Modul 1 Praktikum Dasar SIstem Kendali

Analisa Respon Transien Dan Kestabilan
PERCOBAAN 1
ANALISA RESPON TRANSIEN DAN KESTABILAN
1.1 ANALISA RESPON TRANSIEN

A. Tujuan Percobaan
1. Mahasiswa dapat menentukan respon transien dari sistem kendali.
2. Mahasiswa dapat menganalisis respon transien dari sistem kendali dan
mensimulasikan respon transien dengan menggunakan komputer.
3. Mahasiswa dapat menentukan kesetabilan sistem dengan menggunakan
teknik pemetaan kutup (pole) dan kriteria kesetabilan routh.
4. Mahasiswa dapat melakukan simulasi respon transien dengan menggunakan
komputer / MATLAB.
B. Alat dan Bahan

1. Komputer
2. MATLAB 2013
C. Dasar Teori
C.1 System Kendali
Sistem kendali adalah sebuah sistem yang terdiri dari beberapa
subsistem – subsistem dan proses – proses dengan tujuan untuk
mendapatkan keluaran atau output yang diinginkan dengan memberikan
masukkan atau input tertentu.
Istilah – istilah dalam sistem pengendalian adalah (Sembiring,2014) :
1. Masukan
Masukan atau input adalah rangsangan dari luar yang diterapkan
ke sebuah sistem kendali untuk memperoleh tanggapan tertentu dari
sistem pengaturan.masukkan juga sering disebut respon keluaran yang
diharapkan.
2. Keluaran
Keluaran atau output adalah tanggapan sebenarnya yang
didapatkan darisuatu sistem kendali.
Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021/ F1B019036

3. Plant
Seperangkat peralatan objek fisik dimana variabel prosesnya
akan dikendalikan,misalnya pabrik, reaktor nuklir, mobil, sepeda
motor, pesawat terbang, pesawat tempur, kapal laut, kapal selam,
mesin cuci, mesin pendingin (sistem AC, kulkas, freezzer), penukar
kalor (heat exchanger), bejana tekan(pressure vessel), robot dan lain
sebagainya.
4. Proses
Berlangsungnya operasi pengendalian suatu variable proses,
misalnya proses kimiawi, fisika, biologi, ekonomi dan sebagainya.
5. Sistem
Kombinasi atau kumpulan dari berbagai kompopnen yang bekerja
secarabersama-sama untuk mencapai tujuan tertentu.
6. Diagram Blok
Bentuk kotak persegi panjang yang digunakan untuk
mempresentasikanmodel matematika dari sistem fisik.
C.2. Respon Transien
Respons transien adalah respon keluaran dari sistem terutama pada
bagiandimana respon selalu berubah terhadap waktu atau saat dimana respon
mencapat keadaan steady-state.
Sinyal masukan uji (test input signals) yang sering digunakan adalah
fungsi tangga, fungsi ramp, fungsi sinusoidal, fungsi percepatan, fungsi
impuls,dan sebagainya. Penggunaan sinyal uji ini dapat dibenarkan karena
terdapat korelasi antara karakteristik sistem terhadap sinyal masukan uji
tersebut. Dari berbagai sinyal uji yang dijelaskan di atas dapat dilakukan
analisis dengan mudah, karena sinyal-sinyal tersebut merupakan fungsi
waktu yang sangat sederhana.Respon waktu sistem kendali terdiri dari
respon "transien" dan "steady state". Respon transient adalah respon sistem
yang berlangsung dari keadaan awal sampai keadaan akhir, sedangkan respon
steady state adalah kondisi keluaran sesudah habis respon transien hingga
waktu relative tak terhingga (Khusnanto, 1994) .

Gambar 1.1 Sinyal-sinyal Uji Standar (a) Step, (b)

Ramp, (c) Parabolik, (d) Impuls

C.3. kestabilan system
Suatu sistem dikatakan stabil apabila sistem tersebut diberikan
masukan terbatas dan menghasilkan keluaran terbatas seiring berjalannya
waktu. Sistem kendali harus didesain agar stabil yang berarti bahwa
respon alami dari sistem tersebut harus menjadi nol saat waktu berubah
menjadi tak terhingga atau berosilasi. Pada sistem linear terdapat respon
total yang merupakan hasil penjumlahan dari respon alami dengan respon
paksa. Respon alami merupakan respon yang menjelaskan cara sistem
mendisipasikan atau menerima energi. Respon ini bergantung hanya pada
sistem dan bukan pada input, sedangkan respon paksa bergantung pada
input. Jika respon alami bernilai lebih besar dari respon paksa maka sistem
tidak lagi terkendali atau disebut dengan kondisi instability (tidak stabil).
C.4. Teknik pemetaan kutub

Pemetaan kutub adalah teknik pemetaan untuk menyatakan jarak
danbesar sudut sebuah posisi dari posisi awal.
Gambar 1.2 Sistem Kontrol Dengan Umpan Balik Keadaan

(state feedback)
Gambar 1.2 merupakan blok diagram sistem kontrol dengam

metode penempatan kutub. Tujuan sistem tersebut adalah menentukan
vektor kontrol u sedemikian rupa sehingga respon sistem sesuai dengan
kriteria design. Sistem diatas dapat dibawa ke model persamaan ruang
keadaan dan persamaan keluaran seperti pada persamaan (12) dan (13)

