DIKTAT DASAR SISTEM KONTROL EE-3133

Oleh : BASUKI RAHMAT

Jurusan Teknik Elektro SEKOLAH TINGGI TEKNOLOGI TELEKOMUNIKASI BANDUNG-2004

Daftar Isi

I.

SISTEM KONTROL 1. Konsep dan Pengertian Sistem Kontrol 2. Control Problem 3. Transformasi Laplace 4. Persamaan Differensial dan Fungsi Transfer MODEL SYSTEM 1. Model Persamaan differensial 2. Model Diagram dan Fungsi Transfer 3. Model Ruang Keadaan 4. Model Flow Diagram TANGGAPAN SYSTEM 1. Respon Time system Orde I 2. Respon Time System Orde II 3. Time respon spesifikasi 4. Frekuensi Respon system 5. Karakteristik Tanggapan Steady State ( Mantap ) ANALISA SISTEM KONTROL 1. Kestabilan Sistem 2. Kriteria Kestabilan Routh-Hurwitz PERFORMANSI SITEM KONTROL 1. Respon Frekuensi 2. Diagram Bode 3. Diagram Nyquist 4. Kriteria stabilitas Nyquist 5. Gain Margin & Phase Margin METODE ROOT LOCUS 1. Diagram Tempat Kedudukan akar 2. Tempat Kedudukan Penguatan Konstan 3. Prosedur membuat diagram Root Locus DESAIN SISTEM KONTROL 1. Spesifikasi Desain System Kontrol 2. Jenis Kontroller / kompensator

II.

III.

IV.

V.

VI.

VII.

I. SISTEM KONTROL I.Konsep dan Penegrtian Sistem Kontrol Cerita kasus : kehidupan sehari-hari, - Kasus Pendingin - Kasus kecepatan - Kasus pemanas - Kasus lainnya ( Sistem Komunikasi ) I.1. System terkontrol/terkendali ( Controlled system ). System terkontrol/terkendali : system yang dapat dikontrol/dikendalikan baik secara langsung maupun tak langsung. a. System terkendali langsung ( on-line controlled system ) loop terbuka

Controller

Plant/Obyek

b. System terkendali langsung loop tertutup, dengan umpan balik

Set point

controller

Plant/Obyek

sensor Latar belakang kontrol / kendali : Terjadinya keluaran/hasil yang menyimpang dari harapan Diperlukan dinamika output sesuai dengan harapan Tujuan kontrol / kendali : Untuk mendapatkan keluaran/hasil dengan criteria : a. Sesuai dengan harapan. b. Peningkatan qualitas output 1.1. CONTROL PROBLEM Pada dasarnya masalah kontrol/kendali adalah masalah menentukan/seting nilai parameter sistem/input agar diperoleh output yang sesuai dengan harapan. Untuk menentukannya diperlukan pemahaman karakteristik fisis dari sistem. Karakteristik sistem didapatkan dari model sistem, dan keluaran sistem funsi waktu.

Keluaran sistem sebagai fungsi waktu ( solusi persamaa differensial lengkap) Model sistem ( model dinamika sistem ) biasanya di nyatakan dalam bentuk –bentuk : a. Pesamaan differensial-Solusinya b. Fungsi transfer c. Diagram blok d. Diagram aliran sinyal ( Signal Flow diagram )

Representasi Control Problem ; Theory Concept Problem Fisik/teknis Formulasi Problem Formulasi Matematik ( P dif & Laplace trsf )

Tranlasi

Matematik Problem/Solusi ( P dif & Laplace trsf )

1.2.Persamaan Diferensial Sistem dinamis biasa dimodelkan secara matematik dengan bentuk persamaan differensial.

x sebagai variable keadaan sistem, y atau u biasanya input keadaan sistem x adalah solusi persamaan differensial/respon sistem/output sistem terhadap suatu input. 1.3.Transformasi Laplace Transformasi Laplace dalam sistem kontrol digunaan untuk : a. Memodelkan sistem dalam variable laplace( P Diff laplace) b. Memudahkan solusi lengkap pesamaan differensial, karena solusi pers. Diff dapat dengan mudah dengan bantuan tranformasi Laplace.

Solusi pesamaan diferensial dengan transfomasi Laplace. Transformasi Laplace balik Penggunaan trasformasi Laplace : 1. dan x(t) dicari dengan transformasi Lapalce balik dari X(s). Sistem dinamik dalam sistem persamaan differensial: Model sistem dalam variable laplace : [aos2 + a1s + a2] . . u(s) = input ao. model sistem . Transformasi Laplace F(t) = ∫ F(s) est ds . Output sistem : 1 X(s)= --------------------. dengan bantuan tabel laplace. diff). L= operator Transformasi Laplace F(t) = L-1 [F(s)].a1.a2 dan b = konstanta 2. L-1 = operator Transformasi Laplace balik Bentuk umum F(s) = ∫ f(t) e-st dt .U(s) [aos2 + a1s + a2] X(s) merupakan bentuk output( solusi pers. x(s) = b u(s) Model sistem tersebut dapat dinyatakan sebagai fungsi transfer : x(s) = output .x b. dari sistem 2.Definisi : F(s) = L f(t).

4.= -------------------U(s) [aos2 + a1s + a2] 1. X(s) = b U(s) maka fungsi Transfer sistem adalah : X(s) 1 G(s) = ------. C(s) T(s)= -------. Fungsi Transfer (FT) Fungsi Transfer ( FT ) adalah perbandingan Output terhadap Input dalam variable Laplace Sistem dalam variable laplace. yang telah diturunkan dari persamaan differensial sistem : [aos2 + a1s + a2] .= G(s) R(s) Loop tertutup R(s) + H(s) Fungsi Transfer loop tertutup dinyatakan dengan bentuk G(s) C(s) C(s) G(s) T(s) =-------.4.= -----------------R(s) 1 + G(s) H(s) .1.1 Fungsi Transfer sistem Loop terbuka dan Loop tertutup Loop terbuka R(s) G(s) C(s) Fungsi Transfer loop terbuka dinyatakan dengan bentuk .

