SISTEM KONTROL

MKM 211

ANALISIS SISTEM KENDALI

(Time Response & Stability)

Oleh:
Puput I. Qur’aini, S.T., M.Biotech.
puput.iin@umk.ac.id
Pendahuluan
• Setelah model matematik dari suatu sistem diperoleh, kemudian model ini
dianalisa untuk memprediksi bagaimana sistem itu akan memberikan
respon baik dalam domain waktu maupun domain frekwensi apabila sistem
itu diberikan input

• Respon system terbagi dalam 2 domain: domain waktu dan frekuensi

• Time response menggambarkan bagaimana state dari sistem dinamik
berubah terhadap waktu ketika diberi input tertentu. Spesifikasinya time
respon dibagi menjadi 2 tahapan:
Respon transien: spesifikasi respon system yang diamati mulai saat
terjadinya perubahan sinyal input/gangguan sampai respon masuk dalam
keadaan steady. (parameter yang digunakan: rise time, delay time, peak
time, settling time, overshoot)
Respon steady state: spesifikasi respon system yang diamati mulai saat
respon masuk dalam keadaan steady sampai waktu tak hingga

• Sedangkan frequency response sebuah system merupakan perbedaan

magnitude dan phase sebagai fungsi dari frekwensi

• Masukan uji (input) yang biasa diberikan adalah fungsi undak (step), fungsi
sinusuida dan lain sebagainya.
• Sistem kendali didesain untuk memperbaiki stabilitas, kecepatan respon,
steady-state error atau untuk mencegah osilasi.
SISTEM ORDE

• Orde dari sistem dinamik adalah orde dari turunan tertinggi dari
persamaan diferensial tersebut.
• Ini sama dengan pangkat tertinggi dari s pada penyebut dari
fungsi alihnya (transfer function).

Contoh:
TF:
sistem orde 2
Sistem orde satu

• Sistem orde merupakan sistem dinamik yang paling simpel untuk dianalisa.
• Contoh sistem orde satu antara lain sistem kendali cruise dan rangkaian RC.
• Bentuk umum dari persamaan diferensial orde satu yaitu:

• Transfer function sistem orde satu adalah:

DC Gain

• DC gain, kdc, adalah rasio dari besarnya respon step stady-state

terhadap besarnya input step. Nilai akhir DC gain yaitu nilai
transfer function yang telah dievaluasi/dihitung
• Untuk transfer function stabil, DC gain adalah nilai dari transfer
function ketika s=0.
• Untuk sistem orde satu, kdc=b/a.
Time Constant (Tc)
• Time constant ( Tc=τ=1/a) adalah waktu yang diperlukan sistem
untuk mencapai 63% dari nilai steady state untuk respon input step.
• Secara umum, time constant menunjukkan skala waktu dimana
dinamika dari sistem siknifikan.

Pole Zero
• Ada satu pole real pada s=-a.
• Sehingga sistem akan stabil jika a adalah positif dan tidak stabil jika
a negatif.
Sistem orde dua

• Sistem orde dua merupakan sistem yang paling umum ditemui dalam
praktek, dan merupakan tipe yang paling simpel dari sitem dinamik untuk
menunjukkan osilasi.
• Contoh dari sistem orde dua misalnya sistem masa-pegas-demper dan
rangkaian R-L-C.
• Bentuk umum dari persamaan diferensial orde dua adalah:
• Transfer function orde dua adalah:

DC gain
• Untuk sistem orde dua:

Damping ratio
• Damping ration merupakan besaran tak berdimensi merupakan energi yang
hilang dalam sistem yang disebabkan oleh efek tertentu sebagai contoh
gesekan viscous atau resistensi elektrik.
• Dari persamaan tadi maka besarnya damping ratio adalah:

Natural frequency
• Frekuensi natural adalah frekwensi dimana sistem akan berosiloasi ketika
tidak ada damping, Ϛ=0.

