SISTEM KONTROL

LANJUT
IBNU HAJAR, S.T., M.Sc., IPU
DESAIN KONTROLER PID

Tujuan Pembelajaran:
1. Menentukan parameter kontroler P, PI, PD, dan PID
berdasarkan spesifikasi desain yang diinginkan menggunakan
metode sintesis langsung.
2. Menentukan parameter kontroler P, PI, dan PID menggunakan
metode penalaan Ziegler-Nichols.
3. Menentukan batas kestabilan dari parameter kontroler PID
menggunakan metode kestabilan Routh-Hurwitz.
4. Menerapkan kontroler PID pada permasalahan sistem kontrol
sehari-hari.
DESAIN KONTROLER PID

Suatu sistem dapat direpresentasikan dalam suatu model

matematika sehingga dapat dianalisis karakteristiknya. Analisis
karakteristik sangat diperlukan untuk mengetahui lebih jelas dan
detail tentang sifat-sifat sistem yang akan dikontrol. Dengan
mengetahui karakteristik sistem secara jelas dan pasti dari
kontroler yang diterapkan maka sistem dapat dikontrol sesuai
dengan keinginan. Kontroler Proporsional Integral dan Derivatif
(PID) merupakan salah satu kontroler yang paling sering
diaplikasikan dalam kehidupan sehari-hari. Penerapan kontroler
PID dapat ditemui di berbagai industry, misalnya untuk
pengontrolan temperature pada heat exchanger, pengontrolan
tekanan pneumatic valve, pengontrolan ketinggian pada tangki,
pengontrolan motor, dll.
DESAIN KONTROLER PID

Struktur kontroler PID secara umum ditunjukkan dalam gambar

berikut:

Gambar 1. Struktur Kontroler PID

Masukan kontroler PID adalah berupa sinyal kesalahan 𝑒(𝑡) dan

keluaran kontroler adalah berupa sinyal kontrol 𝑢(𝑡).
DESAIN KONTROLER PID

Secara matematis, kontroler PID dapat diformulasikan sebagai

𝑑𝑒(𝑡)
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑃 𝑒 𝑡 + 𝐾𝐼 ‫ 𝑡𝑑 𝑡 𝑒 ׬‬+ 𝐾𝐷 (1)
𝑑𝑡
dimana:
𝐾𝑃 =konstanta proporsional
𝐾𝐼 =konstanta integral
𝐾𝐷 =konstanta derivatif
DESAIN KONTROLER PID

Permasalahan yang seringkali ditemui dalam mendesain kontroler

PID adalah bagaimana menentukan parameter yang tepat agar
keluaran sistem sesuai dengan spesifikasi sistem yang diinginkan.
Beberapa metode penalaan, seperti Ziegler-Nichols dan Cohen-
Coon adalah metode yang digunakan untuk menentukan parameter
kontroler PID tanpa perlu mengetahui secara pasti model
matematika sistem.
Namun, metode tersebut masih memiliki kekurangan, yaitu
spesifikasi sistem yang berkaitan dengan waktu untuk mencapai
kondisi steady tidak dapat dipertimbangkan untuk desain kontroler.
DESAIN KONTROLER PID
1. Metode Sintesis Langsung

Struktur sistem kontrol loop tertutup secara umum ditunjukkan

gambar berikut,

Gambar 2. Diagram
Blok Sistem Kontrol
Loop Tertutup
H(s) = fungsi alih plant / sistem (yang akan dikontrol)
G(s) = fungsi alih kontroler
1. Metode Sintesis Langsung

Persamaan fungsi alih loop tertutup gambar di atas adalah,

𝑌(𝑠) 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)
𝑅(𝑠)
= 1+𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)
(2)

Tujuan sistem kontrol loop tertutup pada dasarnya adalah agar

fungsi alih loop tertutup menyerupai dengan fungsi alih sistem orde
satu.
1. Metode Sintesis Langsung

Metode sintesis langsung ini bekerja dengan memanipulasi

parameter kontroler PID agar fungsi alih loop tertutup secara
keseluruhan menjadi sistem orde satu. Dengan demikian tujuan
sintesis langsung ini agar persamaan (2) menjadi sistem orde satu.

𝑌(𝑠) 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) ഥ
𝐾
= = (3)
𝑅(𝑠) 1+𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) 𝜏ത 𝑠+1
dimana:
ഥ = nilai penguatan fungsi alih loop tertutup yang diinginkan
𝐾
𝜏ത = konstanta waktu yang diinginkan pada sistem
1. Metode Sintesis Langsung

Pada sistem orde satu, 𝜏 adalah waktu dimana keluaran mencapai

63,2% dari nilai kondisi steady-nya. Agar keluaran tidak memiliki
ഥ dipilih sebesar 1. Hal
kesalahan pada kondisi steady (%𝑒 𝑠𝑠 ), nilai 𝐾
ini sesuai dengan persamaan kesalahan steady state (𝑒 𝑠𝑠 ) yaitu:

𝑅 𝑠𝑠 −𝑌𝑠𝑠
%𝑒 𝑠𝑠 = ഥ 𝑥100%
𝑥100% = 1 − 𝐾 (4)
𝑅 𝑠𝑠

dimana:
𝑅 𝑠𝑠 =sinyal referensi steady state
𝑌𝑠𝑠 =sinyal keluaran steady state
1. Metode Sintesis Langsung

Metode sintesis langsung umumnya diterapkan berdasarkan pada

pendekatan model matematika plant/sistem.
Pada plant yang dimodelkan dalam sistem orde satu, kontroler yang
digunakan adalah P dan PI. Sedangkan pada plant yang dimodelkan
dalam sistem orde dua, kontroler yang digunakan adalah PD dan
PID
1.1 Kontroler Proporsional

Suatu sistem/ plant orde satu direpresentasikan dalam persamaan

fungsi alih sebagai

𝐾
𝐻 𝑠 = (5)
𝜏𝑠+1

dimana:
𝐾=penguatan sistem/ plant
𝜏=konstanta waktu sistem/ plant
1.1 Kontroler Proporsional

Kontroler proporsional (P) yang memiliki struktur kontroler sebagai

𝐺 𝑠 = 𝐾𝑃 (6)
dimana,
𝐾𝑃 =konstanta proporsional.

Cara kerja kontroler P sangat sederhana jika dibandingkan dengan

kontroler yang lainnya. Sinyal kesalahan yang dihasilkan dari
perbedaan antara sinyal referensi dengan sinyal keluaran kemudian
dikuatkan /dilemahkan sebesar 𝐾𝑃 .
1.1 Kontroler Proporsional

Diagram blok kontroler P pada sistem orde satu ditunjukkan dalam

gambar 3.

Gambar 3. Diagram
Blok Sistem Kontrol
Loop Tertutup Dengan
Kontroler Proporsional
1.1 Kontroler Proporsional

Persamaan sistem loop tertutup gambar 3 di atas adalah

𝐾 𝐾𝑃 𝐾
𝑌(𝑠) 𝐾 𝑃 . 𝜏𝑠+1 1+𝐾 𝑃 𝐾 ഥ
𝐾
= 𝐾 = 𝜏 = ഥ
(7)
𝑅 (𝑠) 1+𝐾 𝑃 . 𝜏𝑠+1 𝑠+1 𝜏 𝑠+1
1+𝐾 𝑃 𝐾

Dengan demikian diperoleh,

𝜏
= 𝜏ത (8)
1+𝐾 𝑃 𝐾
𝐾𝑃 𝐾
ഥ
=𝐾 (9)
1+𝐾 𝑃 𝐾

Pada persamaan (8) di atas, konstanta waktu yang diinginkan ( 𝜏ത )

adalah persamaan yang dipresentasikan oleh parameter konstanta
waktu 𝜏 , penguatan sistem/plant 𝐾 , dan konstanta proporsional
𝐾𝑃 .
1.1 Kontroler Proporsional

Untuk menentukan nilai parameter 𝐾𝑃 agar sesuai dengan

konstanta waktu yang diinginkan 𝜏ത diperoleh sebagai
𝜏−ഥ
𝜏
𝐾𝑃 = ഥ
(10)
𝜏𝐾
Persamaan (10) mengindikasikan bahwa konstanta waktu yang
diinginkan 𝜏ത harus dipilih lebih cepat dibandingkan dengan
konstanta waktu sistem/plant 𝜏 .
ഥ
Berdasarkan persamaan (9), penguatan sistem yang diinginkan 𝐾
adalah persamaan yang direpresentasikan oleh parameter
penguatan sistem/plant 𝐾 dan konstanta proporsional 𝐾𝑃 .
1.1 Kontroler Proporsional

