Bab 6.

PERFORMANSI(kinerja) SISTEM KENDALI

BERUMPAN BALIK

TUJUAN UMUM

Mahasiswa dapat memahami dan menjelaskan mengenai performansi sistem

kendali berumpan balik serta parameter yang mempengaruhinya.

TUJUAN KHUSUS

1. Menjelaskan bentuk respon yang dihasilkan dari sistem kendali berumpan

balik.
2. Menentukan dan menghitung parameter dari karakteristik transien sistem
kendali berumpan balik.
3. Mendapatkan karakteristik keadaan mantap sistem jika diberikan jenis
masukan yang berbeda: fungsi step, ramp dan parabolik

4. Menghitung besar kesalahan keadaan mantap system yang tergantung kepada

jenis masukan dan tipe sistem.

1.1. Pendahuluan
Dalam menganalisa dan mendisain sistem kendali diperlukan pengetahuan
mengenai karakteristik sistem. Karakteristik sistem merupakan ciri-ciri khusus
yang dimiliki respon /keluaran sistem, yang disebut juga dengan spesifikasi
performansi (kinerja) sistem. Performansi sistem berumpan balik dapat dilihat dari
respon sistem tersebut terhadap sinyal masukannya. Pada umumnya sinyal masukan
sistem kendali tidak dapat diketahui karena mempunyai sifat acak sehingga tidak
dapat dinyatakan secara analisis. Hanya pada kasus khusus sinyal masukan dapat
diketahui terlebih dahulu sehingga dapat dinyatakan secara analisis atau kurva.
Dalam menganalisis dan disain sistem kendali berumpan balik, harus mempunyai
suatu dasar perbandingan performansi dari berbagai sistem kendali. Dasar ini
didapat dengan membandingkan respon berbagai sistem terhadap sinyal-sinyal uji
tertentu yang diberikan pada masukan sistem, sehingga karakteristik respon dapat
diketahui.

Kegunaan karakteristik respon ini adalah :

a. Untuk menentukan kualitas sistem

b. Untuk tujuan disain
c. Untuk mengidentifikasi sistem dan
d. Untuk mendapatkan model reduksi dari sistem.

Karakteristik sistem dapat dilihat dari respon keluaran sistem disamping secara
matematis dapat dilihat dari fungsi alih sistem. Karakteristik ini terdiri dari dua,
yaitu:

1. Karakteristik respon waktu, yaitu merupakan karakteristik sistem terhadap

perubahan waktu.
2. Karakteristik respon frekuensi, yaitu karakteristik sistem terhadap
perubahan frekuensi.

Ruang lingkup pembahasan hanya terbatas pada ruang lingkup karakteristik respon
waktu saja. Untuk mendapatkan karakteristik respon waktu dari sistem, sinyal uji
yang lazim digunakan adalah sinyal step (tangga), ramp (lereng) dan impulsa.
Tetapi biasanya sinyal uji yang akan di berikan kepada sistem adalah sinyal uji
yang mengikuti perilaku masukan sistem pada umumnya, seperti jika masukan
sistem berangsur-angsur berubah terhadap waktu, maka sinyal ujinya adalah berupa
sinyal fungsi Ramp. Jika masukan sistem berubah secara tiba-tiba maka sinyal uji
fungsi step lebih mendekati, dan untuk sistem yang dikenai masukan-masukan
kejut maka sinyal uji impulsa lebih cocok(K. Ogata, jilid 1)).

Karakteristik respon waktu sistem kendali terdiri dari respon transien dan respon
steady state (keadaan mantap) seperti terlihat pada gambar 1. beberapa parameter
perlu diperhatikan dalam respon ini yang berbentuk kurva karakteristik.
 Gambar 1. Kurva Karakteristik Respon Transien dan Steady State

1.2. Respon Transien

Respon transien sistem kendali adalah respon yang menunjukkan osilasi teredam
sebelum mencapai keadaan steady state (stabil). Dalam menentukan karakteristik
respon transien sistem kendali, maka pada masukan sistem diberikan sinyal uji
tangga satuan (unit step). Gambar 2 memperlihatkan respon transien sistem
terhadap masukan unit step yang dijalankan menggunakan program MATLAB.

