Tanggapan Sistem

TANGGAPAN-TANGGAPAN SISTEM
I. Tujuan Umum
Menjelaskan tanggapan sistem dan karakteristiknya
II. Tujuan Khusus
Mahasiswa dapat membuktikan karakteristik sistem orde satu

Mahasiswa mengamati grafik respon unit step sistem orde satu
Mahasiswa dapat membuktikan karakteristik sistem orde dua
Mahasiswa mengamati dinamika grafik respon sistem orde dua
Mahasiswa dapat memahami sitem underdamped, critical damp dan overdamped
Mahasiswa mampu menentukan karakteristik sistem orde dua berdasarkan simulasi dan
perhitungan manual
III. Prestest Tanggapan-Tanggapan Sistem

1. Jelaskan yang dimaksud dengan sistem orde satu!
2. Jelaskan yang dimaksud dengan time constant pada sistem orde satu!
3. Jelaskan yang dimaksud dengan sistem orde 2!
4. Jelaskan spesifikasi transien respon berikut:
a. Rise Time (Tr)
b. Peak Time (Tp)
c. Persent overshoot (%OS)
d. Settling time
e. Nilai steady state
5. Tuliskan serta jelaskan fungsi alih sistem orde 2!
6. Carilah aplikasi dari sistem pengendali orde 2, serta tuliskan fungsi alihnya!
7. Apa yang dimaksud dengan sistem underdamp, sistem critically damp, dan sistem
overdamp?
IV. Dasar Teori

Praktikum Teknik Kontrol Otomatik - PNM
4.1 Dasar Teori Sistem Orde 1
Hal yang penting dalam sistem kendali yaitu tanggapan peralihan sistem. Sistem yang
mendapat masukan baru akan mendpat tanggapan peraliihan (transient state) sebelum
mencapai keadaan setimbang baru.

Saat keadaan peralihan tersebut sistem mudah jatuh dalam keadaan tak stabil. Sehingga
tanggapan peralihan merupakan suatu hal penting dalam sistem kendali. Untuk
menganalisis keadaan peralihan sistem dapat diketahui dua hal:

1. Kinerja sistem
2. Penemuan rancangan pengendali
Suatu sistem dengan keluaran y(t) yang disebabkan oleh masukan u(t) disebut tanggapan.
Meskipun banyak sekali jenis masukan yang dapat diberikan pada sistem, namun untuk
keperluan evaluasi dan analisi sistem, masukan berikut adalah sangat penting:
1. Masukan unit step
2. Masukan unit impuls
3. Masukan fungsi sinus
Untuk poin 1 dan 2 umumnya digunakan untuk menyelidiki tanggapan peralihan
sedangkan poin 3 untuk tahapan pengujian frekuensi

Tanggapan peralihan unit step sistem orde satu:
u(t) TL U(s) =
1
s , sedangkan
U(s)
Y(s)
Gambar 4.1 Diagram Blok Sistem Orde Satu

Y (s)
1
=
U (s) s+ 1
Y ( s )=
1
dan Y ( s )= s+1 U ( s ) sehingga,
1 1
s+1 s
Dibentuk partial fractions:
Y ( s )=
A=
1
A B
=
+
1 s
1 s
s+
s+
s+
B=
s+
1
s=
1
, A=1
s
s=0, B=1
1 s
s+
Y ( s )=
Sehingga,
y(t) = 1 - e
1 1
+
1 s
s+
Fungsi alih:
1
H ( s)
R
RC
G ( s )=
=
1
Q(s) RCs+1
RC
1
C
s+
1
RC
1
RC
time
constant
4.2 Dasar teori sistem orde 2
Tanggapan dan parameter yang mempengaruhi yaitu:

= konstanta perbandingan redaman
n = frekuensi alami (natural frequency)
2
d = n 1
Tanggapan sistem orde dua sebagai berikut:
U(t)
Y(t)
Gambar 4.2 Diagram Blok Sistem Orde Dua
Grafik tanggapan peralihan sistem orde dua:
Gambar 4.3 Tanggapan Sistem Orde Dua
td = time delay (waktu tunda)

tr = rise time (waktu naik)

tr =
n
=tan1
tp = waktu puncak (peak time)

Mp= maximum overshoot %
Mp =
(
)
e
PO = Mp x 100 %
ts = setling time, waktu yang digunakan untuk mencapai batas tertentu sekitar tanggapan
akhir 2% dan 5%.
ts 5% =
ts 2% =
Macam-macam sistem pada sistem orde dua:

