Nama : Jose Christian

NIM : 171810201018
Fakultas / Jurusan : MIPA / FISIKA
Modern Control Engineering 5th Edition Katsuhiko Ogata

BAB 1
PENGENALAN KONTROL OTOMATIS
1.1 Pengenalan
Teori kontrol yang umum digunakan saat ini adalah teori kontrol klasik (juga disebut
konvensional teori kontrol), teori kontrol modern, dan teori kontrol yang kuat. Buku ini
menyajikan perawatan komprehensif dari analisis dan desain sistem kontrol berbasis pada teori
kontrol klasik dan teori kontrol modern. Pengenalan singkat dari yang kuat teori kontrol
termasuk dalam Bab 10. Kontrol otomatis sangat penting dalam bidang teknik dan sains. Kontrol
otomatis adalah bagian yang penting dan integral dari sistem ruang-kendaraan, sistem robot,
modern sistem manufaktur, dan setiap operasi industri yang melibatkan pengendalian suhu,
tekanan, kelembaban, aliran, dll. Tujuan dari buku ini adalah supaya kebanyakan insinyur dan
ilmuwan akrab dengan teori dan praktek kontrol otomatis. Buku ini dimaksudkan untuk menjadi
buku teks tentang sistem kontrol di tingkat senior di sebuah perguruan tinggi atau universitas.
Semua materi latar belakang yang diperlukan termasuk dalam buku ini. Materi latar belakang
matematis yang terkait dengan transformasi Laplace dan analisis vektor-matriks disajikan secara
terpisah dalam apendiks.
Tinjauan Singkat Perkembangan Historis Teori dan Praktik Kontrol. Pekerjaan pertama
yang mengguakan kontrol otomatis adalah gubernur sentrifugal James Watt untuk kontrol
kecepatan mesin uap pada abad kedelapan belas. Karya-karya penting lainnya dalam tahap awal
pengembangan teori kontrol adalah karena Minorsky, Hazen, dan Nyquist, di antara banyak
lainnya. Pada tahun 1922, Minorsky bekerja pada pengendali otomatis untuk kapal kemudi dan
menunjukkan bagaimana stabilitas dapat ditentukan dari persamaan diferensial yang
menggambarkan sistem. Pada tahun 1932, Nyquist mengembangkan prosedur yang relatif
sederhana untuk menentukan stabilitas sistem loop tertutup atas dasar respon loop terbuka ke
input sinusoidal steady-state. Pada tahun 1934, Hazen, yang memperkenalkan istilah
servomechanisms untuk sistem kontrol posisi, membahas desain servomechanisms relay yang
mampu mengikuti masukan yang berubah.
Selama dekade 1940-an, metode-metode respons frekuensi (khususnya Bode metode
diagram karena Bode) memungkinkan insinyur untuk merancang sistem kontrol closed loop
linear yang memenuhi persyaratan kinerja. Banyak sistem kontrol industri pada tahun 1940-an
dan 1950-an menggunakan kontroler PID untuk mengontrol tekanan, temperatur, dll. Pada awal
1940-an, Ziegler dan Nichols menyarankan aturan untuk menyetel kontroler PID, yang disebut
aturan tuning Ziegler-Nichols. Dari akhir 1940-an hingga 1950-an, metode akar-lokus akibat
Evans sepenuhnya dikembangkan.
Metode frekuensi-respon dan akar-lokus, yang merupakan inti dari teori kontrol klasik,
mengarah ke sistem yang stabil dan memenuhi satu set persyaratan kinerja yang lebih atau
kurang acak. Sistem semacam itu, secara umum, dapat diterima tetapi tidak optimal dalam arti
yang berarti. Sejak akhir 1950-an, penekanan dalam masalah desain kontrol telah bergeser dari
desain salah satu dari banyak sistem yang bekerja untuk desain satu sistem optimal dalam arti
yang bermakna.
