Modul : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro

PENGENDALI
Materi
PROPORSIONAL-INTEGRAL-
VIII DERIVATIF (PID)

Keberadaan kontroler dalam sebuah sistem kontrol mempunyai kontribusi yang besar
terhadap prilaku sistem. Pada prinsipnya hal itu disebabkan oleh tidak dapat diubahnya
komponen penyusun sistem tersebut. Artinya, karakteristik plant harus diterima
sebagaimana adanya, sehingga perubahan perilaku sistem hanya dapat dilakukan
melalui penambahan suatu sub sistem, yaitu kontroler atau pengendali.

Salah satu tugas komponen kontroler adalah mereduksi sinyal kesalahan, yaitu
perbedaan antara sinyal setting dan sinyal aktual. Hal ini sesuai dengan tujuan sistem
kontrol adalah mendapatkan sinyal aktual senantiasa (diinginkan) sama dengan sinyal
setting. Semakin cepat reaksi sistem mengikuti sinyal aktual dan semakin kecil
kesalahan yang terjadi, semakin baiklah kinerja sistem kontrol yang diterapkan.

Bahasan pada bagian materi ini meliputi pengenalan konsep pengendali Proporsional,
Integral dan Derivatif (PID) berupa model fungsi unsur-unsur pengendali dan perilaku
khasnya. Selanjutnya akan dibahas mengenai teknik penyetelan (tuning) parameter-
parameter pengendali PID. Untuk memudahkan pengamatan prilaku dan penyetalan
pengendali PID pada bahasan ini pula diberikan contoh penggunaan program MATLAB.

Tujuan Instruksional Khusus :

1. Mahasiswa dapat memahami dan menjelaskan algoritma dan perilaku
pengendali
PID
2. Mahasiswa dapat melakukan penyetelan parameter (tuning) pengendali PID

Pengendali PID VIII-1

8.1. PENDAHULUAN

Kendali algoritma PID merupakan kendali yang sederhana, satu persamaan, namun
dapat digunakan untuk menghasilkan performa kendali yang relatif cukup baik pada
berbagai proses. Fleksibelitas ini diperoleh melalui beberapa pengaturan atau
penyetelan variabel, dimana nilai yang diperoleh dapat dipilih untu memodifikasi perilaku
dari sistem umpan balik. Prosedur yang dipilih disebut dengan tuning (penyetelan), dan
parameter yang atur disebut penyetelan konstan.

Penalaan parameter kontroler PID (Proporsional Integral Diferensial) selalu didasari

atas tinjauan terhadap karakteristik yang diatur (Plant). Dengan demikian
betapapun rumitnya suatu plant, perilaku plant tersebut harus diketahui terlebih
dahulu sebelum penalaan parameter PID itu dilakukan. Karena penyusunan model
matematik plant tidak mudah, maka dikembangkan suatu metode eksperimental.
Metode ini didasarkan pada reaksi plant yang dikenai suatu perubahan.

8.2. PENGENDALI PROPORSIONAL

Kontroler proposional memiliki keluaran yang sebanding/proposional dengan besarnya

sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya)
[Sharon, 1992, 19]. Secara lebih sederhana dapat dikatakan, bahwa keluaran kontroller
proporsional merupakan perkalian antara konstanta proporsional dengan masukannya.
Perubahan pada sinyal masukan akan segera menyebabkan sistem secara langsung
mengubah keluarannya sebesar konstanta pengalinya.

Gambar 1 menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan antara besaran

setting, besaran aktual dengan besaran keluaran kontroller proporsional. Sinyal
keasalahan (error) merupakan selisih antara besaran setting dengan besaran aktualmya.
Selisih ini akan mempengaruhi kontroller, untuk mengeluarkan sinyal positip
(mempercepat pencapaian harga setting) atau negatif (memperlambat tercapainya
harga yang diinginkan).