1. Underdamp (0 < < 1)
Merupakan tanggapan yang berisolasi dengan frekuensi alami teredam. Besarnya
osilasi dan kecepatan osilaso tergantung dengan perbandingan redaman. Besar
(shi) pada underdamp berkisar 0 <
Y (s)
U (s)
Dasar fungsi alih G(s) =
< 1.
2n
s 2+2 n s + ( n )
n
( s+ n s+ d )( s+ n s d )
yang mana:
2
d = n 1
1
bila u(t) adalah unit step, maka U(s) = s , sehingga persamaan
2n
Y(s) =
s +2 n s + ( n )
1
s
Gambar 4.4 Tanggapan Sistem Underdamp
2. Critically damp ( = 1)
Merupakan batas dari tanggapan sangat teredam yang memiliki tanggapan paling
cepat bila dibandingkan dengan tanggapan yang tidak memiliki overshoot yang lain.
Critically damp respon besarnya (shi) berkisar =1.
Jika pole-polenya sama dan u(t) unit step, maka:
Y (s)
G ( s )=
U (s )
Y ( s )=
2n
( s + n)
1
Y ( s )=L
1
s
{Y ( s ) }
nt
y (t )=1e
( 1 n t )
Gambar 4.5 Tanggapan Sistem Critically Damp
3. Over damp ( > 1)

Merupakan tanggapan tidak berisolasi serta dapat didekati dengan dua sistem orde satu
yang disusun seri. Overdamp respon besarnya (shi) berkisar > 1. Dengan
menggunakan teknik pecahan parsial serta inversi transformasi laplace, y(t) dapat
ditulis sebagai berikut:
y (t )=1+
n
2 1
2
s1t
s1
s2 t
e
s2
Gambar 4.6 Tanggapan Sistem Over Damp
V. Langkah Percobaan
5.1 Percobaan 1 Sistem Orde Satu
1. Menentukan fungsi alih
2. Menggambarkan bentuk fungsi alih sistem orde 1, untuk mempermudah perhitungan.
3. Menentukan G(s) dengan rumus:
1
H ( s)
C
G ( s )=
=
Q( s) s + 1
RC
4. Kemudian menentukan nilai R dan nilai C pada rumus yang telah ditentukan
5. Menetapkan nilai R dan C dengan kondisi yang ditunjukkan dalam Tabel 4.1
Tabel 4.1 Nilai R dan C yang diujikan
Perubahan pada R
Perubahan pada C
1
0.001
10
0.01
100
0.1
C = 0.001
R
R=100
C
1000
1
10.000
10
100.000
100
6. Kerjakan menggunakan MATLAB. Buka File new Blank M File
7. Kemudian tuliskan seperti contoh di bawah:
% Dinamika Sistem Orde Satu
% Level Cairan Satu Tingkat
% G(s) = (1/C) / (s+(1/RC))
% diinginkan R berubah 6 kali
% dan C 6 kali
R = 100;
C = 100;
num = [0
(1/C)];
den=[1 (1/(R*C))];
step(num,den)
title('Grafik sistem orde satu dengan R=100, C=100')
5.2 Percobaan 2 Sistem Orde Dua

1. Menentukan Fungsi Alih
2. Menggambarkan bentuk fungsi alih sistem orde 2, untuk memudahkan perhitungan
3. Menentukan fungsi alih
Vo( s)
V (s )
) yang ditunjukkan dalam Gambar 5.1
v(t) = VR + VL + VC
di (t )
.
v(t) = i(t).R + L
dt
V(s) = I(s).R + L.s.I(s) +
+
1
sC
1
. i ( t ) dt
C
I(s)
1
sC
Vo(s) =
I(s)
I(s) = sCVo(s)
V(s) = Vo(s)
[ sRC +s 2 LC +1 ]
Vo (s )
1
= 2
V (s) ( s LC+sRC+1 )
1
LC
2
s LC sRC 1
+
+
LC
LC LC
2n=
1
LC
2 n=
1
LC
=
s 2+2 n s + ( n )2 s2 + s R + 1
L LC
2n
R
L
R
2. L . n
Gambar 5.1 Rangkaian R, L, dan C

4. Kemudian nilai R, L, dan C untuk menghitung
yang berbeda-beda.
5. Membuka program Matlab dan menuliskan program pada M-File