Pole/zero
• Transfer function orde dua mempunyai dua pole pada:
Karakteristik Transient Response

• Karakteristik kinerja suatu sistem kendali biasanya menggunakan

masukan sinyal undak (step) karena tanggapannya lebih mudah
diamati.
• Dalam prakteknya, suatu sistem kendali akan lebih cepat
mencapai keadaan tunaknya bila tanggapan peralihannya
berosilasi secara teredam.
• Dengan demikian maka tanggapan peralihan atau transient
response merupakan hal yang penting dari tanggapan sistem
kendali.
• Transient Response: ketika input pada sistem pengendali berubah
secara mendadak, keluaran memerlukan waktu untuk merespon
perubahan tersebut.
• Dalam Transient Response ada
beberapa hal yang akan ditentukan
besarnya, antara lain:

• Waktu tunda/Delay Time (td)

waktu yang diperlukan agar respon
mencapai 50% nilai akhir pertama
kali (faktor keterlambatan respon
output terhadap respon input)
• Waktu naik/Rise Time (tr)
waktu yang dibutuhkan agar respon
naik dari:
• 0% ke 100% dari nilai akhirnya
(teredam
kurang/underdamped)
• 10% ke 90% dari nilai akhirnya
(teredam lebih/overdamped)
Waktu yang diukur mulai t=0
hingga respon memotong sumbu
steady state yang pertama • Respon step system orde 2
• Waktu puncak/Peak Time (tp)
waktu yang dibutuhkan agar tanggapan mencapai puncak simpangan
pertama kali.
• Presentase simpangan puncak (Overshoot), Mp
perbandingan antara nilai puncak tertinggi dari kurva tanggapan
terhadap nilai akhir tanggapan (nilai steady state). Presentase Mp
merupakan indikator langsung kestabilan relatif sistem.
• Settling Time/waktu menetap(ts)
waktu yang dibutuhkan agar kurva tanggapan mencapai dan tetap
berada didalam batas-batas yang dekat dengan nilai akhir. Batas-
batas tersebut dinyatakan dalam prosentase mutlak dari nilai akhir
(2% atau 5%). Waktu ts berkaitan langsung dengan konstanta waktu
terbesar sistem kendali tersebut.
• Steady State Error
Perbedaan antara input dengan output system Ketika respon
telah mencapai keadaan steady
Tipe/bentuk Transient Response

• Transient Response: ketika input pada sistem pengendali berubah

secara mendadak, keluaran memerlukan waktu untuk merespon
perubahan tersebut.
• Under damped
• Over damped
• Critical damped
• Undamped
• Under damped
output meleset naik untuk mencapai input, kemudian meleset turun dari nilai, dan
akhirnya tinggal pada daerah dekat dengan nilai input.
Respons ini dikatakan stabil tetapi berosilasi pada saat mencapai nilai steady-state

• Over damped
Output tidak pernah meleset ke atas nilai dari input (tidak melampaui nilai input),
namun butuh waktu yang lama untuk mencapai nilai final.
Response sistem adalah stabil dan tidak osilasi.

• Critically damped
Respons sanggup mencapai nilai final dalam waktu singkat tanpa meleset.
Sistem mencapai steady-state paling cepat tanpa osilasi.

• Undaped
Sistem stabil secara magjinal dan berosilasi terus menerus
Kepekaan/Sensitivitas Sistem

• Sensitivitas sistem adalah perbandingan antara persentase perubahan

output dengan persentase perubahan input.
• Perubahan pada input bisa normal ataupun gangguan.
• Parameter proses akan berubah seiring dengan usia, lingkungan, kalibrasi
salah, dsb.
• Sistem siklus tertutup tidak terlalu sensitiv terhadap hal ini karena adanya
proses feedback control. Kondisi sebaliknya terjadi pada sistem siklus
terbuka
Konsep
Kestabilan
Analisis Kestabilan Routh Hurwitz

• Salah satu metode analisis kestabilan sederhana adalah dengan

menggunakan kriteria Routh-Hurwitz.
• Dengan menggunakan kriteria ini, dapat diketahui jumlah pole loop
tertutup yang terletak di daerah tak stabil tanpa perlu mencari solusi
persamaan karakteristik sistem yang bersangkutan.
• Dengan demikian, metode ini dapat menentukan apakah suatu sistem
stabil atau tidak.
 ADA PERTANYAAN?

Jika ada pertanyaan apapun silahkan disampaikan via grup WA atau email: puput.iin@umk.ac.id