Parameter yang perlu diperhatikan pada kondisi transien adalah:

a. Waktu tunda 𝑡𝑑 (delay time), adalah waktu yang diperlukan respon untuk
mencapai setengah nilai akhir yang pertama kali.

b. Waktu naik 𝑡𝑟 (rise time), adalah waktu yang diperlukan respon untuk naik
dari 10 sampai 90%, 5 sampai 95%, atau 0 sampai 100% dari nilai akhirnya.
Untuk sistem orde 2 sistem redaman kurang (underdamp) biasanya
digunakan waktu naik 0 – 100%. Untuk sistem redaman lebih (overdamp),
biasanya digunakan waktu naik 10 – 90%.
 Gambar 2. Respon Transien Sistem Kendali terhadap masukan unit step

c. Waktu puncak 𝑡𝑝 (peak time), adalah waktu yang diperlukan respon untuk
mencapai puncak lewatan pertamakali. Puncak lewatan pertama kali ini
belum dinamakan osilasi. Biasanya untuk peralatan listrik tertentu ini
dinamakan nilai start atau arus starting.

d. Waktu penetapan 𝑡𝑠 (settling time), adalah waktu yang diperlukan respon

sistem untuk mencapai dan menetap dalam daerah sekitar nilai akhir yang
ukurannya ditentukan dengan persentase mutlak dari nilai akhir ( 2% atau
5%).

e. Persentase lewatan maksimum 𝑀𝑝 (maximum overshoot), adalah nilai

puncak maksimum dari kurva respon yang diukur dari nilai satu. Jika respon
tidak stabil dinilai satu maka untuk menentukan 𝑀𝑝 digunakan persamaan :

𝑐(𝑡𝑝 ) − 𝑐(∞)
%𝑀𝑝 = 𝑥 100%
𝑐(∞)

Tidak semua spesifikasi ini diperlukan pada setiap kasus, contohnya untuk sistem
redaman lebih (overdamp), persyaratan waktu puncak dan lewatan maksimum tidak
digunakan. Untuk sistem yang menghasilkan kesalahan keadaan tunak (steady state
error) terhadap masukan tangga (step), kesalahan harus dijaga dalam persentase
yang sudah ditetapkan.

Pada gambar 2 dapat dilihat bahwa waktu delay 𝑡𝑑 adalah 0,08 detik, waktu naik 𝑡𝑟
dihitung dari 10% sampai 90% nilai akhir yaitu 0,106 detik karena respon sistem
adalah redaman lebih, sedang waktu naik 𝑡𝑝 adalah 0,24 detik dan waktu penetapan
diambil 2% dari nilai akhir adalah 0,59 detik. Nilai- nilai parameter ini ditentukan
berdasarkan disain yang diinginkan untuk sistem.

Spesifikasi respon Transien Orde kedua

Fungsi Alih (Transfer Function) orde kedua secara umum ditunjukkan oleh
persamaan 1.

𝐶(𝑠) 𝜔𝑛 2
= ............................................................. (1)
𝑅(𝑠) 𝑠 +2𝜁𝜔𝑛 𝑠+ 𝜔𝑛 2
2

Dimana, 𝜔𝑛 adalah frekuensi alami (tak teredam) dan 𝜁 (baca: zeta) adalah rasio
redaman.

Pada sistem orde kedua, rasio redaman harus terletak antara 0,4 dan 0,8. Harga 𝜁
yang kecil dari 0,4 menghasilkan lewatan berlebih pada respon transien, dan sistem
dengan harga 𝜁 yang besar dari 0,8 akan berakibat respon sistem akan lambat.
Tetapi waktu naik 𝑡𝑟 dan lewatan maksimum 𝑀𝑝 tidak dapat diperkecil secara
serentak, karena jika salah satu diperkecil, maka yang lain akan membesar,
sehingga desain parameter sistem harus betul-betul diperhatikan.

Lewatan maksimum dan waktu penetapan dapat dihitung menggunakan persamaan

(2) dan (3) berikut:

𝜎⁄ )𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 −( 𝜔𝑑 ................................................................................ (2)

4 3
𝑡𝑠 = 𝜎 untuk kriteria 2% dan 𝑡𝑠 = 𝜎 untuk kriteria 5% ...................... (3)

Dimana : 𝜔𝑑 adalah frekuensi redaman yang besarnya 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2

 𝜎 adalah seperkonstanta waktu sistem yang besarnya adalah 𝜎 = 𝜁𝜔𝑛

1.3. Respon Keadaan Mantap (Steady State)

Salah satu penyebab dasar penggunaan sistem berumpan balik terlepas dari
kerugiannya adalah peningkatan penciutan terhadap kesalahan keadaan mantapnya
dibandingkan sistem lup terbuka. Sehingga respon sistem pada keadaan mantap
perlu jadi perhatian, ada dua hal yang perlu diperhatikan dalam respon keadaan
mantap ini, yaitu :

a. Apakah sistem mempunyai kesalahan keadaan mantap?

b. Jika sistem mempunyai kesalahan keadaan mantap, berapakah nilainya?