Karena tanaman modern dengan banyak input dan output menjadi semakin kompleks,
deskripsi sistem kontrol modern membutuhkan banyak persamaan. Teori kontrol klasik, yang
hanya berurusan dengan sistem input tunggal, output tunggal, menjadi tidak berdaya untuk
sistem input banyak, output banyak. Sejak sekitar tahun 1960, karena ketersediaan komputer
digital memungkinkan analisis domain waktu dari sistem yang kompleks, teori kontrol modern,
berdasarkan analisis domain-waktu dan sintesis menggunakan variabel-variabel negara, telah
dikembangkan untuk mengatasi peningkatan kompleksitas tanaman modern dan persyaratan
ketat pada akurasi, berat, dan biaya dalam militer, ruang, dan aplikasi industri.
Selama tahun-tahun dari tahun 1960 hingga 1980, kontrol optimal dari sistem
deterministik dan stokastik, serta kontrol adaptasi dan pembelajaran dari sistem yang kompleks,
sepenuhnya diselidiki. Dari 1980-an hingga 1990-an, perkembangan dalam teori kontrol modern
berpusat di sekitar kontrol yang kuat dan topik yang terkait.
Teori kontrol modern didasarkan pada analisis domain waktu dari persamaan diferensial
sistem. Teori kontrol modern membuat desain sistem kontrol lebih sederhana karena teori ini
didasarkan pada model sistem kontrol yang sebenarnya. Namun, stabilitas sistemnya sensitif
terhadap kesalahan antara sistem aktual dan modelnya. Ini berarti ketika kontroler yang
dirancang berdasarkan model diterapkan pada sistem yang sebenarnya, sistem mungkin tidak
stabil. Untuk menghindari situasi ini, kami mendesain sistem kontrol dengan terlebih dahulu
mengatur berbagai kemungkinan kesalahan dan kemudian merancang controller sedemikian rupa
sehingga, jika kesalahan sistem tetap dalam jangkauan, sistem kontrol yang dirancang akan tetap
stabil. Metode desain berdasarkan prinsip ini disebut teori kontrol yang kuat. Teori ini
menggabungkan baik pendekatan respon frekuensi dan pendekatan waktu-domain. Teori ini
secara matematis sangat kompleks.
Karena teori ini membutuhkan latar belakang matematika di tingkat pascasarjana,
dimasukkannya teori kontrol yang kuat dalam buku ini terbatas pada aspek pengantar saja.
Pembaca yang tertarik pada rincian teori kontrol yang kuat harus mengambil kursus kontrol
tingkat pascasarjana di perguruan tinggi atau universitas yang didirikan.
Definisi
Variabel yang dikendalikan atau manipulasi variabel. Variabel yang dikendalikan
adalah kuantitas atau kondisi yang diukur dan dikendalikan. Sinyal kontrol atau manipulasi
variabel adalah kuantitas atau kondisi yang divariasikan oleh pengontrol sehingga mempengaruhi
nilai variabel yang dikontrol. Biasanya, variabel yang dikendalikan adalah output dari sistem.
Kontrol berarti mengukur nilai dari variabel yang dikontrol dari sistem dan menerapkan sinyal
kontrol ke sistem untuk memperbaiki atau membatasi penyimpangan dari nilai yang terukur dari
nilai yang diinginkan. Dalam mempelajari teknik kontrol, kita perlu mendefinisikan istilah
tambahan yang diperlukan untuk menggambarkan sistem kontrol.
Tanaman. Sebuah pabrik mungkin merupakan peralatan, mungkin hanya seperangkat
bagian mesin yang berfungsi bersama, yang tujuannya adalah melakukan operasi tertentu. Dalam
buku ini, kita akan menyebut objek fisik apa pun yang harus dikontrol (seperti alat mekanis,
tungku pemanas, reaktor kimia, atau pesawat ruang angkasa) sebuah tanaman.
Proses. The Merriam-Webster Dictionary mendefinisikan suatu proses untuk menjadi
operasi atau pengembangan yang berkelanjutan dan alami yang ditandai dengan serangkaian
perubahan bertahap yang berhasil satu sama lain dengan cara yang relatif tetap dan mengarah
pada hasil atau akhir tertentu; atau operasi buatan atau sukarela, progresif berkelanjutan yang
terdiri dari serangkaian tindakan atau gerakan terkontrol yang secara sistematis diarahkan pada
hasil atau akhir tertentu. Dalam buku ini kita sebut operasi apa pun yang harus dikontrol suatu
proses. Contohnya adalah proses kimia, ekonomi, dan biologi.
