Materi
VIII
PENGENDALI
PROPORSIONAL-INTEGRALDERIVATIF (PID)
Keberadaan kontroler dalam sebuah sistem kontrol mempunyai kontribusi yang besar
terhadap prilaku sistem. Pada prinsipnya hal itu disebabkan oleh tidak dapat diubahnya
komponen penyusun sistem tersebut. Artinya, karakteristik plant harus diterima
sebagaimana adanya, sehingga perubahan perilaku sistem hanya dapat dilakukan
melalui penambahan suatu sub sistem, yaitu kontroler atau pengendali.
Salah satu tugas komponen kontroler adalah mereduksi sinyal kesalahan, yaitu
perbedaan antara sinyal setting dan sinyal aktual. Hal ini sesuai dengan tujuan sistem
kontrol adalah mendapatkan sinyal aktual senantiasa (diinginkan) sama dengan sinyal
setting. Semakin cepat reaksi sistem mengikuti sinyal aktual dan semakin kecil
kesalahan yang terjadi, semakin baiklah kinerja sistem kontrol yang diterapkan.
Bahasan pada bagian materi ini meliputi pengenalan konsep pengendali Proporsional,
Integral dan Derivatif (PID) berupa model fungsi unsur-unsur pengendali dan perilaku
khasnya. Selanjutnya akan dibahas mengenai teknik penyetelan (tuning) parameterparameter pengendali PID. Untuk memudahkan pengamatan prilaku dan penyetalan
pengendali PID pada bahasan ini pula diberikan contoh penggunaan program MATLAB.
Pengendali PID
VIII-1
8.1. PENDAHULUAN
Kendali algoritma PID merupakan kendali yang sederhana, satu persamaan, namun
dapat digunakan untuk menghasilkan performa kendali yang relatif cukup baik pada
berbagai proses. Fleksibelitas ini diperoleh melalui beberapa pengaturan atau
penyetelan variabel, dimana nilai yang diperoleh dapat dipilih untu memodifikasi perilaku
dari sistem umpan balik. Prosedur yang dipilih disebut dengan tuning (penyetelan), dan
parameter yang atur disebut penyetelan konstan.
Penalaan parameter kontroler PID (Proporsional Integral Diferensial) selalu didasari atas
tinjauan terhadap karakteristik yang diatur (Plant). Dengan demikian betapapun
rumitnya suatu plant, perilaku plant tersebut harus diketahui terlebih dahulu sebelum
penalaan parameter PID itu dilakukan. Karena penyusunan model matematik plant tidak
mudah, maka dikembangkan suatu metode eksperimental. Metode ini didasarkan pada
reaksi plant yang dikenai suatu perubahan.
Pengendali PID
VIII-2
Gambar 8. 2 menunjukkan grafik hubungan antara PB, keluaran kontroler dan kesalahan
yang merupakan masukan kontroller. Ketika konstanta proporsional bertambah semakin
tinggi, pita proporsional menunjukkan penurunan yang semakin kecil, sehingga lingkup
kerja yang dikuatkan akan semakin sempit[Johnson, 1988, 372].
Gambar 8.2: Proportional band dari kontroler proporsional tergantung pada penguatan.
Ciri-ciri kontroler proporsional harus diperhatikan ketika kontroler tersebut diterapkan
pada suatu sistem. Secara eksperimen, pengguna kontroller proporsional harus
memperhatikan ketentuan-ketentuan berikut ini:
1. Kalau nilai Kp kecil, kontroler proporsional hanya mampu melakukan koreksi
kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat.
2. Kalau nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin cepat mencapai
keadaan mantabnya.
Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan berosilasi
[Pakpahan, 1988, 193].
8.3. PENGENDALI INTEGRAL
Kontroller integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan
keadaan mantap nol. Kalau sebuah plant tidak memiliki unsur integrator (1/s ),
kontroller proporsional tidak akan mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan
keadaan mantabnya nol. Dengan kontroller integral, respon sistem dapat diperbaiki,
yaitu mempunyai kesalahan keadaan mantapnya nol.
Pengendali PID
VIII-3
Gambar 8.3 Kurva sinyal kesalahan e(t) terhadap t dan kurva u(t) terhadap t pada
pembangkit kesalahan nol.
Gambar8. 4 menunjukkan blok diagram antara besaran kesalahan dengan keluaran
suatu kontroller integral.
Gambar 8.4: Blok diagram hubungan antara besaran kesalahan dengan kontroller
integral
Pengaruh perubahan konstanta integral terhadap keluaran integral ditunjukkan oleh
Gambar 8.5. Ketika sinyal kesalahan berlipat ganda, maka nilai laju perubahan keluaran
kontroler berubah menjadi dua kali dari semula. Jika nilai konstanta integrator berubah
Pengendali PID
VIII-4
menjadi lebih besar, sinyal kesalahan yang relatif kecil dapat mengakibatkan laju
keluaran menjadi besar (Johnson, 1993, 375).
Pengendali PID
VIII-5
Gambar 8.7 menyatakan hubungan antara sinyal masukan dengan sinyal keluaran
kontroler diferensial. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran kontroler
juga tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak
dan menaik (berbentuk fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls.
Jika sinyal masukan berubah naik secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru
merupakan fungsi step yang besar magnitudnya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik
dari fungsi ramp dan faktor konstanta diferensialnya Td (Guterus, 1994, 8-4).
