) dapat dilinearisasi. Persamaan yang dilinearisasi adalah

Dari Persamaan (3–12) dan (3–14), kami memperolehnya

Dari Persamaan (3–13), (3–14), dan (3–15), kami punya

atau

Persamaan (3–16) dan (3–17) mendeskripsikan gerakan sistem inverted-pendulum-on-the-cart.

Mereka merupakan model matematika dari sistem.
Contoh 3-6

Pertimbangkan sistem pendulum terbalik yang ditunjukkan pada Gambar 3-6. Karena dalam
sistem ini massa terkonsentrasi di bagian atas batang, pusat gravitasi adalah pusat bola
pendulum. Untuk kasus ini, momen inersia dari bandul tentang pusat gravitasinya kecil, dan kita
mengasumsikan I = 0 dalam Persamaan (3–17). Kemudian model matematis untuk sistem ini
menjadi sebagai berikut:

Persamaan (3–18) dan (3–19) dapat dimodifikasi menjadi

Persamaan (3-20) diperoleh dengan menghilangkan ẍ dari Persamaan (3-18) dan (3-19).
Persamaan (3–21) diperoleh dengan menghilangkan θ̈ dari Persamaan (3–18) dan (3–19). Dari
Persamaan (3–20) kita mendapatkan fungsi transfer tumbuhan

Tanaman pendulum terbalik memiliki satu kutub pada sumbu nyata negatif dan satu lagi pada
poros nyata positif Oleh karena itu, tanaman ini loop terbuka tidak stabil. Tentukan variabel
status x1, x2, x3, dan x4 oleh

Perhatikan bahwa sudut u menunjukkan rotasi batang pendulum sekitar titik P, dan x adalah
lokasinya dari kereta. Jika kita menganggap u dan x sebagai output dari sistem, maka

(Perhatikan bahwa baik u dan x dapat diukur dengan mudah.) Kemudian, dari definisi negara
variabel dan Persamaan (3–20) dan (3–21), kami dapatkan
Persamaan (3–22) dan (3–23) memberikan representasi ruang-negara dari sistem pendulum
terbalik.

(Perhatikan bahwa representasi ruang-negara dari sistem itu tidak unik. Ada banyak sekali hal
semacam itu representasi untuk sistem ini.)
3-3 Pemodelan Matematika Sistem Kelistrikan
Undang-undang dasar yang mengatur sirkuit listrik adalah hukum dan hukum tegangan
Kirchhoff saat ini. Hukum Kirchhoff saat ini (hukum simpul) menyatakan bahwa jumlah aljabar
dari semua arus yang masuk dan meninggalkan simpul adalah nol. (Hukum ini juga dapat
dinyatakan sebagai berikut: Jumlah arus yang memasuki sebuah node sama dengan jumlah arus
yang meninggalkan node yang sama.) Hukum tegangan Kirchhoff (hukum loop) menyatakan
bahwa pada suatu instan tertentu jumlah aljabar dari tegangan di sekitar setiap loop dalam
rangkaian listrik adalah nol. (Hukum ini juga dapat dinyatakan sebagai berikut: Jumlah dari
penurunan tegangan sama dengan jumlah tegangan yang naik di sekitar loop.) Sebuah model
matematis dari suatu rangkaian listrik dapat diperoleh dengan menerapkan satu atau kedua
hukum Kirchhoff kepadanya. .
Bagian ini pertama membahas rangkaian listrik sederhana dan kemudian memperlakukan
pemodelan matematika sebagai sistem penguat operasional.
 Sirkuit LRC. Pertimbangkan rangkaian listrik yang ditunjukkan pada Gambar 3-7.
Sirkuit terdiri dari induktansi L (henry), resistansi R (ohm), dan kapasitansi C (farad).
Menerapkan hukum tegangan Kirchhoff ke sistem, kami memperoleh persamaan berikut:

Persamaan (3–24) dan (3–25) memberikan model matematika dari rangkaian.