 Sistem. Sistem adalah kombinasi dari komponen yang bertindak bersama dan melakukan
tujuan tertentu. Sistem tidak perlu fisik. Konsep sistem dapat diterapkan pada abstrak, fenomena
dinamis seperti yang dijumpai dalam ekonomi. Sistem kata harus, oleh karenanya, ditafsirkan
untuk menyiratkan sistem fisik, biologis, ekonomi, dan sejenisnya.
Gangguan. Gangguan adalah sinyal yang cenderung mempengaruhi nilai output sistem.
Jika gangguan dihasilkan dalam sistem, itu disebut internal, sementara gangguan eksternal
dihasilkan di luar sistem dan merupakan input.
Kontrol Umpan Balik. Kontrol umpan balik mengacu pada operasi yang, di hadapan
gangguan, cenderung mengurangi perbedaan antara output sistem dan beberapa masukan
referensi dan melakukannya atas dasar perbedaan ini. Di sini hanya gangguan tak terduga yang
ditentukan, karena gangguan yang dapat diprediksi atau diketahui selalu dapat dikompensasikan
di dalam sistem.
1.2 Contoh Sistem Kontrol
Sistem Kontrol Kecepatan. Prinsip dasar gubernur kecepatan Watt untuk mesin
diilustrasikan dalam diagram skematis Gambar 1–1. Jumlah bahan bakar yang diterima mesin
disesuaikan berdasarkan perbedaan antara kecepatan mesin yang diinginkan dan yang
sebenarnya.
Urutan tindakan dapat dinyatakan sebagai berikut: Gubernur kecepatan disesuaikan
sedemikian rupa sehingga, pada kecepatan yang diinginkan, tidak ada minyak yang ditekan akan
mengalir ke salah satu sisi dari silinder daya. Jika kecepatan sebenarnya turun di bawah nilai
yang diinginkan karena gangguan, maka penurunan gaya sentrifugal dari pengatur kecepatan
menyebabkan katup kontrol bergerak ke bawah, memasok lebih banyak bahan bakar, dan
kecepatan mesin meningkat hingga nilai yang diinginkan tercapai. Di sisi lain, jika kecepatan
mesin meningkat di atas nilai yang diinginkan, maka peningkatan gaya sentrifugal dari gubernur
menyebabkan katup kontrol bergerak ke atas. Ini mengurangi suplai bahan bakar, dan kecepatan
mesin menurun sampai nilai yang diinginkan tercapai.
Dalam sistem kontrol kecepatan ini, pabrik (sistem terkontrol) adalah mesin dan variabel
yang dikontrol adalah kecepatan mesin. Perbedaan antara kecepatan yang diinginkan dan
kecepatan sebenarnya adalah sinyal kesalahan. Sinyal kontrol (jumlah bahan bakar) yang akan
diterapkan ke pabrik (mesin) adalah sinyal penggerak. Input eksternal untuk mengganggu
variabel yang dikendalikan adalah gangguan. Perubahan tak terduga dalam beban adalah
gangguan.
Sistem Kontrol Suhu. Gambar 1–2 menunjukkan diagram skematik kontrol suhu tungku
listrik. Suhu dalam tungku listrik diukur dengan termometer, yang merupakan perangkat analog.
Suhu analog dikonversi ke suhu digital oleh konverter A / D. Suhu digital diumpankan ke
pengontrol melalui antarmuka. Suhu digital ini dibandingkan dengan suhu input terprogram, dan
jika ada ketidaksesuaian (kesalahan), pengontrol mengirimkan sinyal ke pemanas, melalui
antarmuka, penguat, dan relay, untuk membawa suhu tungku ke nilai yang diinginkan.