Penentuan nilai parameter 𝐾𝑃 agar diperoleh penguatan sistem

ഥ diperoleh sebagai
yang diinginkan 𝐾
𝐾ഥ
𝐾𝑃 = ഥ)
(11)
𝐾 (1− 𝐾

agar tidak ada kesalahan steady state, maka 𝐾 ഥ = 1. Pada

persamaan (11), kondisi ini tidak akan mungkin terjadi, karena jika
ഥ
𝐾 = 1, maka 𝐾𝑃 = ∞ . Namun, jika kesalahan steady state
diasumsikan kecil (tetap ada) dan tidak bernilai nol, maka
parameter 𝐾𝑃 dapat diperoleh.
Pada persamaan (10) dan (11), dalam mendesain kontroler P ada 2
macam pertimbangan yang dapat dilakukan.
1.1 Kontroler Proporsional

1. Berdasarkan konstanta waktu yang diinginkan, maka penentuan

parameter kontroler menggunakan persamaan (10). Konstanta
waktu yang diinginkan dapat tercapai, namun kesalahan steady
state akan bernilai pada suatu nilai yang bebas (tidak bernilai
nol).
2. Berdasarkan nilai kesalahan steady state. Korelasi antara
kesalahan steady state dan penguatan sistem yang diinginkan
diformulasikan oleh persamaan (4). Dengan merumuskan
besarnya kesalahan steady state yang diinginkan dapat
diperoleh penguatan sistem yang diinginkan. Dengan demikian,
penentuan parameter kontroler dapat dilakukan dengan
menggunakan persamaan (11).
1.1 Kontroler Proporsional

Kontroler P pada dasarnya jika diterapkan pada sistem loop

tertutup tidak akan dapat menghilangkan kesalahan steady state.
Hal ini secara teoritis terbukti bahwa nilai 𝐾 ഥ≠1 yang
mengindikasikan bahwa sistem tidak akan pernah dapat mengikuti
sinyal referensi steady state-nya sehingga akan selalu
menghasilkan kesalahan steady state.
Agar kontroler P dapat menghilangkan kesalahan steady state,
maka perlu dilakukan modifikasi yang ditunjukkan dalam Gambar 4.
Modifikasi yang dilakukan adalah dengan menambahkan konstanta
proporsional setelah sinyal referensi 𝐾𝑃2 .
1.1 Kontroler Proporsional

Gambar 4. Diagram
Blok Sistem Kontrol
Loop Tertutup Dengan
Kontroler Proporsional
Modifikasi

Persamaan loop tertutup kontroler P modifikasi dapat dijabarkan

menjadi
𝐾 𝐾 𝑃2 𝐾 𝑃1 𝐾
𝑌(𝑠) 𝐾 𝑃2 𝐾 𝑃1 𝜏𝑠+1 1+𝐾 𝑃1 𝐾 ഥ
𝐾
= 𝐾 = 𝜏 = ഥ
(12)
𝑅 (𝑠) 1+𝐾 𝑃1 𝑠+1 𝜏 𝑠+1
𝜏𝑠+1 1+𝐾 𝑃1 𝐾
1.1 Kontroler Proporsional

Pada persamaan 12, nilai parameter 𝐾𝑃1 dapat diperoleh tergantung

pada besarnya konstanta waktu sistem yang diinginkan. Dengan
kata lain, besarnya 𝐾𝑃1 menentukan kecepatan keluaran mencapai
steady-nya.
Perhitungan 𝐾𝑃1 berdasarkan persamaan 12 diperoleh sebagai
𝜏−ഥ𝜏
𝐾𝑃1 = (13)
𝐾ഥ𝜏

Jika diinginkan untuk menghilangkan kesalahan steady state, nilai

ഥ = 1,
penguatan sistem yang diinginkan ditentukan sebesar 𝐾
sehingga dengan menggunakan persamaan 12 dan 13 diperoleh
parameter 𝐾𝑃2 sebesar,
1+𝐾 𝑃1 𝐾
𝐾𝑃2 = (14)
𝐾 𝑃1 𝐾
1.1 Kontroler Proporsional

Contoh 1: Suatu sistem yang terdiri atas motor-generator DC

diberikan sinyal uji berupa tegangan DC sebesar 10 volt. Keluaran
sitem tersebut ditunjukkan dalam Gambar 5. Desainlah

Gambar 5. Keluaran Loop Terbuka

Sistem Motor-Generator DC ketika
Diberikan Sinyal Uji Tegangan DC
1.1 Kontroler Proporsional
1.1 Kontroler Proporsional

Penyelesaian: Berdasarkan keluaran yang ditunjukkan dalam

Gambar 5 dapat diasumsikan bahwa sistem tersebut menyerupai
sistem orde satu. Dari hasil observasi diperoleh analisis hasil
identifikasi seperti ditunjukkan dalam Gambar 6.

Gambar 6. Hasil Identifikasi Loop

Terbuka Motor-Generator DC
1.1 Kontroler Proporsional

Beberapa hal yang dapat diamati dari Gambar 6 adalah nilai steady
state dan konstanta waktu. Model matematika dapat
direpresentasikan dalam,
𝐾
𝐻 𝑠 =
𝜏𝑠 +1
Nilai penguatan plant/sistem diperoleh berdasarkan persamaan
𝑌𝑠𝑠 8,33
𝐾= = = 0,833
𝑈𝑠𝑠 10

Nilai konstanta waktu diperoleh dari waktu ketika keluaran

mencapai 63,2% dari nilai steady state-nya. Dalam hal ini diperoleh
nilai 𝜏 = 1,78 detik.
1.1 Kontroler Proporsional

Dengan demikian, model matematika sistem ini adalah

0,833
𝐻 𝑠 =
1,78𝑠+1

a. Desain kontroler P agar sistem tidak terdapat overshoot dan

kesalahan steady state sebesar 5%.
Spesifikasi sistem yang diinginkan mengacu pada kontroler P yang
parameternya ditentukan dengan menggunakan persamaan 11.
Kesalahan steady state sebesar 5% mengartikan bahwa penguatan
sistem yang diinginkan sebesar
ഥ→𝐾
0,05 = 1 − 𝐾 ഥ = 0,95
1.1 Kontroler Proporsional

Dengan menggunakan perhitungan dalam persamaan (11),

diperoleh nilai parameter 𝐾𝑃
𝐾ഥ 0,95
𝐾𝑃 = ഥ)
= = 22,81
𝐾 (1− 𝐾 0,833(1−0,95)

Hasil simulasi sistem loop tertutup dengan kontroler P dimana nilai

𝐾𝑃 = 22,81 ditunjukkan dalam Gambar 7. Berdasarkan pengamatan
yang dilakukan pada keluaran sistem loop tertutup setelah diberi
kontroler P, dapat disimpulkan bahwa kesalahan steady state pada
sistem memenuhi spesifikasi desain yang diinginkan, yaitu sebesar
5% dan terlihat bahwa keluaran sistem tidak memiliki overshoot.
1.1 Kontroler Proporsional

Gambar 7. Keluaran sistem setelah

Diberi Kontroler P dengan
Parameter 𝐾𝑃 = 22,81
1.1 Kontroler Proporsional

b. Desain kontroler P agar sistem memiliki waktu settling 𝑡 𝑠 (±5%)

sekitar 2 detik dan tidak ada overshoot.
Spesifikasi sistem yang diinginkan mengacu pada kontroler P yang
parameternya ditentukan dengan menggunakan persamaan (10).
Waktu settling 𝑡 𝑠 (±5%) mengartikan bahwa konstanta waktu yang
diinginkan sebesar
𝑡 𝑠 ±5% = 3 𝜏ത = 2 detik, sehingga 𝜏ത = 2Τ3 = 0,667 detik.
Dengan menggunakan perhitungan dalam persamaan (10),
diperoleh nilai parameter 𝐾𝑃
𝜏−ഥ
𝜏 1,78−0,667
𝐾𝑃 = ഥ
= = 2,003
𝜏𝐾 0,667 .0,833
1.1 Kontroler Proporsional

Hasil simulasi sistem loop tertutup dengan kontroler P dimana nilai

𝐾𝑃 = 2,003 ditunjukkan dalam Gambar 8.