C.5 Kriteria Kestabilan Routh
Merupakan metode untuk stabilitas yang dapat digunakan untuk mencari
jumlah kutub yang ada di tiap daerah pada bidang s, tetapi koordinatnnya tidak
dapat dicari. Metode ini terdiri dari dua langkah yaitu (1) Buat tabel data yang
disebut dengan tabel Routh dan (2) tafsirkan tabel Routh agar dapat mengetahui
jumlah kutub sistem lup tertutup yang ada pada bidang kiri, pada bidang kanan
dan pada sumbu jω.
C.6 Sistem Orde
Sistem Orde-1
1. Model Analitis (White box model)
White box model didapatkan melalui penggunaan hukum dasar (First
Principle) dari sistem fisik yang diamati dan akan dimodelkan (Lecture
Notes, Hilwadi Hindersah).
2. Identifikasi Sistem (Black box model)
Identifikasi sistem merupakan metode dalam melakukan permodelan

sebuah sistem dinamik dengna menggunakan sinyal masukan dan keluaran
dari sistem yang akan dimodelkan (Lennart Ljung, 1999). Pada praktikum
kali ini akan digunakan metode identifikasi sistem non- parametrik. Non
parametric di sini memiliki arti hasil observasi data dapat berupa table,
kurva, atau grafik yang akan memberikan informasi dasar tentang dasar
model (Lecture Notes, Hilwadi Hindersah). Beberapa analisis terkait
metoda ini antara lain analisis waktu transien dan frekuensi. Pada analisis
waktu transien, dapat diamati melalui rise-time, overshoot/peak-time, dan
settling time. Motor DC merupakan sistem orde pertama seperti pada
Persamaan (1.3). Sehingga dapat dianalisis menggunakan respon transien
sistem orde pertama Dimana nilai 1/a dapat disebut sebagai time-constant
yang dapat disimbolkan dengan 𝜏.
● Time constant merupakan waktu yang diperlukan sistem untuk

mencapai 63% dari final value. Parameter a disebut sebagai
frekuensi eksponensial.

• Rise time (Tr) dapat didefinisikan sebagai banyaknya waktu yang
diperlukan sebuah sistem untuk mencapai 10%-90% final value.
• Settling time (Ts) dapat didefinisikan sebagai waktu yang
diperlukan sistem untuk mencapai dan bertahan pada +-2% dari final
value.
Gambar 1.3 Respon sistem orde pertama ketika diberi

sinyal uji unit step
Proses identifikasi sistem jika digambarkan ke dalam bentuk diagram alir seperti
pada Gambar
Gambar 1.4 Flowchart permodelan menggunakan

metode identifikasi sistem

Sistem Orde 2
Setiap persamaan homogen dari sistem orde dua yang dideskripsikan
melalui persamaan differensial dapat ditulis dalam bentuk :
𝑑 2𝑦(𝑡) 𝑑𝑡 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑑𝑦 (𝑡) 𝑑𝑡 + 𝜔𝑛 2𝑦 𝑡 = 0
Adapun 𝜁 menyatakan damping ratio, yang menunjukkan seberapa
besar redaman / hambatan pada sistem. Sementara itu, parameter 𝜔𝑛
menyatakan frekuensi alami sistem. Hal ini berarti sistem berosilasi
dengan frekuensi 𝜔𝑛 (dengan amplituda osilasi tetap terhadap waktu) jika
damping ratio bernilai nol.
Dari persamaan homogen tersebut, lokasi dua buah pole 𝑝1 dan 𝑝2
dapat ditentukan melalui
𝑝1 = −𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1
𝑝2 = −𝜁𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1
Besarnya nilai damping ratio menentukan lokasi pole serta sifat sistem.
Untuk sistem yang stabil, sifat sistem terbagi menjadi underdamped,
overdamped, dan critically damped (Tabel 1).
Tabel 1.1 Sifat sistem dan lokasi pole berdasarkan nilai damping ratio



D. Prosedur Pecobaan
1. Menyususun rangkaian seperti pada Gambar D.1 menggunakan SimPower
Blok Set dan blok Simulink. Blok SimPower Blok Set yang digunakan adalah
DC voltage Source, Series RLC brance (2), voltagemeasuremen dan blok
Power GUi sedangkan blok simulink yang digunakan adalah Clock, Scope
dan To Workspace (2)
Gambar 1.5 Block simulasi rangkaian RLC dengan sumber DC
2. Membuka Series RLC dan Set intial voltagenya menjadi 0.

3. Mengatur tegangan masukan sebesar 1 Volt dan nilai R, L dan C
masing-masing 10 Ω, 5 H dan 1/42 F.
4. Mengklik 2 kali pada blok Scope dan atur Parameter Scope dengan
membuka tab History dan uncheck limit data point to last
Gambar 1.6 Tampilan Scope

5. Membuka blok To Workspace dan To Workspace 1, ganti nama

variable / variable name dan rubah format penyimpanan data (save
format ke format array.
Gambar 1.7 Sink Block Parameter To Workspace
6. Menklik 2 kali blok Power GUI, klik tab Configure parameters, lalu
klik tab Solver dan Simulation type menjadi Diskrite dan isi kolom
Sample timepaling sedikit 0.0001
Gambar 1.8 Block Parameters Powerg

7. Mengklik tab Simulation pada main menu Simulink lalu klik Model
Configuration Parameters dan isi kolom Stop time dengan angka 10
dan kolom Fixed-step size (fundamental sample time): dengen angka
0.0001 ataulebih kecil
Gambar 1.9 Configuration Parameters tran_rlc
8. Menjalankan simulasi dengan menekan tombol Run

9. Setelah selesai klik blok Scope dan kemudian jika hasil sudah seperti
yang diharapkan gambar respon menggunakan Matlab Code sbb :
plot(t,v)
title('Respon rangkaian RLC dgn sumber DC')

ylabel('Tegangan (V)')
xlabel('Waktu (Detik)')
grid on

Respon rangkaian RLC dgn sumber DC

1.4
1.2
1
Tegangan (V)
0.8
0.6
0.4
0.2
00 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Waktu (Detik)
Gambar 2.1 Respon Rangkaian RLC Dengan Sumber DC
10. Mengukur prosentase Overshoot, waktu penetapan/ setting time dan rise
time
untuk respo n tersebut
11. Membuat fungsi alih dari rangkaian RLC dengan menggunakan persamaan
(x)
12. Menentukan factor redaman , ζ dan frekwensi alamiah, ωn kemudian
hitunglah
% OS, tp dan ts menggunakan persamaan x dan x
13. Mengganti nilai R, L dan C dan ukur prosentase Overshoot, waktu
penetapan/
setting time dan peak time dan catat menggunakan Tabel 1.2

