CONTROL PID

NAMA : HIKAM M SULEIMAN

NIM : 17130142

TEKNIK ELEKTRO INDUSTRI

FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO

UNIVERSITAS NEGERI PADANG

2019
 Percobaan Kontrol PID Menggunakan Matlab
Tujuan dalam penyelesaian Masalah ini adalah untuk menunjukkan Kp, Ki dan Kd
untuk mendapatkan :
 Waktu naik yang cepat
 Minimum Overshoot
 Tidak ada kesalahan keadaan tunak
Percobaan menggunakan Matlab :
1. Respon Langkah Loop Terbuka

Kode pada matlab:

num=1;
den=[1 10 20];
step(num, den)

Maka hasil grafik yang didapat pada Loop Terbuka:

Kesimpulan :
Pada percobaan ini kita memperoleh minimum overshoot yang bagus
akan tetapi membutuhkan waktu yang lama untuk mencapai titik yang
diinginkan.
2. Respon Langkah Loop Tertutup

Kode pada Matlab :

Kp=300;
num=[Kp];
den=[1 10 20+Kp];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)

Maka hasil grafik yang didapat pada Loop Tertutup:

Kesimpulan :
Pada percobaan ini setelah kita menambahkan Kp pada percobaan kita
mendapatkan waktu naik yang cepat, akan tetapi overshootnya meningkat
sedangkan waktu turun nya kecil sehingga untuk mengembalikan pada
posisi normal nya membutuhkan waktu yang lama, dan juga
menyebabkan kesalahan keadaan tunak.
Fungsi MATLAB cloop dapat digunakan untuk mendapatkan fungsi
trabsfer loop tertutup secara langsung dari fungsi transfer loop terbuka.
M-file berikut ini menggunakan perintah cloop yang akan menghasilkan
plot yang sama seperti di atas:
num=1;
dan=[1 10 20];
Kp=300;
[numCL,denCL]=cloop(Kp*num,den);
t=0:0.01:2;
step(numCL,denCL,t)

Plot di atas memperlihatkan bahwa proporsional controller mereduksi

waktu naik dan kesalahan keadaan tunak, meningkatkan overshoot,
mengurangi waktu turun dalam skala kecil.
3. Respon Langkah Loop Tertutup dengan PD

Kode pada Matlab :

Kp=300;
Kd=10;
Num=[Kd Kp];
den=[1 10+Kd 20+Kp];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)

Maka hasil grafik yang didapat pada Loop Tertutup dengan PD:

Kesimpulan :
Pada percobaan ini setelah kita menambahkan Kp dan Kd dalam program
maka kita memperoleh overshoot yang kecil dan waktu turunya juga
cukup cepat, sedangkan kesalahan keadaa tunak nya masih ada.
4. Respon Langkah Loop Tertutup dengan PI

Kode pada Matlab :

Kp=30;
Ki=70;
num=[Kp Ki];
den=[1 10 20+Kp Ki];
t=0:0.01:2
step(num,den,t)

Maka hasil grafik yang didapat pada Loop Tertutup dengan PI:

Kesimpulan :
Pada percobaan ini setelah kita menambahkan Kp dan Ki kita dapat
mereduksi waktu naik dan menghilangkan kesalahan keadaan tunak, akan
tetapi overshoot nya masih naik walau hanya sedikit.
5. Respon Langkah Loop Tertutup dengan PID

Kode pada Matlab :

Kp=350;
Ki=300;
Kd=50;
num=[Kd Kp Ki];
den=[1 10+Kd 20+Kp Ki];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)

Maka hasil grafik yang didapat pada Loop Tertutup dengan PID

Kesimpulan :
Pada percobaan ini setelah kita menambahkan Kp, Ki, Kd maka kita
memperoleh respon yang kita inginkan dimana waktu naiknya cepat, tidak
ada overshoot, dan tidak adanya kesalahan keadaan tunak.
Kesimpulan dari Percobaan Kontrol PID menggunakan Matlab:
Untuk menambah waktu naik yang cepat, kita perlu menambahkan Kp,
untuk mengurangi Overshoot, kita perlu menambahkan Kd, dan untuk
menghilangkan kesalahan keadaan tunak, kita tambahkan Ki.
Dan selanjutnya seimbangkan setiap Kp, Kd, Ki sampai mendapatkan
keseluruhan respon yang diinginkan.