Gambar 8. Keluaran sistem setelah

Diberi Kontroler P dengan
Parameter 𝐾𝑃 = 2,003
1.1 Kontroler Proporsional

Dari Gambar 8 terlihat bahwa konstanta waktu yang diinginkan

memenuhi spesifikasi desain yang diinginkan, yaitu sebesar 0,667
detik dan terlihat bahwa keluaran sistem tidak memiliki overshoot.
Berdasarkan kesalahan steady state yang dihasilkan dapat dihitung
menggunakan persamaan (9) dan persamaan (4), dimana
𝐾𝑃 𝐾 2,003𝑥0,833
ഥ=
𝐾 = = 0,6252
1+𝐾 𝑃 𝐾 1+(2,003𝑥0,833)

Dengan demikian, diperoleh kesalahan steady state sebesar

%𝑒 𝑠𝑠 = 1 − 0,6252 𝑥100% = 37,48%
Berdasarkan perhitungan, dihasilkan nilai kesalahan steady state
yang sama dengan hasil simulasi yaitu sebesar 37,48%.
1.1 Kontroler Proporsional

c. Desain kontroler P agar sistem tidak memiliki overshoot, tidak

ada kesalahan steady state, waktu settling 𝑡 𝑠 (±5%) sekitar 2
detik.
Spesifikasi sistem yang diinginkan mengacu pada kontroler P
modifikasi yang parameternya ditentukan dengan menggunakan
persamaan (13) dan (14).
Waktu settling 𝑡 𝑠 (±5%) mengartikan bahwa konstanta waktu yang
diinginkan sebesar
𝑡 𝑠 ±5% = 3 𝜏ത = 2 detik, sehingga 𝜏ത = 2Τ3 = 0,667 detik.
1.1 Kontroler Proporsional

Nilai parameter 𝐾𝑃1 diperoleh

𝜏−ഥ
𝜏 1,78−0,667
𝐾𝑃1 = ഥ
= = 2,003
𝜏𝐾 0,667 .0,833

Nilai parameter 𝐾𝑃2 diperoleh

1+𝐾 𝑃1 𝐾 1+(2,003𝑥0,833)
𝐾𝑃2 = = = 1,599
𝐾 𝑃1 𝐾 2,003𝑥0,833

Hasil simulasi sistem loop tertutup dengan kontroler P modifikasi

dengan nilai 𝐾𝑃1 = 2,003 dan 𝐾𝑃2 = 1,599 ditunjukkan dalam Gambar
9.
1.1 Kontroler Proporsional

Gambar 9. Keluaran sistem setelah

Diberi Kontroler P Modifikasi
dengan Parameter 𝐾𝑃1 = 2,003 dan
𝐾𝑃2 = 1,599
1.1 Kontroler Proporsional

Berdasarkan pengamatan yang dilakukan pada keluaran sistem loop

tertutup setelah diberi kontroler P modifikasi, dapat disimpulkan
bahwa konstanta waktu yang diinginkan memenuhi spesifikasi
desain yang diinginkan yaitu sebesar 0,667 detik, tidak ada
kesalahan steady state , dan terlihat bahwa keluaran sistem tidak
memiliki overshoot .
1.2 Kontroler Proporsional Integral

Jika digunakan sistem yang sama seperti dalam persamaan (5) dan
struktur kontroler proporsional integral (PI) didefinisikan sebagai,
1 𝐾 𝑃 𝜏 𝐼 𝑠+1
𝐺 𝑠 = 𝐾𝑃 1 + = (15)
𝜏𝐼 𝑠 𝜏𝐼 𝑠

dimana,
𝐾𝑃 = konstanta proporsional
𝜏 𝐼 = konstanta waktu integral
Diagram blok kontroler PI dalam sistem loop tertutup ditunjukkan
dalam Gambar 10.
1.2 Kontroler Proporsional Integral

Gambar 10. Diagram Blok Sistem

Kontrol Loop Tertutup dengan
Kontroler Proporsional Integral

Persamaan sistem loop tertutupnya dapat dijabarkan sebagai

berikut,
𝐾 𝑃 𝜏 𝐼 𝑠+1 𝐾
𝑌(𝑠) 𝑥 ഥ
𝐾
𝜏𝐼 𝑠 𝜏𝑠+1
= 𝐾 𝜏 𝑠+1 𝐾
= ഥ
(16)
𝑅 (𝑠) 1+ 𝑃 𝜏 𝐼𝑠 𝑥 𝜏𝑠+1 𝜏 𝑠+1
𝐼
1.2 Kontroler Proporsional Integral

Dimana,
ഥ = penguatan sistem yang diinginkan
𝐾
𝜏ത = konstanta waktu yang diinginkan
Jika nilai parameter 𝜏 𝐼 = 𝜏, maka orde dalam persamaan (16) dapat
direduksi sebagai berikut
𝐾𝑃𝐾
𝑌(𝑠) 1 ഥ
𝐾
= 𝜏𝑠
𝐾𝑃𝐾 = 𝜏 = ഥ
(17)
𝑅 (𝑠) 1+ 𝜏𝑠 𝑠+1 𝜏 𝑠+1
𝐾𝑃 𝐾

Pada persamaan (17) diperoleh bahwa ഥ=1 .

𝐾 Hal ini
mengindikasikan bahwa secara teoritis, kontroler PI mampu
menghilangkan kesalahan steady pada plant orde satu.
1.2 Kontroler Proporsional Integral

Penentuan parameter 𝐾𝑃 diperoleh berdasarkan persamaan (17)

sebagai
𝜏
𝐾𝑃 = (18)
𝐾ഥ𝜏
Konstanta integral 𝐾𝐼 didefinisikan sebagai
𝐾𝑃 1
𝐾𝐼 = = (19)
𝜏𝐼 𝐾ഥ
𝜏

Dengan demikian, dapat disimpulkan bahwa aksi kontroler PI pada

sistem orde satu dapat menghilangkan kesalahan steady state dan
konstanta waktu untuk mencapai steady state dapat ditentukan
secara pasti jika dipilih nilai parameter sesuai dengan persamaan
(18) dan (19).
1.2 Kontroler Proporsional Integral

Jika diasumsikan bahwa nilai parameter 𝜏 𝐼 ≠ 𝜏 , maka persamaan

loop tertutup dapat dijabarkan menjadi,
𝑌(𝑠) 𝜏 𝐼 𝑠+1
= 𝜏 𝐼 𝜏 2 𝜏 𝐼 1+𝐾𝐾 𝑃
(20)
𝑅 (𝑠) 𝑠 + 𝑠+1
𝐾𝐾 𝑃 𝐾𝐾 𝑃

Pada persamaan (20) dapat dibuktikan bahwa dengan menambah

kontroler PI pada suatu plant orde satu dapat mengakibatkan
fungsi alih loop tertutupnya menjadi orde dua.
Sistem orde dua yang dibentuk dalam persamaan (20) terdiri atas
dua poles dan satu zero. Poles dapat direpresentasikan sebagai
himpunan dari nilai s yang menyebabkan penyebut dari persamaan
(20) menjadi nol, sedangkan zero merupakan himpunan dari nilai s
yang membuat pembilang dari persamaan (20) menjadi nol.
1.2 Kontroler Proporsional Integral

Pada sistem orde dua yang berkaitan dengan fungsi alih loop
tertutup dalam persamaan (20) didefinisikan dalam persamaan
ഥ 𝜏 1 𝑠+1
𝐾
𝐻𝑚 𝑠 = 1 2 2𝜁 ഥ (21)
2 𝑠 + 𝜔 𝑠+1
𝜔𝑛 𝑛

dimana,
ഥ = penguatan sistem loop tertutup
𝐾
ഥ 𝑛 = frekuensi alamiah yang diinginkan
𝜔
𝜁 ҧ = konstanta redaman yang diinginkan.
1.2 Kontroler Proporsional Integral

Berdasarkan persamaan (20) dapat diketahui bahwa nilai

ഥ = 1 . Hal ini
penguatan sistem loop tertutupnya adalah sebesar 𝐾
mengindikasikan bahwa kontroler PI yang didesain mampu
mengeleminasi kesalahan steady state..
Agar 𝐻 (𝑠) dalam persamaan (5) dapat memiliki karakteristik
sebagaimana 𝐻𝑚 (𝑠) dalam persamaan (21) maka dapat disesuaikan
bahwa
1 𝜏𝐼 𝜏
ഥ𝑛2 = (22)
𝜔 𝐾 𝐾𝑃

ഥ
2𝜁 𝜏 𝐼 1+𝐾 𝐾 𝑃
ഥ𝑛
= (23)
𝜔 𝐾 𝐾𝑃
1.2 Kontroler Proporsional Integral

Dari persamaan (22) diperoleh nilai parameter 𝜏 𝐼 sebesar

𝐾 𝐾𝑃
𝜏𝐼 = 2
ഥ𝑛
(24)
𝜏𝜔

Dengan mensubsitusikan persamaan (24) ke dalam persamaan (23),

diperoleh nilai parameter 𝐾𝑃 sebesar
ഥ𝜏𝜔
2𝜁 ഥ 𝑛 −1
𝐾𝑃 = (25)
𝐾
1.2 Kontroler Proporsional Integral

Contoh 2: Jika diketahui suatu sistem seperti dalam contoh 1.