= G(s) R(s) .1.. MODEL SISTEM Model Sistem Kontrol digambarkan dengan : II. X(s) = b U(s) maka fungsi Transfer sistem adalah : X(s) 1 G(s) = ------.II.= -------------------U(s) [aos2 + a1s + a2] 1.1 Fungsi Transfer sistem Loop terbuka dan Loop tertutup Loop terbuka R(s) G(s) C(s) Fungsi Transfer loop terbuka dinyatakan dengan bentuk .4. x = input dalam bentuk laplace yn = dny/dtn = sn y(s) II. C(s) T(s)= -------. +ao = bmxm + bm-1xm-1 +…+ b0 dengan yn = dny/dtn dan xm = dmx/dtn y = output ( respon ) . Model Persamaan Differensial Model ini merupakan model sistem dinamik bentuk persamaan diferensial : an yn + an-1 yn-1 +…….2. Model Fungsi Transfer dan Diagram Blok Fungsi tranfer sistem menggambarkan hubungan input dan output sistem Fungsi tranfer sistem : perbandingan antara Output fungsi laplace terhadap input fungsi laplace [aos2 + a1s + a2] .

3. TANGGAPAN/RESPON SYSTEM Respon system adalah tanggapan system terhadap sinyal input Respon sistem dapat diketahui dari output sistem.= -----------------R(s) 1 + G(s) H(s) II. Model Grafik aliran sinyal G4 R G1 G2 G3 H1 c R = sinyal input dan C = sinyal output III.4. C = Matrik output II. setelah mendapatkan sinyal input. B dan D = matrik Input .Loop tertutup R(s) + H(s) Fungsi Transfer loop tertutup dinyatakan dengan bentuk G(s) C(s) C(s) G(s) T(s) =-------. Tinjauan Respon system ada dua kawasan : . Model Ruang keadaan X’ = AX + BU Y = CX + DU X matrik kolom varisbel keadaan Y variabel output U Variabel input A = Matrik keadaan (bujur sangkar ).

Unit Step : r(t) = u(t) = 1…………. ( dengan unit impulse ) (2).1. dengan unit unit impuls 1 G(s) = -------.t ≠ to dlm bentuk laplace R(s) = 1 .(4) Bentuk/kurva respon output sistem menggambarkan karakteristik sistem. Unit impulse : δ(t) 2. secara mendadak. Sistem Orde 1. Kawasan waktu ( Time respon ) b. secara mendadak . Input sinyal test Sinyal test biasa digunakan dalam melihat respon sistem terhadap masukan. input : r(t) = δ(t) = 1 ……t = to . Kawasan frekuensi ( Frekuensi respon ) Time respon [ c(t) ].II Phasa………. Sistem Orde 1 1. τs + 1 = 0……. ( dengan unit Step) (3). (dengan unit Ramp) Sinyal test 1.. Unit Ramp : r(t) = t…………………t > 0 III. Adanya input sinyal tetap-DC.(1) Respon Steady State ( mantap )…….R(s) = ---------. (τs+1) Kurva respon sistem orde 1 terhadap input unit Impuls .1. Adanya input sinyal yang berubah. C(t) = e-(1/ τ) t … t >0 . dan secara teori dapat diketahui secara empiris dari solusi persamaan diferensial system.t > 0 3. 1 C(s) = G(s) .(2) Magnitude …(3) Frekuensi respon [ c(f) ].1. Sinyal tersebut dapat menggambarkan keadaan : (1).a. Adanya gangguan sesaat berupa impulse. τ = konstanta waktu R(s) G(s) Tangapan sistem orde 1 terhadap input Unit impulse. Tangapan (Respon) Transient sistem III.I Respon transient ( peralihan ) ….

c(t) = t – τ + τe-(1/τ) t …. Sistem Orde I.. dengan input unit Ramp sistem orde 1: 1 G(s) = -----------τs + 1 1 input unit Ramp : r(t) = t .t > 0 . terhadap input unit Ramp 1 C(s) = G(s) . C(t) = [1 – e-(1/ τ) t ] … t >0 . input : r(t) = 1…. τ = konstanta waktu s (τs+1) Kurva respon sistem orde 1 terhadap input unit step c(t) 1 t 2.c(t) t 2. 1 C(s) = -----------. dlm bentuk laplace : R(s) = ------s2 Tanggapan sistem orde I.t >0 s2(τs + 1) . dengan input unit step 1 1 G(s) = --------. U(s) = -----------------. dlm bentuk laplace R(s) = --τs + 1 s Tangapan sistem orde 1 terhadap input Unit Step. Sistem Orde 1..

ζωn + V (ζωn)2 . s2 = . G(s) dapat dinyatakan : .Kurva respon sistem orde 1 terhadap input unit Ramp c(t) t III.σ + jωd bentuk komplek untuk sistem orde 2 diatas..2 Sistem Orde 2 Sistem orde 2 : 1 G(s) = --------------.1.ωn = -ζωn + ωn Vζ2 −1 σ = ζωn dan ωd = ωn Vζ2 −1 disini koefisien factor redaman : menjadi bentuk imajiner 0< ζ < 1. ωn G(s) = --------------------s2 + 2ζωns + ω2 atau 2ζωn = F/J = 2σ σ = atenuasi wn = Frekuensi natural ζ = Rasio redaman sistem Persamaan karakteristik sistem orde 2 s2 + 2ζωns + ω2 = 0 akar2 persamaan karakteristik sistem : s1. Js2 + Fs + K ωn = K/J . s2 = . sehingga jωd = j ωn V(1 .ζ2) maka s1.