Tinjau sebuah sistem lup tertutup sederhana seperti gambar 3. Fungsi alih sistem
ini adalah :

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
= ................................................................... (3)
𝑅(𝑠) 1+𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

R(s) E(s) C(s)

+- G(s)

H(s)

Gambar 3. Diagram Blok Lup tertutup

Dari gambar 3 dan persamaan (3) dapat kita ketahui besarnya galat atau sinyal
kesalahan sistem e(t) dalam laplace adalah,

𝐸 (𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶 (𝑠)𝐻(𝑠), sehingga kesalahan sistem dapat dihitung menghasilkan

persamaan (4).

1
𝐸 (𝑠 ) = 𝑅(𝑠) .....................................................................................(4)
1+𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

Besar kesalahan keadaan mantap sistem dilambangkan sebagai 𝑒𝑠𝑠 dan dihitung
sebagai berikut,

𝑠 𝑅(𝑠)
lim 𝑒(𝑡) = 𝑒𝑠𝑠 = lim ............................................................. (5)
𝑡−∼ 𝑠−0 1+𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
Dari persamaan (4) dapat dilihat bahwa kesalahan keadaan mantap sistem
dipengaruhi oleh dua hal, yaitu :

a. Masukan sistem R(s), dan

b. Fungsi alih lup terbuka sistem, G(s)H(s)

Sehingga dalam desain sistem kendali perlu diperhatikan jenis sinyal masukan pada
sistem dan tipe fungsi alih lup terbuka sistem yang dapat dilihat sebagai berikut,

𝐾 (𝑠+𝑧1)(𝑠+𝑧2 )…(𝑠+𝑧𝑚)
𝐺 (𝑠 )𝐻 (𝑠 ) = ............................................................. (6)
𝑠 𝑙 (𝑠+𝑝1 )(𝑠+𝑝2 )…(𝑠+𝑝𝑛 )

dimana : 𝑧1 , 𝑧2 , … 𝑧𝑚 adalah nilai-nilai zero lup terbuka

𝑝1 , 𝑝2 , … 𝑝𝑛 adalah nilai-nilai kutub (pole) lup terbuka, dan

𝑠 𝑙 menyatakan kutub rangkap l pada titik asal, yang mana jika l = 0 maka
sistem disebut tipe 0, l = 1 disebut tipe 1, l = 2 disebut tipe 2 danseterusnya.

1.3.1 Masukan Fungsi Step (tangga)

Masukan fungsi step dinyatakan dengan nilai r(t) = A, untuk t ≥ 0, fungsi masukan
ini dapat dilihat pada gambar 4.

r(t)
A

t
0
Gambar 4. Sinyal Masukan Fungsi Step

Jika A = 1, maka masukan sistem dikatakan mempunyai masukan unit step (tangga
satuan). Laplace dari masukan fungsi step adalah R(s) = A/s, maka kesalahan
penggerak keadaan mantap ini adalah ,

𝑠 𝐴
𝑒𝑠𝑠 = lim
𝑠−0 1 + 𝐺 (𝑠 )𝐻 (𝑠 ) 𝑠

𝐴
=
1 + 𝐺 (0)𝐻(0)
Dimana, lim 𝐺 (𝑠)𝐻(𝑠) = 𝐺 (0)𝐻(0) = 𝐾𝑝
𝑠−0

𝐾𝑝 disebut juga koefisien kesalahan posisi statik, sehingga besar kesalahan keadaan
mantap dalam bentuk koefisien kesalahan posisi statik dinyatakan sebagai,

𝐴
𝑒𝑠𝑠 = ........................................................................................... (7)
1+ 𝐾𝑝

𝐾 (𝑠+𝑧1)(𝑠+𝑧2 )…(𝑠+𝑚𝑛 )
 Untuk sistem tipe 0, maka 𝐾𝑝 = lim =𝐾
𝑠−0 𝑠 0(𝑠+𝑝1 )(𝑠+𝑝2 )…(𝑠+𝑝𝑛 )

Sehingga besarnya kesalahan keadaan mantapnya adalah :

𝐴
𝑒𝑠𝑠 =
1+ 𝐾
𝐾 (𝑠+𝑧1)(𝑠+𝑧2 )…(𝑠+𝑚𝑛 )
 Untuk sistem tipe 1, maka 𝐾𝑝 = lim = ∞
𝑠−0 𝑠 1(𝑠+𝑝1 )(𝑠+𝑝2 )…(𝑠+𝑝𝑛 )

Sehingga besarnya kesalahan keadaan mantapnya adalah :

𝐴
𝑒𝑠𝑠 = =0
1+ ∞

 Untuk sistem tipe 2, nilai 𝐾𝑝 dan 𝑒𝑠𝑠 adalah sama dengan tipe 1 yaitu ∞ dan
0.