Rancanglah suatu kontroler proporsional integral (PI) yang memiliki
spesifikasi desain sebagai beriku: tidak memiliki overshoot, tidak
memiliki kesalahan steady state, dan waktu setlling 𝑡 𝑠 (±2%) sekitar
2 detik. Verifikasi hasil yang diperoleh secara teori melalui
simulasi.
1.2 Kontroler Proporsional Integral

Penyelesaian:
Oleh karena waktu setlling 𝑡 𝑠 (±2%) yang diinginkan adalah sebesar
2 detik, maka konstanta waktu yang diinginkan adalah
𝑡 𝑠 ±2% = 4 𝜏ത = 2 → 𝜏ത = 0,5 𝑑𝑒𝑡𝑖𝑘
Besarnya parameter kontroler ditentukan melalui persamaan (18)
dan (19) sehingga diperoleh nilai parameter kontroler sebesar
𝜏 1,78
𝐾𝑃 = = = 4,274
𝐾ഥ𝜏 0,833𝑥0,5
𝐾𝑃 1 1
𝐾𝐼 = = = = 2,401
𝜏𝐼 𝐾ഥ
𝜏 0,833𝑥0,5
1.2 Kontroler Proporsional Integral

Hasil simulasi sistem loop tertutup dengan kontroler PI dimana

nilai 𝐾𝑃 = 4,274 dan 𝐾𝐼 = 2,401 ditunjukkan dalam Gambar 11.
Berdasarkan pengamatan yang dilakukan pada keluaran sistem loop
tertutup setelah diberi kontroler PI, dapat disimpulkan bahwa
konstanta waktu yang diinginkan memenuhi spesifikasi desain yang
diinginkan, yaitu sebesar 0,5 detik, tidak ada kesalahan steady
state, dan terlihat bahwa keluaran sistem tidak memiliki overshoot.
1.2 Kontroler Proporsional Integral

Gambar 11. Keluaran sistem setelah

diberi Kontroler PI dengan
parameter 𝐾𝑃 = 4,274 dan 𝐾𝐼 = 2,401
1.3 Kontroler Proporsional Derivatif

Kontroler proporsional derivatif (PD) umumnya digunakan untuk

jenis plant orde dua yang memiliki salah poles di titik pusat. Salah
satu contoh plant yang memiliki karakteristik seperti ini adalah
fungsi alih posisi terhadap tegangan masukan pada motor DC.
Diagram blok plant orde dua yang memiliki sebuah poles di titik
pusat ditunjukkan dalam Gambar 12. Jika 𝑈(𝑠) diasumsikan sebagai
masukan sistem dapat berupa tegangan, keluaran sistem yaitu 𝜃 (𝑠)
merupakan posisi dari dari motor DC yang mana juga adalah
integral dari besaran kecepatan sudut 𝜔(𝑠) . Hal ini
mengindikasikan bahwa model matematika terdiri atas suatu sistem
orde satu dengan sebuah integrator.
1.3 Kontroler Proporsional Derivatif

Fungsi alih model matematika orde dua dengan sebuah poles di

titik pusat Gambar 12 direpresentasikan sebagai
𝜃 (𝑠) 𝐾
= (26)
𝑈 (𝑠) 𝑠(𝜏𝑠+1)

dimana:
𝐾 = penguatan dari plant/sistem
𝜏 = konstanta waktu dari plant/sistem

Gambar 12. Diagram blok fungsi alih

posisi motor DC
1.3 Kontroler Proporsional Derivatif

Fungsi alih kontroler PD direpresentasikan sebagai

𝐺 𝑠 = 𝐾𝑃 (1 + 𝜏 𝐷 𝑠) (27)
Dimana,
𝐾𝑃 = konstanta proporsional
𝜏 𝐷 = konstanta waktu derivatif
Diagram blok sistem loop tertutup dengan kontroler PD untuk
pengontrolan sistem orde dua dengan sebuah poles di titik pusat
diilustrasikan dalam Gambar 13.
1.3 Kontroler Proporsional Derivatif

Gambar 13. Diagram Blok Sistem

Kontrol Loop Tertutup dengan
Kontroler Proporsional Derivatif

Persamaan fungsi alih loop tertutup dalam Gambar 13 dapat

dijabarkan sebagai
𝐾
𝜃 (𝑠) 𝐾 𝑃 1+𝜏 𝐷 𝑠 ഥ
𝐾
𝑠(𝜏𝑠+1)
= 𝐾 = ഥ
(28)
𝑅 (𝑠) 1+𝐾 𝑃 (1+𝜏 𝐷 𝑠) 𝜏 𝑠+1
𝑠(𝜏𝑠+1)

Persamaan (28) direduksi menjadi sistem orde satu yang

diinginkan.
1.3 Kontroler Proporsional Derivatif

Nilai konstanta waktu derivatif dipilih sama dengan konstanta

waktu plant/sistem 𝜏 𝐷 = 𝜏 . Dengan demikian, persamaann fungsi
alih tertutup persamaan (28) menjadi
𝐾𝐾 𝑃
𝜏(𝑠) 1 ഥ
𝐾
= 𝑠
𝐾𝐾 𝑃 = 1 = ഥ
(29)
𝑅 (𝑠) 1+ 𝑠 𝑠+1 𝜏 𝑠+1
𝐾𝐾 𝑃

Pada persamaan (29), nilai penguatan sistem loop tertutup yang

ഥ = 1. Hal ini mengindikasikan bahwa keluaran
diinginkan adalah 𝐾
sistem steady state dapat mengikuti referensi yang diberikan (tidak
ada kesalahan keluaran pada saat steady state). Selain itu,
konstanta waktu sistem loop tertutup juga dapat ditentukan dari
persamaan konstanta proporsionalnya sebagai,
1
𝐾𝑃 = (30)
𝐾ഥ
𝜏
1.3 Kontroler Proporsional Derivatif

Dan nilai parameter konstanta derivatif diperoleh sebagai,

𝜏
𝐾𝐷 = 𝐾𝑃 𝜏 𝐷 = (31)
𝐾ഥ𝜏

Jika fungsi alih orde dua persamaan (26) memuat sebuah zero,
sehingga fungsi alihnya dapat direpresentasikan sebagai
𝜃 (𝑠) 𝐾 𝜏 1 𝑠+1
= (32)
𝑈 (𝑠) 𝑠 𝜏 2 𝑠+1

Dimana,
𝐾 = penguatan sistem
𝜏 1 dan 𝜏 2 = konstanta.
1.3 Kontroler Proporsional Derivatif

Dengan demikian, fungsi alih untuk kontroler PD dapat dimodifikasi

sebagai
𝜏 𝐷1 𝑠 𝜏 𝐷1 +𝜏 𝐷2 𝑠+1
𝐺 𝑠 = 𝐾𝑃 1 + = 𝐾𝑃 (33)
𝜏 𝐷2 𝑠+1 𝜏 𝐷2 𝑠+1

Dimana,
𝐾𝑃 = konstanta proporsional
𝜏 𝐷1 dan 𝜏 𝐷2 = konstanta waktu derivatif 1 dan 2
Diagram blok sistem loop tertutup dengan kontroler PD modifikasi
untuk fungsi alih plant dalam persamaan (32) digambarkan dalam
Gambar 14.
1.3 Kontroler Proporsional Derivatif

Gambar 14. Diagram Blok Sistem

Kontrol Loop Tertutup dengan
Kontroler Proporsional Derivatif
Modifikasi

Persamaan loop tertutup dalam Gambar 14 adalah

𝜏 𝐷1 +𝜏 𝐷2 𝑠+1 𝐾 𝜏 𝑠+1
𝜃 (𝑠) 𝐾𝑃 𝑥 𝑠 𝜏 1𝑠+1
𝜏 𝐷2 𝑠+1 2
= 𝜏 𝐷1 +𝜏 𝐷2 𝑠+1 𝐾 𝜏 𝑠+1
(34)
𝑅 (𝑠) 1+𝐾 𝑃 𝑥 𝑠 𝜏 1𝑠+1
𝜏 𝐷2 𝑠+1 2