E. Data Percobaan
Tabel 1.2 Data percobaan pengukuran respon transien
Nilai Komponen Pengukuran

R L C
No %OS tp ts Hasil Sinyal
(Ω) (H) (F)
1 10 5 0,024 31.5088 1.1548 3.8033
2 11 6 0,025 30.3323 1.3015 4.2354
3 15 10 0,029 24.9330 1.8493 4.53338
4 1 24 0,002 85.6807 0.6882 9.9942

5 1 26 0,002 989.3809 0.7164 9.9556
6 1 28 0.002 75.5503 0.7434 9.9935
7 10 5 0.26 0 10 7.6880
8 10 5 0.28 0 10 8.0799
9 26 6 0.26 0 10 9.5631

1
28 8 0.28 0 10 9.6152
0

F. Analisa Data
F.1 Analisa Perhitungan
1. Data Pertama
R = 10 Ω, L = 5 H, C = 0.024
Gambar 2.1 Grafik Respon Transien Sinyal 1

Diketahui:
R = 10 Ω
L=5H
C = 0.024 F
Ditanya :
• P(s) = ?
• 𝜔𝑛 = ?
• 𝜁 =?
• %𝑂𝑆 = ?
• 𝑇𝑝 = ?
• 𝑇𝑠 = ?
• % 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑂𝑆, 𝑇𝑝 𝑑𝑎𝑛 𝑇𝑠
Penyelesaian :
1
• 𝑃(𝑆) = 𝐿𝑥𝐶
𝑅 1
𝑆 2 + 𝐿 𝑆+𝐿 𝑥 𝐶

1
5𝑥0,024
=
10 1
𝑆2 + 𝑆+
5 5𝑥0,024
8,33
=
𝑆2 +2𝑆+8,33
1
• 𝜔𝑛 = √
𝐿𝑥𝐶
= √8,33
= 2,886
𝑅
• 𝜁 = 𝐿
2 𝑥 𝜔𝑛
2
=
2 𝑥 2,886
= 0,347
𝜋
• 𝑇𝑃 =
𝜔𝑛 √1− 𝜁 2
𝜋
=
2,886√1 − 0,3472
= 1,16
−𝐼𝑛 (0,02 √1− 𝜁 2)
• 𝑇𝑆 = 𝜁 . 𝜔𝑛
−𝐼𝑛 (0,02 √1 − 0,3472 )

=
0,347 . 2,886
= 3,37
𝜁. 𝜋
• %𝑂𝑆 = 𝑒 − ( ) 𝑥 100
√1− 𝜁2
0,347 𝜋
=𝑒− ( ) 𝑥 100
√1 − 𝜁0,3472
= 31,3%

Menentukan nilai persentase error %OS, Tp dan Ts
%𝑂𝑆𝐻𝑖𝑡𝑢𝑛𝑔 − %𝑂𝑆𝑢𝑘𝑢𝑟
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 %𝑂𝑆 = | |
%𝑂𝑆𝐻𝑖𝑡𝑢𝑛𝑔
31,3 − 31,5
=| | × 100%
31,3
= 0,006%
𝑇𝑝 𝐻𝑖𝑡𝑢𝑛𝑔 − 𝑇𝑝 𝑈𝑘𝑢𝑟
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑇𝑝 =| |
𝑇𝑃 𝐻𝑖𝑡𝑢𝑛𝑔
1,16 − 1,15
=| | × 100%
1,16
= 0,008%
𝑇𝑠 𝐻𝑖𝑡𝑢𝑛𝑔 − 𝑇𝑠 𝑈𝑘𝑢𝑟
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑇𝑠 =| |
𝑇𝑠 𝐻𝑖𝑡𝑢𝑛𝑔
3,97 − 3,803
=| | × 100%
3,97
= 0,042 %

2. Data Kedua
R = 1 Ω, L = 24 H, C = 0.002

Diketahui:
R=1Ω
L = 24 H
C = 0.002 F
Ditanya:
• P(s) = ?
• 𝜔𝑛 = ?
• 𝜁 =?
• %𝑂𝑆 = ?
• 𝑇𝑝 = ?
• 𝑇𝑠 = ?
Penyelesaian :
1
𝑃(𝑆) = 𝐿 𝑥 𝐶
𝑅 1
𝑆2 + 𝐿 𝑆 + 𝐿 𝑥 𝐶

1
24 𝑥 0,002
=
10 1
𝑆 2 + 24 𝑆 + 24 𝑥 0,002
20,83
=
𝑆2 + 0,41𝑆 + 20,83
1
𝜔𝑛 = √
𝐿𝑥𝐶
= √20,83
= 4,564
𝑅
ζ= 𝐿
2 × 𝜔𝑛
0,042
=
2 × 4,564
= 0,004
𝜋
𝑇𝑝 =
𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2
𝜋
=
4,564√1 − 0,0052
= 0,69 detik
− ln(0,02√1 − 𝜁 2 )
𝑇𝑠 =
𝜁. 𝜔𝑛
− ln (0,02√1 − 0,0052 )
=
0,005 . 4,564
= 171,43 detik
𝜁𝜋
−( )
%𝑂𝑆 = 𝑒 √1−𝜁 2 × 100
0,005𝜋
−( )
=𝑒 √1−0,0052 × 100
= 98,4%