Sebuah model transfer-fungsi dari rangkaian juga dapat diperoleh sebagai berikut: Mengambil
Transformasi Laplace Persamaan (3–24) dan (3–25), dengan asumsi nol kondisi awal,
kita dapatkan

Jika ei diasumsikan sebagai input dan eo output, maka fungsi transfer sistem ini ditemukan

Model state-space dari sistem yang ditunjukkan pada Gambar 3-7 dapat diperoleh sebagai
berikut: Pertama, perhatikan bahwa persamaan diferensial untuk sistem dapat diperoleh dari
Persamaan (3–26) sebagai

Kemudian dengan mendefinisikan variabel status dengan

dan variabel input dan output dengan

kita dapatkan

dan

Kedua persamaan ini memberikan model matematis dari sistem dalam ruang status.
Fungsi Transfer Elemen Bertingkat. Banyak sistem umpan balik memiliki komponen yang
memuat satu sama lain. Pertimbangkan sistem yang ditunjukkan pada Gambar 3-8. Asumsikan
bahwa ei adalah input dan eo adalah output. Kapasitansi C1 dan C2 tidak dibebankan pada
awalnya.

Ini akan menunjukkan bahwa tahap kedua dari rangkaian (bagian R2C2) menghasilkan
pembebanan
efek pada tahap pertama (bagian R1C1). Persamaan untuk sistem ini adalah

Mengambil Transformasi Laplace Persamaan (3-27) sampai (3–29), masing-masing,

menggunakan nol kondisi awal, kami memperoleh
Menghilangkan I1 (s) dari Persamaan (3-30) dan (3-31) dan menulis Ei (s) dalam hal I2 (s),
kami menemukan fungsi transfer antara Eo (s) dan Ei (s) untuk menjadi

Istilah R1C2s dalam penyebut fungsi transfer mewakili interaksi dari dua sirkuit RC sederhana.
Karena kedua akarnya dari penyebut Persamaan (3–33) adalah nyata.
Analisis ini menunjukkan bahwa, jika dua sirkuit RC terhubung dalam kaskade demikian
bahwa output dari sirkuit pertama adalah input ke yang kedua, transfer keseluruhan fungsi bukan
produk dari dan Alasan untuk ini adalah bahwa, ketika kita mendapatkan fungsi transfer untuk
rangkaian yang terisolasi, secara implisit kita berasumsi bahwa output dibongkar. Dengan kata
lain, impedansi beban diasumsikan menjadi tak terbatas, yang berarti tidak ada kekuatan yang
ditarik pada output. Ketika yang kedua sirkuit terhubung ke output yang pertama, bagaimanapun,
sejumlah kekuatan tertentu ditarik, dan dengan demikian asumsi tidak ada pemuatan dilanggar.
Oleh karena itu, jika transfer fungsi sistem ini diperoleh dengan asumsi tidak memuat, maka itu
tidak valid. Tingkat pengaruh pemuatan menentukan jumlah modifikasi fungsi transfer.
Impedansi Kompleks. Dalam memindahkan fungsi transfer untuk rangkaian listrik, kita
sering merasa nyaman untuk menulis persamaan-persamaan Transformasi-Laplace secara
langsung, tanpa menulis persamaan diferensial. Pertimbangkan sistem yang ditunjukkan pada
Gambar 3 9 (a). Dalam sistem ini, Z1 dan Z2 merepresentasikan impedansi kompleks. Impedansi
kompleks Z (s) dari sirkuit dua-terminal adalah rasio E (s), Transformasi Laplace tegangan di
terminal, ke I (s), Transformasi Laplace arus melalui elemen, di bawah asumsi bahwa kondisi
awal adalah nol, sehingga Z (s) = E (s) / I (s). Jika elemen dua-terminal adalah resistansi R,
kapasitansi C, atau induktansi L, maka impedansi kompleks diberikan oleh R, 1 / Cs, atau Ls,
masing-masing. Jika impedansi kompleks dihubungkan secara seri, total impedansi adalah
jumlah dari impedansi kompleks individu.
Ingat bahwa pendekatan impedansi hanya valid jika kondisi awal yang terlibat semuanya
nol. Karena fungsi transfer memerlukan nol kondisi awal, pendekatan impedansi dapat
diterapkan untuk mendapatkan fungsi transfer dari rangkaian listrik. Pendekatan ini sangat
menyederhanakan derivasi fungsi transfer sirkuit listrik.
Pertimbangkan rangkaian yang ditunjukkan pada Gambar 3-9 (b). Asumsikan bahwa
tegangan ei dan eo adalah input dan output dari rangkaian, masing-masing. Kemudian fungsi
transfer sirkuit ini

Untuk sistem yang ditunjukkan pada Gambar 3–7,

Oleh karena itu fungsi transfer Eo (s) / Ei (s) dapat ditemukan sebagai berikut:

yang tentu saja identik dengan Persamaan (3–26).