Gambar 1-1 Sistem Kontrol Kecepatan

Gambar 1-2 Kontrol Suhu Tungku Listrik

Sistem Bisnis. Suatu sistem bisnis dapat terdiri dari banyak kelompok. Setiap tugas yang
ditugaskan ke grup akan mewakili elemen dinamis dari sistem. Metode umpan balik pelaporan
pencapaian masing-masing kelompok harus ditetapkan dalam sistem tersebut untuk operasi yang
tepat. Cross-coupling antara kelompok-kelompok fungsional harus dibuat minimum untuk
mengurangi waktu tunda yang tidak diinginkan dalam sistem. Semakin kecil crosscoupling ini,
semakin halus aliran sinyal dan material kerja.
 Sistem bisnis adalah sistem loop tertutup. Desain yang baik akan mengurangi kontrol
manajerial yang diperlukan. Perhatikan bahwa gangguan dalam sistem ini adalah kurangnya
personil atau materi, gangguan komunikasi, kesalahan manusia, dan sejenisnya.
Pembentukan sistem perkiraan yang didasarkan pada statistik adalah wajib untuk
pengelolaan yang tepat. Ini adalah fakta yang diketahui bahwa kinerja sistem semacam itu dapat
ditingkatkan dengan penggunaan lead time, atau antisipasi.
Untuk menerapkan teori kontrol untuk meningkatkan kinerja sistem seperti itu, kita harus
mewakili karakteristik dinamis dari kelompok komponen sistem dengan seperangkat persamaan
yang relatif sederhana.
Meskipun tentu saja merupakan masalah yang sulit untuk mendapatkan representasi
matematis dari kelompok komponen, penerapan teknik optimasi untuk sistem bisnis secara
signifikan meningkatkan kinerja sistem bisnis.
Pertimbangkan, sebagai contoh, sistem organisasi rekayasa yang terdiri dari kelompok
besar seperti manajemen, penelitian dan pengembangan, desain awal, eksperimen, desain produk
dan penyusunan, fabrikasi dan perakitan, dan tesing. Ini kelompok-kelompok saling
berhubungan untuk membentuk keseluruhan operasi.
Sistem seperti itu dapat dianalisis dengan menguranginya menjadi seperangkat komponen
paling dasar yang diperlukan yang dapat memberikan detail analitis yang diperlukan dan dengan
merepresentasikan karakteristik dinamik setiap komponen dengan satu set persamaan sederhana.
(Kinerja dinamis dari sistem tersebut dapat ditentukan dari hubungan antara pencapaian progresif
dan waktu.)
Diagram blok fungsional dapat digambar dengan menggunakan blok untuk mewakili
aktivitas fungsional dan jalur sinyal interkoneksi untuk mewakili informasi atau output produk
dari operasi sistem. Gambar 1–3 adalah kemungkinan diagram blok untuk sistem ini.

Gambar 1-3 Diagram blok fungsional

 Sistem Kontrol Kuat. Langkah pertama dalam desain sistem kontrol adalah untuk
mendapatkan model matematis dari tanaman atau objek kontrol. Pada kenyataannya, setiap
model tanaman yang ingin kita kendalikan akan mencakup kesalahan dalam proses pemodelan.
Artinya, pabrik yang sebenarnya berbeda dari model yang akan digunakan dalam desain sistem
kontrol.
Untuk memastikan kontroler yang dirancang berdasarkan model akan bekerja secara
memuaskan ketika kontroler ini digunakan dengan pabrik yang sebenarnya, satu pendekatan
yang masuk akal adalah mengasumsikan dari awal bahwa ada ketidakpastian atau kesalahan
antara pabrik yang sebenarnya dan model matematika dan termasuk ketidakpastian atau
kesalahan seperti itu dalam proses desain sistem kontrol. Sistem kontrol yang dirancang
berdasarkan pendekatan ini disebut sistem kontrol yang kuat.