6. Menulis program sistem orde dua
% Sistem orde dua

% Rangkaian RLC
% Fungsi alih G(s) =
% Nilai RLC
function[]=sistemordedua(R,L,C)
Wn2=(1/(L*C))
Wn=((Wn2)^0.5)
Shi=(R/(2*L*Wn))
num=[0 0 Wn2]
den=[1 (R/L) Wn2]
step(num,den)
title('Grafik Sistem Orde Dua dengan R=1; C=0.005;L=0.1')
7. Setelah gambar keluar pilih menu:

Edit copy Figure Paste di Ms. Word
5.3 Percobaan 3 Karakteristik Sistem Orde Dua
1. Menentukan Fungsi Alih
2. Menggambar bentuk fungsi alih sistem orde 2 untuk mempermudah perhitungan

3. Menentukan G(s) dengan rumus:
2
G ( s )=
n
2
s 2+2 n s + ( n )
Gambar 5.2 Karakteristik Sistem Orde Dua
4. Kemudian ketikkan program Matlab seperti berikut:

% Tanggapan peralihan sistem orde dua
% mencari nilai td; tp; tr; ts; mp; po
% menyiapkan nilai shi dan wn
10
function[]=karakteristikSOD(shi,wn)
% mencari nilai tp dengan mencari nilai wd terlebih dahulu
wd = wn*((1-(shi)^2))^0.5
% menyiapkan nilai phi
phi=3.14;
% rumus tp dimasukkan
tp=phi/wd
% untuk menentukan nilai beta harus menyiapkan nilai tao
tao=wn*shi
% untuk menentukan nilai beta harus menyiapkan nilai tao
td=0.742/tao
% memasukkan rumus beta
beta=atan(wd/tao)
% menentukan nilai time rise (tr)
tr=(phi-beta)/wd
% menentukan maximum overshoot (Mp) dengan memasukkan rumus
Mp=exp(-(tao/wd))*phi
% menentukan nilai persent overshoot (po)
po=Mp*100
% menentukan ts 5%
ts5=3/tao
% menentukan ts 2%
ts2=4/tao
% menyiapkan fungsi alih G(s)=(wn^2)/(s^2+(2*shi*wn)*s + wn^2)
num=[(wn^2)]
den=[1 (2*shi*wn) (wn^2)]
% fungsi alih Sistem Orde Dua (SOD) diberikan masukan unit step
step(num,den)
% memberikan judul pada grafik
title('TP SOD dengan shi=0.2; wn=5')
grid
V. Data Gambar Hasil Percobaan

5.1 Hasil Percobaan 1 Sistem Orde Satu
Tabel 5.1 Grafik percobaan orde satu untuk perubahan R dengan nilai C tetap = 0.001
Keterangan
Gambar
R=1
C = 0.001
A=
t =
R = 10
C = 0.001
A=
t =
R = 100
C = 0.001
A=
t =
11
R = 1000
C = 0.001
A=
t =
R = 10.000
C = 0.001
A=
t =
R = 100.000
C = 0.001
A=
t =
Tabel 5.2 Grafik percobaan orde satu untuk perubahan C dengan nilai R tetap = 100
Keterangan
R = 100
C = 0.01
A=
t =
R = 100
C = 0.1
A=
t =
R = 100
C=1
A=
t =
R = 100
C = 10
A=
t =
R = 100
C = 100
A=
t =
R = 100
C = 0.001
A=
t =
Gambar
12
5.2 Hasil Percobaan 2 Sistem Orde Dua