Untuk mereduksi orde fungsi alih sistem loop tertutup, diasumsikan

bahwa,
1.3 Kontroler Proporsional Derivatif

𝜏 𝐷2 = 𝜏 1 (35)
𝜏 𝐷1 = 𝜏 2 − 𝜏 1 (36)
Dengan demikian, persamaan fungsi alih persamaan (34) menjadi,
𝐾𝑃𝐾
𝜃 (𝑠) 1 ഥ
𝐾
= 𝑠
𝐾𝑃 𝐾 = 1 = ഥ
(37)
𝑅 (𝑠) 1+ 𝑠 𝑠+1 𝜏 𝑠+1
𝐾𝑃𝐾

Nilai parameter konstanta proporsional 𝐾𝑃 diperoleh

1
𝐾𝑃 = (38)
𝐾ഥ
𝜏
1.3 Kontroler Proporsional Derivatif

Contoh 3: Suatu plant/sistem motor DC memiliki fungsi alih posisi

terhadap tegangan masukan yang diketahui sebagai
𝜃 (𝑠) 2
=
𝑈 (𝑠) 𝑠 𝑠+10

Desainlah suatu kontroler proporsional derivatif yang memiliki

spesifikasi desain: tidak terdapat overshoot, tidak memiliki
kesalahan steady state, dan konstanta waktu yang diinginkan
adalah sebesar 0,05 detik.
1.3 Kontroler Proporsional Derivatif

Penyelesaian:
Spesifikasi desain yang tidak terdapat overshoot mencirikan bahwa
sistem yang diinginkan menyerupai keluaran orde satu. Keluaran
yang tidak memiliki kesalahan steady state berarti memiliki
penguatan sistem loop tertutup sebesar 𝐾 ഥ = 1.
Fungsi alih plant dapat diubah dalam bentuk:
𝜃 (𝑠) 2 1Τ 0,2
10
= 𝑥 1Τ =
𝑅 (𝑠) 𝑠 𝑠+10 10 𝑠 0,1𝑠+1

Dari persamaan fungsi alih tersebut diperoleh informasi bahwa

𝐾 = 0,2 dan 𝜏 = 0,1
1.3 Kontroler Proporsional Derivatif

Jika diberikan sinyal uji berupa tegangan DC sebesar 10 V, maka

keluaran sistem tanpa kontroler bersifat tidak stabil, sebagaimana
ditunjukkan dalam Gambar 15.

Gambar 15. Keluaran Loop Terbuka

Plant Tanpa Diberi Kontroler
1.3 Kontroler Proporsional Derivatif

Dengan demikian, parameter kontroler PD diperoleh,

1 1
𝐾𝑃 = = = 100
𝐾ഥ
𝜏 0,2𝑥0,05
𝜏 0,1
𝐾𝐷 = 𝐾𝑃 𝜏 𝐷 = = = 10
𝐾ഥ𝜏 0,2𝑥0,05

Dengan nilai 𝐾𝑃 dan 𝐾𝐷 yang diperoleh, maka hasil simulasi

ditunjukkan dalam Gambar 16. Terlihat bahwa sistem loop tertutup
setelah diberi kontroler PD menjadi stabil dapat mengikuti sinyal
referensi (sudut) yang diinginkan, tidak ada kesalahan steady
state, dan keluaran sistem tidak memiliki overshoot.
1.3 Kontroler Proporsional Derivatif

Gambar 16. Keluaran Sistem setelah

Diberi Kontroler PD dengan
parameter 𝐾𝑃 = 100 dan 𝐾𝐷 = 10.
1.4 Kontroler Proporsional Integral
Derivatif

Kontroler Proporsional Integral Derivatif (PID) merupakan suatu

kontroler yang memiliki aksi kontrol kombinasi dari penguatan,
integral, dan turunan terhadap sinyal kesalahannya. Secara umum,
kontroler ini digunakan untuk plant/sistem orde dua yang fungsi
alihnya dideskripsikan sebagai berikut;
𝑌(𝑠) 𝐾
= 1 2 2𝜁 (39)
𝑅 (𝑠) 𝑠 + 𝜔 𝑠+1
𝜔2𝑛 𝑛

dimana;
𝐾 =penguatan plant/sistem
𝜔𝑛 = frekuensi alamiah
𝜁 = konstanta redaman
1.4 Kontroler Proporsional Integral
Derivatif

Nilai konstanta redaman sangat mempengaruhi karakteristik

keluaran sistem orde dua.
Jika nilai konstanta redaman 0 < 𝜁 < 1 , maka sistem orde dua
tersebut disebut sebagai sistem yang kurang teredam. Karakteristik
sistem yang kurang teredam ini memiliki osilasi menurun yang lama
kelamaan akan berangsur-angsur habis. Osilasi tertinggi pada
keluaran sistem ini disebut sebagai overshoot maksimum. Hal ini
merupakan salah satu ciri yang menguatkan sistem orde dua
dibandingkan dengan sistem orde satu.
Umumnya, sistem orde satu dapat dicirikan sebagai sistem yang
tidak memiliki overshoot.
1.4 Kontroler Proporsional Integral
Derivatif

Jika nilai konstanta redaman bernilai 𝜁 = 1, maka sistem tersebut

disebut diredam kritis, dan
Jika nilai konstanta redaman bernilai 𝜁 > 1, maka sistem disebut
sebagai sistem yang teredam lebih.
Fungsi alih kontroler PID didefinisikan sebagai,
1 𝜏 𝐷 𝜏 𝐼 𝑠 2 +𝜏 𝐼 𝑠+1
𝐺 𝑠 = 𝐾𝑃 1 + + 𝜏 𝐷 𝑠 = 𝐾𝑃 (40)
𝜏𝐼 𝑠 𝜏𝐼 𝑠

dimana;
𝐾𝑃 = konstanta proporsional
𝜏 𝐼 = konstanta waktu integral
𝜏 𝐷 = konstanta waktu derivatif
1.4 Kontroler Proporsional Integral
Derivatif

Diagram blok sistem loop tertutup dengan kontroler PID untuk

fungsi alih plant, persamaan (39) diilustrasikan dalam Gambar 17.

Gambar 17. Diagram Blok Sistem

Kontrol Loop Tertutup Dengan
Kontroler PID.
1.4 Kontroler Proporsional Integral
Derivatif

Persamaan fungsi alih loop tertutup Gambar 17 adalah;

𝜏 𝐷 𝜏 𝐼 𝑠 2 +𝜏 𝐼 𝑠+1 𝐾
𝐾𝑃 𝑥 1
𝜏𝐼 𝑠 2 2𝜁
𝑌(𝑠) 𝜔𝑛2 𝑠 + 𝜔 𝑠+1
𝑛
= 𝜏 𝜏 𝑠 2 +𝜏 𝑠+1 𝐾
(41)
𝑅 (𝑠) 1+𝐾 𝑃 𝐷 𝐼 𝜏 𝑠 𝐼 𝑥 1 2𝜁
𝐼
2 𝑠 2 + 𝜔 𝑠+1
𝜔𝑛 𝑛

Untuk mereduksi persamaan (41) menjadi sistem orde satu, dipilih

beberapa nilai parameter sebagai berikut;
2𝜁
𝜏𝐼 = (42)
𝜔𝑛
1
𝜏𝐷 = (43)
2𝜁 𝜔 𝑛
1.4 Kontroler Proporsional Integral
Derivatif

Dengan demikian, persamaan fungsi alih tertutup persamaan (41)

menjadi;
𝐾𝑃𝐾
𝑌(𝑠) 𝜏𝐼 𝑠 1 ഥ
𝐾
= 𝐾 𝐾 = 𝜏𝐼 = (44)
𝑅 (𝑠) 1+ 𝜏𝑃𝑠 𝐾𝑃𝐾
𝑠+1 ഥ
𝜏 𝑠+1
𝐼

Dari persamaan (44), nilai penguatan sistem loop tertutup yang

diinginkan adalah 𝐾 ഥ = 1. Dengan demikian, karakteristik kontroler
PID pada sistem orde dua dapat mengeliminasi kesalahan steady
state dengan menentukan parameter 𝜏 𝐼 dan 𝜏 𝐷 yang bersesuaian
sebagaimana persamaan (42) dan (43). Selain itu, agar waktu untuk
mencapai steady state dapat ditentukan maka pada persamaan (44)
perlu dipilih nilai konstanta proporsional sebesar;
1.4 Kontroler Proporsional Integral
Derivatif