Pengendali PID VIII-4

Pengendali PID VIII-3

Kontroler integral memiliki karakteristik seperti halnya sebuah integral. Keluaran

kontroller sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai sinyal
kesalahan(Rusli, 18, 1997). Keluaran kontroler ini merupakan jumlahan yang terus
menerus dari perubahan masukannya. Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami
perubahan, keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan
masukan.

Sinyal keluaran kontroler integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva
kesalahan penggerak- lihat konsep numerik. Sinyal keluaran akan berharga sama
dengan harga sebelumnya ketika sinyal kesalahan berharga nol. Gambar 8.3 [Ogata,
1997, 236] menunjukkan contoh sinyal kesalahan yang disulutkan ke dalam kontroller
integral dan keluaran kontroller integral terhadap perubahan sinyal kesalahan tersebut.

Gambar 8.3 Kurva sinyal kesalahan e(t) terhadap t dan kurva u(t) terhadap t
pada pembangkit kesalahan nol.

Gambar8. 4 menunjukkan blok diagram antara besaran kesalahan dengan keluaran

suatu kontroller integral.

Gambar 8.4: Blok diagram hubungan antara besaran kesalahan dengan

kontroller integral

Pengaruh perubahan konstanta integral terhadap keluaran integral ditunjukkan oleh

Gambar 8.5. Ketika sinyal kesalahan berlipat ganda, maka nilai laju perubahan keluaran
kontroler berubah menjadi dua kali dari semula. Jika nilai konstanta integrator berubah

Pengendali PID VIII-5

menjadi lebih besar, sinyal kesalahan yang relatif kecil dapat mengakibatkan laju
keluaran menjadi besar (Johnson, 1993, 375).

Gambar 8. 5 Perubahan keluaran sebagai akibat penguatan dan kesalahan

Ketika digunakan, kontroler integral mempunyai beberapa karakteristik berikut ini:

1. Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga kontroler

integral cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran kontroler akan bertahan pada nilai
sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan
atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki
(Johnson, 1993, 376).

Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi
semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal
keluaran kontroler (Guterus, 1994, 7-4).

8.3. PENGENDALI DERIVATIF

Keluaran kontroler diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivatif.
Perubahan yang mendadak pada masukan kontroler, akan mengakibatkan perubahan
yang sangat besar dan cepat. Gambar 8.6 menunjukkan blok diagram yang
menggambarkan hubungan antara sinyal kesalahan dengan keluaran kontroller.

Gambar 8. 6: BlokDiagram kontroler

diferensial
Gambar 8.7 menyatakan hubungan antara sinyal masukan dengan sinyal keluaran
kontroler diferensial. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran kontroler
juga tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak
dan menaik (berbentuk fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls.
Jika sinyal masukan berubah naik secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru
merupakan fungsi step yang besar magnitudnya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik
dari fungsi ramp dan faktor konstanta diferensialnya Td (Guterus, 1994, 8-4).

Gambar 8.7 Kurva waktu hubungan input-output kontroler

diferensial

Karakteristik kontroler diferensial adalah sebagai berikut:

1. Kontroler ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada perubahan
pada masukannya (berupa sinyal kesalahan).
2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang
dihasilkan kontroler tergantung pada nilai Td dan laju perubahan sinyal
kesalahan. (Powel, 1994, 184).
3. Kontroler diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului,
sehingga kontroler ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan
sebelum pembangkit kesalahan menjadi sangat besar. Jadi kontroler
diferensial dapat mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan aksi
yang bersifat korektif, dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem
(Ogata,, 1997, 240).

Berdasarkan karakteristik kontroler tersebut, kontroler diferensial umumnya dipakai

untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan pada
keadaan tunaknya. Kerja kontrolller diferensial hanyalah efektif pada lingkup yang
sempit, yaitu pada periode peralihan. Oleh sebab itu kontroler diferensial tidak pernah
digunakan tanpa ada kontroler lain sebuah sistem (Sutrisno, 1990, 102).