%𝑂𝑆𝐻𝑖𝑡𝑢𝑛𝑔 −%𝑂𝑆𝑢𝑘𝑢𝑟
98,4 − 85,6807
=| | × 100%
98,4
= 0.1292%
0,69 − 0,6882
=| | × 100%
0,69
= 0,026%
171,43 − 9,9942
=| | × 100%
171,43
= 0.941%

3. Data Ketiga
R = 10 Ω, L = 5 H, C = 0.026
Diketahui:
R = 10 Ω
L=5H
C = 0.026 F
Ditanya:
• P(s) = ?
• 𝜔𝑛 = ?
• 𝜁 =?
• %𝑂𝑆 = ?
• 𝑇𝑝 = ?
• 𝑇𝑠 = ?
Penyelesaian :
1
𝑃 (𝑠 ) = 𝐿 𝑥 𝐶
2 𝑅 1
𝑆 +𝐿𝑆+𝐿𝑥𝐶

1
5 × 0,26
=
10 1
𝑆 2 + 5 𝑆 + 5 × 0,26
0,769
=
𝑆2 + 2𝑆 + 0,769
1
• 𝜔𝑛 = √𝐿 𝑋 𝐶
= √0,77
= 0,877
𝑅
• ζ= 𝐿
2×𝜔𝑛
2
=
2 × 0,877
= 1,140
𝜋
• 𝑇𝑝 =
𝜔𝑛 √1−𝜁 2
𝜋
=
0,877√1 − 1,1402
= 6,54 detik
− ln(0,02√1−𝜁 2 )
• 𝑇𝑠 = 𝜁.𝜔𝑛
− ln (0,02√1 − 1,1402 )
=
1,140 . 0,877
= 4,516 detik
𝜁𝜋
−( )
√1−𝜁2
• %𝑂𝑆 = 𝑒 × 100
1,140𝜋
−( )
√1−1,1402
= 𝑒 × 100
= 0%

%𝑂𝑆𝐻𝑖𝑡𝑢𝑛𝑔 − %𝑂𝑆𝑢𝑘𝑢𝑟
0−0
=| | × 100%
0
= 0%
6,54 − 10
=| | × 100%
6,54
= 0.529%
4,52 − 7,6880
=| | × 100%
4,52
= 0.701%

Perthitungan selanjutnya dapat dilihat pada tabel berikut.
Tabel 1.3 Hasil perhitungan
Nilai Komponen Perhitungan Pengukuran Persentase Error

No.
R L C %OS Tp Ts %OS Tp Ts %OS Tp Ts
1 10 5 0,024 31.3 1.16 3.97 31.5088 1.1548 3.8033 0.008 0.004 0.042
2 11 6 0,025 39.8 1.29 4.43 30.3323 1.3015 4.2354 0.2378 0.009 0.044
3 15 10 0,029 24.97 1.85 5.35 24.9330 1.8493 4.5338 0.0015 0.0004 0.152
4 1 24 0,002 98.4 0.69 171.43 85.6807 0.6882 9.9942 0.1292 0.0026 0.941
5 1 26 0,002 98,6 0,72 202,76 989.3809 0.7164 9.9556 9.0342 0.005 0.951
6 1 28 0,002 98.75 0.74 231.75 75.5503 0.7434 9.9935 0.2349 0.004 0.957
7 10 5 0,26 0 6.54 4.52 0 10 7.6880 0 0.529 0.701
8 10 5 0,28 0 5,88 4,37 0 10 8.0799 0 0.701 0.848
9 26 6 0,26 0 1,56 1,66 0 10 9.5631 0 5.410 4.761
10 28 8 0,28 0 1,94 1,73 0 10 9.6152 0 4.154 4.557

Berdasarkan tabel 1.3 Hasil perhitungan, dapat dijelaskan bahwa

Dari tabel diatas dapat dianalisa bahwa semakin besar nilai tahanan
resistansi (R), maka nilai peak time dan settling time(ts) yang dihasilkan
semakin besar pula. Sedangkan nilai % OS (persentase Overshoot) semakin
kecil. Namun di dalam hasil pengukuran dan perhitungan terdapat
persentase error, dimana persentase error terbesar terdapat pada nilai tp.
Saat nilai R turun % OS yang diperoleh juga semakin menurun.
Pada data sinyal pertama semakin besar nilai induktansi (L), maka
nilai peak time (tp), overshoot (%OS) dan settling time (ts) semakin besar
pula. Namun didalam perbandingan hasil pengukuran dan perhitungan
terdapat persentase error dimana persentase error terbesar terdapat pada
nilai tp.
Pada data sinyal kedua semakin besar nilai beban induktansi (C),
maka semakin besar nilai tp dan ts. Sedangkan %OS semakin menurun.
Semakin besar beban RLC, maka semakin besar pula nilai tp dan ts. Dan
%OS yang diperoleh semakin kecil.
Adapun untuk nilai yang berbeda saat pengukuran dan perhitungan,
ini terjadi karena kurang ketelitian dalam memberi nilai dan membaca nilai
pada saat pengukuran yang ditambah lagi dengan seiring melakukan
pembulatan nilai saat melakukan perhitungan sehingga terdapat selisih
antara nilai pengukuran dan perhitungan.

F.2 Analisa Keluaran Sinyal

1. Data Pertama
R = 10 Ω, L = 5 H, C = 0.024
Gambar 2.4 Sinyal Keluaran data pertama
Saat nilai R=10, L=5, C=0,024, didapatkan gambar gelombang

respon dari rangkaian seperti gambar diatas. Di gambar tersebut
dapat dianalisa bahwa sinyal respon dari sistem tersebut di
kategorikan sebagai respon sistem dengan kategori redaman
kurang yang dimana respon transien yang dihasilkan berosilasi
terlebih dahulu sebelum sistem tersebut dalam keadaan stabil
(Steady State). Sehingga dapat diketahui bahwa sistem dengan
redaman kurang adalah sistem dengan faktor redaman lebih dari 0
dan kurang dari 1 (0 < 𝜁< 1) atau disebut Underdamped .

