Dasar Sistem Kendali

KONTROLLER PI
Disusun Oleh :
Silmi Latifah
NIM:2007034746
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO D3
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS RIAU
2021
 KONTROLLER PI
Pengontrol Integral Proporsional (PI)
Kontroler Proporsional Integral kadang-kadang juga dikenal sebagai
kontroler proporsional plus integral (PI) . Ini adalah jenis pengontrol yang dibentuk
dengan menggabungkan aksi kontrol proporsional dan integral. Oleh karena itu
dinamakan sebagai pengontrol PI.   
Dalam kontroler proporsional-integral, aksi kontrol baik proporsional, maupun
kontroler integral, digunakan. Kombinasi dari dua pengontrol yang berbeda ini
menghasilkan pengontrol yang lebih efisien yang menghilangkan kelemahan yang
terkait dengan masing-masing pengontrol.
Dalam hal ini, sinyal kontrol menunjukkan proporsionalitas baik dengan sinyal
kesalahan maupun dengan integral dari sinyal kesalahan.
ADD A FOOTER
2
Kontroller PI terutama digunakan untuk menghilangkan kesalahan tunak yang
dihasilkan controller P. Namun, dalam hal kecepatan respond dan stabilitas system
secara keseluruhan, yang memiliki dampak negatif. Pengontrol PI tidak memiliki
kemampuan untuk memprediksi kesalahan system dimasa mendatang. Representasi
matematis dari pengontrol proporsional ditambah integral dirumuskan sebagai:

• Gambar di bawah ini merupakan diagram blok sistem dengan kontroler PI:

ADD A FOOTER
3
Apa itu Kontroler Proporsional dan
Integral?
1. Pengontrol Proporsional
Pengendali proporsional disebut sebagai jenis pengendali di mana sinyal
keluaran menunjukkan proporsionalitas dengan sinyal kesalahan. Sehingga dapat
dirumuskan:

2. Pengontrol Integral
Pengendali integral adalah jenis kendali yang keluarannya sebanding dengan
integral dari sinyal kesalahan. Sehingga dapat dirumuskan:

4
 Menggunakan pengontrol integral secara
terpisah tanpa menggabungkannya dengan
pengontrol proporsional. Namun, umumnya
pengontrol proporsional plus integral digunakan
yang secara bersama-sama mengatasi kelemahan
pengontrol integral.

Namun, keuntungan utama mengenai pengontrol proporsional

adalah bahwa ini dirancang sedemikian rupa sehingga kesalahan
keadaan tunak berkurang secara signifikan sehingga membuat
sistem lebih stabil.
ADD A FOOTER
5
 Pengontrol Integral Proporsional
Sampai sekarang kita telah membahas apa itu kontroler proporsional dan integral secara
individual. Jadi, sekarang mari kita pahami bagaimana keduanya digabungkan.
Jadi, dalam hal ini, sinyal kontrol dibentuk dengan menggabungkan kesalahan dan
integral dari sinyal kesalahan.
Dengan demikian dirumuskan sebagai:

Untuk mendapatkan fungsi alih kontroler, kita perlu mempertimbangkan

transformasi Laplace dari persamaan di atas, sehingga dirumuskan sebagai
Mengambil istilah umum yaitu, E(s) keluar, kita akan mendapatkan

Perlu dicatat di sini bahwa sinyal kesalahan akan

bertindak sebagai input yang akan menyebabkan
variasi dalam output pengontrol.

Jadi pada transpos E(s) ke LHS, kita akan mendapatkan

7
 Pada penyederhanaan lebih lanjut, kita akan mendapatkan

Dengan demikian dapat ditulis sebagai:

Persamaan ini mewakili keuntungan dari kontroler PI.

: T i = K p / K i    ADD A FOOTER

8
Jadi, diagram blok pengontrol PI diberikan sebagai:

ADD A FOOTER
9
 Efek Pengontrol PI
Untuk memahami efek pengontrol PI, pertimbangkan pengontrol PI dengan umpan balik
negatif kesatuan yang diberikan di bawah ini:
Misalkan gain pengontrol diberikan
sebagai G 1 (s) yang :nilainya baru-
baru ini dievaluasi sebagai

Dan biarkan gain loop

terbuka dari sistem menjadi
G 2 (s), diberikan sebagai

Tetapi gain loop

keseluruhan dari sistem
adalah
 Jadi, pada
penggantian,

Kita tahu bahwa keuntungan

dari sistem loop tertutup atau
pengontrol keseluruhan
diberikan sebagai:

Karena kita telah

mempertimbangkan sistem
umpan balik kesatuan.
Oleh karena itu, H(s) = 1 
 Dengan mensubstitusi
nilai-nilai yang akan kita
peroleh,
 Mengambil T i dari
penyebut, kita akan
mendapatkan 