atau gunakan pecahan parcial.2..+ ----------.. s (s – s1 ) ( s – s2 ) dengan mencari faktornya didapat : ..ωn G(s) =----------------------.G(s) = --------------------.. (s – s1 ) ( s – s2 ) dengan transformasi laplace balik maka output dalam fungsi waktu : c(t) = A es1t + B es2t = A e (.1 Respon sistem orde II Respon sistem orde 2 untuk 3 macam input seperti pada orde 1dapat digambarkan sebagai berikut: (1). (s – s1 ) ( s – s2 ) dengan mencari faktornya didapat : A B C(s) = R(s). Respon sistem orde 2 terhadap input unit Step 1 input unit Step dalam bentuk laplace : R(s) = ----s ωn maka outputnya C(s) = R(s).σ − j ωd ) t nilai A dan B.σ + j ωd )t + B e(. (s – s1 ) ( s – s2 ) III.G(s) = -------. (2).G(s) = --------------------. didapat dari syarat batas ( awal dan akhir ). Respon sistem orde 2 terhadap input unit impuls r(t) =δ(t) input unit impulse dalam bentuk laplace : R(s) = 1 ωn maka outputnya C(s) = R(s).

sehingga sistem akan mengalami osilasi teredam dengan ωd = ωn V(1 . sehingga sistem akan mengalami osilasi terus dengan ωd = ωn .σ + jωd )t + C e(.G(s) = ------.σ t ( Cos ωn t + j Sin ωn t ) .σ t ( Cos ωd t +j Sin ωd t ) Karakteristik respon sistem orde 2 terhadap input unit Impuls dan Unit Step dipengaruhi oleh. Note : e (. Jika ζ = 0 . a. hal ini dapat ditunjukkan dengan bentuk C(t) = ( Cos ωn t + j Sin ωn t ) Sistem dinamakan dalam kondisi tanpa redaman Un-damp b. terjadi bentuk output exponensial komplek yang dapat di uraikan menjadi bentuk sinusoid : jumlahan (sin w t dan Cos wt ). e jω t d = e .+ ----------..A B C C(s) = R(s).σ + jωd )t = e . B dan C didapat dari syarat batas ( awal dan akhir ) untuk kedua bentuk respon masukan impulse dan Unit step.+ -------.σ − jωd ) t nilai A.σ t . keadaan nilai ( ζ ). dan perkalian dengan factor redaman e (. maka redaman sistem α = 0.ζ2 ). maka redaman sistem σ = ζ ωn > 0. s (s – s1 ) ( s – s2 ) output dalam fungsi waktu : c(t) = A +B es1t + C es2t = A + B e (. Jika : 0 < ζ < 1 . hal ini dapat ditunjukkan dengan bentuk C(t) = e .σ) t .

maka redaman sistem σ = ωn > 0. disebut Over-damp .ζ2 = 0. dengan ωd = ωn V1 .σ t = e . sehingga output menjadi bentuk C(t) = e .Sistem dinamakan dalam kondisi underdamp c.ωn t Sistem dinamakan dalam kondisi Critical damp Untuk sistem dengan ζ > 1 . Jika : ζ = 1 . sehingga sistem akan mengalami redaman tanpa osilasi .

G’(s) = G(s)H(s) . ada dua hal penting yang perlu diperhatikan.2. Besar nilai steady state Error Karena keluaran kondisi mantap inilah yang. ) bilangan bulat. atau ada n buah. G’(s) =--------------------------sn(s+p1)(s+p2)(s+p3)… n = type sistem ( 0. akar persamaan karakteristik s = 0 K(s+z1)(s+z2) ….1. dibutuhkan oleh subsistem yang ada di belakangnya Kedua hal tersebut nilainya ditentukan oleh koefisien Error III. akar persamaan karakteristik bernilai nol tidak ada ( tak terdapat s = 0. akar persamaan karakteristik s = 0 K(s+z1)(s+z2) …. Steady state Error b.III. Type sistem 2. Koefissien Error tergantung pada dua hal . (a). Type sistem: Type digunakan untuk memberikan ciri karakteristik sistem terhadap jumlah akar persamaan karakteristik pada titik Nol ( nilai Nol ) pada bidang komplek. akar persamaan karakteristik bernilai nol berjumlah 1 ( satu ) atau ada satu buah. untuk loop tertutup . dalam sistem kontrol : a. dari akar persamaan karakteristik ) K(s+z1)(s+z2) …. G’(s) =--------------------------s(s+p1)(s+p2)(s+p3)… (c) Type n.1. G’(s) =--------------------------(s+p1)(s+p2)(s+p3)… (b) Type 1 ( satu ) jika.….2 KARAKTERISTIK TANGGAPAN STEADY STATE (Mantap) Saat steady state(mantap) pada suatu sistem. Input sistem 1. Type 0 ( Nol ) jika. yaitu : 1.3.2. jika akar persamaan karakteristik bernilai nol berjumlah n.

z1.p3…. untuk Type 0 (nol). k. Koefisien error kecepatan/Velocity error (Kv).p3…). k.z2… Kv = lim s G(s) = --------------------= k’ s 0 (P1. terhadap input Ramp 3.p3…). Koefisien error percepatan/Acceleration error ( Ka). terhadap input unit step 2. k.= lim G(s) e(t)ss s 0 (dc(t)/dt)ss Kv = -----------------= lim s G(s) s 0 e(t)ss (d2c(t)/dt2)ss Ka = -----------------= lim s2 G(s) e(t)ss s 0 a. Kv = lim s G(s) = 0 s 0 Ka = lims2G(s) = 0 s 0 b.p2.p2. koefisien error posisi/static error (Kp).z1. terhadap input Parabolic. . c(t)ss Kp = --------.z2… Kp = lim G(s) = --------------------= ~ s 0 s (P1. untuk Type 1 (satu).p2.z2… Kp = lim G(s) = ----------------= k’ s 0 P1.Error Steady state pada berbagai type sistem Koefisien Error sistem. meliputi : 1.z1.