Contoh 3-7
Pertimbangkan lagi sistem yang ditunjukkan pada Gambar 3-8. Dapatkan fungsi transfer
Eo (s) / Ei (s) dengan menggunakan pendekatan impedansi kompleks. (Kapasitor C1 dan C2
tidak dikenakan biaya awalnya.)
Rangkaian yang ditunjukkan pada Gambar 3-8 dapat digambar ulang seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 3–10 (a), yang dapat dimodifikasi lebih lanjut ke Gambar 3–10 (b).
Dalam sistem yang ditunjukkan pada Gambar 3–10 (b) arus I dibagi menjadi dua arus I1 dan I2.

kita dapatkan

Memperhatikan hal itu

kita dapatkan

Mengganti Z1 = R1, Z2 = 1 / AC1sB, Z3 = R2, dan Z4 = 1 / AC2sB ke persamaan terakhir ini,

kita mendapatkan

yang sama dengan yang diberikan oleh Persamaan (3–33).

Fungsi Transfer Elemen Bertahap Non-loading. Fungsi transfer suatu sistem yang terdiri dari
dua elemen kaskade non-pembebanan dapat diperoleh dengan menghilangkan input dan output
antara. Sebagai contoh, perhatikan sistem yang ditunjukkan di Gambar 3–11 (a). Fungsi transfer
dari elemen adalah

Jika impedansi input dari elemen kedua tidak terbatas, output dari elemen pertama adalah tidak
terpengaruh dengan menghubungkannya ke elemen kedua. Kemudian fungsi transfer
keseluruhan sistem menjadi

Fungsi transfer dari keseluruhan sistem adalah produk dari fungsi transfer dari masing-masing
elemen. Ini ditunjukkan pada Gambar 3–11 (b).
Sebagai contoh, perhatikan sistem yang ditunjukkan pada Gambar 3-12. Penyisipan
penguat isolasi antara sirkuit untuk mendapatkan karakteristik nonloading sering digunakan
dalam menggabungkan sirkuit. Karena amplifier memiliki impedansi masukan yang sangat
tinggi, penguat isolasi yang dimasukkan di antara dua sirkuit membenarkan asumsi tanpa
muatan.
Dua sirkuit RC sederhana, diisolasi oleh penguat seperti yang ditunjukkan pada Gambar
3-12, memiliki efek pembebanan yang dapat diabaikan, dan fungsi transfer seluruh sirkuit sama
dengan produk dari fungsi transfer individual. Jadi, dalam hal ini,

Pengontrol Elektronik. Berikut ini kita akan membahas pengendali elektronik

menggunakan penguat operasional. Kita mulai dengan menurunkan fungsi transfer sirkuit
operasi sederhana. Kemudian kita mendapatkan fungsi transfer dari beberapa pengontrol
operasional-penguat. Akhirnya, kami memberikan pengontrol operasional-penguat dan
transfernya fungsi dalam bentuk
 Penguat Operasional. Penguat operasional, sering disebut op amp, sering digunakan
untuk memperkuat sinyal di sirkuit sensor. Op amp juga sering digunakan dalam filter yang
digunakan untuk tujuan kompensasi. Gambar 3–13 menunjukkan op amp. Ini adalah praktik
umum untuk memilih tanah sebagai 0 volt dan mengukur tegangan input e1 dan e2 relatif
terhadap tanah. Input e1 ke terminal minus penguat dibalik, dan input e2 ke terminal plus tidak
terbalik. Masukan total untuk penguat menjadi e2-e1. Oleh karena itu, untuk rangkaian yang
ditunjukkan pada Gambar 3-13, kami punya

dimana input e1 dan e2 dapat berupa sinyal dc atau ac dan K adalah gain diferensial (penguatan
tegangan). Besarnya K adalah sekitar 105 ~ 106 untuk sinyal dc dan sinyal ac dengan frekuensi
kurang dari sekitar 10 Hz. (The gain diferensial Kdecreases dengan frekuensi sinyal dan menjadi
sekitar kesatuan untuk frekuensi 1 MHz ~ 50 MHz.) Perhatikan bahwa op amp menguatkan
perbedaan tegangan e1 dan e2. Penguat seperti ini biasa disebut penguat diferensial. Karena gain
dari op amp sangat tinggi, maka perlu memiliki umpan balik negatif dari output ke input untuk
membuat penguat stabil. (Umpan balik dibuat dari output ke input terbalik sehingga umpan
baliknya adalah umpan balik negatif.)
Dalam op amp ideal, tidak ada arus yang mengalir ke terminal input, dan tegangan output
tidak dipengaruhi oleh beban yang terhubung ke terminal output. Dengan kata lain, impedansi
input tidak terbatas dan impedansi output adalah nol. Dalam op amp yang sebenarnya, arus yang
sangat kecil (hampir dapat diabaikan) mengalir ke terminal input dan output tidak dapat dimuat
terlalu banyak. Dalam analisis kami di sini, kami membuat asumsi bahwa op amp ideal.
 Amplifier pembalikan. Pertimbangkan rangkaian penguat operasional yang ditunjukkan
pada Gambar 3–14. Mari kita dapatkan tegangan output eo.