2. Data kedua
R = 1 Ω, L = 24 H, C = 0.002
Gambar 2.5 Sinyal Keluaran data pertama
Saat nilai R=1, L=24, C=0,002, didapatkan gambar gelombang

respon dari rangkaian seperti gambar diatas. Di gambar tersebut dapat
dianalisa bahwa respon dari sitem tersebut dikategorikan dalam respon
sistem tanpa redaman, dimana respon transiennya melakukan osilasi terus
menerus tanpa mengalami keadaan stady state (stabil). Sehingga dapat
diketahui bahwa sistem tanpa redaman adalah sistem dengan faktor
redaman sama dengan 0 (𝜁 = 0), tetapi dalam perngambilan data faktor
redaman mendekati 0 (≠ 0). Sehingga dapat disimpulkan bahwa sistem
akan mengalami kestabilan dalam waktu yang cukup lama.

3. Data Ketujuh
R = 10 Ω, L = 5 H, C = 0.026
Gambar 2.6 Sinyal Keluaran data kedua
Saat nilai R=10, L=5, C=0,26, didapatkan gambar gelombang respon

dari rangkaian seperti gambar diatas. Di gambar tersebut dapat dianalisa
bahwa respon sinyal dari gambar gambar diatas dapat di kategorikan ke
dalam respon sistem dengan redaman lebih, yang dimana respon transien
yang dihasilkan tidak berosilasi dan tanpa adanya Overshoot sehingga
untuk mencapai kestabilan membutuhkan waktu yang cukup lama. Hal
tersebut disebabkan karena redaman yang berkelebihan dengan faktor
redaman lebih dari 1 (𝜁> 1) atau disebut Overdamped .

G. Kesimpulan
1. Respon transien sistem kendali adalah respon sistem yang diamati mulai saat
sinyal mengalami perubahan sampai saat sinyal mencapai keadaan steady-
state (konstan).
2. Analisa respon transien adalah analisa perhitungan mengenai respon

keluaran dari sistem yang selalu berubah – ubah terhadap waktu dengan
memperhatikan beberapa karakteristik seperti peak time, settling time
dan persentase overshoot.
3. Sistem dengan faktor redaman yang berlebihan dengan faktor redaman lebih
dari 1 (ς > 1) diklasifikasikan sebagai sistem dengan redaman lebih
(Overdamped) dimana respon transiennya tidak berosilasi dan tanpa
overshoot sehingga untuk mencapai kestabilan membutuhkan waktu yang
cukup lama.
4. Berdasarkan percobaan dengan melihat respon sistem, jika semakin besar

nilai R (resistansi) maupun nilai C (kapasitansi) yang diberikan, maka rise
time (Tr) dan peak time (Tp) akan meningkatkan. Sedangkan nilai settling
time (Ts) dan overshoot (%OS) akan menurun. Jika semakin besar nilai L
(induktansi) yang diberikan maka akan meningkatkan seluruh parameter.

1.2 ANALISA KESETABILAN

A. Tujuan
1. Dapat mengetahui cara membuat fungsi alih loop tertutup dengan umpan
balik satu menggunakan fungsi alih rangkaian RLC yang ada.
2. Dapat mengetahui cara menerapkan metode penyederhanaan diagram blok.
3. Dapat menentukan akar-akar fungsi alih yang disederhanakan serta
menggambar posisi setiap kutub dan nol pada bidang s.
4. Dapat menentukan kestabilan sistem.
B. Alat Bahan
1. Komputer
2. Software MATLAB
C. Dasar Teori
C.1 Fungsi Alih
Fungsi alih sistem linear parameter konstan didefinisikan sebagai
perbandingan dari transformasi Laplace keluaran (fungsi respons) dan
transformasi Laplace masukan (fungsi penggerak), dengan anggapan bahwa
semua syarat awal adalah nol.
𝑪(𝒔) (𝒃𝒎𝒔𝒎 + 𝒃𝒎−𝟏𝒔𝒎−𝟏+ ˖˖˖ +𝒃𝟎)
= 𝑮 (𝒔) =
𝑹(𝒔) (𝒂𝒏𝒔𝒏 + 𝒂𝒏−𝟏𝒔𝒏−𝟏+ ˖˖˖ +𝒂𝟎)
Pada persamaan di atas, terdapat output yaitu C(s), input yaitu R(s) dam
sistem itu sendiri yang dimana merupakan rasio atau perbandingan dari polinomial
yang ada di sebelah kanan. Rasio atau perbandingan tersebut, yaitu G(s) disebut
sebagai fungsi alih. Fungsi alih dapat direpresentasikan menggunakan diagram
blok. Diagram blok adalah diagram yang menjelaskan sebuah sistem dan
digambarkan dengan blok atau kotak yang terhubung dengan garis yang
menunjukkan hubungan atau proses yang terjadi diantara blok – blok yang ada.

