Analisa Respon Sistem

Dalam praktek, sinyal masukan sistem kontrol tidak dapat diketahui sebelumnya, tetapi memiliki sifat acak, sehingga masukan sesaat tidak dapat dinyatakan secara analisis. Hanya pada beberapa kasus khusus sinyal masukan dapat diketahui terlebih dahulu sehingga dapat dinyatakan secara analitis atau dengan kurva. Dalam menganalisis dan mensintesis sistem kotrol, kita harus mempunyai suatu dasar perbandingan performansi berbagai sistem kontrol. Dasar ini dapat disusun dengan menetapkan berbagai sinyal uji tertentu dan membandingkan respon berbagai sistem terhadap sinyal-sinyal uji yang diterapkan.

Tanggapan Transien dan Tanggapan Keadaan Tunak

Tanggapan waktu dari suatu sistem kontrol dibagi menjadi dua bagian : tanggapan transien (transient response) dan tanggapan keadaan tunak (steady-state response). Tanggapan transien berlangsung dari saat mulai hingga tanggapan sistem mencapai nilai akhir yang diinginkan (final state). Tanggapan keadaan tunak dimulai pada saat tanggapan mulai pertama kali mendekati nilai akhir hingga waktu yang tak terhingga. Tanggapan transien digunakan untuk menganalisa sifat naik atau permulaan dari suatu sistem bila diberikan sinyal uji. Sedangkan tanggapan keadaan tunak digunakan untuk menganalisa karakteristik sistem pada saat mencapai harga akhirnya.

Sistem Orde Satu

Tanggapan Unit Step (fungsi Tangga)

Sistem Orde 2

Tanggapan Unit Step (fungsi Tangga)

Fungsi alih loop tertutup dapat ditulis ulang menjadi :

Fungsi Alih Sistem Orde-2

Tanggapan respon unitstep untuk variasi faktor peredam

Contoh
Diberikan fungsi alih sistem orde 2 berikut:

Untuk sistem dengan fungsi alih loop tertutup dapat disetarakan dengan bentuk persamaan umum orde duanya, penyetaraan tersebut sangat berguna untuk mencari nilai

Spesifikasi Tanggapan Transien

Rumus-rumus spesifikasi tanggapan sistem orde 2

Frekuensi Alamiah Teredam

Time Rise (waktu naik)

Waktu Puncak

Overshoot Maksimum ( dalam % )

Settling Time

Contoh
Diberikan fungsi alih loop tertutup berikut:

Waktu Puncak

Dengan menggunakan Mat-lab : num=[4]; den=[1 2 4]; t=0:0.02:8; c=step(num,den,t); plot(t,c) Xlabel('t-det') Ylabel('c(t)') Grid on Title('unit-step response of H(s)=4/s^2+2s+4')

Tp= 1.81

Mp = 16 %

Td = 1.21

Ts (2%) = 4