1.3.2 Masukan Fungsi Ramp (lereng)

Masukan fungsi Ramp dinyatakan dengan nilai r(t) = At, untuk t > 0, fungsi
masukan ini dapat dilihat pada gambar 5.

r(t)

At

0 t

Gambar 5. Sinyal Masukan Fungsi Ramp

Jika A = 1, maka sistem dikatakan mempunyai masukan unit Ramp (lereng satuan).
𝐴
Laplace dari masukan fungsi ramp adalah 𝑅(𝑠) = 𝑠 2, maka kesalahan penggerak

keadaan mantapnya adalah ,

 𝑠 𝐴
𝑒𝑠𝑠 = lim
𝑠−0 1 + 𝐺 (𝑠 )𝐻 (𝑠 ) 𝑠 2

𝐴
=
lim 𝑠 𝐺 (𝑠)𝐻(𝑠)
𝑠−0

Dimana, lim 𝑠𝐺 (𝑠)𝐻(𝑠) = 𝐾𝑣

𝑠−0

𝐾𝑣 disebut juga koefisien kesalahan kecepatan(velocity) statik, sehingga besar

kesalahan keadaan mantap dalam bentuk koefisien kesalahan kecepatan statik
dinyatakan sebagai,

𝐴
𝑒𝑠𝑠 = ................................................................................................ (8)
𝐾𝑣

𝐾 (𝑠+𝑧 )(𝑠+𝑧 )…(𝑠+𝑧 )

 Untuk sistem tipe 0, maka 𝐾𝑣 = lim 𝑠 𝑠 0(𝑠+𝑝1 )(𝑠+𝑝2 )…(𝑠+𝑝𝑚 ) = 0
𝑠−0 1 2 𝑛

Sehingga besarnya kesalahan keadaan mantapnya adalah :

𝐴
𝑒𝑠𝑠 = = ∞
0
𝑠 𝐾 (𝑠+𝑧1 )(𝑠+𝑧2 )…(𝑠+𝑧𝑚 )
 Untuk sistem tipe 1, maka 𝐾𝑝 = lim
𝑠−0 𝑠 1(𝑠+𝑝1 )(𝑠+𝑝2 )…(𝑠+𝑝𝑛 )

𝐾 𝑧1𝑧2 …𝑧𝑚
= =𝐾
𝑝1 𝑝2 …𝑝𝑛

Sehingga besarnya kesalahan keadaan mantapnya adalah :

𝐴
𝑒𝑠𝑠 =
𝐾
𝑠 𝐾 (𝑠+𝑧1 )(𝑠+𝑧2 )…(𝑠+𝑚𝑛 )
 Untuk sistem tipe 2, maka 𝐾𝑝 = lim
𝑠−0 𝑠 2(𝑠+𝑝1 )(𝑠+𝑝2 )…(𝑠+𝑝𝑛 )

𝐾 𝑧1𝑧2 …𝑧𝑚
= = ∞
0

Sehingga besarnya kesalahan keadaan mantapnya adalah :

𝐴
𝑒𝑠𝑠 = =0
∞

1.3.2 Masukan Fungsi parabolik

 𝐴𝑡 2
Masukan fungsi parabolik dinyatakan dengan nilai 𝑟(𝑡) = untuk t > 0, fungsi
2

masukan ini dapat dilihat pada gambar 6. Laplace dari masukan fungsi parabolik
𝐴
adalah 𝑅(𝑠) = 𝑠 3 , jika A = 1, maka sistem dikatakan mempunyai masukan unit

parabolik (parabolik satuan).

r(t)