G(s) =----------------------------(s+p1)(s+p2)(s+p3).z1.= ----------s 0 1 + G(s) 1 + Kp .p2.. k. untuk Type-2 (dua).z1. 1 1.p2. STEADY STATE ERROR R(s) Error = E(s) = R(s) – C(s) = -------------1 + G(s) Error steady state : s R(s) e(t)ss =lim sE(s) = lim ---------s 0 s 0 1 + G(s) Error steady state untuk berbagi type a.s k. k.p2.p3…).z1..z2… Kp = lim G(s) = --------------------= ~ s 0 s2 (P1.z1.p3…).p3…).z2… Kv = lim s G(s) = --------------------= ~ s 0 s (P1.p3…) a.z2… Ka = lim s2 G(s) = --------------------= 0 s 0 (P1. Type 0 (nol) K ( s+z1)(s+z2)…. k.2.p2. c. Type sistem 0. dengan input unit step: R(s) =---S s( 1/s) 1 e(t)ss = lim -----------.z2… Ka = lim s2 G(s) = --------------------= k’ s 0 (P1.

Type sistem 1. 1 1. dengan input unit Parablic: R(s) =-----S3 3 2 2/s s( 2/s ) e(t)ss = limit -----------. dengan input unit Ramp: R(s) =---S2 2 s( 1/s ) 1 1 e(t)ss = lim --------------. k ( s+z1)(s+z2)….= limit -------------. Type sistem 0. Type sistem 0.= lim -----------= ~ s 0 1 + G(s) s 0 1 + G(s) 2 3.= ---------s 0 1 + G(s) s 0 s(1 + G(s)) Kv 2 3..= limit --------------= ~ s 0 1 + G(s) s 0 1 + G(s) . Type sistem 1.= ----------. Type sistem 1. G(s) =----------------------------S (s+p1)(s+p2)(s+p3).= 0 s 0 1 + G(s) 1+~ 1 2.1 2.. dengan input unit Ramp: R(s) =---S2 2 1/s s( 1/s ) e(t)ss = lim -----------. Type sistem 1.= lim -------------= ~ s 0 1 + G(s) s 0 1 + G(s) b. dengan input unit Parablic: R(s) =---S3 3 2 s( 2/s ) 2/s e(t)ss = lim -----------. dengan input unit step: R(s) = ---S s( 1/s) 1 e(t)ss = lim -----------.

Rise Time ( waktu naik ) Rise time = waktu respon ( 10 s/d 90 )% dari nilai/kondisi akhir untu redaman lebih. Type 2 Dengan cara sama untuk type 2 akan didapatkan hasil berikut : a.(σ/ω )π d Mpt .e . maka e(t)ss = 0 c.ζ2 ) Percent Overshoot = e Css = C (tss) c. Setling Time (Waktu tetapan) : Ts Waktu mencapai set output beberapa percent terhadap final value. Tr = (1/ωd) tan –1(ωd /-σ). ζ dengan (σ/ωd ) = -----------------V(1 . b. 3. Type 2. input unit step. ( 2 % dan 5 % ). Spesifikasi tanggapan waktu sistem orde 2. dan ( 0 s/d 100 ) % untuk redaman kurang. merupakan sifat yang dimiliki oleh sistem orde 2. input unit parabolic.x 100 % Css . Type 2. maka e(t)ss = 1/ Ka III. maka e(t)ss = 0 b. input unit ramp. Spesifikasi tanggapan waktu ( Time Respon spesifikasi ) sistem orde 2. sifat tersebut sbb : a.c.ζ ωn(π/ωd ) (Cos π + (σ/ωd)Sin π ). Percent Overshoot (lewatan maksimum). . Type 2. Mpt = c(tp) –1 = .Css x 100 % = ---------------.

Peak Time ( waktu puncak ) : tp Peak time adalah waktu untuk mencapai puncak Overshoot. sehingga C(s) hanya dipengaruhi oleh sinusoida pada kondisi mantapnya. Waktu puncak berkaitan dengan terjadinya puncak pertama kali. Maka : tp = (π/ωd ) III. R(s) = As/(s2 +ω2) C(s) = G(s) R(s) = G(s) [ As/(s2 +ω2)] atau dan dengan mengubah bentuk tersebut kedalam pecahan parcialnya : C(s) = k1/(s-jω) + k2/(s-jω) + Cg(s) Untuk t ~ maka suku Cg(s) akan konvergen menuju nol (sistem stabil ).jωt = A | G(jω)| cos (ωt + θ ) . Respon frekuensi sistem. sebab G(jω) merupakan bentuk komplek = | G(jω)| e jθ Dengan : k1 = (1/2) AG(jω) dan k2 = (1/2) AG(-jω) Maka c(t) = k1 e .jωt + k2 e . Jika r(t) = A cos ωt. 4.jωt atau = (A/2) | G(jω)| e jθ e . Respon frekuensi sistem .jωt + (A/2) | G(jω)| e -jθ e . merupakan gambaran tanggapan sistem terhadap input sinusoida pada kondisi mantap.Untuk 2 % maka Ts = 4 T = (4/σ) Untuk 5 % maka Ts = 3 T = (3/σ) d.