2𝜁
𝐾𝑃 = (45)
𝐾 𝜔𝑛 ഥ
𝜏

Dengan demikian, nilai parameter konstanta integral dan derivative

masing-masing sebagai berikut;
𝐾𝑃 1
𝐾𝐼 = = (46)
𝜏𝐼 𝐾ഥ
𝜏
1
𝐾𝐷 = 𝐾𝑃 𝜏 𝐷 = 2ഥ (47)
𝐾 𝜔𝑛 𝜏

Jika fungsi alih plant orde dua terdapat sebuah zero, yang
direpresentasikan sebagai
𝑌(𝑠) 𝐾 𝜏𝑠 +1
= 1 2 2𝜁 (48)
𝑅 (𝑠) 𝑠 + 𝜔 𝑠+1
𝜔2𝑛 𝑛

dimana 𝜏 = konstanta
1.4 Kontroler Proporsional Integral
Derivatif

Fungsi alih kontroler PID dapat dimodifikasi sebagai

1 𝜏 𝐷1 𝑠 𝜏 𝐼 𝜏 𝐷1 +𝜏 𝐷2 𝑠 2 + 𝜏 𝐼 +𝜏 𝐷2 𝑠+1
𝐺 𝑠 = 𝐾𝑃 1 + + = 𝐾𝑃 (49)
𝜏𝐼 𝑠 𝜏 𝐷2 𝑠+1 𝜏 𝐼 𝑠 𝜏 𝐷2 𝑠+1

dimana;
𝜏 𝐷1 dan 𝜏 𝐷2 = masing2 konstanta waktu derivative 1 dan 2.

Diagram blok sistem kontrol loop tertutup dengan kontroler PID

modifikasi pada plant yang direpresentasikan dalam persamaan
(48) ditunjukkan dalam Gambar 18.
1.4 Kontroler Proporsional Integral
Derivatif

Gambar 18. Diagram Blok Sistem

Kontrol Loop Tertutup Dengan
Kontroler PID Modifikasi.

Jika beberapa nilai parameter kontroler dipilih sebagai;

𝜏 𝐷2 = 𝜏 (50)
2𝜁
𝜏𝐼 = −𝜏 (51)
𝜔𝑛
1
𝜏 𝐷1 = −𝜏 (52)
𝜔 𝑛 2𝜁 −𝜏𝜔 𝑛
1.4 Kontroler Proporsional Integral
Derivatif

Dengan mensubsitusi persamaan (50-52) ke dalam persamaan (49),

fungsi alih persamaan loop tertutup dapat direduksi menjadi;
𝐾𝑃𝐾
𝑌(𝑠) 𝜏𝐼 𝑠 1 ഥ
𝐾
= 𝐾 𝐾 = 𝜏𝐼 = (53)
𝑅 (𝑠) 1+ 𝜏𝑃𝑠 𝐾𝑃𝐾
𝑠+1 ഥ
𝜏 𝑠+1
𝐼

Pada persamaan (53), nilai penguatan sistem loop tertutup yang

diinginkan adalah 𝐾 ഥ = 1. Dengan demikian, karakteristik kontroler
PID modifikasi pada sistem orde dua dengan sebuah zero dapat
mengeliminasi kesalahan steady state dengan menentukan
parameter 𝜏 𝐼 , 𝜏 𝐷1 , 𝑑𝑎𝑛 𝜏 𝐷2 yang bersesuaian sebagaimana dalam
persamaan (51), (52), dan (50).
1.4 Kontroler Proporsional Integral
Derivatif

Selain itu, agar waktu untuk mencapai steady state dapat

ditentukan, maka berdasarkan (53) perlu dipilih nilai konstanta
proporsional sebesar;
𝜏𝐼 2𝜁 −𝜏𝜔 𝑛
𝐾𝑃 = = (54)
𝐾ഥ
𝜏 𝐾ഥ𝜏 𝜔𝑛

Contoh 4: Keluaran kecepatan motor DC ketika diberikan tegangan

masukan DC sebesar 5 Volt ditunjukkan dalam Gambar 19.
Tentukan model matematika dari kecepatan motor DC. Rancanglah
kontroler PID agar sistem memiliki keluaran waktu settling 𝑡 𝑠 ±5%
sebesar 4,5 detik, tidak ada kesalahan steady state , dan tidak
memiliki overshoot .
1.4 Kontroler Proporsional Integral
Derivatif

Gambar 19. Keluaran Loop

Terbuka Plant Motor DC Tanpa
Diberi Kontroler.
1.4 Kontroler Proporsional Integral
Derivatif

Penyelesaian:
Pada Gambar 19 dapat dilihat bahwa keluaran kecepatan motor DC
terdapat overshoot . Pada overshoot maksimum terdapat informasi
terkait dengan waktu puncak dan kecepatan maksimum (lonjakan).
Hasil analisis keluaran dalam Gambar 19 ditunjukkan dalam
Gambar 20 yang menunjukkan bahwa keluaran kecepatan
menyerupai karakteristik sistem orde dua. Informasi yang diperoleh
dari Gambar 20 dapat digunakan untuk pemodelan sistem orde dua.
Jika sistem orde dua direpresentasikan seperti persamaan (39),
maka;
𝑌𝑠𝑠 1000
𝐾= = = 200
𝑈𝑠𝑠 5

dimana 𝑈𝑠𝑠 = 5, karena tegangan DC sebagai masukan adalah 5 Volt

1.4 Kontroler Proporsional Integral
Derivatif

Gambar 20. Hasil Identifikasi

Sistem Loop Terbuka Motor DC.
1.4 Kontroler Proporsional Integral
Derivatif

Untuk mencari nilai parameter 𝜁 dan 𝜔𝑛 digunakan informasi dari

waktu puncak 𝑡 𝑝 dan overshoot maksimum %𝑀𝑃 sebagai berikut;
𝑌 𝑃 −𝑌𝑠𝑠 1584−1000
%𝑀𝑃 = = = 0,584
𝑌 𝑆𝑆 1000

dimana 𝑌𝑃 = lonjakan maksimum.

−𝜁𝜋
%𝑀𝑃 = 𝑒𝑥𝑝
1−𝜁 2

−𝜁𝜋
0,584 = 𝑒𝑥𝑝
1−𝜁 2

−𝜁𝜋
ln 0,584 =
1−𝜁 2

−𝜁𝜋
−0,5379 =
1−𝜁 2
1.4 Kontroler Proporsional Integral
Derivatif

Dengan demikian, diperoleh nilai koefisien redaman sebesar

0,2893
𝜁= = 0,1687
𝜋 2 +0,2893

Setelah diketahui nilai koefisien redaman, maka dapat dicari nilai

frekuensi alamiahnya dari
𝜋 𝜋 𝜋
𝑡𝑃 = → 𝜔𝑛 = =
𝜔 𝑛 1−𝜁 2 𝑡 𝑃 1−𝜁 2 1,104 1−0,1687 2

𝜔𝑛 = 2,887
Sehingga didapatkan model matematika plant sebagai;
𝑌(𝑠) 200 1
= 1 2𝑥0,1687 =
𝑈 (𝑠) 2 𝑠 2 + 2,887 𝑠+1 0,12𝑠 2 +0,117𝑠 +1
2,887
1.4 Kontroler Proporsional Integral
Derivatif

Nilai konstanta waktu yang diinginkan adalah sebesar

𝑡 𝑠 ±5% = 4,5 → 3 𝜏ത = 4,5 → 𝜏ത = 1,5 detik
Dengan menggunakan persamaan (45), (46), dan (47) diperoleh
parameter PID sebesar;
2𝜁 2𝑥0,1687
𝐾𝑃 = = = 3,9𝑥10 −4
𝐾 𝜔𝑛 ഥ
𝜏 200𝑥2,887𝑥1 ,5
𝐾𝑃 1 1
𝐾𝐼 = = = = 3,33𝑥10 −3
𝜏𝐼 𝐾ഥ
𝜏 200𝑥1,5
1 1
𝐾𝐷 = 𝐾𝑃 𝜏 𝐷 = 2ഥ = = 4𝑥10 −4
𝐾 𝜔𝑛 𝜏 200𝑥 2,887 2 𝑥1,5

Hasil simulasi sistem loop tertutup dengan kontroler PID sesuai

dengan perhitungan ditunjukkan dalam Gambar 21.
1.4 Kontroler Proporsional Integral
Derivatif

Gambar 21. Keluaran Sistem

Setelah Diberi Kontroler PID.
1.4 Kontroler Proporsional Integral
Derivatif

Berdasarkan Gambar 21 dapat disimpulkan bahwa sistem loop

tertutup setelah diberi kontroler PID menjadi memenuhi spesifikasi
desain yang diinginkan, yaitu waktu settling 𝑡 𝑠 ±5% sebesar 4,5
detik. Keluaran sistem dapat mengikuti sinyal referensi (kecepatan
sudut) yang diinginkan, tidak ada kesalahan steady state , dan
terlihat bahwa keluaran sistem tidak memiliki overshoot .
2. Metode Penalaan