𝐴𝑡 2
2

t
0

Gambar 6. Sinyal Masukan Fungsi Parabolik

Kesalahan penggerak keadaan mantapnya adalah ,

𝑠 𝐴
𝑒𝑠𝑠 = lim
𝑠−0 1 + 𝐺 (𝑠 )𝐻 (𝑠 ) 𝑠 3

𝐴
=
lim 𝑠 2 𝐺 (𝑠)𝐻(𝑠)
𝑠−0

Dimana, lim 𝑠 2 𝐺 (𝑠)𝐻(𝑠) = 𝐾𝑎

𝑠−0

𝐾𝑎 disebut juga koefisien kesalahan percepatan (akselerasi), sehingga besar

kesalahan keadaan mantap dalam bentuk koefisien kesalahan percepatan
dinyatakan sebagai,

𝐴
𝑒𝑠𝑠 = .................................................................................................. (9)
𝐾𝑎

𝐾 (𝑠+𝑧 )(𝑠+𝑧 )…(𝑠+𝑧 )

 Untuk sistem tipe 0, maka 𝐾𝑎 = lim 𝑠 2 𝑠 0(𝑠+𝑝1 )(𝑠+𝑝2 )…(𝑠+𝑝𝑚 ) = 0
𝑠−0 1 2 𝑛

Sehingga besarnya kesalahan keadaan mantapnya adalah :

𝐴
𝑒𝑠𝑠 = = ∞
0
𝐾 (𝑠+𝑧1 )(𝑠+𝑧2 )…(𝑠+𝑧𝑚 )
 Untuk sistem tipe 1, maka 𝐾𝑎 = lim 𝑠 2 =0
𝑠−0 𝑠(𝑠+𝑝1 )(𝑠+𝑝2 )…(𝑠+𝑝𝑛 )
 Sehingga besarnya kesalahan keadaan mantapnya adalah :
𝐴
𝑒𝑠𝑠 = = ∞
0

𝐾 (𝑠+𝑧 )(𝑠+𝑧 )…(𝑠+𝑧 )

 Untuk sistem tipe 2, maka 𝐾𝑎 = lim 𝑠 2 𝑠 2(𝑠+𝑝1 )(𝑠+𝑝2 )…(𝑠+𝑝𝑚)
𝑠−0 1 2 𝑛

𝐾 𝑧1 𝑧2 …𝑧𝑚
= =𝐾
𝑝1 𝑝2 …𝑝𝑛

Sehingga besarnya kesalahan keadaan mantapnya adalah :

𝐴
𝑒𝑠𝑠 =
𝐾

Untuk sistem bertipe tiga atau lebih, kesalahan keadaan mantap sistem akan sama
dengan nol.

Besar kesalahan mantap sistem yang dipengaruhi oleh jenis sinyal masukan dan
tipe sistem dapat dilihat pada Tabel 1.

Tabel 1. Kesalahan Keadaan Mantap Sistem

Masukan Fungsi Tipe sistem

sistem waktu&Laplace 0 1 2

𝑟(𝑡) = 𝐴 𝐴
Step 𝑒𝑠𝑠 = 𝑒𝑠𝑠 = 0 𝑒𝑠𝑠 = 0
1 + 𝐾𝑝
𝑅(𝑠) = 𝐴⁄𝑠

𝑟(𝑡) = 𝐴𝑡 𝐴
Ramp ∞ 0
𝑅(𝑠) = 𝐴⁄𝑠 2 𝐾𝑣

𝑟(𝑡) = 𝐴𝑡 2 /2 𝐴
Parabolik ∞ ∞
𝑅(𝑠) = 𝐴⁄𝑠 2 𝐾𝑎
1.4. Kesimpulan

Dari pembahasan modul 1 ini dapat diambil kesimpulan bahwa,

1. Performansi/kinerja sistem berumpan balik dapat dilihat dari karakteristik

sistem dalam hal ini karakteristik respon waktu.
2. Karakteristik respon waktu sistem terdiri dari 2 bagian, yaitu respon transien
dan respon keadaan mantap (steady state).
3. Pada respon transien, parameter respon yang perlu diperhatikan adalah,
waktu tunda (𝑡𝑑 ), waktu naik (𝑡𝑟 ), waktu puncak (𝑡𝑝 ), waktu penetapan (𝑡𝑠 )
, dan persentase lewatan maksimum (𝑀𝑝 ) yang diperbolehkan sesuai disain
sistem yang diinginkan.
4. Pada respon keadaan mantap yang perlu diperhatikan adalah apakah sistem
sudah stabil di harga/ nilai set poin yang diinginkan, jika belum maka perlu
diperhatikan besar kesalahan keadaan mantap yang terjadi.
5. Besar kesalahan keadaan mantap pada respon sistem dipengaruhi oleh jenis
sinyal masukan pada sistem, dan dipengaruhi oleh tipe sistem yang dapat
dilihat pada fungsi alih lup terbuka sistem tersebut.