Pengendali PID
VIII-6
Gambar 8. 9 Hubungan dalam fungsi waktu antara sinyal keluaran dengan masukan
untuk kontroller PID
Pengendali PID
VIII-7
Karakteristik kontroler PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga
parameter P, I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ti, dan Td akan mengakibatkan
penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta
tersebut dapat disetel lebih menonjol dibanding yang lain. Konstanta yang menonjol
itulah akan memberikan kontribusi pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan
(Gunterus, 1994, 8-10).
num = [1];
den = [1 10 20];
step(num,den)
title(Open Loop Response)
Respon sistem terbuka (open loop response) dapat dilihat pada gambar di bawah ini :
Pengendali PID
VIII-8
Kp = 300;
num = [Kp];
den = [1 10 20+Kp];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(Closed-Loop Step Kp = 300)
Kp = 300;
Kd = 10;
num = [Kd Kp];
den = [1 10+Kd 20+Kp];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(Closed-Loop Step Kp=300 Kd=10)
Respon sistem tergambar seperti dibawah ini.
Pengendali PID
VIII-9
Kp = 300;
Ki = 70;
num = [Kp Ki];
den = [1 10 20+Kp Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(Closed-Loop Step Kp=30 Ki=70)
Gambar di bawah ini memperlihatkan respon sistem dengan PI Controller.
Bagian akhir dari simulasi ini adalah menggunakan Pengendali PID, yang memiliki
transfer function untuk sistem di atas adalah :
Pengendali PID
VIII-10
Kp = 350;
Ki = 300;
Kd = 50;
num = [Kp Ki Kd];
den = [1 10+kd 20+Kp
Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(Closed-Loop Step Kp=350 Ki=300 Kd=50)
Pengendali PID
VIII-11
Pengendali PID
VIII-12
Pengendali PID
VIII-13
Tabel 1
Penalaan paramater PID dengan metode kurva reaksi
Pengendali PID
Tipe Kontroler
Kp
Ti
Td
T/L
PI
0,9 T/L
L/0.3
PID
1,2 T/L
2L
0,5L
VIII-14
b. Metode Osilasi
Metode ini didasarkan pada reaksi sistem untaian tertutup. Plant disusun serial dengan
kontroller PID. Semula parameter parameter integrator disetel tak berhingga dan
parameter diferensial disetel nol (Ti = ~ ;Td = 0). Parameter proporsional kemudian
dinaikkan bertahap. Mulai dari nol sampai mencapai harga yang mengakibatkan reaksi
sistem berosilasi. Reaksi sistem harus berosilasi dengan magnitud tetap(Sustain
oscillation) (Guterus, 1994, 9-9). Gambar 14 menunjukkan rangkaian untaian tertutup
pada cara osilasi.
Tabel 2
Penalaan paramater PID dengan metode osilasi
Tipe Kontroler
P
Pengendali PID
Kp
Ti
Td
0,5.Ku
VIII-15
Pengendali PID
PI
0,45.Ku
1/2 Pu
PID
0,6.Ku
0,5 Pu
0,125 Pu
VIII-16
Contoh :
Pengendali PID
VIII-17
Pengendali PID
VIII-18
Pengendali PID
VIII-19
8.6. RINGKASAN
Pengendali PID merupakan pengendali yang didasarkan pada gabungan unsur
pengendali Proporsioal, Integral dan Derivatif yang masing-masing memiliki perilaku
yang khas.
Kontroler proposional memiliki keluaran yang sebanding/proposional dengan besarnya
sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya)
[Sharon, 1992, 19]. Perubahan pada sinyal masukan akan segera menyebabkan sistem
secara langsung mengubah keluarannya sebesar konstanta pengalinya.
Kontroler integral memiliki karakteristik seperti halnya sebuah integral. Keluaran
kontroler ini merupakan jumlahan yang terus menerus dari perubahan masukannya.
Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, keluaran akan menjaga keadaan
seperti sebelum terjadinya perubahan masukan.
Keluaran kontroler diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivatif.
Perubahan yang mendadak pada masukan kontroler, akan mengakibatkan perubahan
yang sangat besar dan cepat.
Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing kontroler P, I dan D dapat saling
menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi kontroler
proposional plus integral plus diferensial (kontroller PID). Elemen-elemen kontroller P, I
dan D masing-masing secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah
sistem, menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal yang besar(Guterus,
1994, 8-10).
Penalaan parameter kontroller PID selalu didasari atas tinjauan terhadap karakteristik
yang diatur (Plant). Metode pendekatan eksperimen yang telah banyak digunakan
adalah Ziegler-Nichols. Metode ini memiliki dua cara, metode osilasi dan kurva reaksi.
Kedua metode ditujukan untuk menghasilkan respon sistem dengan lonjakan maksimum
sebesar 25%.
Pengendali PID
VIII-20
SOAL-SOAL :
1. Sebuah pengendali PID elektronik ditunjukkan pada gambar berikut. Tentukan harga
R1, R2, R3, R4, C1 dan C2 dari pengendali sehingga menghasilkan fungsi alih sebagai
berikut :
2. Suatu sistem kendali ditunjukkan seperti pada gambar dibawah ini. Menggunakan
metode Ziegler-Nichols tentukan nila Kp, Ti dan Td jika diinginkan overshoot maksimum
sebesar 25% pada tanggapan terhadap masukan tangga satuan.
Tampilkan gambar tanggapan tersebut menggunakan MATLAB. Jika overshoot
maksimum melebihi 25 %, maka aturlah parameter Kp, Ti, dan Td untuk mendapatkan
overshoot maksimum sebesar 25%.
Pengendali PID
VIII-21
3. Suatu sistem kendali ditunjukkan seperti pada gambar dibawah ini. Menggunakan
metode ziegler-nichols tentukan nila Kp, Ti dan Td . Tampilkan gambar tanggapan
keluaran untuk input tangga satuan menggunakan MATLAB, aturlah parameter Kp, Ti,
dan Td untuk mendapatkan overshoot maksimum sebesar 15%.
Pengendali PID
VIII-22