C.2 Diagram blok

Tidak praktis menggambarkan karakteristik setiap komponen dalam suatu
sistem kendali. Karakteristik sekelompok komponen yang membentuk suatu
fungsi tertentu (sub-sistem) diwakili oleh satu blok fungsi alih.
Diagram blok adalah interkoneksi antar beberapa blok fungsional sehingga
mbentuk suatu sistem kendali (loop terbuka/tertutup). Diagram blok dapat
menggambarkan sifat-sifat dinamis suatu sistem dan aliran sinyal, tetapi tak
menggambarkan konstruksi fisik sistem tersebut.
Komponen-komponen dasar diagram blok (ITB, 1998).
1. Blok fungsional
Gambar C.3 Blok fungsional
2. Titik penjumlah (summing point)
Gambar C.4 Titik penjumlah

3. Percabangan
Gambar C.5 Percabangan

Sistem pengendalian loop terbuka

Sistem pengendalian loop terbuka adalah sistem pengendalian yang
keluarannya (process variable) tidak dapat dibandingkan dengan
masukan acuan (set point). Sebagai contoh sistem pengendalian loop
terbuka adalah mesin cuci. Perendaman, pencucian dan pembilasan
dilakukan atas basis waktu.
Gambar 2.7 Sistem pengendalian loop terbuka
Sistem pengendalian loop tertutup

Sistem pengendalian loop terbuka adalah sistem pengendalian yang
keluarannya (process variable) dapat dibandingkan dengan masukan
acuan (set point). Sebagai contoh sistem pengendalian loop tertutup
adalah pengendalian temperatur reaktan (process variable) secara
otomatis pada sebuah reaktor batch.
Gambar 2.8 Sistem pengendalian loop tertutup

C.3 Metode Penyederhanaan Diagram Blok
Agar dapat melakukan penyederhanaan diagram blok, terdapat

beberapa syarat yaitu, Blok – blok hanya bisa dihubungkan secara seri jika
keluaran suatu blok tidak dipengaruhi oleh blok berikutnya.
• Blok – blok terhubung seri dapat diganti dengan satu blok

dengan fungsi alih yang merupakan hasil kali masing – masing
fungsi tiap komponen.
• Blok dengan umpan balik dapat disederhanakan dengan aturan
aljabar.
• Hasil kali fungsi alih pada arah umpan maju harus tetap sama.
• Hasil kali fungsi alih pengelilingan lup harus tetap sama.
Berikut adalah bentuk penyederhanaan diagram blok:

Tabel 1.4 Metode Penyederhanaan Diagram Blok

C.4 Menentukan Akar-akar Fungsi Alih,

Dalam teori teknik kendali kita mengenal beberapa metode untuk melihat
performa dari sebuah sistem dengan cara menggambarkan grafik performa
sistem, yang dapat diperoleh dari fungsi ataupun fungsi alih sistem yang
bersangkutan, diantaranya Diagram Root Locus (Letak Ternpat Kedudukan
Akar), Diagram Bode, Diagram Niguist, dan Diagram Nichols.
Yang akan dibahas pada materi ini adalah metode Diagram Root Locus
(Letak Termpat Kedudukan Akar).
Root Locus adalah sebuah metode sederhana untuk mencari akar-akar
karakteristik, dengan cara menggambarkan akar-akar persamaan karakteristik
untuk semua nilai dari suatu parameter sistem. Aka-rakar untuk suatu nilai
tertentu dari parameter ini selanjutnya digambarkan pada grafik yang
bersangkutan. Yang dengan gambar ini seorang perancang atupun analis
sistem. kontrol dapat melihat di mana dan bagaimana kutub /oop tertutup
sistem bergerak pada bidang s, sehingga variasi penguatan pun dapat
diketahui.
Dari sudut pandang yang sederhana penguatan sebuah sistem diatur
bergerak pada kutub loop tertutup ke lokasi tertentu, hal inilah yang akan
dimunculkan pada penggambaran letak kedudukan akar dari sebuah fungsi alik
yang dimiliki oleh sebuah system.

C.5 Kestabilan Routh-Hourwitz
Kestabilan Routh-Hurwitz dapat digunakan untuk mengetahui jumlah

kutub-kutub pada loop tertutup yang terletak pada daerah tidak stabil tanpa
perlu penyelesaian persamaan karakteristik sistem yang bersangkutan.
Dengan demikian, kriteria ini dapat menentukan apakah suatu sistem stabil
atau tidak, walaupun kriteria ini tidak dapat menentukan lokasi akar-akar.
Untuk sistem orde satu dan orde dua, akar-akar ini dapat ditentukan secara
analitis. Tetapi untuk sistem orde lebih tinggi, dengan suatu persamaan
polinomial orde n kestabilan dapat ditentukan dengan kriteria kestabilan
Routh-Hurwitz. Dengan kriteria ini dapat diperoleh secara langsung
kestabilan mutlak.
Diberikan Persamaan:
𝑠4 + 2𝑠3 + 3𝑠2 + 4𝑠 + 5 = 0
Buat Tabel Routh:
Terlihat ada 2 kali perubahan tanda pada kolom pertama, sehingga ada 2
poleyang bagian real nya positif (system tak stabil).

D. Prosedur Percobaan
1. Menggunakan fungsi alih rangkaian RLC pada bagian 1 diatas untuk

membuat sistem fungsi alih lup tertutup dengan umpan balik satu
(Unity feedback).
2. Membuat fungsi alih tunggal Closed Loop system diatas dengan cara
menerapkan metode penyederhanaan diagram blok.
3. Mencari akar-akar fungsi alih yang disederhanakan dan menggambar
posisisetiap kutub dan nol pada bidang s.
4. Menentukan apakah sistem-sistem diatas stabil / tidak dan melakukan
analisis yang dianggap perlu.