8.4. PENGENDALI PID

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing kontroler P, I dan D dapat saling
menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi kontroler
proposional plus integral plus diferensial (kontroller PID). Elemen-elemen kontroller P, I
dan D masing-masing secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah
sistem, menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal yang besar(Guterus,
1994, 8-10).

Gambar 8.8 menunjukkan blok diagram kontroler PID.

Gambar 8.8 Blok diagram kontroler PID analog

Keluaran kontroller PID merupakan jumlahan dari keluaran kontroler proporsional,

keluaran kontroler integral. Gambar 8.9 menunjukkan hubungan tersebut.

Gambar 8. 9 Hubungan dalam fungsi waktu antara sinyal keluaran dengan

masukan untuk kontroller PID
Karakteristik kontroler PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga
parameter P, I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ti, dan Td akan mengakibatkan
penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta
tersebut dapat disetel lebih menonjol dibanding yang lain. Konstanta yang menonjol
itulah akan memberikan kontribusi pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan
(Gunterus, 1994, 8-10).

Penggunan Simulator Matlab (Contoh

kasus)
Sebagai contoh, suatu sistem kontrol memiliki fungsi alih sebagai berikut :

Dengan kriteria perancangan sebagai berikut :

1. memiliki rise time yang cepat
2. overshoot sekecil mungkin
3. tidak memiliki steady state error.
Langkah kedua yang perlu dilakukan adalah memilih jenis input yang akan dimasukkan
ke dalam sistem. Fungsi dasar yang sering dipergunakan adalah step, dengan syntax :
step(num,den,t)

num = [1];
den = [1 10 20];
step(num,den)
title(‘Open Loop Response’)

Respon sistem terbuka (open loop response) dapat dilihat pada gambar di bawah ini :

Closed-loop transfer function sistem di atas dengan menggunakan Pengendali

Proporsional adalah sebagai berikut :
Misal, diambil konstanta Kp = 300, maka :
Kp = 300;
num = [Kp];
den = [1 10 20+Kp];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(‘Closed-Loop Step Kp = 300’)

Closed-Loop transfer function sistem di atas dengan Pengendali Proporsional-Derivatif

adalah :

Misal, Kp = 300 dan Kd = 10, maka :

Kp = 300;
Kd = 10;
num = [Kd Kp];
den = [1 10+Kd 20+Kp];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(‘Closed-Loop Step Kp=300 Kd=10’)

Respon sistem tergambar seperti dibawah ini.

Closed-Loop transfer function sistem di atas dengan Pengendali Proporsional-Integral
adalah :

Misal, Kp = 30 dan Ki = 70, maka :

Kp = 300;
Ki = 70;
num = [Kp Ki];
den = [1 10 20+Kp Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(‘Closed-Loop Step Kp=30 Ki=70’)

Gambar di bawah ini memperlihatkan respon sistem dengan PI Controller.

Bagian akhir dari simulasi ini adalah menggunakan Pengendali PID, yang memiliki
transfer function untuk sistem di atas adalah :

Pengendali PID VIII-10

 Kp = 350;
Ki = 300;
Kd = 50;
num = [Kp Ki Kd];
den = [1 10+kd 20+Kp
Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(‘Closed-Loop Step Kp=350 Ki=300 Kd=50’)

Pengendali PID menggunakan Penguat Operasional (Op-Amp)