Pada pokok pembahasan sebelumnya dilakukan pendekatan model

matematika orde satu dan orde dua suatu plant/sistem. Hasil
pemodelan yang dilakukan dapat saja mengakibatkan kesalahan
pada pemodelan yang berkaitan dengan akurasi perhitungan dalam
pemodelan dan dinamika sistem secara keseluruhan tidak dapat
dimodelkan secara jelas.
Hal tersebut tentu saja menyebabkan kerumitan yang cukup berarti
dalam mendesain suatu kontroler. Untuk mengatasi hal tersebut,
digunakanlah metode penalaan untuk penentuan parameter
kontroler PID.
2. Metode Penalaan

Metode penalaan merupakan suatu metode yang digunakan untuk

menentukan parameter kontroler PID secara langsung tanpa perlu
mengetahui secara lengkap model matematika sistem. Metode ini
didasarkan pada pengamatan terhadap keluaran sistem.
Pada tahun 1942, Ziegler dan Nichols, keduanya merupakan pekerja
di Taylor Instruments, mendeskripsikan prosedur penalaan
kontroler sederhana, yaitu metode penalaan pertama dan kedua
untuk penalaan parameter kontroler PID. Kedua prosedur ini
diterima sebagai standar dalam ilmu kontrol praktis. Kedua Teknik
penalaan ini membuat asumsi pada model sistem, namun tidak
memerlukan secara detail nilai parameter dari model tersebut.
Formulasi Ziegler-Nichols untuk kontroler PID didasarkan pada
keluaran step suatu plant / sistem.
2.1 Metode Penalaan Ziegler Nichols
Pertama

Metode pertama Ziegler Nichols dapat digunakan pada plant yang

memiliki keluaran step dengan bentuk yang disajikan dalam Gambar
22.
Tipe keluaran ini umumnya dideskripsikan sebagai sistem orde satu
dengan waktu tunda, seperti fluida yang mengalir pada pipa menuju
tangki. Karakteristik sistem seperti ini juga dapat ditemui di plant
orde satu yang disusun secara seri.
Keluaran ini dikarakterisasi oleh dua parameter, yaitu waktu tunda
(L) dan konstanta waktu (T). Kedua parameter ini diperoleh dengan
menggambar garis singgung pada keluaran di titik beloknya dan
mencatat nilai perpotongannya dengan sumbu waktu dan nilai
steady state -nya.
2.1 Metode Penalaan Ziegler Nichols
Pertama

Gambar 22. Kurva Tanggapan

Bentuk S Untuk Metode Ziegler
Nichols Pertama
2.1 Metode Penalaan Ziegler Nichols
Pertama

Setelah kedua parameter diperoleh, struktur kontroler beserta

dengan nilai parameternya dapat dihitung berdasarkan Tabel 1.
Tabel 1. Formula Ziegler Nichols Pertama
2.1 Metode Penalaan Ziegler Nichols
Pertama

Metode penalaan Ziegler-Nichols pertama ini umumnya

diaplikasikan pada plant proses yang bersifat teredam lebih dan
memiliki waktu tunda yang cukup lama.

Contoh 5: Suatu keluaran ketinggian suatu tangka ditunjukkan

dalam Gambar 22. Desainlah kontroler P, PI, dan PID menggunakan
metode Ziegler Nichols pertama.
Penyelesaian:
Berdasarkan Gambar 22 dapat diperoleh parameter waktu tunda
dan konstanta waktu sebagai berikut:
2.1 Metode Penalaan Ziegler Nichols
Pertama

L = 0,5 dan T = 23,16

Dengan demikian, diperoleh nilai parameter kontroler yang
disajikan dalam Tabel 2.
Tabel 2. Hasil Perhitungan Parameter Kontroler Menggunakan
Ziegler Nichols Pertama
2.1 Metode Penalaan Ziegler Nichols
Kedua

Metode kedua ini bekerja pada plant/sistem yang ketika diberikan

kontroler proporsional pada sistem loop tertutupnya dapat diatur
karakteristik kestabilannya. Salah satu ciri sistem yang berada di
batas kestabilannya adalah berosilasi dengan amplitudo dan
periode yang konstan. Metode kedua ini memberikan spesifikasi
desain dengan maksimum overshoot sebesar 25%. Tahapan yang
digunakan dalam menentukan parameter kontroler adalah:
a. Buat sistem loop tertutup plant / sistem dengan hanya kontroler
proporsional (nilai konstanta integral dan derivative dibuat nol)
seperti ditunjukkan dalam Gambar 23.
b. Atur penguatan proporsional sedemikian rupa dimulai dari 0
sampai ke nilai tertentu hingga keluaran mengalami osilasi.
2.1 Metode Penalaan Ziegler Nichols
Kedua

Gambar 23. Diagram Blok Loop

Tertutup untuk 𝐾𝑃 yang Ditala

c. Nilai 𝐾𝑃 yang membuat sistem berosilasi merupakan nilai

penguatan kritis yang dipresentasikan dalam 𝐾𝐶𝑅 . Jika sistem
tidak mengalami osilasi maka metode kedua ini tidak dapat
diterapkan.
d. Sistem yang berosilasi akan menghasilkan keluaran yang
memiliki periode tertentu. Periode inilah yang disebut sebagai
periode kritis yang direpresentasikan dalam 𝑃𝐶𝑅 .
2.1 Metode Penalaan Ziegler Nichols
Kedua

d. Hitung nilai parameter kontroler berdasarkan 𝐾𝐶𝑅 dan 𝑃𝐶𝑅

berdasarkan Tabel 3.
Tabel 3. Formulasi Ziegler Nichols Kedua
2.1 Metode Penalaan Ziegler Nichols
Kedua

Contoh 6: Suatu plant yang direpresentasikan dalam fungsi alih

sebagai berikut;
1
𝐻 𝑠 =
𝑠 𝑠 2 +7𝑠+12

Desainlah kontroler menggunakan metode penalaan Ziegler Nichols

dan bandingkan hasil simulasinya.

Penyelesaian:
Fungsi alih plant memiliki integrator mencirikan bahwa bahwa
sistem bukanlah kurva S, sehingga metode kedua Ziegler Nichols
dapat diterapkan untuk menentukan parameter kontroler.
2.1 Metode Penalaan Ziegler Nichols
Kedua

Diagram blok sistem loop tertutup dengan penalaan pada konstanta

proporsional ditunjukkan dalam Gambar 24.

Gambar 24. Diagram Blok Sistem

Loop Tertutup Dengan Kontroler P

Persamaan fungsi alih loop tertutupnya adalah

𝑌(𝑠) 𝐾𝑃
=
𝑅 (𝑠) 𝑠 3 +7𝑠 2 +12𝑠 +𝐾 𝑃
2.1 Metode Penalaan Ziegler Nichols
Kedua

Dengan menggunakan metode kestabilan Routh-Hurwitz, maka

persamaan karakteristiknya adalah;
𝑠 3 + 7𝑠 2 + 12𝑠 + 𝐾𝑃
Pada metode Routh-Hurwitz, koefisien dari persamaan polinomial
dapat disusun sebagai berikut;
2.1 Metode Penalaan Ziegler Nichols
Kedua

Syarat perlu dan cukup bagi sistem dikatakan stabil adalah semua
nilai pada kolom pertama bernilai positif. Jadi
2.1 Metode Penalaan Ziegler Nichols
Kedua

Untuk mencari nilai periode kritis, dimisalkan 𝑠 = 𝑗𝜔 dan 𝐾𝑃 = 84,

sehingga persamaan karakteristik diubah menjadi
3 2
𝑗𝜔 + 7 𝑗𝜔 + 12 𝑗𝜔 + 84 = 0
2 2
𝑗𝜔 𝑗𝜔 + 12 + 7 𝑗𝜔 + 12 = 0
−𝜔 2 + 12 𝑥 𝑗𝜔 + 7 = 0
Nilai 𝜔 diperoleh dari 𝜔 2 = 12 → 𝜔 = 12. Dengan demikian, nilai
periode kritis diperoleh
2𝜋 2𝜋
𝑃𝐶𝑅 = = = 1,8
𝜔 12

Keluaran sistem ketika diberikan nilai 𝐾𝑃 = 84 ditunjukkan dalam

Gambar 25.
2.1 Metode Penalaan Ziegler Nichols
Kedua

Gambar 25. Keluaran Sistem

Ketika Diberi 𝐾𝑃 = 𝐾𝐶𝑅 = 84
2.1 Metode Penalaan Ziegler Nichols
Kedua

Berdasarkan perhitungan teoritis diperoleh periode kritis yang

sama dengan hasil simulasi. Perhitungan nilai parameter kontroler
dapat dilihat dalam Tabel 4.
Tabel 4. Perhitungan Kontroler Dengan Ziegler Nichols Kedua
2.1 Metode Penalaan Ziegler Nichols
Kedua

Hasil simulasi sistem loop tertutup dengan penalaan metode kedua

Ziegler Nichols ditunjukkan dalam Gambar 26.