Anggaplah bahwa tanaman yang sebenarnya kita ingin kendalikan adalah (s) dan model
matematis dari tanaman yang sebenarnya adalah G( s), yaitu,
~( )
G s = model tanaman aktual yang memiliki ketidakpastian ( ∆ s)
G( s) = model pabrik nominal yang akan digunakan untuk merancang sistem kontrol
~( )
G s dan G( s) mungkin terkait dengan faktor multiplikasi seperti
~( )
G s =G(s) [ 1+∆ (s ) ]
atau faktor penjumlahan seperti
~( )
G s =G ( s )+ ∆(s)
atau bentuk lainnya
Karena deskripsi pasti dari ketidakpastian atau kesalahan ∆ (s ) tidak diketahui, kami
menggunakan perkiraan ∆ (s ) dan menggunakan perkiraan ini, W ( s), dalam desain controller.
W(s) adalah fungsi transfer skalar seperti
‖∆( s)‖∞ <‖W ( s)‖∞= max |W ( jω)|
0 ≤ω ≤ ∞

di mana ‖W (s)‖∞ nilai maksimum |W ( jω)| untuk 0 ≤ ω ≤ ∞ dan disebut H norma tak terbatas
dari W ( s).
Menggunakan teorema gain kecil, prosedur desain di sini bermuara pada penentuan
kontroler K (s) sedemikian rupa sehingga ketidaksetaraan
W ( s)
‖ 1+ K ( s ) G ( s ) ‖
∞
<1
dipenuhi, di mana G( s) adalah fungsi transfer dari model yang digunakan dalam proses desain,
K ( s) adalah fungsi transfer dari controller, dan W ( s) adalah fungsi transfer yang dipilih untuk
memperkirakan ∆ (s ). Dalam kebanyakan kasus praktis, kita harus mmemenuhi lebih dari satu
ketidaksamaan yang melibatkan G(s), K ( s), dan W ( s)' s. Misalnya, untuk menjamin stabilitas
yang kuat dan kinerja yang kuat, kami mungkin memerlukan dua ketidaksetaraan, seperti
W m (s ) K ( s )G (s )
‖ 1+ K ( s ) G ( s ) ‖
∞
<1untuk stabilitas yang kuat

W s (s )
‖ 1+ K ( s ) G ( s ) ‖
∞
<1 untuk kinerja yang kuat

puas. (Ketidaksetaraan ini diturunkan dalam Bagian 10-9.) Ada banyak ketidaksamaan yang
perlu dipuaskan dalam banyak sistem kontrol kuat yang berbeda. (Stabilitas yang kuat berarti
bahwa pengontrol K ( s) menjamin stabilitas internal dari semua sistem yang termasuk dalam
kelompok sistem yang termasuk sistem dengan pabrik yang sebenarnya. Kinerja yang kuat
berarti kinerja yang ditentukan terpenuhi di semua sistem yang termasuk dalam grup. Dalam
buku ini semua tanaman sistem kontrol yang kita diskusikan dianggap diketahui secara tepat,
kecuali tanaman yang kita diskusikan di Bagian 10-9 di mana aspek pengantar teori kontrol yang
kuat disajikan.
1.3 Kontrol Loop Tertutup vs Kontrol Loop Terbuka
Sistem Kontrol Umpan Balik. Suatu sistem yang mempertahankan hubungan yang
ditentukan antara output dan input referensi dengan membandingkannya dan menggunakan
perbedaan sebagai alat kontrol disebut sistem kontrol umpan balik. Contohnya adalah sistem
kontrol suhu ruang. Dengan mengukur suhu ruangan yang sebenarnya dan membandingkannya
dengan suhu referensi (suhu yang diinginkan), thermostat menyalakan atau mematikan peralatan
pemanas atau mematikan sedemikian rupa untuk memastikan bahwa suhu ruangan tetap pada
tingkat yang nyaman terlepas dari kondisi luar.