Fungsi Alih sistem

Parameter Pengendali PID ditentukan melalui

Tabel. Aksi Kendali Pada Ragam Rangkaian Penguat Operasional

8.5. PENYETELAN PENGENDALI PID

Penalaan parameter kontroller PID selalu didasari atas tinjauan terhadap karakteristik
yang diatur (Plant). Dengan demikian betapapun rumitnya suatu plant, perilaku plant
tersebut harus diketahui terlebih dahulu sebelum penalaan parameter PID itu dilakukan.
Karena penyusunan model matematik plant tidak mudah, maka dikembangkan suatu
metode eksperimental. Metode ini didasarkan pada reaksi plant yang dikenai suatu
perubahan. Dengan menggunakan metode itu model matematik perilaku plant tidak
diperlukan lagi, karena dengan menggunakan data yang berupa kurva keluaran,
penalaan kontroler PID telah dapat dilakukan. Penalaan bertujuan untuk mendapatkan
kinerja sistem sesuai spesifikasi perancangan. Ogata menyatakan hal itu sebagai alat
control (controller tuning) (Ogata, 1997, 168, Jilid 2). metode pendekatan
eksperimen yang telah banyak digunakan adalah Ziegler-Nichols.

Metode Ziegler-Nichols

Ziegler-Nichols pertama kali memperkenalkan metodenya pada tahun 1942. Metode ini
memiliki dua cara, metode osilasi dan kurva reaksi. Kedua metode ditujukan untuk
menghasilkan respon sistem dengan lonjakan maksimum sebesar 25%. Gambar 11
memperlihatkan kurva dengan lonjakan 25%.

Gambar 11 Kurva respons tangga satuan yang memperlihatkan 25 %

lonjakan maksimum

a. Metode Kurva Reaksi

Metode ini didasarkan terhadap reaksi sistem untaian terbuka. Plant sebagai untaian
terbuka dikenai sinyal fungsi tangga satuan (gambar 12). Kalau plant minimal tidak
mengandung unsur integrator ataupun pole-pole kompleks, reaksi sistem akan
berbentuk S. Gambar 13 menunjukkan kurva berbentuk S tersebut. Kelemahan metode
ini terletak pada ketidakmampuannya untuk plant integrator maupun plantt yang
memiliki pole kompleks.
 Gambar 12 Respon tangga satuan
sistem

Gambar 13 Kurva Respons berbentuk

S.

Kurva berbentuk-s mempunyai dua konstanta, waktu mati (dead time) L dan waktu
tunda T. Dari gambar 13 terlihat bahwa kurva reaksi berubah naik, setelah selang waktu
L. Sedangkan waktu tunda menggambarkan perubahan kurva setelah mencapai 66%
dari keadaan mantapnya. Pada kurva dibuat suatu garis yang bersinggungan dengan
garis kurva. Garis singgung itu akan memotong dengan sumbu absis dan garis
maksimum. Perpotongan garis singgung dengan sumbu absis merupakan ukuran waktu
mati, dan perpotongan dengan garis maksimum merupakan waktu tunda yang diukur
dari titik waktu L.

Penalaan parameter PID didasarkan perolehan kedua konstanta itu. Zeigler dan Nichols
melakukan eksperimen dan menyarankan parameter penyetelan nilai Kp, Ti, dan Td
dengan didasarkan pada kedua parameter tersebut. Tabel 1 merupakan rumusan
penalaan parameter PID berdasarkan cara kurva reaksi.

Tabel 1
Penalaan paramater PID dengan metode kurva
reaksi

Tipe Kontroler Kp Ti Td

P T/L ~ 0

PI 0,9 T/L L/0.3 0

PID 1,2 T/L 2L 0,5L

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

b. Metode Osilasi

Metode ini didasarkan pada reaksi sistem untaian tertutup. Plant disusun serial dengan
kontroller PID. Semula parameter parameter integrator disetel tak berhingga dan
parameter diferensial disetel nol (Ti = ~ ;Td = 0). Parameter proporsional kemudian
dinaikkan bertahap. Mulai dari nol sampai mencapai harga yang mengakibatkan reaksi
sistem berosilasi. Reaksi sistem harus berosilasi dengan magnitud tetap(Sustain
oscillation) (Guterus, 1994, 9-9). Gambar 14 menunjukkan rangkaian untaian
tertutup pada cara osilasi.