Karena kita tahu

T i = K p / K i  
Jadi substitusi
K p /T i sebagai K i dalam
persamaan di atas kita akan
mendapatkan  
Simulasi dan Hasil untuk Menemukan Kendala pada
Loop Tuning:

Gambar 1: Step response with P-I controller, Kp = 200, Ki = 100, Kd = 0

Hasil:

Gambar 2: Respon langkah dengan kontroler PI, Kp = 200, Ki = 200, Kd = 0

 Respons Sementara dari pengontrol PI

Pada bagian ini, kinerja transien kontroler PI

Dijelaskan kinerja kesalahan kondisi tunak juga dibahas

Respons Transien Pengontrol PI:

Aksi integral menghilangkan kesalahan keadaan tunak. Namun, ia memiliki respons
transien yang sangat buruk.
Menggunakan aksi integral meningkatkan osilasi dalam output sistem loop tertutup.
 
 Pembahasan di atas menunjukkan bahwa dengan kontrol PI, kesalahan keadaan
tunak tidak nol. Namun,
Kontrol integral menyebabkan terlalu banyak osilasi dalam output sistem loop
tertutup. Pengikut

simulasi dilakukan pada MATLAB-Simulink untuk menggambarkan kinerja kontrol

PI pada tumbuhan orde pertama dan kedua.
Gambar 3: Diagram MATLAB-Simulink untuk menunjukkan pengaruh kontrol PI pada plant
orde pertama dan kedua
 Output sistem orde pertama yang dikendalikan:

Gambar 4: Output sistem loop tertutup (orde pertama) dengan kontrol PI, Kp=10, Ki=20
Gambar 5: Error sistem loop tertutup (orde pertama) dengan kontrol PI, Kp=10, Ki=20
 Output sistem orde kedua yang dikendalikan

Gambar 6: Output sistem loop tertutup (orde kedua) dengan kontrol PI, Kp=10, Ki=20G
ambar 7: Error sistem loop tertutup (orde kedua) dengan kontrol PI, Kp=10, Ki=2
pengontrol PI dirancang untuk mengurangi
kesalahan keadaan tunak . Dan untuk
mengurangi kesalahan kondisi tunak, nomor
tipe harus ditingkatkan. Perlu dicatat di sini
bahwa nomor tipe pengontrol ditentukan oleh
keberadaan 's' dalam fungsi transfer.

Persamaan di atas dengan jelas menunjukkan bahwa

pangkat 's' menunjukkan peningkatan yang signifikan
pada fungsi alih. Ini mengimplikasikan kenaikan nomor
tipe yang secara resultan menyebabkan pengurangan
kesalahan kondisi tunak.
Ketika kontroler PI tidak ada pada sistem kontrol
 maka akan tidak adanya 's' pada pembilang yang
akan menyebabkan tidak adanya angka nol pada
fungsi alih.

Jadi, kita dapat mengatakan dengan memperkenalkan

pengontrol PI dalam sistem kontrol, kesalahan kondisi
tunak sistem menjadi sangat berkurang tanpa
mempengaruhi stabilitas sistem.
 PENGENDALI PI ELEKTRONIK
Inverting amplifier
• Tegangan Keluaran

ADD A FOOTER
27
 PENGENDALI PI HIDROLIKA

Diagram skematik
Diagram blok

Fungsi transfer
Di bawah operasi normal, Fungsi alih :

dengan
 DAFTAR PUSTAKA
https://electronicscoach.com/proportional-integral-controller.html#:~:text=Proportional%20Integral
%20controller%20sometimes%20also%20known%20as%20proportional,action.%
20Thus%20it%20is%20named%20as%20PI%20controller

https://r.search.yahoo.com/
_ylt=Awr9Ikx.JXZhf1YA1iFXNyoA;_ylu=Y29sbwNncTEEcG9zAzYEdnRpZAMEc2VjA3Ny/RV=2/
RE=1635161599/RO=10/RU=https%3a%2f%2fwww.researchgate.net%2ffile.PostFileLoader.html
%3fid%3d54685991d11b8bc9668b461a%26assetKey%3dAS
%253A273635200176128%25401442251123954/RK=2/RS=VgP3eOXK2QmRYoxc4IIqxTr7nbI-

https://r.search.yahoo.com/
_ylt=Awr9Ik62dnZh6gMAXg1XNyoA;_ylu=Y29sbwNncTEEcG9zAzIEdnRpZAMEc2VjA3Ny/
RV=2/RE=1635182390/RO=10/RU=http%3a%2f%2fshare.its.ac.id%2fpluginfile.php
%2f40636%2fmod_resource%2fcontent%2f5%2f6.4%2520Pengendali%2520Proporsional
%2520Integral.pdf/RK=2/RS=RQ5S6K3sqUKp9EzENmiGiml6pcE-
ADD A FOOTER
31
Thank You!
SILMI LATIFAH

NIM
2007034746