E. Data Percobaan
Tabel 1.5 Data percobaan pengukuran respon transien

Nilai Komponen Pengukuran
R L C
No %OS tp ts Hasil Sinyal
(Ω) (H) (F)
1 10 5 0,024 31.5088 1.1548 3.8033
2 11 6 0,025 30.3323 1.3015 4.2354
3 15 10 0,029 24.9330 1.8493 4.53338
4 1 24 0,002 85.6807 0.6882 9.9942

5 1 26 0,002 989.3809 0.7164 9.9556
6 1 28 0.002 75.5503 0.7434 9.9935
7 10 5 0.26 0 10 7.6880
8 10 5 0.28 0 10 8.0799
9 26 6 0.26 0 10 9.5631

10 28 8 0.28 0 10 9.6152

F. Analisa Data
F.1Analisa Kestabilan
1. Data Pertama
• Diketahui: R = 10 Ω
L=5H
C = 0,024 F
• Ditanya: Fungsi alih

Loop tertutup dengan umpan balik 1
Penyederhanaan
Analisa kestabilan Routh
• Jawaban:
Fungsi Alih
𝟏
(𝑳 × 𝑪)
𝑮 (𝒔 ) =
𝑹 𝟏
(𝒔𝟐 + 𝑳 𝒔 + 𝑳 × 𝑪)
𝟏
( )
𝟓 × 𝟎, 𝟎𝟐𝟒
𝑮 (𝒔 ) =
𝟏𝟎 𝟏
(𝒔𝟐 + 𝟓 𝒔 + 𝟓 × 𝟎, 𝟎𝟐𝟒)
(𝟖, 𝟑𝟑)
𝑮 (𝒔 ) =
(𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝟖, 𝟑𝟑)

Loop Tertutup Dengan Umpan Balik
Gambar 3.1 Loop Tertutup Dengan Umpan Balik

Penyederhanaan Diagram Blok
Gambar 3.2 Penyederhanaan Diagram Blok

Analisa Kestabilan Routh
(𝟖, 𝟑𝟑)
𝑮 (𝒔 ) =
(𝒔 + 𝟐𝒔 + 𝟖, 𝟑𝟑)
𝟐
𝟏 𝟖, 𝟑𝟑
−| |
𝒃𝟏 = 𝟐 𝟎
𝟐
−[(𝟏 × 𝟎) − (𝟐 × 𝟖, 𝟑𝟑)]
=
𝟐
= 𝟖, 𝟑𝟑
𝟏 𝟎
−| |
𝒃𝟐 = 𝟐 𝟎
𝟐
−[(𝟏 × 𝟎) − (𝟐 × 𝟎)]
=
𝟐
=𝟎
𝐓𝐚𝐛𝐞𝐥 𝐤𝐫𝐢𝐭𝐞𝐫𝐢𝐚 𝐤𝐞𝐬𝐭𝐚𝐛𝐢𝐥𝐚𝐧 𝒓𝒐𝒖𝒕𝒉 𝐬𝐢𝐧𝐲𝐚𝐥 𝟏
S2 1 8,33
S1 2 0
S0 8,33 0
Berdasarkan tabel pengujian kestabilan diatas dapat di analisa bahwa

sistem berada pada keadaan stabil karena tidak terjadi perubahan tanda.

2. Data Kedua
• Diketahui: R=1Ω
L = 24 H
C = 0,002 F

Penyederhanaan
• Jawaban:
Fungsi Alih
𝟏
(𝑳 × 𝑪)
𝑮 (𝒔 ) =
𝑹 𝟏
(𝒔𝟐 + 𝑳 𝒔 + 𝑳 × 𝑪)
𝟏
( )
𝟐𝟒 × 𝟎, 𝟎𝟎𝟐
𝑮 (𝒔 ) =
𝟏 𝟏
(𝒔𝟐 + 𝟐𝟒 𝒔 + 𝟐𝟒 × 𝟎, 𝟎𝟎𝟐)
(𝟐𝟎, 𝟖𝟑)
𝑮 (𝒔 ) =
(𝒔𝟐 + 𝟎, 𝟎𝟒𝟐𝒔 + 𝟐𝟎, 𝟖𝟑)



(𝟐𝟎, 𝟖𝟑)
𝑮 (𝒔 ) =
(𝒔𝟐 + 𝟎, 𝟎𝟒𝟐𝒔 + 𝟐𝟎, 𝟖𝟑)
𝟏 𝟐𝟎, 𝟖𝟑
−| |
𝟎, 𝟎𝟒𝟐 𝟎
𝒃𝟏 =
𝟎, 𝟎𝟒𝟐
−[(𝟏 × 𝟎) − (𝟎, 𝟎𝟒𝟐 × 𝟐𝟎, 𝟖𝟑)]
=
𝟎, 𝟎𝟒𝟐
= 𝟐𝟎, 𝟖𝟑
𝟏 𝟎
−| |
𝟎, 𝟎𝟒𝟐 𝟎
𝒃𝟐 =
𝟐
−[(𝟏 × 𝟎) − (𝟎 × 𝟎, 𝟎𝟒𝟐)]
=
𝟎, 𝟎𝟒𝟐
=𝟎
Tabel kriteria kestabilan routh sinyal 2
S2 1 20,83
S1 0,042 0
S0 20,83 0

sistem berada pada keadaan tidak stabil karena terjadi perubahan tanda.
3. Data Ketiga
• Diketahui: R = 10 Ω
L=5H
C = 0,26 F

Penyederhanaan
• Jawaban:
Fungsi Alih
𝟏
(𝑳 × 𝑪)
𝑮 (𝒔 ) =
𝑹 𝟏
( 𝒔𝟐 + 𝒔 + )
𝑳 𝑳×𝑪
𝟏
( )
𝟓 × 𝟎, 𝟐𝟔
𝑮 (𝒔 ) =
𝟏𝟎 𝟏
(𝒔𝟐 + 𝟓 𝒔 + 𝟓 × 𝟎, 𝟐𝟔)
(𝟎, 𝟕𝟕)
𝑮 (𝒔 ) =
(𝒔 + 𝟐𝒔 + 𝟎, 𝟕𝟕)
𝟐



(𝟎, 𝟕𝟕)
𝑮 (𝒔 ) =
(𝒔 + 𝟐𝒔 + 𝟎, 𝟕𝟕)
𝟐
𝟏 𝟎, 𝟕𝟕
−| |
𝒃𝟏 = 𝟐 𝟎
𝟐
−[(𝟏 × 𝟎) − (𝟐 × 𝟎, 𝟕𝟕)]
=
𝟐
= 𝟎, 𝟕𝟕
𝟏 𝟎
−| |
𝒃𝟐 = 𝟐 𝟎
𝟐
−[(𝟏 × 𝟎) − (𝟐 × 𝟎)]
=
𝟐
=𝟎
Tabel Kriteria Kestabilan Routh Sinyal 3
S2 1 0,77
S1 2 0
S0 0,77 0

sistem berada pada keadaab stabil karena tidak terjadi perubahan tanda.