Tabel 5.3 Grafik percobaan orde dua untuk perubahan R, L, dan C
No
1.
Keterangan
R=1
L= 0.1
C=0.005
n
=
Gambar
Grafik Sistem Orde Dua dengan R=1; C=0.005;L=0.1
1.8
1.6
1.4
n =
Amplitude
=
t=
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Time (sec)
13
R=3
L= 0.1
C=0.005
n
= 2000
1.2
Amplitude
=44.7214
= 0.3354
t =0.5
1.4
0.8
0.6
0.4
0.2
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.18
0.2
Time (sec)
2.
R=6
L= 0.1
C=0.005
n
= 2000
1.2
Amplitude
=44.7214
=0.6708
t = 0.2
1.4
0.8
0.6
0.4
0.2
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
Time (sec)
14
3.
R = 10
L= 0.1
C=0.005
n
=2000
1
0.9
0.8
0.6
Amplitude
=44.7214
= 1.1180
t = 0.25
0.7
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Time (sec)
4.
R = 15
L= 0.1
C=0.005
n
= 2000
1
0.9
0.8
n =
0.6
Amplitude
44.7214
= 1.6771
t = 0.4
0.7
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
Time (sec)
15
5.
R = 10
L= 0.01
C=0.005
n
=
1
0.9
0.8
20000
n
0.6
Amplitude
=141.4214
= 3.5355
t = 0.3
0.7
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Time (sec)
6.
R = 10
L= 0.1
C=0.005
n
= 2000
1
0.9
0.8
n =
0.6
Amplitude
44.7214
= 1.1180
t = 0.25
0.7
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Time (sec)
16
7.
R = 10
L= 1
C=0.005
n
= 200
1.2
n =
Amplitude
14.1421
= 0.3536
t = 1.2
Grafik Sistem Orde Dua dengan R=10; C=0.005;L=1
1.4
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Time (sec)
8.
R = 10
L= 5
C=0.005
n
= 40
1.6
1.4
n =
1.2
Amplitude
6.3246
= 0.1581
t=7
1.8
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
Time (sec)
17
9.
R = 10
L= 10
C=0.005
n
= 20
1.6
1.4
n =
1.2
Amplitude
4.4721
= 0.118
t = 12
1.8
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
12
Time (sec)
10.
R = 10
L= 15
C=0.005
n
=
1.6
3.6515
= 0.0913
t = 16
1.4
1.2
Amplitude
13.3333
n =
1.8
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
12
14
16
Time (sec)
18
11.
R = 15
L= 0.1
C=0.05
n
=
1
0.9
14.1421
= 5.3033
t = 4.5
0.7
0.6
Amplitude
200.000
n =
0.8
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Time (sec)
t adalah waktu yang digunakan untuk mencapai steady state.
5.3 Hasil Percobaan 3 Karakteristik Sistem Orde Dua

Grafik
TP SOD dengan shi=0.2; w n=5
1.6
System: sys
Peak amplitude: 1.53
Overshoot (%): 52.6
At time (sec): 0.785
1.4
1.2
System: sys
Final Value: 1
1
Amplitude
N
Keterangan
o
1. wn (n) = 4
shi ()= 0.2
wd (d) =
td =
tp =
tao () =
beta ()=
tr =
Mp =
po =
ts5 =
ts2 =
System: sys
Settling Time (sec): 4.89
System: sys
Rise Time (sec): 0.307
0.8
0.6
0.4
0.2
0
Time (sec)
19
TP SO0.2D dengan shi=0.200; w n=5.000
1.6
System: sys
Overshoot (%): 52.6
1.4
1.2
System: sys
Final Value: 1
1
Amplitude
2. wn (n) = 5
shi () = 0.2
wd (d) = 4.8990
td = 0.7420
tp = 0.6409
tao () = 1
beta ()= 1.3694
tr = 0.3614
Mp = 2.5602
po = 256.0234
ts5 = 3
ts2 = 4
System: sys
System: sys
0.8
0.6
0.4
0.2
0
Time (sec)
1.6
System: sys
Overshoot (%): 52.6
1.4
1.2
System: sys
1
Amplitude
3. wn (n) = 6
shi () = 0.2
wd (d) = 5.8788
td = 0.6183
tp = 0.5341
tao () = 1.2
beta ()= 1.3694
tr = 0.3012
Mp = 2.5602
po = 256.0234
ts5 = 2.5
ts2 = 3.3333
System: sys
Final Value: 1
System: sys
0.8
0.6
0.4
0.2
0
Time (sec)
20
1.4
1.2
System: sys
Overshoot (%): 25.4
Amplitude
4. wn (n) = 5
shi () = 0.4
wd (d) = 4.5826
td = 0.3710
tp = 0.6852
tao () = 2
beta ()= 1.1593
tr = 0.4322
Mp = 2.0295
po = 202.9495
ts5 = 1.5
ts2 = 2
System: sys
System: sys
Final Value: 1
System: sys
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2.5
Time (sec)
1.4
System: sys
Overshoot (%): 9.47
1.2
Amplitude
5. wn (n) = 5
shi () = 0.6
wd (d) = 4
td = 0.2473
tp = 0.7850
tao () = 3
beta ()= 0.9273
tr = 0.5532
Mp = 1.4832
po = 148.3231
ts5 = 1
ts2 = 1.3333
System: sys
System: sys
0.8
System: sys
Final Value: 1
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
Time (sec)
21
1.4
System: sys
Overshoot (%): 9.47
1.2
Amplitude
6. wn (n) = 5
shi () = 0.8
wd (d) = 3.000
td = 0.1855
tp = 1.0467
tao () = 4
beta ()= 0.6435
tr = 0.8322
Mp = 0.8277
po = 82.7695
ts5 = 0.75
ts2 = 1
System: sys
System: sys
0.8
System: sys
Final Value: 1
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
Time (sec)
System: sys
Final Value: 1
System: sys
0.9
System: sys
0.8
0.7
0.6
Amplitude
7. wn (n) = 5
shi () = 1
wd (d) = 0
td = 0.1484
tp =
tao () = 5
beta ()= 0
tr =
Mp = 0
po = 0
ts5 = 0.6
ts2 = 0.8
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Time (sec)
22
System: sys
Final Value: 1
1
0.9
System: sys
Time (sec): 0.96
Amplitude: 0.893
0.8
System: sys
0.7
0.6
Amplitude
8. wn (n) = 5
shi () = 1.2
wd (d) = 0.0000 +
3.3166i
td = 0.1237
tp = 0.0000 - 0.9467i
tao () = 6
beta ()= 0.0000 +
0.6224i
tr = -0.1876 - 0.9467i
Mp = -0.7411 +
3.0513i
po = -7.4111e+001
+3.0513e+002i
ts5 = 0.5
ts2 = 0.6667
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.5
1.5
2.5
Time (sec)
VI. Analisis Percobaan