Sistem kontrol umpan balik tidak terbatas pada teknik tetapi dapat ditemukan di berbagai
bidang non-rekayasa juga. Tubuh manusia, misalnya, adalah sistem kontrol umpan balik yang
sangat canggih. Suhu tubuh dan tekanan darah dijaga konstan dengan cara umpan balik
fisiologis. Bahkan, umpan balik melakukan fungsi vital: Ini membuat tubuh manusia relatif tidak
sensitif terhadap gangguan eksternal, sehingga memungkinkannya berfungsi dengan baik dalam
lingkungan yang berubah
 Sistem Kontrol Loop Tertutup. Sistem kontrol umpan balik sering disebut sebagai
sistem kontrol loop tertutup. Dalam prakteknya, istilah kontrol umpan balik dan kontrol loop
tertutup digunakan secara bergantian. Dalam sistem kontrol loop tertutup sinyal kesalahan
penggerak, yang merupakan perbedaan antara sinyal input dan sinyal umpan balik (yang
mungkin merupakan sinyal output itu sendiri atau fungsi sinyal output dan turunannya dan / atau
integral), diumpankan ke controller sehingga dapat mengurangi kesalahan dan membawa output
sistem ke nilai yang diinginkan. Istilah kontrol loop tertutup selalu mengimplikasikan
penggunaan tindakan kontrol umpan balik untuk mengurangi kesalahan sistem.
Sistem Kontrol Loop Terbuka. Sistem-sistem di mana output tidak berpengaruh pada
tindakan kontrol disebut sistem kontrol loop terbuka. Dengan kata lain, dalam sistem kontrol
openloop, output tidak diukur atau diberi umpan balik untuk dibandingkan dengan input. Salah
satu contoh praktis adalah mesin cuci. Perendaman, pencucian, dan pembilasan di mesin cuci
beroperasi pada basis waktu. Mesin tidak mengukur sinyal output, yaitu kebersihan pakaian.
Dalam sistem kontrol loop terbuka, output tidak dibandingkan dengan input referensi.
Jadi, untuk setiap masukan referensi ada yang sesuai dengan kondisi operasi tetap; sebagai
akibatnya, keakuratan sistem tergantung pada kalibrasi. Di hadapan gangguan, sistem kontrol
loop terbuka tidak akan melakukan tugas yang diinginkan. Kontrol loop terbuka dapat
digunakan, dalam praktiknya, hanya jika hubungan antara input dan output diketahui dan jika
tidak ada gangguan internal maupun eksternal. Jelas, sistem semacam itu bukan sistem kontrol
umpan balik. Perhatikan bahwa setiap sistem kontrol yang beroperasi pada basis waktu adalah
loop terbuka. Misalnya, kontrol lalu lintas dengan cara sinyal dioperasikan pada basis waktu
adalah contoh lain dari kontrol loop terbuka.
Sistem Loop Tertutup vs Loop terbuka. Keuntungan dari sistem kontrol closedloop
adalah kenyataan bahwa penggunaan umpan balik membuat respons sistem relatif tidak sensitif
terhadap gangguan eksternal dan variasi internal dalam parameter sistem. Dengan demikian
mungkin untuk menggunakan komponen yang relatif tidak akurat dan tidak mahal untuk
mendapatkan kontrol yang akurat dari pabrik tertentu, sedangkan melakukan hal itu tidak
mungkin dalam kasus loop terbuka. Dari sudut pandang stabilitas, sistem kontrol loop terbuka
lebih mudah dibangun karena stabilitas sistem bukanlah masalah besar. Di sisi lain, stabilitas
adalah masalah utama dalam sistem kontrol loop tertutup, yang mungkin cenderung overcorrect
kesalahan dan dengan demikian dapat menyebabkan osilasi amplitudo konstan atau berubah.
 Dari sudut pandang stabilitas, sistem kontrol loop terbuka lebih mudah dibangun karena
stabilitas sistem bukanlah masalah besar. Di sisi lain, stabilitas adalah masalah utama dalam
sistem kontrol loop tertutup, yang mungkin cenderung overcorrect kesalahan dan dengan
demikian dapat menyebabkan osilasi amplitudo konstan atau berubah.