Gambar 26. Keluaran Sistem Loop

Tertutup dengan Metode Ziegler
Nichols Kedua
2.1 Metode Penalaan Ziegler Nichols
Kedua

Keluaran dengan maksimum overshoot terkecil dihasilkan oleh

kontroler P dengan nilai sebesar 54,5%, sedangkan waktu settling
𝑡 𝑠 ±5% tercepat dihasilkan oleh kontroler PID dengan nilai sebesar
4,06 detik.
Secara umum, baik menggunakan kontroler P, PI, dan PID keluaran
sistem mampu mengikuti referensi namun masih memiliki
maksimum overshoot yang cukup besar karena lebih dari 25%.
3. Metode Kestabilan

Penentuan parameter kontroler PID dengan metode kestabilan

bertujuan untuk menstabilkan sistem loop tertutup sesuai dengan
kriteria kestabilan.
Metode kestabilan yang sering digunakan pada sistem linier adalah
metode Routh-Hurwitz.
Penentuan parameter kontroler PID dengan metode kestabilan
dapat dilakukan pada sistem linier berorde tinggi.
Langkah-Langkah untuk menentukan parameter kontroler PID
dengan metode kestabilan dapat dijabarkan sebagai berikut:
3. Metode Kestabilan

a. Tentukan Model Matematika Sistem

Model matematika dapat berupa dari hasil identifikasi dan
pemodelan, maupun penurunan langsung berdasarkan hukum
fisika yang berlaku (biasanya dalam bentuk persamaan
diferensial). Jika dalam bentuk persamaan state (state space)
ataupun persamaan diferensial maka perlu diubah dulu ke
dalam domain s menggunakan transformasi Laplace.
b. Tentukan Jenis Kontroler yang akan Diterapkan
Kontroler dapat berupa P, PI, PD, atau PID tergantung dari
kebutuhan. Bentuk kontroler juga dalam domain s.
3. Metode Kestabilan

c. Tentukan persamaan sistem loop tertutup antara kontroler dan

plant.
d. Penyebut fungsi alih sistem loop tertutup merupakan
persamaan karakteristik sistem.
e. Uji persamaan karakteristik sistem menggunakan metode
Routh-Hurwitz untuk menentukan nilai parameter kontroler yang
dapat menstabilkan sistem.
Contoh 7 berikut menunjukkan penentuan parameter kontroler PID
secara lebih detail dengan menggunakan metode kestabilan Routh-
Hurwitz.
3. Metode Kestabilan

Contoh 7: Suatu plant linier yang tidak stabil direpresentasikan

dalam fungsi alih sebagai berikut
𝑌(𝑠) 5
=
𝑈 (𝑠) 𝑠 2 −𝑠−6

Keluaran step tanpa kontroler ditunjukkan dalam Gambar 27.

Desainlah kontroler PID menggunakan metode kestabilan Routh-
Hurwitz dan bandingkan hasil simulasinya.

Gambar 27. Keluaran Step Sistem

Tanpa Kontroler
3. Metode Kestabilan

Penyelesaian:
Berdasarkan Gambar 27, keluaran step tanpa kontroler jelas
merupakan keluaran yang tidak stabil. Keluaran cenderung menuju
ke tak hingga ketika diberikan masukan yang terbatas. Dengan
demikian, diperlukan kontroler yang dapat menstabilkan sistem
secara keseluruhan. Loop tertutup sistem dengan kontroler PID
ditunjukkan pada Gambar 28.

Gambar 28. Sistem Loop Tertutup

Dengan Kontroler PID
3. Metode Kestabilan

Parameter kontroler PID yang digunakan adalah 𝐾𝑃 , 𝐾𝐼 , 𝑑𝑎𝑛 𝐾𝐷 yang

masing-masing merepresentasikan konstanta proporsional, integral,
dan derivative.
Untuk menentukan parameter kontroler PID dengan menggunakan
metode kestabilan Routh-Hurwitz, fungsi alih sistem loop tertutup
harus diperoleh. Fungsi alih sistem loop tertutup adalah
𝐾 5
𝑌(𝑠) 𝐾 𝑃 + 𝐼 +𝐾 𝐷 𝑠 2
𝑠 𝑠 −𝑠−6
= 𝐾 5
𝑅 (𝑠) 1+ 𝐾 𝑃 + 𝐼 +𝐾 𝐷 𝑠 2
𝑠 𝑠 −𝑠−6

Dengan menyederhanakan persamaan di atas, dihasilkan

𝑌(𝑠) 5 𝐾 𝑃 𝑠+𝐾 𝐼 +𝐾 𝐷 𝑠 2
=
𝑅 (𝑠) 𝑠 3 + 5𝐾 𝐷 −1 𝑠 2 + 5𝐾 𝑃 −6 𝑠+5𝐾 𝐼
3. Metode Kestabilan

Persamaan karakteristik loop tertutup terletak pada penyebutnya.

Dengan demikian, persamaan karakteristik yang akan diinvestigasi
kestabilannya dengan metode Routh-Hurwitz adalah
𝑠 3 + 5𝐾𝐷 − 1 𝑠 2 + 5𝐾𝑃 − 6 𝑠 + 5𝐾𝐼 = 0
Pada metode Routh-Hurwitz, koefisien dari persamaan polinomial
dapat disusun sebagai berikut;
3. Metode Kestabilan

Syarat perlu dan cukup bagi system dikatakan stabil adalah semua
nilai di kolom pertama bernilai positif. Dengan demikian, diperoleh;
5𝐾𝐼 > 0 → 𝐾𝐼 > 0
5𝐾𝐷 − 1 > 0 → 𝐾𝐷 > 1Τ5
Untuk memenuhi kestabilan system, nilai konstanta integral dan
derivative ditentukan masing-masing sebesar 𝐾𝐼 > 0 dan 𝐾𝐷 > 1Τ5 .
Dengan memilih nilai dalam batas kestabilan system, sebesar 𝐾𝐼 = 1
dan 𝐾𝐷 = 1Τ2 maka nilai konstanta proporsional yang stabil
memenuhi
5𝐾 𝑃 −6 5Τ2 −1 − 5
5Τ −1 > 0 → 𝐾𝑃 > 1,867
2
3. Metode Kestabilan

Agar memenuhi kestabilan system, nilai konstanta proporsional

dipilih sebesar 𝐾𝑃 > 1,867.
Berdasarkan hasil perhitungan, dapat disimpulkan bahwa
penentuan konstanta proporsional sangat tergantung pada
pemilihan nilai konstanta integral dan derivative.
Namun, hal tersebut tidak menutup kemungkinan berbeda jika
diterapkan pada system/plant yang memiliki fungsi alih yang
berbeda orde.
Pada kasus ini, ditentukan nilai konstanta 𝐾𝐼 dan 𝐾𝐷 yang stabil
berdasarkan Routh-Hurwitz, kemudian diperoleh batas kestabilan
dari 𝐾𝑃 .
3. Metode Kestabilan

Untuk mengetahui performansi batas kestabilan dari 𝐾𝑃 , nilai

parameter tersebut divariasikan sebesar 𝐾𝑃 2, 3, 𝑑𝑎𝑛 4, yang
kemudian disimulasikan dan hasilnya disajikan dalam Gambar 29.
Berdasarkan hasil tersebut, dapat diketahui bahwa dengan
memberikan nilai konstanta proporsional yang lebih besar, system
akan cenderung lebih memiliki osilasi yang sedikit. Hal tersebut
wajar, karena sesuai dengan kestabilan Routh-Hurwitz, dimana
dengan memberikan nilai 𝐾𝑃 yang lebih besar dari 1,867 akan
diperoleh nilai kestabilan yang lebih baik.
3. Metode Kestabilan

Gambar 29. Keluaran Step Sistem

Loop Tertutup Dengan Kontroler
PID