_ Praktikum Sistem Kendali Digital

LAPORAN PRAKTIKUM MODUL 5

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI DIGITAL

PROGRAM STUDI TEKNIK

ELEKTRONIKA JURUSAN TEKNIK
ELEKTRO POLITEKNIK NEGERI
MALANG
 MODUL 5
DESAIN KONTROLER MENGGUNAKAN
MATLAB

I. Tujuan Praktikum

Praktikan mampu menjelaskan konsep dasar mengenai Desain Sistem Kendali

II. Tugas Pendahuluan

1. Jelaskan secara lengkap yang Anda ketahui tentang siklus desain sistem kendali!
2. Jelaskan secara singkat karakteristik kontroler PID

III. Perangkat yang diperlukan

1. 1 (satu) buah PC dengan perangkat lunak MATLAB

IV. Tugas
1. Buat transfer function menggunakan matlab dari persamaan berikut,
 _ Praktikum Sistem Kendali Digital

1. Buat transfer function menggunakan matlab dari persamaan berikut,

2s  3
a. T (s) 
s1

b. 2s  1
T (s) 

4s 2  s  1
 _ Praktikum Sistem Kendali Digital

2. Buat transfer function loop tertutup dari persamaan berikut, (tanpa dihitung manual)
1
𝐶(𝑆) 𝑇𝑖𝑠
𝑇(𝑠) = =
𝑅(𝑆) 1 + 𝑉𝑠
Dengan Ti = 10 s dan V = 30
Jawab :

3. Mass, Spring and Damper Problem

Gambar 3. Mass, Spring, and Damper

Persamaan differensial dari Gambar 3 tersebut adalah sebagai berikut,
mx  bx  kx  F
Buat transfer function dari persamaan difeerensial tersebut, lalu plot respon dari
system dengan menggunakan input Step. Variabel : m=1; b=10; k=20;

Permasalahan :
 _ Praktikum Sistem Kendali Digital

a. Error steady state sama dengan 0.95

b. Rise-time kurang lebih 1 s
c. Settling time kurang lebih 1.5 s
Berikan dan rancang kontroler PID untuk dapat mengatasi permasalahan diatas
Jawab =
Respon sistem sebelum diberikan kontroler
Dari respon diatas, dapat dilihat error steady state nya sebesar 95%, rise time sekitar 1 s, dan
settling time krang lebih 1,5 s. Sehingga dirancang beberapa kontroler :
a. Kontroler P
 _ Praktikum Sistem Kendali Digital

b. Kontroler PI

c. Kontroler PD
 _ Praktikum Sistem Kendali Digital

d. Kontroler PID

Tabel Hasil Percobaan diatas

Respon Close Rise Time Overshoot Settling Time Error Steady
Loop State
P 0,108 s 1,31 0,78 s 0,062
PI 0,672 s 1,01 0,99 s 0,002
PD 0,103 s 1,08 0,40 s 0,064
PID

Analisa
Dari percobaan yang dilakukan, didapatkan data yang disajikan dalam bentuk Tabel yang
menunjukkan data yaitu Kontroler P, memiliki overshoot 1,31 dan settling time 0,78
s. Error steady statenya sebesar 0,062. Pada kontroler PD, rise time nya yaitu 0,103, dan
overshootnya 1,08, dan settling time nya 0,40 s. Error steady state sebesar 0,064 Pada kontroler
PI, rise time nya dibandingkan P dan PD yaitu sebesar 0,672 lebih lambat, dan Overshootnya
1,01.