PID Controller

TUGAS SISTEM KONTROL

PID CONTROLLER

Oleh :
SITI BAEDA
1231120057 / 19
D3- 3A

PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI MALANG
Page
1

PID Controller

2014

Page
2

PID Controller

PID Controller
PID Controller merupakan pengontrol suatu system dengan adanya umpan balik pada
system tersebut. Di dalam system PID Controller terdapat tiga unsur, yaitu Kontrol Proporsional
(Kp), Kontrol Intregal (Ki) dan Kontrol Derivative (Kd).
Berikut merupakan karakteristik dari Kontroler P, I, dan D :
a. Kontrol Proporsional (Kp) merupakan control yang bisa mengurangi rise-time, tetapi
tidak bisa menghilangkannya. Kp juga akan memperbaiki steady state error.
b. Kontrol Integral (Ki) akan memberikan perbaikan pada error steady-state nya, namun
Ki bisa menyebabkan response transient nya menjadi lebih buruk.
c. Kontrol Deverative (Kd) mempunyai keuntungan menaikkan kestabilitasan dari suatu
system, mengurangi overshoot, dan bisa memperbaiki respon transiennya.
Berikut ini merupakan tabel dari efek yang akan diberikan oleh Kp, Ki, Kd :
Dibawah ini akan diberikan langkah-langkah untuk mengatur PID Controller pada suatu

CL RESPONSE
RISE TIME
OVERSHOOT
SETTLING TIME
S-S ERROR
Kp

Decrease IncreaseSmall ChangeDecrease

Ki

Decrease Increase

Increase Eliminate

Kd Small Change
Decrease DecreaseSmall Change
system :
1.
2.
3.
4.
5.

Ketahui respon open-loop dan tentukan apa yang akan diperbaiki.

Tambahkan Kp (Kontrol Proporsional) untuk memperbaiki rise time nya.
Tambahkan Kd (Kontrol Derivative) untuk memperbaiki overshoot.
Tambahkan Ki (Kontrol Integral) untuk menghilangkan steady-state error.
Atur besar Kp, Kd dan Ki, sampai memperoleh semua hasil respon sesuai yang
diinginkan.

Page
3

PID Controller

Perlu diingat bahwa kita tidak harus menambahkan semua control PID (Kp, Ki, dan Kd).
Misalnya apabila Kp dan Kd (PD) sudah memberikan hasil yang cukup baik, maka Kontrol
Integral tidak perlu ditambahkan juga.
Dengan menggunakan langkah-langkah diatas, maka kita akan mencoba melihat respon yang
akan dihasilkan jika suatu system dengan persamaan dibawah ini diberi PID Controller:
Contoh 1:
G ( s )=

1
s +10 s+20
2

Langkah 1. Mengetahui respon open loop, dan menentukan apa yang perlu diperbaiki.
Untuk mengetahui respon open loop yang dihasilkan maka perlu menggunakan matlab, dengan
perintah sebagai berikut :
>>num=1;
>>den=[1 10 20];
>>step(num,den)
Respon open loop dari system tersebut adalah:

Page
4

PID Controller

Sebelum menambahkan Kontrol PID, bisa kita lihat terlebih dahulu stabilitas dari
persamaan tersebut dengan menggunakan Tabel Routh, untuk persamaan Orde Dua, maka
system ini sudah stabil karena semua koefisiennya sudah bernilai positif.
Dari grafik respon open loop diatas dapat dilihat bahwa system tersebut baru mencapai
posisi steady state dalam waktu 2 detik. Maka kita bisa memperbaiki rise time nya dengan
menambah Kp atau memperbaiki lainnya.
Persamaan umum PID adalah:
PID=

Kd s 2 + Kps+ KI
s

Langkah 2. Menambahkan Kp yang sesuai untuk memperbaiki rise time

Proporsional Controller (Kp) bisa mengurangi rise time, menambah overshoot, dan
memperbaiki steady-state error. Jika system tersebut ditambah Kp, maka :
Page
5

PID Controller

a. Kp = 300
>>Kp=300;
>>num=[Kp];
>>den=[1 10 20+Kp];
>> t=0:0.01:2;
>>step(num,den,t)
Analisa:
Ketika nilai Kp dimasukkan maka rise time akan berkurang, dapat
memperbaiki error steady state, tetapi akan menyebabkan overshoot dan
osilasi.

b. Kp = 100
>>Kp=100;
>>num=[Kp];
>>den=[1 10 20+Kp];
>> t=0:0.01:2;
Page
6

PID Controller

>>step(num,den,t)

Analisa:
Saat nilai Kp dikurangi maka overshoot akan berkurang, tetapi rise time
meningkat dan waktu untuk mencapai steady state sedikit lebih lama tetapi
errornya berkurang.

Page
7

PID Controller

Langkah 3. Menambahkan Kd yang sesuai untuk memperbaiki overshoot

a. Kp = 300 Kd = 10
>>Kp=300;
>>Kd=10;
>>num=[KdKp];
>>den=[1 10+Kd 20+Kp];
>> t=0:0.01:2;
>>step(num,den,t)

Analisa:
Saat penambahan nilai Kp, maka overshoot akan bertambah, penambahan
nilai Kd digunakan untuk memperbaiki overshoot. Seperti yang terlihat dari
grafik, nilai overshoot berkurang, waktu untuk mencapai steady state juga
lebih cepat.

