LAPORAN PRAKTEK

SISTEM KENDALI KONTINYU

Parameter Elemen PT2

Oleh :

Kelompok 1 (4 EB)

Nama Anggota :

1. Ati Fatmawati (061830320236)

2. Muhammad Muflih (061830320224)
3. Rosalinda Hutapea (061830320257)
4. Shafira Ramadhani (061830320229)

Dosen Pengampu :

Nyayu Latifah, S.T., M.T.

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA
POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA
Tahun 2020
 KATA PENGANTAR

Puji syukur kami panjatkan atas kehadirat Allah SWT karena atas berkat, rahmat dan
karunia-Nyalah kami dapat menyelesaikan Laporan Sistem Kendali Kontinyu dengan baik
dan benar.

Penyusunan Laporan ini merupakan salah satu syarat yang harus dipenuhi oleh
mahasiswa semester 4 untuk melengkapi mata kuliah praktek Sintem Kendali Kontinyu yang
telah dilaksanakan beberapa waktu lalu. Penyusunan Laporan ini berdasarkan pada
pengalaman praktek setiap mahasiswa.

Pada kesempatan yang baik ini kami ucapkan terimah kasih kepada Ibu Nyayu Latifah
yang telah membimbing kami dalam pelaksanaan praktek serta teori-teori dasar yang
diberikan.

Kami menyadari sepenuhnya laporan ini masih jauh dari sempurna. Oleh karena itu
kami mengharapkan kritik dan saran dari dosen pembimbing serta rekan-rekan mahasiswa
yang bersifat membangun agar dalam penyusunan laporan selanjutnya dapat lebih baik dari
sekarang ini.

Palembang, Juni 2020

Penyusun
 PERCOBAAN
PARAMETER ELEMEN PT2

I. Tujuan Percobaan

Setelah melakukan percobaan ini, praktikan diharapkan dapat :

- Mengerti tentang karasteristik elemen PT2
- Memahami penggunaan elemen PT2
- Memahami penggunaan waktu tunda terhadap output

II. Dasar Teori

Klasifikasi elemen PT2

Elemen PT2 (elemen waktu tunda dari urutan ke-2) dinyatakan oleh persamaan
diferensial

Parameter T adalah singkatan dari konstanta waktu dari elemen, D adalah

redamannya dan KP lagi adalah koefisien proporsional. Sistem ini menunjukkan
berbagai macam perilaku tergantung pada besarnya redamannya D:
D > 1: Elemen PT2 dapat dipahami dalam kasus ini sebagai
sambungan seri dari dua elemen PT1. Tanggapan langkah
sistem adalah aperiodik.
D < 1: Dalam hal ini elemen PT2 mampu osilasi. Tanggapan
langkah dari sistem demikian berosilasi. Pada D ekstrim =
0 osilasi tidak teredam.
Gambar berikut menunjukkan respons langkah dan simbol blok elemen PT2 untuk dua
kasus.
Elemen PT2 seperti elemen PT1 adalah elemen transfer dengan kompensasi dan waktu
tunda (lihat grafik berikut).

Contoh untuk elemen PT2

Elemen PT2 mengandung dua elemen penyimpanan energi. Gambar di bawah
mengilustrasikan elemen PT2 mekanik yang terdiri dari pegas, massa, dan shock-
absorber.

Gambar kanan:
Spring-mass-
shock absorber
system sebagai
contoh elemen
PT2.
III. Alat dan Bahan
1. Laptop / PC
2. Aplikasi Simulink (Scilab, Mathlab)

IV. Langkah Kerja

1. Siapkan aplikasi Simulink pada PC / Laptop
2. Buka aplikasi Simulink yang terinstal di perangkat
3. Klik xcos pada menu tampilan

4. Masuk ke menu pallete browser

5. Klik source, ambil step function dan Clock kemudian drag ke xcos
6. Klik sinks, ambil CSCROPE

7. Klik Continous time system, ambil CLR

8. Hubungkan masing-masing blok menyesuaikan dengan gambar rangkaian

9. Klik 2 kali pada blok step response, kemudian muncul Command Box ubah
pengaturan step time menjadi 0 lalu klik ok.

10. Klik 2 kali pada CSCOPE ubah Y min :0, Y max : 1,2, Refresh period 5 lalu ok. Jika
pada Kp yang bernilai 2 maka Ymax dinaikkan menjadi 2