6.1 Analisis percobaan 1 Sistem Orde Satu
Hasil yang didapatkan dengan adanya perubahan R :
Terhadap amplitudo:
Terhadap waktu:
Hasil yang didapatkan dengan adanya perubahan C :

Terhadap amplitudo:
Terhadap waktu:
6.2 Analisis Percobaan 2 Sistem Orde Dua
23
(Analisis meliputi pengaruh R, L, dan C terhadap (shi), pengaruh nilai (shi) terhadap grafik
keluaran, dan waktu yang dibutuhkan sistem untuk mencapai keadaan stabil (steady state))
Pengaruh perubahan R,L,C terhadap nilai wn dan shi
Pengaruh nilai shi terhadap grafik keluaran (under, critically, over damp)
Pengaruh R,L,C terhadap waktu steady state
6.3 Analisis Percobaan 3 Karakteristik Sistem Orde Dua
VII. Kesimpulan
7.1 Kesimpulan percobaan 1 Sistem Orde Satu
7.2 Kesimpulan percobaan 2 Sistem Orde Dua
7.3 Kesimpulan percobaan 3 Karakteristik Sistem Orde Satu

VIII. Tugas
8.1 Hitunglah wd (d), td, tp, tao (), beta (), tr, Mp, PO, ts 5%, dan ts 2% dengan
menggunakan perhitungan manual untuk sistem orde dua underdamp dengan n = 4 dan =
0.2! (percobaan 3 point 1)
8.2 Hitunglah wd (d), td, tp, tao (), beta (), tr, Mp, PO, ts 5%, dan ts 2% dengan
menggunakan perhitungan manual untuk sistem orde dua overdamp dengan n = 5 dan = 1!
8.3 Tabel perbandingan simulasi dengan perhitungan manual (percobaan 3 poin 1)
Kondisi
Perhitungan Matlab
Perhitungan Manual
d
td
tp
tao ()
beta ()
tr
Mp
PO
ts2
ts5
24
Analisis hasil perhitungan dengan menggunakan Matlab dan perhitungan manual:
25

Tanggapan Sistem

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Deskripsi Asli:

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Tanggapan Sistem

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

TANGGAPAN-TANGGAPAN SISTEM

Mahasiswa dapat membuktikan karakteristik sistem orde satu

III. Prestest Tanggapan-Tanggapan Sistem

IV. Dasar Teori

4.1 Dasar Teori Sistem Orde 1

mencapai keadaan setimbang baru.

menganalisis keadaan peralihan sistem dapat diketahui dua hal:

sedangkan poin 3 untuk tahapan pengujian frekuensi

Gambar 4.1 Diagram Blok Sistem Orde Satu

Dibentuk partial fractions:

Praktikum Teknik Kontrol Otomatik - PNM

Tanggapan dan parameter yang mempengaruhi yaitu:

Praktikum Teknik Kontrol Otomatik - PNM