Gambar 14 Sistem untaian tertutup dengan alat kontrol

proporsional

Nilai penguatan proportional pada saat sistem mencapai kondisi sustain oscillation
disebut ultimate gain Ku. Periode dari sustained oscillation disebut ultimate period
Tu (Perdikaris, 1991, 433). Gambar 15 menggambarkan kurva reaksi untaian
terttutup ketika berosilasi.

Gambar 15 Kurva respon sustain

oscillation

Penalaan parameter PID didasarkan terhadap kedua konstanta hasil eksperimen, Ku dan
Pu. Ziegler dan Nichols menyarankan penyetelan nilai parameter Kp, Ti, dan Td
berdasarkan rumus yang diperlihatkan pada Tabel 2.

Tabel 2
Penalaan paramater PID dengan metode
osilasi

Tipe Kontroler Kp Ti Td

P 0,5.Ku
PI
0,45.Ku 1/2 Pu

PID 0,6.Ku 0,5 Pu 0,125 Pu

 Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

Pengendali PID VIII-16

Contoh :

Pengendali PID VIII-17

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

Pengendali PID VIII-18

Modul : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro

Pengendali PID VIII-19

8.6. RINGKASAN

Pengendali PID merupakan pengendali yang didasarkan pada gabungan unsur

pengendali Proporsioal, Integral dan Derivatif yang masing-masing memiliki perilaku
yang khas.
Kontroler proposional memiliki keluaran yang sebanding/proposional dengan besarnya
sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya)
[Sharon, 1992, 19]. Perubahan pada sinyal masukan akan segera menyebabkan sistem
secara langsung mengubah keluarannya sebesar konstanta pengalinya.

Kontroler integral memiliki karakteristik seperti halnya sebuah integral. Keluaran

kontroler ini merupakan jumlahan yang terus menerus dari perubahan masukannya.
Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, keluaran akan menjaga keadaan
seperti sebelum terjadinya perubahan masukan.

Keluaran kontroler diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivatif.
Perubahan yang mendadak pada masukan kontroler, akan mengakibatkan perubahan
yang sangat besar dan cepat.

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing kontroler P, I dan D dapat saling
menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi kontroler
proposional plus integral plus diferensial (kontroller PID). Elemen-elemen kontroller P, I
dan D masing-masing secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah
sistem, menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal yang besar(Guterus,
1994, 8-10).

Penalaan parameter kontroller PID selalu didasari atas tinjauan terhadap karakteristik
yang diatur (Plant). Metode pendekatan eksperimen yang telah banyak digunakan
adalah Ziegler-Nichols. Metode ini memiliki dua cara, metode osilasi dan kurva reaksi.
Kedua metode ditujukan untuk menghasilkan respon sistem dengan lonjakan maksimum
sebesar 25%.

Pengendali PID VIII-20

SOAL-SOAL :
1. Sebuah pengendali PID elektronik ditunjukkan pada gambar berikut. Tentukan harga
R1, R2, R3, R4, C1 dan C2 dari pengendali sehingga menghasilkan fungsi alih sebagai
berikut :

2. Suatu sistem kendali ditunjukkan seperti pada gambar dibawah ini. Menggunakan
metode Ziegler-Nichols tentukan nila Kp, Ti dan Td jika diinginkan overshoot maksimum
sebesar 25% pada tanggapan terhadap masukan tangga satuan.

Tampilkan gambar tanggapan tersebut menggunakan MATLAB. Jika overshoot

maksimum melebihi 25 %, maka aturlah parameter Kp, Ti, dan Td untuk mendapatkan
overshoot maksimum sebesar 25%.
3. Suatu sistem kendali ditunjukkan seperti pada gambar dibawah ini. Menggunakan
metode ziegler-nichols tentukan nila Kp, Ti dan Td . Tampilkan gambar tanggapan
keluaran untuk input tangga satuan menggunakan MATLAB, aturlah parameter Kp, Ti,
dan Td untuk mendapatkan overshoot maksimum sebesar 15%.