Tanggapan Tanggapan

sistem Teknik kendali

Nama Kelompok: Dimas fickri
Muhamad Rizki Ramadan
aditya yudistira
Pengertian Tanggapan Sistem

Respon sistem atau tanggapan system kendali adalah perubahan perilaku output terhadap perubahan
sinyal input. Respon sistem berupa kurva  ini akan menjadi dasar untuk menganalisa karakteristik
system selain menggunakan Persamaan/model  matematika.Bentuk  kurva  respon  sistem  dapat
 dilihat setelah mendapatkan sinyal input. Sinyal input yang diberikan untuk mengetahui
karakteristis system disebut sinyal test. Ada 3 tipe input sinyal test yang digunakan untuk
menganalisa system dari bentuk kurva response:
• Impulse signal, sinyal kejut sesaat
• Step signal, sinyal input tetap DC secara mendadak
• Ramp signal, sinyal yang berubah mendadak (sin, cos).
Respon sistem atau tanggapan sistem terbagi dalam dua
domain/kawasan:
• Domain waktu (time response)
• Domain frekuensi (frequency response)
Respon Peralihan (transient response)
Ketika input sebuah sistem berubah secara tiba-tiba,keluaran atau output
membutuhkanwaktu untukmerespon perubahan itu. Bentuk respon transient   atau   peralihan  
bisa digambarkan seperti berikut:

Bentuk sinyal respond transient ada 3:

• Underdamped  response, output melesat naik untuk mencapai input kemudian  turun dari nilai yang
kemudian berhenti pada kisaran nilai input. Respon ini memiliki efek osilasi
• Critically damped response,  output tidak melewati nilai input tapi butuh waktu lama untuk mencapai
target akhirnya.
• Overdamped  response,  respon yang dapat mencapai  nilai input dengan  cepat dan tidak melewati batas
input.
Fasa peralihan  ini kemudian  akan berhenti pada nilai dikisaran  input/target  dimana selisih nilai akhir dengan
target disebut steady state error.Jika dengan input atau gangguan yang diberikan pada fasa transient kemudian
tercapai output steady state maka dikatakan sistem ini stabil. Jika sistem tidak stabil, output akan meningkat 
terus tanpa batas sampai sistem merusak diri sendiri atau terdapat rangkaian pengaman yang memutus system.
Sensitifitas sistem adalah perbandingan antara persentase perubahan output dengan persentase perubahan
input. Perubahan pada input bisa normal atau ada gangguan dimana parameter  proses akan berubah seiring
dengan  usia, lingkungan, kesalahan kalibrasi dsb.Pada sistem siklus tertutup tidak terlalu sensitif terhadap hal 
ini karena adanya proses monitoring balik/feedback. Kondisi sebaliknya terjadi pada sistem siklus terbuka.
Pemilihan sistem siklus terbuka harus memperhatikan spesifikasi beban dan kapasitas sistem.
 Klasifikasi Respon Sistem
• Karakteristik Respon  Waktu  (Time  Respons),  adalah karakteristik respon yang spesifikasi
performansinya didasarkan pada pengamatan bentuk respon output sistem terhadap
berubahnya waktu.
• Karakteristik Respon Frekuensi (Frequency Respons)karakter resppon frekuensi adalah
karakteristik respon yang spesifikasi performansinya didasarkan pengamatan magnitude dan
sudut fase dari penguatan/gain (output/input) sistem untuk masukan sinyal sinus (A sin  t).
• Karakteristik Respon Waktu Sistem Orde I dan Sistem Orde II Respon output sistem orde
I dan orde II, untuk masukan fungsi Impulsa, step, ramp dan kuadratik memiliki bentuk yang
khas sehingga mudah diukur  kualitas  responnya  (menggunakan  tolok  ukur  yang  ada).  
• Karakteristik Respon Impulsa (Impuls Respon)Adalah karakteristik sistem yang didapatkan
dari spesifikasi respon output terhadap masukan impulsa. Respon impulsa ada 2 yaitu:
1.Respon Impulsa sistem orde I
Suatu sistem orde I, dapat digambarkan sebagai berikut :
 2.Respon Impulsa sistem orde II
Suatu sistem orde II, dapat digambarkan sebagai berikut:

• Karakteristik Respon Step (Step Respon)Adalah karakteristik sistem

yang didapatkan dari spesifikasi respon output terhadap masukan Step.
 Respon Steady State (mantap)

Saat  sistem  mencapai  kondisi  stabilnya,  sinyal  respon  akan berhenti  pada  nilai  dikisaraninput/target 
dimana  selisih  nilai  akhir  dengan  target  disebut  steady  state  error.  Besaran error ini akan menjadi input
buat subsistem selanjutnya. Besarnya kondisi steady state error dinyatakan dengan koefisien error yang
ditentukan oleh type dan input sistem. Tipe sistem digunakan untuk memberikan ciri karakteristik sistem
terhadap jumlah akar persamaan karakteristik pada titik 0 pada bidang kompleks.
1.   Tipe sistem 0, jika akar persamaan  karakteristik  bernilai 0 tidak ada (tidak terdapat s=0
dari akar persamaan karakteristik) dan persamaan sistemnya:
G‘ (s) =       K (s + z1)(s + z 2)...    
(s + p1)(s + p2)(s + p3)…
2.   Tipe sistem 1, jika akar persamaan karakteristik bernilai 0 ada 1 atau ada satu akar
persamaan karakteristik s=0 dan persamaan sistemnya:
G‘ (s) =        K ( s + z1)(s + z 2)...                     
                 s(s + p1)(s + p2)(s + p3)…
3. Type sistem n, jika akar persamaan  karakteristik  bernilai 0 ada n atau ada n akar
persamaan karakteristik s=0 dan persamaan sistemnya:
G‘ (s) =         K (s + z1)(s + z 2)...                    
               sn (s + p1)(s + p2)(s + p3)…
"selesai"