Page
8

PID Controller

b. Kp 300 Kd = 20
>>Kp=300;
>>Kd=20;
>>num=[KdKp];
>>den=[1 10+Kd 20+Kp];
>> t=0:0.01:2;
>>step(num,den,t)

Analisa:
Ketika dengan nilai Kp yang sama, dan Kd ditambah, maka nilai overshoot
semakin berkurang, dan waktu untuk mencapai steady state juga lebih cepat.

Page
9

PID Controller

c. Kp = 100 Kd = 10
>>Kp=100;
>>Kd=10;
>>num=[KdKp];
>>den=[1 10+Kd 20+Kp];
>> t=0:0.01:2;
>>step(num,den,t)

Analisa:
Ketika nilai Kp dikurangi dan Kd juga dikurangi, maka overshoot hampir tidak
ada, tetapi rise time meningkat dan waktu yang dicapai untuk steady state
lebih lama dari sebelumnya tetapi tidak berbeda jauh.

Page
10

PID Controller

d. Kp = 100 Kd = 20
>>Kp=100;
>>Kd=20;
>>num=[KdKp];
>>den=[1 10+Kd 20+Kp];
>> t=0:0.01:2;
>>step(num,den,t)

Analisa:
Ketika nilai Kp tetap seperti sebelumnya (setelah dikurangi), dan Kd
ditambah, maka overshoot dapat dihilangkan, rise time menurun tetapi waktu
untuk mencapai steady state lebih lama.

Page
11

PID Controller

Langkah 4. Menambahkan Ki yang sesuai untuk memperbaiki steady state error

a. Kp = 30 Ki= 70
>>Kp=30;
>> Ki=70;
>>num=[Kp Ki];
>>den=[1 10 20+Kp Ki];
>> t=0:0.01:2;
>>step(num,den,t)

Analisa:
Penambahan nilai Ki berfungsi untuk memperbaiki error, namun
berpengaruh terhadap rise time dan over shoot. Rise time dan settling
time semakin lama. Nilai error semakin kecil.

Page
12

PID Controller

b. Kp = 30 Ki=100
>>Kp=30;
>> Ki=100;
>>num=[Kp Ki];
>>den=[1 10 20+Kp Ki];
>> t=0:0.01:2;
>>step(num,den,t)

Analisa:

Penambahan nilai Ki menjadikan nilai error makin kecil dan rise time lebih
cepat.

Page
13

PID Controller

2. Latihan Soal Power System Analysis, 1st Edition by Sadat Haadi.pdf Example 12.8

Berikut ini adalah blok diagram system AVR yang dikompensasi dengan PID Controller.

Tambahkan Kontrol PID di depan system AVR yang terdapat pada contoh soal 12.6 seperti
gambar diatas. Susunlah rangkaian menggunakan SIMULINK pada MatLab. Atur Kontrol
Proporsional (Kp) menjadi 1.0 dan sesuaikan nilai Ki serta Kd sampai step responsenya
mempunyai overshoot minimum dan setting time nya kecil.

Dengan blok diagram diatas, Gain Kp, Ki dan Kd dapat diatur sedemikian rupa sampai
memenuhi target yang diinginkan. Dengan menggunakan langkah-langkah seperti yang sudah
dijelaskan di awal. Yang pertama perlu dilihat bagaimana respon waktu keadaan open-loop
(tanpa PID), sebagai berikut :

Page
14

PID Controller

a. Tanpa PID

b. P Controller dengan Kp = 1

Analisa:
Sebelum penambahan PID, respon AVR sangat berosilasi, setting time sangat lama,
over shoot tinggi. Penambahan nilai Kp = 1 pada PID akan menambah rise time,
respon AVR masih sangat berosilasi, setting
time sangat lama.
Page
15

PID Controller

c. PD Controller dengan Kp= 1; Kd= 0.28

Analisa:
Penambahan nilai Kd mengurangi nilai overshoot, sedangkan rise time
cenderung tetap sehingga steady state dicapai dalam waktu yang lebih cepat.

d. PID Controller dengan Kp = 1 ; Ki = 0.25 ; Kd = 0.28

Page
16

PID Controller

Kp = 1 ; Ki = 0.23 ; Kd = 0.28

Analisa:
Penambahan nilai Ki mengeliminasi nilai error, rise time relative sama,
overshoot berkurang, setting time lebih singkat.
Page
17

PID Controller

Kesimpulan :

Penambahan PID menjadikan respon alat menjadi lebih baik dan

proporsional
Nilai Kd digunakan untuk mengurangi overshoot
Nilai Kp digunakan untuk meningkatkan rise time
Nilai Ki digunakan untuk mengeliminasi error
Penambahan nilai Kd, Kp, dan Ki akan saling mempengaruhi antara rise

time, overshoot, setting time dan error sehingga nilai Kd, Kp, dan Ki
harus proporsional untuk mendapatkan respon alat yang baik

Page
18