R(s) G(s) C(s) H(s) C G T =--------. KESTABILAN SISTEM Kestabilan system : sifat stabilitas suatu sistem Definisi : Sistem linier stabil. Atau . bouded output ] = BIBO Sifat kestabilan : .IV.= -----------------------------------R(s) (s – p1 ) (s – p2) (s – p3 ).Ada kaitan antara nilai & tanda akar2 persamaan karakteristik dengan kestabilan. maka outputnya juga terbatas ( bounded ). --------. Jika sistem linier mendapatkan input terbatas ( bounded ). [ Bouded input. . 1V.1.Dapat ditentukan / dicari dari akar2 persamaan karakteristik.. ANALISA SISTEM IV.= ----------R 1 + GH Bentuk umum fungsi transfer : C(s) k(s-z1)(s-z2)(s-z3)…. Sifat Kestabilan Sistem loop tertutup.1.

Cara yang cepat dengan metode Routh-Hurwitz Metode Routh-Hurwitz untuk menentukan keastabilan : Perhatikan sistem dengan persamaan polinom : . sistem tak stabil namun cara menentukan kestabilan sistem dengan mencari akar persamaan karakteristik.+ ---------------. s2 = p2 dan s3 = p3 s1. sehingga sistem stabil dan αi > 0.C(s) Ao A1 An --------. jika bertanda positif tak terpenuhi ( tak stabil ).+ ……… + ----------R(s) s – p1 s – p2 s – p3 Persamaan karakteristik sistem : a3s3 – a2s2.= ------------. biasanya bentuk komplek α + j ω keluaran sistem saat transient/peralihan : c(t) = k est Cara menentukan kestabilan sistem dengan mencari akar2 persamaan karakteristik Kondisi stabil dapat dipenuhi.a1s . maka | c(t) | = berhingga. s2 dan s3 . jika akar persaman karakteristik sistem bagian riil bertanda negatif ( stabil ). akar2 persamaan karakteristik sistem : si = αi + jϖi αi = bagian riil. jika dilakukan secara manual untuk sistem dengan orde tinggi perlu waktu lama dan sulit.ao = (s – p1) ( s – p2) ( s – p3 ) = 0 s 1 = p1 . ϖi = bagian Imajiner Secara matematik untuk t ~. maka | c(t) | = tak berhingga. jika : αi < 0.

+ ao Deret Routh : Sn Sn-1 Sn-2 … … So 1 an b1 = .Q(s) = ansn + an-1 sn-1 +….---b1 b1 an-4 an-5 an-3 b2 .---an-1 an-1 an an-1 B1 l1 M1 an-2 an-3 an-2 an-3 b2 l2 an-4 an-5 b3 an-6 an-7 b4 1 an b2 = .---an-1 an-1 1 an-1 c1 = .

Respon sistem linier terhadap sinyal sinusoida terdiri dari respon ‘transient’ dan steady state ( mantap ). Respon mantap berupa sinusoida dengan frekuensi sama dengan sinyal input.5. sukar dilalukan dengan metode klasik ( time respon ). Perbedaan yang terjadi antara Input-Output hanya pada Rasio Amplitudo serta Phasa Input-Output. Maka respon frekuensi dapat digunakan sebagai alat penting untuk analisa sistem.tan ( Im/Re) u(t) ∆t Periode time Gambar.V. maka Magnitude ( rasio amplitudo input-output ) = | G(jω) | = √(Re)2 + (Im)2 Re = bagian riil dari G(jω) dan Im = bagian Imajiner dari G(jω) Phase = ∅( jω) = ∠ G(jω) = arc. Respon sistem dapat dicari dari respon elemen-elemen penyusunnya. Untuk sistem G(s) = G(jω). PERFORMANSI SISTEM KONTROL V1. Respon frekuensi : Respon terhadap input sinusoida tungal pada daerah frekuensi sangat luas ( sehingga didekati dengan nilai f atau ω = 0 s/d ~ ) . Respon Frekuensi Sistem • • • • • • • Analisa sistem orde tinggi.1 Respon Sinusoida sistem orde-1 .

(5. Stabilitas absolut sistem kontrol loop tertutup dapat ditentukan dari kurva respon frekuensi sistem loop terbukanya.Respon sistem dapat dituliskan sebagai : y(t) = |G(jw)| ∠ G(jω) = |G(jw)| (.5) Untuk frekuensi input yang sangat rendah. magnituda output mendekati K kali magnitude input.tan (Im/Re)) = |G(jw)| Sin (ωt . • • • Diagram Bode.tan –1 { 2(ω/ωn)/(1.tan (Im/Re))…………………. Sistem orde-dua sebagai fungsi frekuensi : |G(jω)| = 1/ √ ((1 – j(ω/ωn)2)2 + 4 ζ2 ((ω/ωn)2)2 (jω) = . Kriteria Stabilitas Nyquist menyatakan hubungan respon frekuensi G(jw) dengan jumlah zero dan pole. .arc. tanpa mencari pole sistem. DIAGRAM NYQUIST Diagram Nyquist menyatakan Gain dan Phasa sebagai fungsi frekuensi dalam satu bidang. .arc.Daerah kerja gain serta phasa terhadap frekuensi . terletak seluruhnya disebelah kiri sumbu khayal.Maksimum dari perubahan input diijinkan agar sistem tetap pada performansi . stabil jika pole dari (1 + G(s)H(s)) = 0. dari 1 + G(s)H(s). Sistem kontrol loop tertutup. Diagram Bode menunjukkan ratio magnituda output-input serta sudut phasa suatu sistem terhadap ferkuensi.(ω/ωn)2) Dengan diagram Bode dapat diketahui performansi suatu sistem dalam domain frekuensi : . dikiri sumbu khayal. Beda sudut phasa bagi sistem orde-satu selalu negatif. Beda phasa adalah kecil untuk ω kecil.

