TEKNIK SISTEM

CHAPTER 10 : KONTROL ANALOG

Dosen : IR.

SYAMSUL ALAM

Disusun Oleh Kelompok 10 :

Achmad Subkhan (P2.31.38.012.002)

Anto Firmansyah Hanafi (P2.31.38.012.004)

Aulia Eka Usmawan (P2.31.38.012.007)

POLITEKNIK KESEHATAN JAKARTA II

JURUSAN TEKNIK ELEKTROMEDIK PROGRAM D3

A. PENDAHULUAN
Kontrol analog tipe kontrol yang terkenal dalam penggunaan di bidang
industri dan telah digunakan sejak awal sistem kontrol.
Perbandingan antara kontrol on-off dan kontrol analog dapat memberikan
output yang secara bertahap bervariasi dari 0% sampai 100% dan
sebaliknya.
Alat alat mekanik, seperti roda gigi, tuas, dan hubungan, yang awalnya
digunakan untuk mengimplementasikan pengendali analog
Dalam bab ini semua ada jenis kontroler analog - proporsional (P), Integral
(I), dan Derivative (D) - dibahas secara rinci.
PID (dari singkatan bahasa ProportionalIntegralDerivative controller) merupakan kontroler
untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik
pada sistem tesebut. Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional,
Integratif dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung
dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.

Kontroler Proporsional (P)

Pengaruh pada sistem :

1. Menambah atau mengurangi kestabilan.
2. Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time
3. Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state
Nb: untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang akan membuat sistem lebih tidak
stabil
Kontroler Proporsional memberi pengaruh langsung (sebanding) pada error.Semakin besar error,
semakin besar sinyal kendali yang dihasilkan kontroler. Untuk lebih jelasnya maka lihat gambar
berikut.

Dalam perumusan proporsional control, di bagi menjadi 2 sesuai dengan konsepnya yaitu ;
Input e

Output Vo

Kp

a. Persamaan waktu Vo = K P e
Dimana e = error input
Vo = Output control
Kp = control gain

b. Fungsi Transfer

E ( s )=K

Vo(s)

Karakteristik Transfer
Meskipun hubungan input / output dari kontroler proporsional diungkapkan melalui
persamaan linear, ada batas pada seberapa banyak output pengontrol dapat tumbuh.
keterbatasan ini berasal dari batas-batas gerakan fisik dalam unit mekanis, hidrolik, dan
pneumatik dan dari tegangan saturasi di controller elektronik.
Maximum controller

output
Gambar ini akan menerangkan karakteristik
dari input/output proporsional kontrol

-Error

+error

Minimum controller
output

gain kontroler proporsional kadang-kadang disebut oleh istilah proporsional band . hubungan
antara PB dan gain proporsional digambarkan sebagai
100
proportional band ( PB )=
proportional gain K p

Kontroler Integral (I)

Pengaruh pada sistem :
1. Menghilangkan Error Steady State
2. Respon lebih lambat (dibandingkan dengan P)
3. Dapat Menambah Ketidakstabilan (karena menambah orde pada sistem)
Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error. Semakin besar error, semakin
cepat sinyal kontrol bertambah/berubah. Lebih jelasnya maka lihat gambar berikut.

dalam kontrol integral, output controller tidak langsung berkaitan dengan input (sinyal error),
tetapi seluruh sejarah masa lalu kurva error / waktu. gambar menunjukkan diagram blok dari
kontroler terpisahkan :
input

output

Di bagi menjadi dua

1. Time Equation
konstan integrall dinyatakan dalam unit output controller / detik / unit kesalahan.
berikut menunjukkan beberapa contoh ekspresi yang biasa digunakan untuk
konstanta integrall.
T

Vo=Ki e dt
O

2. Transfer Equation
kontroler integral biasanya tidak digunakan dengan sendirinya. Hal ini digunakan
baik dengan kontroler proporsional dalam proporsional + integrall (P + I, atau PI)
konfigurasi atau dengan kontroler proporsional dan diferensial dalam penuh
proporsional + integrall+ derrivate (P + I + D, atau PID) konfigurasi
Vo (s )
=Ki S
E( s)

Kontroler Derivatif (D)

Pengaruh pada sistem :

1.

Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga bisa memperbesar
pemberian nilai Kp

2.

Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan error

3.

D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D tidak
beraksi.Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri

Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error (e)Semakin cepat error berubah,
semakin besar aksi kontrol yang ditimbulkan. Lebih jelasnya maka lihat gambar berikut.

Sebuah diferensial controller juga dikenal sebagai tingkat, atau antisipatif, kontroler. Perilakunya
adalah keberangkatan ditandai dari kontroler proporsional dan ontegrall. Output dari kontroler
derivatif tidak tergantung pada masa kini atau masa lalu, kesalahan, tetapi pada tingkat di mana
kesalahan berubah.
Derivative controller
Input

Kp

d
dt

Di bagi menjadi dua :

1. Time equation
de
Vo=Kp dt

out put

2. Transfer Function
Vo (s )
E( s) = K D s