Harus ditekankan bahwa untuk sistem di mana input diketahui sebelum waktunya dan di
mana tidak ada gangguan, disarankan untuk menggunakan kontrol loop terbuka. Sistem kontrol
loop tertutup hanya memiliki keuntungan ketika gangguan yang tidak dapat diprediksi dan / atau
variasi yang tidak terduga dalam komponen sistem hadir. Perhatikan bahwa peringkat daya
keluaran sebagian menentukan biaya, berat, dan ukuran sistem kontrol. Jumlah komponen yang
digunakan dalam sistem kontrol loop tertutup lebih dari itu untuk sistem kontrol loop terbuka
yang sesuai. Dengan demikian, sistem kontrol loop tertutup umumnya lebih tinggi dalam biaya
dan daya. Untuk mengurangi daya yang dibutuhkan dari suatu sistem, kontrol openloop dapat
digunakan jika berlaku. Kombinasi yang tepat dari loop terbuka dan kontrol loop tertutup
biasanya lebih murah dan akan memberikan kinerja sistem yang memuaskan secara keseluruhan.
Sebagian besar analisis dan desain sistem kontrol yang disajikan dalam buku ini berkaitan
dengan sistem kontrol loop tertutup. Dalam keadaan tertentu (seperti di mana tidak ada gangguan
atau output sulit diukur) sistem kontrol loop terbuka mungkin diinginkan. Oleh karena itu, ada
baiknya untuk meringkas keuntungan dan kerugian dari menggunakan sistem kontrol loop
terbuka.
Keuntungan utama dari sistem kontrol loop terbuka adalah sebagai berikut:
1. Konstruksi sederhana dan kemudahan perawatan.
2. Lebih murah daripada sistem loop tertutup yang sesuai.
3. Tidak ada masalah stabilitas.
4. Nyaman ketika output sulit untuk mengukur atau mengukur output tepat secara
ekonomi
tidak layak. (Misalnya, dalam sistem pencuci, akan sangat mahal untuk menyediakan
perangkat untuk mengukur kualitas output mesin cuci, kebersihan pakaian.
Kerugian utama dari sistem kontrol loop terbuka adalah sebagai berikut:
1. Gangguan dan perubahan dalam kesalahan penyebab kalibrasi, dan hasilnya mungkin
berbeda dari yang diinginkan.
2. Untuk mempertahankan kualitas yang dibutuhkan dalam output, kalibrasi ulang
 diperlukan dari waktu demi waktu
1.4 Desain dan Kompensasi Sistem Kontrol
Buku ini membahas aspek dasar desain dan kompensasi sistem kontrol. Kompensasi
adalah modifikasi dari dinamika sistem untuk memenuhi spesifikasi yang diberikan. Pendekatan
untuk mengendalikan desain sistem dan kompensasi yang digunakan dalam buku ini adalah
pendekatan akar-lokus, pendekatan respons frekuensi, dan pendekatan ruang-negara. Desain
sistem kontrol dan kompensasi seperti ini akan disajikan dalam Bab 6, 7, 9 dan 10. Pendekatan
kompensasi berbasis PID untuk desain sistem kontrol diberikan dalam Bab 8.
Dalam desain sistem kontrol yang sebenarnya, apakah menggunakan kompensator
elektronik, pneumatik, atau hidraulik adalah masalah yang harus diputuskan secara parsial
berdasarkan sifat dari pabrik yang dikendalikan. Sebagai contoh, jika pabrik yang dikendalikan
melibatkan cairan yang mudah terbakar, maka kita harus memilih komponen pneumatik (baik
kompensator dan aktuator) untuk menghindari kemungkinan percikan api. Namun, jika tidak ada
bahaya kebakaran, maka kompensator elektronik paling sering digunakan. (Bahkan, kami sering
mengubah sinyal nonelectrical menjadi sinyal listrik karena kesederhanaan transmisi,
peningkatan akurasi, peningkatan keandalan, kemudahan kompensasi, dan sejenisnya.)
Spesifikasi Kinerja. Sistem kontrol dirancang untuk melakukan tugas-tugas tertentu.
Persyaratan yang dikenakan pada sistem kontrol biasanya dijabarkan sebagai spesifikasi kinerja.
Spesifikasi dapat diberikan dalam hal persyaratan respons transien (seperti overshoot maksimum
dan waktu penyelesaian dalam respons langkah) dan persyaratan steady-state (seperti kesalahan
status dalam mengikuti masukan tanjakan) atau dapat diberikan dalam istilah respons frekuensi.