Jika P = 0 maka Z = N . 3). • • Jika P tdk sama dengan nol . untuk sistem stabil. Kurva G(jw) tidak mengelilingi titik (-1 +j0 ) : sistem stabil jika tidak terdapat pole dari G(s) yang berada di sebelah kanan sumbu khayal.Kriteria Stabilitas Nyquist : 1). • Hubungan ketiga kondisi diatas dinyatakan : Z=N+P Z : Jumlah Zero dari [1 + G(s)] disebalah kanan sumbu khayal N : Jumlah kali kurva G(jω) mengelilingi titik(. kurva mengelilingi titik ( -1 + j0 ) berlawana arah jarum jam. Kurva G(jw) mengelilingi titik ( -1 + j0 ).1 + j 0 )searah putaran jarum jam P : Jumlah pole dari sistem G(s) di sebelah kanan sumbu khayal. 2). GAIN MARGIN dan PHASE MARGIN • • • Gain Margin dan Phase Margin adalah dua parameter penting untuk menyatakan performansi sistem dari repon frekuensi. sebaliknya sistem tidak stabil. pada suatu fekuensi dimana sudut fasanya : -180o . Kurva G(jw) mengelilingi titik (-1 + j0 ) satu atau lebih melawan arah jarum jam: sistem stabil jika jumlah putaran adalah sama dengan jumlah pole sistem G(s)’ yang berada di sebalah kanan sumbu khayal. Gain margin : kebalikan dari |G(jω)| pada frekuensi dimana sudut fasa : -180o 1 Kg = -----------| G( jωc ) | Kg dB = 20 log Kg = . kurva G(jω) mengelilingi titik ( -1 + j 0 ). untuk sistem stabil.20 log |G(jω)| • • . satu atau lebih searah putaran jarum jam : sistem tdk stabil.atau N = -P. Gain Margin : Faktor yang menyatakan seberapa besar gain suatu kontroller dapat dinaikkan sebelum mencapai kondisi tak stabil. haruslah Z = 0. dan sebaliknya sistem tak stabil.

• Gain margin disekitar angka 3. • Gain margin yang sedikit lebih besar dari satu . pada gain frekuensi ‘ Crossover ’ agar sistem tetap stabil. γ = 180o + ∅ • Gain Margin dan Phase Margin yang sangat besar menunjukkan sistem kontrol loop tertutup adalah sangat stabil ( umumnya kondisi sistem kontrol yang juga tidak baik ). dan phase margin diantara 30o – 35o umumnya akan menghasilkan sistem yang cukup baik . dan phase margin yang positif dan kecil menunjukkan bahwa sistem sangat dekat dengan kondisi tidak stabil. .• • Phase Margin : Factor sudut seberapa besar sudut phasa dapat membesar sebelum mencapai kondisi tdk stabil.

VI. besaran Sudut G(s)H(s) = +180o(2k +1) b. Diagram tempat kedudukan akar ( diagram root locus). Dalam desain sistem kontrol linier. besaran Magnitude | G(s)H(s) | = 1 . metode ini berguna untuk menunjukkan cara modifikasi pole dan zero / rekayasa sistem kontrol linier. R(s) G(s) C(s) H(s) Gambar. VII. untuk memenuhi spesifikasi peformance sistem. VI. yang diinginkan.1.1. maka dapat dipisahkan jadi : a.= ---------------R(s) 1 + G(s)H(s) Dengan pesamaan karakteristik . Sistem fungsi transfer lup tertutup . (akar2 polinom). Grafik keadaan akar persamaan karakteristik berguna untuk analisa sistem fisis (melihat sifat kestabilan. metode grafis untuk mencari akar2 persamaan karakteristik. performance ) sistem. Mencari pole2 loop tertutup dari pole dan zero lup terbuka dengan penguatan (k) sebagai parameter . METODE ROOT LOCUS ( Tempat kedudukan akar ) Metode ini. diagram sistem lup tertutup C(s) G(s) -----. 1 + G(s) H(s) = 0 atau G(s)H(s) = -1 G(s) H(s) merupakan besaran komplek.

S1 = -1/2 +1/2 V1. ? Gambar diagram tempat kedudukan akar. adalah pole2 lup tertutup ( akar2 persamaan karakteristik). semua pole terletak pada sb nyata.Nilai2 “s” yang memenuhi syarat dua besaran.4k Akar2 tersebut. Akar2 persamaan karakteristik . real jika k< ¼ dan Imajiner. sama dengan pole G(s)H(s). dan S1 = -1/2 -1/2 V1. Tempat kedudukan akar sistem orde kedua Tinjau sistem yang ditunjukkan fungsi transfer lup terbuka : k G(s)H(s) =--------------s(s+1) fungsi transfer lup tertutupnya: C(s) k -----. c. kedua pole ( -1/2 ) nyata dan bersatu. shg tanpa osilasi. Nilai tersebut merupakan diagram titik2 pada bidang komplek. jika k = 0 maka maka pole lup tetutup. . yaitu 0 dan -1 b. Secara grafik dapat dianalisa sbb: a. dan akan membesar sesuai dengan arah anak panah. jika k = diperbesar dari nol sampai ¼ maka pole2 bergerak menuju titik (-1/2 . Tempat kedudukan akar2 tersebut diberikan dengan skala k. jika k > ¼. Jika k = ¼ . dan sistem mempunyai redaman lebih.4k. 0 ).= --------------R(s) s2 +s + k Persamaan karakteristiknya : s2 +s + k = 0 Jika k diubah dari nol (0) sampai tak hingga bagaimana tempat kedudukan akar2 persamaan tsb.