G. Kesimpulan
1. Metode Routh-Hourwitz adalah suatu metode yang digunakan untuk

menentukan kestabilan suatu sistem. Metode ini menggunakan tabel routh
yang dimana sistem dikatakan tidak stabil apabila terdapat perubahan
tanda dari suatu akar-akar polinomial maka sistem. Sedangkan apabila
tidak terjadi perubahan maka sistem dikatakan stabil.
2. Pada percobaan kestabilan dapat dianalisa bahwa akar – akar fungsi alih yang
sudah disederhanakan diperoleh akar – akar positif dengan pole sistem di
sebelah kiri bidang s. Dengan menggunakan Routh array pada percobaan
dihasilkan bahwa sistem stabil karena tidak terjadi perubahan tanda.
3. Perbedaan besar nilai RLC berpengaruh terhadap waktu kestabilan dari
respon sistem. Semakin bertambahnya RLC maka waktu suatu respon sistem
mencapai stabil semakin cepat. Jika time respon semakin kecil maka respon
sistemnya akan semakin cepat mencapai stabil. Untuk pertambahan C sangat
penting bagi sistem respon karena ketika terjadi lonjakan (overshoot)
kapasitor yang menyetabilkan lonjakan tersebut.

DAFTAR PUSTAKA
Anonim, 2021. “Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali.” Laboratorium Sistem
Kendali. Jurusan Teknik Elektro. Fakultas Teknik. Universitas Mataram.
Kiagus, Ahmad.2020. Sistem Kendali PROSES INDUSTRI. Yogyakarta
Nise, Norman S. 2015. “Control Systems Engineering 7th Edition”. JohnWiley

& Sons. New Jersey.
Ogata, Kotsuhiko. 2010. “Modern Control Engineering 5th”. Pearson. New Jersey.

Modul 1 Praktikum Dasar SIstem Kendali

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Modul 1 Praktikum Dasar SIstem Kendali

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

1.1 ANALISA RESPON TRANSIEN

B. Alat dan Bahan

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021/ F1B019036

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021/ F1B019036

Gambar 1.1 Sinyal-sinyal Uji Standar (a) Step, (b)

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021/ F1B019036

C.4. Teknik pemetaan kutub

Gambar 1.2 Sistem Kontrol Dengan Umpan Balik Keadaan

Gambar 1.2 merupakan blok diagram sistem kontrol dengam

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021/ F1B019036

2. Identifikasi Sistem (Black box model)

Identifikasi sistem merupakan metode dalam melakukan permodelan

● Time constant merupakan waktu yang diperlukan sistem untuk

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021/ F1B019036

Gambar 1.3 Respon sistem orde pertama ketika diberi

Gambar 1.4 Flowchart permodelan menggunakan

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021/ F1B019036

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021/ F1B019036

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021/ F1B019036

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021/ F1B019036

Gambar 1.5 Block simulasi rangkaian RLC dengan sumber DC

2. Membuka Series RLC dan Set intial voltagenya menjadi 0.

Gambar 1.6 Tampilan Scope

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021/ F1B019036

5. Membuka blok To Workspace dan To Workspace 1, ganti nama

Gambar 1.7 Sink Block Parameter To Workspace

Gambar 1.8 Block Parameters Powerg

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021/ F1B019001

Gambar 1.9 Configuration Parameters tran_rlc

8. Menjalankan simulasi dengan menekan tombol Run

title('Respon rangkaian RLC dgn sumber DC')

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021/ F1B019001

Respon rangkaian RLC dgn sumber DC

Gambar 2.1 Respon Rangkaian RLC Dengan Sumber DC

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021/ F1B019001

Tabel 1.2 Data percobaan pengukuran respon transien

Nilai Komponen Pengukuran

1 10 5 0,024 31.5088 1.1548 3.8033

2 11 6 0,025 30.3323 1.3015 4.2354

3 15 10 0,029 24.9330 1.8493 4.53338

4 1 24 0,002 85.6807 0.6882 9.9942

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021/ F1B019001

5 1 26 0,002 989.3809 0.7164 9.9556

6 1 28 0.002 75.5503 0.7434 9.9935

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021/ F1B019001

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021/ F1B019001

Gambar 2.1 Grafik Respon Transien Sinyal 1

• % 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑂𝑆, 𝑇𝑝 𝑑𝑎𝑛 𝑇𝑠

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021/ F1B019001

−𝐼𝑛 (0,02 √1 − 0,3472 )

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021/ F1B019001

Menentukan nilai persentase error %OS, Tp dan Ts

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021/ F1B019001

Gambar 2.2 Grafik Respon Transien Sinyal 4

• % 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑂𝑆, 𝑇𝑝 𝑑𝑎𝑛 𝑇𝑠

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021/ F1B019001

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021/ F1B019001

Menentukan nilai persentase error %OS, Tp dan Ts

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021/ F1B019001

Gambar 2.3 Grafik Respon Transien Sinyal 7

• % 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑂𝑆, 𝑇𝑝 𝑑𝑎𝑛 𝑇𝑠

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021/ F1B019001

Praktikum Dasar Sistem Kendali / 2021/ F1B019001