Spesifikasi sistem kontrol harus diberikan sebelum proses desain dimulai.
Untuk masalah desain rutin, spesifikasi kinerja (yang berhubungan dengan akurasi,
stabilitas relatif, dan kecepatan respons) dapat diberikan dalam hal nilai numerik yang tepat.
Dalam kasus lain mereka dapat diberikan sebagian dalam hal nilai numerik yang tepat dan
sebagian dalam hal pernyataan kualitatif. Dalam kasus terakhir, spesifikasi mungkin harus
dimodifikasi selama proses desain, karena spesifikasi yang diberikan mungkin tidak pernah
terpenuhi (karena persyaratan yang bertentangan) atau dapat menyebabkan sistem yang sangat
mahal. Secara umum, spesifikasi kinerja tidak boleh lebih ketat daripada yang diperlukan untuk
melakukan tugas yang diberikan. Jika akurasi pada operasi steady-state sangat penting dalam
sistem kontrol yang diberikan, maka kita seharusnya tidak memerlukan spesifikasi kinerja kaku
yang tidak perlu pada respon transien, karena spesifikasi tersebut akan memerlukan komponen
yang mahal. Ingat bahwa bagian terpenting dari desain sistem kontrol adalah untuk menyatakan
spesifikasi kinerja secara tepat sehingga mereka akan menghasilkan sistem kontrol yang optimal
untuk tujuan yang diberikan.
Kompensansi Sistem. Pengaturan penguatan adalah langkah pertama dalam
menyesuaikan sistem untuk kinerja yang memuaskan. Dalam banyak kasus praktis,
bagaimanapun, penyesuaian keuntungan saja tidak dapat memberikan perubahan yang cukup
dari perilaku sistem untuk memenuhi spesifikasi yang diberikan. Seperti yang sering terjadi,
meningkatkan nilai gain akan meningkatkan perilaku steady-state tetapi akan menghasilkan
stabilitas yang buruk atau bahkan ketidakstabilan. Maka perlu untuk mendesain ulang sistem
(dengan memodifikasi struktur atau dengan memasukkan perangkat atau komponen tambahan)
untuk mengubah perilaku keseluruhan sehingga sistem akan berperilaku seperti yang diinginkan.
Seperti desain ulang atau penambahan perangkat yang sesuai disebut kompensasi. Perangkat
yang dimasukkan ke dalam sistem untuk tujuan memenuhi spesifikasi disebut kompensator.
Kompensator mengkompensasi kinerja yang kurang dari sistem asli.
Dalam proses merancang sistem kontrol, kami menyiapkan model matematika dari sistem
kontrol dan menyesuaikan parameter kompensator. Bagian yang paling memakan waktu dari
pekerjaan ini adalah pengecekan kinerja sistem dengan analisis dengan setiap penyesuaian
parameter. Perancang harus menggunakan MATLAB atau paket komputer lain yang tersedia
untuk menghindari banyak penggosokan numerik yang diperlukan untuk pengecekan ini.
Setelah model matematika yang memuaskan telah diperoleh, perancang harus
membangun prototipe dan menguji sistem loop terbuka. Jika stabilitas mutlak dari loop tertutup
terjamin, perancang menutup loop dan menguji kinerja dari sistem closedloop yang dihasilkan.
Karena efek pemuatan yang diabaikan di antara komponen, nonlinier, parameter terdistribusi,
dan sebagainya, yang tidak dipertimbangkan dalam pekerjaan desain asli, kinerja sebenarnya dari
sistem prototipe mungkin akan berbeda dari prediksi teoritis. Dengan demikian desain pertama
mungkin tidak memenuhi semua persyaratan kinerja. Perancang harus menyesuaikan parameter
sistem dan membuat perubahan dalam prototipe sampai sistem memenuhi spesifikasinya. Dalam
melakukan ini, dia harus menganalisis setiap percobaan, dan hasil analisis harus dimasukkan ke
dalam percobaan berikutnya. Perancang harus melihat bahwa sistem terakhir memenuhi
spesifikasi kinerja dan, pada saat yang sama, dapat diandalkan dan ekonomis