PEMODELAN

UNIVERSITAS NEGERI MALANG

FAKULTAS TEKNIK
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FUNGSI ALIH : rasio antara Transformasi Laplace keluaran
terhadap Transformasi Laplace masukan pada kondisi awal
nol.
( )
( )
( )
n n
n n
m m
m m
a s a s a s a
b s b s b s b
+ + + +
+ + + +
= =
= =

1
1
1 0
1
1
1 0
...
...
s X
Y(s)

masukan
keluaran
G(s) alih Fungsi
nol awal kondisi
L
L
Jika pangkat tertinggi s dalam penyebut fungsi alih sama
dengan n, maka sistem disebut sistem orde ke-n.
Fungsi alih sistem adalah model matematis yang
menghubungkan variabel keluaran dengan masukan.
Fungsi alih tidak memberikan informasi mengenai
struktur fisik sistem tersebut.
Fungsi alih dapat dicari menggunakan metode
identifikasi dengan menelaah keluaran sistem dari
berbagai macam masukan.
MODEL MATEMATIS SISTEM DINAMIK
Dinamika sistem mekanik, listrik, panas, ekonomi
dan lain-lain dapat dijelaskan dalam bentuk persamaan
diferensial.
Persamaan diferensial tersebut dapat diperoleh
Menggunakan hukum fisika yang mengendalikan
sistem tertentu, misalnya Hukum Newton untuk
sistem mekanika, dan Hukum Kirchoff untuk sistem listrik.
Sistem Listrik
Misalnya rangkaian RLC seri dalam Gambar 4.1 berikut ini:
L R
C e
i
e
0
i
Gambar 4.1 Rangkaian RLC Seri
}
= + +
i
dt i
C
1
Ri
dt
di
L e
0
dt i
C
1
e =
}
Setelah ditransformasi Laplace dengan kondisi awal nol,
didapatkan persamaan berikut:
(s) E (s) I
Cs
1
(s) I R I(s) s L
i
= + +
(s) E (s) I
Cs
1
0
=
Dari persamaan di atas didapatkan fungsi alih sistem:
1 RCs LCs
1
(s) E
(s) E
2
i
0
+ +
=
i
1 R
1
i
2
R
2
e
i
e
0
Misalnya rangkaian rangkaian penguat pembalik seperti
dalam Gambar 4.2 berikut ini:
Gambar 4.2 Rangkaian Penguat Pembalik
model fungsi alih sistem penguat pembalik:
1
2 0
1
2
0
R
R
e
e
e
R
R
e
i
i
=
=
Sistem Mekanik
Misalnya sistem yang terdiri dari inersia beban dan
peredaran gesekan liat seperti dalam Gambar 4.3 berikut:
J
T
b
Gambar 4.3 Sistem Mekanik
Hukum Newton II menyatakan bahwa:

= d J J
b J + =
b J = +
dengan:
J = momen inersia beban, kg-m
2

= percepatan sudut beban, rad/dt
2

= torsi yang diterapkan ke sistem, N-m
b = koefisien gesekan liat, Nm/rad/dt
= kecepatan sudut, rad/dt
Dengan mentransformasi Laplace persamaan deferensial
tersebut pada kondisi awal nol, dan menetapkan rasio
keluaran (kecepatan sudut ) dengan masukan (torsi T),
didapatkan fungsi alih sistem sebagai berikut:

( )
( ) b Js
1
s T
s
+
=
( ) ( ) | | t s L =
( ) ( ) | | t s T t L =


dengan
Sistem Linier
Ciri-ciri sistem linier:
1) Mempunyai persamaan diferensial linier.
2) Memenuhi prinsip superposisi.
S L
r(t) c(t)
Gambar 4.4 Sistem Linier (SL) dengan Masukan r(t) dan Keluaran c(t)
Dari Gambar 4.4, jika sistem diberi masukan r
1
(t), maka akan
memberikan keluaran c
1
(t). Jika diberi masukan r
2
(t), maka
akan memberikan keluaran c
2
(t). Jika diberi masukan r
1
(t) + r
2
(t),
maka akan memberikan keluaran sebesar c
1
(t) + c
2
(t).
Contoh sistem linier:
masukan x
1
(t) dan x
2
(t), keluaran y
1
(t) dan y
2
(t)
8 (t) y 4 (t) x
2 (t) y 1 (t) x
2 2
1 1
= =
= =
(t) y (t) y (t) x (t) x
2 1 2 1
+ +
5 (t) x (t) x
2 1
= +
10 8 2 (t) y (t) y
2 1
= + = +
10 5 2 2x y = = =
Contoh sistem tak linier:
masukan x
1
(t) dan x
2
(t), keluaran y
1
(t) dan y
2
(t)
16 (t) y 4 (t) x
1 (t) y 1 (t) x
2 2
1 1
= =
= =
(t) y (t) y (t) x (t) x
2 1 2 1
+ +
5 (t) x (t) x
2 1
= +
17 16 1 (t) y (t) y
2 1
= + = +
5 2 5 x y
2 2
= = =
Latihan:

1. Tentukan fungsi alih sistem dashpot-massa-pegas pada
Gambar 4.5 berikut ini:
sistem dashpot massa pegas yang dipasang pada kereta
- Sistem translasi mekanika
Hukum dasar : Hukum II Newton
Model matematis
Sistem mekanika
u y
k
m
b
Gambar 4.5 Sistem Dashpot-Massa-Pegas yang Dipasang pada Kereta
Misalkan pada t < 0 kereta dalam keadaan diam,
u (t) merupakan perpindahan kereta (masukan sistem).
Pada t = 0 kereta digerakkan dengan kecepatan tetap (u tetap)
Perpindahan y(t) adalah keluaran (relatif terhadap tanah), dengan:
m = massa
b = koefisien gesekan liat /redaman / damping
k = konstanta pegas
Misalkan gaya gesekan dashpot sebanding dengan y u dan
gaya pegas sebanding dengan y - u.
2. Tentukan fungsi alih rangkaian RC paralel pada Gambar 4.6
R
C
v
1
v
3
i
1
i
2
i
3
v
2
I
1
: masukan
v
3
: keluaran
Gambar 4.6 Rangkaian RC Paralel