Persamaan untuk rangkaian ini dapat diperoleh sebagai berikut: Definisikan

Karena hanya arus yang dapat diabaikan mengalir ke amplifier, arus i1 harus sama dengan
i2 saat ini. Demikian

Jadi rangkaian yang ditunjukkan adalah penguat pembalik. Jika R1 = R2, maka rangkaian op
amp ditampilkan bertindak sebagai inverter tanda.

Noninverting Amplifier. Gambar 3–15 (a) menunjukkan penguat non-pembalik. Sebuah

rangkaian setara dengan yang ini ditunjukkan pada Gambar 3–15 (b). Untuk rangkaian Gambar
3–15 (b), kita punya

dimana K adalah gain diferensial dari amplifier. Dari persamaan terakhir ini, kita dapatkan

kemudian
Persamaan ini memberikan tegangan output eo. Karena eo dan ei memiliki tanda yang sama,
rangkaian op-amp yang ditunjukkan pada Gambar 3–15 (a) adalah noninverting.

Pendekatan Impedansi untuk Mendapatkan Fungsi Transfer. Pertimbangkan sirkuit

op-amp yang ditunjukkan pada Gambar 3–17. Mirip dengan kasus sirkuit listrik yang kita bahas
sebelumnya, pendekatan impedansi dapat diterapkan pada rangkaian op-amp untuk mendapatkan
fungsi transfernya. Untuk rangkaian yang ditunjukkan pada Gambar 3-17, kami punya

Kami dapatkan

Jaringan Timbal atau Lag Menggunakan Penguat Operasional. Gambar 3–18 (a)
menunjukkan sirkuit elektronik menggunakan penguat operasional. Fungsi transfer untuk
rangkaian ini dapat diperoleh sebagai berikut: Tentukan impedansi input dan impedansi umpan
balik sebagai Z1 dan Z2, masing-masing. Kemudian

Oleh karena itu, mengacu pada Persamaan (3–34), kami punya

Perhatikan bahwa fungsi transfer dalam Persamaan (3–35) berisi tanda minus. Jadi, rangkaian ini
adalah tanda pembalik. Jika inversi tanda seperti itu tidak nyaman dalam aplikasi yang
sebenarnya, inverter tanda dapat dihubungkan ke input atau output rangkaian Gambar 3-18 (a).
Contoh ditunjukkan pada Gambar 3–18 (b) .Inverter tanda memiliki fungsi transfer

Inverter tanda memiliki gain -R4 / R3 Oleh karena itu jaringan yang ditunjukkan pada Gambar 3-
18 (b) memiliki fungsi transfer berikut:

dimana

Perhatikan

Perhatikan bahwa jaringan ini, yang fungsi transfernya diberikan oleh Persamaan (3-36),
merupakan petunjuk jaringan jika atau <1. Ini adalah jaringan lag jika R1C1 < R2C2
Kontroler PID Menggunakan Penguat Operasional. Gambar 3-19 menunjukkan elektronik
proporsional-plus-integral-plus-derivatif controller (PID controller) menggunakan penguat
operasional. Fungsi transfer diberikan oleh

Dimana

Sehingga

Perhatikan

kita punya

Perhatikan bahwa rangkaian penguat operasional kedua bertindak sebagai inverter tanda serta a
gain adjuster.
Ketika kontroler PID diekspresikan sebagai

Kp disebut keuntungan proporsional, Ti disebut waktu integral, dan Td disebut waktu turunan.
Dari Persamaan (3–37) kita memperoleh keuntungan proporsional Kp, waktu integral Ti dan
waktu derivatif Td menjadi

Ketika kontroler PID diekspresikan sebagai

Kp disebut keuntungan proporsional, Ki disebut keuntungan integral, dan Kd disebut

keuntungan turunan. Untuk kontroler ini

Tabel 3-1 menunjukkan daftar rangkaian penguat operasional yang dapat digunakan sebagai
pengontrol atau kompensator.