1.5. Latihan
1. Karakteristik respon dalam sebuah sistem berumpan balik sangat
diperhatikan sebagai bentuk performansi sistem tersebut, tuliskan kegunaan
dari karakteristik respon.
Jawab :

Kegunaan karakteristik respon ini adalah :

a. Untuk menentukan kualitas sistem

b. Untuk tujuan disain
c. Untuk mengidentifikasi sistem dan
d. Untuk mendapatkan model reduksi dari sistem.

2. Parameter-parameter apakah yang perlu diperhatikan pada respon sistem

redaman kurang (underdamp).
 Jawab :
Pada sistem dengan rasio redaman kurang, maka tidak semua parameter
yang perlu diperhatikan, karena pada kurva karakteristik sistem terlihat
persyaratan waktu puncak dan lewatan maksimum tidak digunakan.

3. Diketahui sistem kendali berumpan-balik satu yang mempunyai fungsi alih

𝐾
lup terbuka 𝐺 (𝑠) = 𝑠(𝑠+µ ) , hitung besar kesalahan keadaan mantap sistem
𝑘

jika masukan sistem adalah unit ramp (ramp satuan) dan jelaskan
maksudnya.
Jawab :
Kesalahan penggerak sistem adalah
𝑅(𝑠)
𝐸 (𝑠 ) =
1 + 𝐺 (𝑠)𝐻(𝑠)
Masukan sistem adalah unit ramp r(t) = 1 atau laplacenya 𝑅(𝑠) = 1⁄𝑠 2

dengan umpan balik H(s) =1, koefisien kesalahan kecepatan

𝐾 𝐾
𝐾𝑣 = lim 𝑠 𝑠(𝑠+ µ ) = sehingga diperoleh kesalahan keadaan mantap
𝑠−0 𝑘 µ𝑘

sistem ini adalah sebesar :

µ𝑘
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 𝐸 (𝑠) =
𝑠−0 𝐾

Dapat dilihat bahwa memperkecil kesalahan keadaan mantap pada sistem

ini adalah dengan cara memperbesar nilai penguatan K atau memperkecil
nilai koefisien gesekan µ𝑘 . Akan tetapi, dengan memperbesar penguatan
atau memperkecil koefisien gesekan akan menyebabkan rasio redaman
mengecil, sehingga respon transien sistem akan berosilasi lebih lama.

1.6.Soal-soal
1. Jelaskan yang dimaksud dengan performansi sistem berumpan balik .
2. Apakah yang mempengaruhi bentuk respon keluaran sebuah sistem.
3. Jelaskan sinyal uji apa saja yang bisa diberikan kepada sistem berumpan
balik untuk mengetahui karakteristik performansi sistem tersebut.
4. Parameter-parameter apa saja yang perlu diperhatikan dan diperhitungkan
dalam mendisain sebuah sistem kendali berumpan balik.

5. Carilah respon tangga satuan (unit step) untuk sistem berumpan balik satu
3
yang mempunyai fungsi alih lup terbuka sebesar 𝐺(𝑠) = 𝑠(𝑠+2)

6. Perhatikan fungsi alih lup tertutup yang dinyatakan sebagai berikut,

𝐶(𝑠) 𝜔𝑛 2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
Hitunglah harga-harga 𝜁 𝑑𝑎𝑛 𝜔𝑛 sedemikian rupa sehingga sistem ini
memberikan respon terhadap masukan tangga satuan (unit step) dengan
lewatan maksimum kurang lebih 5% dan waktu penetapan 2 detik.

7. Suatu sistem lup tertutup untuk mengendalikan kecepatan motor dc

diperoleh dengan jalan menggunakan suatu tachometer yang dipasang pada
umpan balik sistem. Tachometer membangkitkan tegangan sebanding
dengan kecepatan motor dc tersebut. Tegangan ini dibandingkan dengan
tegangan potensiometer, kemudian diperkuat seperti ditunjukkan oleh
diagram blok pada gambar 7. Hitunglah kesalahan keadaan mantap sistem
ini jika tegangan potensiometer adalah fungsi tangga satuan.

Penguat Motor
R(s) 𝐾𝑎 𝐾𝑚 ω(s)
+
- 𝑇𝑚 𝑠 + 1

Tachometer
V(s) 𝐾𝑡

Gambar 7. Sistem kendali kecepatan