dengan ( k =1.| = 1 s(s+1) maka k = | s(s + 1 ) | ( s = . magnitude.| = 1 s(s+1) atau | s(s+1) | = k contoh : diagram penguatan konstan dari sistem diatas . ada pengaruh perubahan harga k terhadap perilaku respon transient sistem orde 2. Tiap titik pada kedudukan akar memenuhi syarat sudut : = -< s .. maka kedudukan pole meninggalkan sumbu nyata bergerak sepanjang s = -(1/2) menuju s = -1/2 + j ~ dan s = ½ -j ~ . Misalnya jika pole dipilih s1 = -(1/2) + j2 maka harga “ k ” untuk kondisi ini diperoleh dari : k | G(s) H(s) | = | --------. Jika pole2 lup tertutup ditentukan tempat kedudukan akar. kenaikan k memperkecil nilai koefisien rasio redaman. diperbesar terus.½ +j 2 ) = (17/ 4) Catatan: 1. f. jika k > ¼ . 2.d.2. e. maka nilai k yang berkaitan dihitung dari syarat besar/magnitude. VI. k | G(s) H(s) | = | --------.3….< s + 1 = + 180o (2k+1) . memperbesar lewatan maksimum.2 Tempat kedudukan penguatan konstan Tempat kedudukan penguatan konstan dari sistem diperoleh dari syarat besar.) Catatan : titik2 diluar tempat kedudukan akar ( bukan pole ) tidak memenuhi syarat sudut tersebut.. memperbesar frekuensi alamiah teredam dan tak teredam. bernilai komplek. dengan redaman kurang.

Dari contoh ini titik akhir berada di titik tak hingga / tak ada zero Banyak cabang : banyak cabang sama dengan banyaknya akar persamaan karakteristik.VI. dari contoh sistem s(s+1)(s+2)+K=0 2.3 Ortogonalitas tempat kedudukan akar dan tempat kedudukan penguatan konstan. maka tempat kedudukan akar dan tempat kedudukan peguatan konstan pada bidang s saling orthogonal.Cari persamaan karakteristik loop tertutup 1 + G(s)H(s) = 0.Cari titik awal dan titik akhir serta banyaknya cabang tempat kedudukan : Titik awal : titik awal akar persamaan karakteristik adalah titik2 pole dari lup terbuka/ akar persamaan karakteristik lop tertutup dengan K=0 . . s = -1 dan s = -2 Titik akhir : titik akhir adalah salah satu zero lup terbuka atau suatu zero lup terbuka di tak terhingga. Tempat kedudukan akar dan tempat kedudukan penguatan konstan pada bidang s adalah pemetaan konformal dari tempat kedudukan : < G(s)H(s) = + 180o(2k+1) dan |G(s)H(s)| = konstan pada bidang G(s)H(s). VI. Dari contoh sistem : s = 0.4 Prosedur umum membuat diagram Root locus : Contoh : untuk sistem K G(s) = ----------------s(s+1)(s+2) 1. Tempat kedudukan fasa konstan dan penguatan konstan saling orthogonal.

dengan syarat sudut < G(s)H(s) = -180o Jika antara titik 0 dan –1 letakkan titik uji maka syarat sudut: <s=180o.60o . syarat sudut terpenuhi. 3.= Lim K / s3 s ~ s ~ s(s+1)(s+2) s ~ + 180o(2k+1) sudut asymtot = -----------------n–m n = banyak pole m = banyak zero maka dari sistem diatas n ( pole ) = 3 m(zero) = 0 sudut asymtot masing-masing : ( + 180o ) / 3 . Tentukan tempat kedudukan akar asymtot. dan <s+2 = 0o sehingga : -<s-<S+1 = -180o-180o-0o =0o. maka syarat sudut jadi : < s = < s+1 = 180o . Tentukan tempat kedudukan akar pada sumbu nyata.3. antara 0 dan –1 maka daerah ini merupakan tempat kedudukan akar. .<s+2 = -180o. diperoleh : 60o. Tempat kedudukan akar pada sumbu nyata. <s+1 = <s+2 = 0o sehingga : -< s -<s+1 . maka daerah ini bukan merupakan tempat kedudukan akar. Jika antara –1 dan –2 diletakkan titik uji. dan sudut Asymtot Dengan titik uji s ~ ( tak hingga ) K Lim G(s) = limit ---------------. daerah ini tak memenuhi syarat sudut.

berada antara 0 dan –1.1 3 atau dengan asumsi titik s ~. Keduanya di dapatkan dengan bentuk : dK --------.---------.K maka : 3s2+6s + 2 = 0 didapatkan s1 = -0. terletak antara 2 zero.0. Tentukan titik “breakway” dan titik “Break-In”.42 dan s2 = -1.--------------------------------------n-m n-m -2-1-0 σ = . ds dengan s3+3s2 + 2s= .----------------------= . 57 Titik “ breakway” terletak pada daerah akar. Tentukan perpotongan asymtot dengan sumbu nyata : Σ pole – Σ zero ( p1+p2+…+pn) – (z1+z2+…+zm) σ = .= .42 Selajutnya pada. sehingga titik tersebut adalah: s1 = -0. maka persamaan karakteristik sistem (s+1)3 = 0 dan akarnya s = σ= -1 5. maka nilai K = 0. terletak antara 2 pole Titik “ Beak-in” adalah titik masuk dari dari bidang complex ke sumbu nyata. Dengan s = jω . Tentukan titik potong kurva dengan sumbu Imajiner. titik s1= . (jω)3 + 3(jω)2 + 2(jω) + K = 0 atau .42 . maka persamaan karakteristik menjadi .385 6.4. Titik “ Beakway” adalah titik berangkat dari sumbu nyata ke bidang complex.= 0 .

K = 6 Gambar Root Locus . atau gunakan metode Routh didapatkan : kolom 1 baris ke 3 ( 6 – K )/3 = 0 maka K = 6 maka didapatkan ω = + jV2 s3+3s2 + 2s + K = 0 s3 s2 s1 1 3 (6-K)/30 2 K K s0 untuk memperoleh nilai s.(K – 3 ω 2) +j (2ω – ω 3) = 0 kedua bagian ( riil dan Imajiner ) = 0 (K – 3 ω 2) = 0 . (2ω – ω 3) = 0. maka ω = + V 2 ( titik potong kurva root locus pada sumbu imajiner ). dari 2 persamaan ini. maka s = + v 2 jV2.42 -1 0 . (gunakan baris ke-2 = 0) .jV2 . 3s2+K = 3s2 + 6 = 0 . K = 6 -2 -0. sehingga nilai K = 6 .