11. Klik menu simulation pilih set context, masukan nilai Kp=1 S=1 dan T=1, lalu ok.
12. Klik 2 kali pada CLR, ganti nilai denominator jadi 1 + T*s + T*s^2

13. Klik simulation, pilih setup, rubah nilainya

14. Mulai simulasi dan hasil grafik akan di tampilkan.

15. Ulangi step untuk nilai Kp, S dan T yang lain.

Kp = 1 T=1 S=1
Kp = 1 T=2 S=1
Kp = 2 T=1 S=1
Kp = 2 T=2 S=1
Kp = 1 T=1 S=2
Kp = 1 T=2 S=2
Kp = 2 T=1 S=2
Kp = 2 T=2 S=2
Kp = 1 T=1 S = 0.5
Kp = 0.5 T = 0.5 S = 0.5
 V. Data Percobaan

Kp = 1 T = 1 S = 1

Kp = 1 T = 2 S = 1

Kp = 2 T = 1 S = 1
Jika Ymax dinaikan menjadi 2

Kp = 2 T = 2 S = 1

Jika Ymax dinaikan menjadi 2

Kp = 1 T = 1 S = 2

Kp = 1 T = 2 S = 2

Kp = 2 T = 1 S = 2
Jika Ymax dinaikan menjadi 2

Kp = 2 T = 2 S = 2

Jika Ymax dinaikan menjadi 2

Kp = 1 T = 1 S = 0.5

Kp = 0.5 T = 0.5 S = 0.5

Penurunan Rumus

∑F =ma
dx d2 x
F−b – kx = m
dt dt 2
F=m ẍ + b ẋ + kx
VI. Analisa Data
Dari percobaan Kp = 1 dapat dianalisa dari grafik yang telah didapat apabila period
yang diberikan semakin besar maka akan menghasilkan keluaran yang semakin lama
menuju stabil tergantung pada nilai T dan untuk dapat mencapai titik kestabilan
tersebut membutuhkan waktu selama 1 - 3 detik tergantung pada nilai T yang kita
setting. Pada percobaan yang ke-tiga dan juga ke-empat nilai step responnya diubah
menjadi menjadi 2 atau Kp = 2, maka sinyal akan mengalami peningkatan 2x lipat
dibanding dengan Kp = 1 dan semakin besar nilai T maka delay time akan semakin
lama. Percobaan selama = 1 dengan nilai Step respon dan periode nya menjadi 1 atau
Kp = 1 dan T =1, maka sinyal akan lebih lama untuk mencapai keadaan stabil
dibandingkan dengan nilai S =2 dengan nilai Kp dan T sama. Jika Kp =2, T =1 dan
nilai S=2, maka grafik yang dihasilkan tidak memiliki lengkungan dan membutuhkan
waktu sekitar 1,4 detik untuk mencapai kestabilan. Jika nilai S<1 atau kondisi
underdamped, KP = 0.5 dan T = 0.5, maka grafik yang dihasilkan berosilasi dan
mencapai titik seimbang pada waktu 4 detik. Jika nilai S<1 atau kondisi
underdamped, KP = 1 dan T = 1, maka grafik yang dihasilkan akan lebih cepat
mencapai titik kestabilan sekitar 2-3 detik.

PT2 Element adalah unsur penundaan waktu dari urutan kedua. Hubungan antara
variabel input y(t) dan variabel output x(t) dapat dinyatakan dengan persamaan
deferensial orde kedua. Parameter T disebut konstanta waktu dari element PT2 . T
merupakan konstanta yang menentukan seberapa cepat variabel output menuju nilai
akhir.

VII. Kesimpulan
Jika nilai Kp kecil, kontroler proporsional hanya mampu melakukan koreksi
kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat. Jika
nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin cepat mencapai keadaan
mantabnya. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang
berlebihan, akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan
berosilasi. Kondisi berlangsung paa waktu tertentu serta adanya dua paramenter
waktu tunda.