= ~ 1–1 0 dari dua syarat asymtot maka tidak ditemukan asymtot.= ---------= -----------.-------------.----------------------= . sehingga kurvanya tidak mengikuti asymtot. Titik breakway & Break-in dari pers.--------------------------------------n-m n-m -2 – (. Asymtot : Sudut Asymtot : + 180o + 180o + 180o = ----------.= ---------. 4.Contoh : 2 Sistem loop tertutup dengan penguat lingkar : K( s + 3 ) KG(s)H(s) = ---------------.= ~ n–m 1–1 0 Perpotongan asymtot : Σ pole – Σ zero ( p1+p2+…+pn) – (z1+z2+…+zm) σ = . karakeristik didapatkan ( s + 2 )2 K = . tetapi berbentuk lingkaran .3 ) 1 --------------. persamaan karakteristik loop tertutup: ( s + 2 )2 + K ( s + 3 ) = 0 2. ( s + 2 )2 jika : H(s) =1 dari sistem tersebut maka : 1. . Titik awal & titik akhir: Titik awal : K = 0 didapatkan pada pole : Titik akhir : K =0 didapatkan pada zero : s = -2 s = -3 3.

Titik potong dengan sumbu imajiner tidak ada Im -4 -3 -2 -1 Re Gambar Root Locusnya . (2s+4)(s+3) – (s+2)2 = s2+6s +8 = (s+2)(s+4) = 0 maka S1 = -2 ( breakway ) dan s2 = -4 ( break-in ) 4.(s+3) (dK/ds ) = 0.

Hitung Compensator untuk memenuhi / mendapatkan tahap (i). C(s) = Kontroller Masalah Desain/Perancangan. seluruh sistem mulai dari kompensator dengan memilih parameter kompensator untuk memenuhi spesifikasi kinerja sistem. C(s) R(s) P(s) C(s) P(s) = Proses. DESAIN SISTEM KONTROL Sasaran sistem Kontrol : Menentukan sinyal kontrol u(s) yang dapat memberikan output sistem y(s). Dengan plant yang ada. “Dengan suatu plant ( obyek kontrol ) dan spesifikasi yang telah ada ( kurang memenuhi syarat).VII. Ada 2 macam pendekatan dalam desain : 1. cari sistem tersebut agar optimum terhadap criteria perfomace yang diberikan. Diberikan plant. apapun yang terjadi dengan dinamika proses maupun gangguan. . ii. Kemudian lakukan desain dengan menambahkan kompensator agar dapat memenuhi spesifikasi yang diharapkan”. cari sistem seluruhnya sehingga diperoleh spesifikasi dan kemudian tentukan kebutuhan kompensator yang harus di berikan/tambahkan pada sistem tersebut. sesuai dengan spesifikasi yang telah ditentukan. Secara teknis apa sih pertimbangan desain itu ? : Desain sistem bertujuan agar. Pilih konfigurasi. 2. Atau : i.

Kontroller dua posisi ( “on-Off ”) U(t) = ⎨ On……. C(s) = kp + Kds ) …….Kontroller Proporsional + Integral (PI) Contoh : C(s) = Kp + Ki/s e.On e(t) C(s) u(t) b. (2) d. mencari/memilih kontroller.Perancangan sistem kontroller : 1. Keduanya bertujuan mencari/menentukan sinyal kontrol u(t) yang akan diumpankan ke proses. Off M1.. 2.. Jenis Kontroller/Kompensator. M1 > 0 Off…… M2 < 0 M2. Kontroller Proporsional Contoh : Kontroller C(s) = Kp = Proporsional c. Seting ( tuning ) sistem kontrol.Kontroller Proporsional + Integral + Differensial (PID) . Kontroller Proporsional + Diferensial (PD) Contoh : Kontroller . Beberapa jenis kontroller yang digunakan keperluan automatik di industri : a. (1) Berapa parameter : kp dan Kd……….

serie ( umpan maju ) 2).Lead c. Jaringan Phase – Lag d. Jaringan Phase . Jaringan Phase Lead-Lag . yang sering digunakan selain kompensator diatas : b. Paralel ( umpan balik ) Beberapa macam jenis Kontroller.Contoh : C(s) = Kp + Kd s + Ki/s Cara kompensasi : 1).

ae-at) (1/ab)(1+[1/(b-a)](be-at-ae-bt)) (1/a2)(e-at-1+ e-bt) F(s) 1 (1/s) (1/s2) (2/t3) (n!/tn+1) 1/(s+a) (n!/(s+a)n+1) (b/(s2+b2)) s/(s2 + b2) (b/((s+a)2+b2) s/((s+a)2 + b2) (2bs/(s2+b2)2) (s2-b2)/(s2+b2)2 1/[(s+a)(s+b)] S/[(s+a)(s+b)] 1/[s(s+a)(s+b)] 1/s2(s+a) sX(s)-X(0+) S2X(s)-sX(0)-s’(0) 18 19 (dx/dt) (d2x/dt2) 20 21 f(t).Tabel Transformasi Laplace No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 F(t) δ(t) 1 t T2 tn e-at tne-at Sin bt Cos bt e-at Sin bt e-at Cos bt t Sin bt t Cos bt [1/(b-a)](e-at.e-bt) [1/(b-a)](be-bt.dt Lim f(t) t 0 Lim f(t) t ~ F(s)/s Lim sF(s) S ~ Lim sF(s) S 0 22 .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful