Nama : Roza Safitri

Nim : 140140069
Unit : A3

A. Tuning kontroler PID

1. Permasalahan terbesar dalam desain kontroler PID
 Tuning : menentukan nilai Ki, Kp, dan Kd
2. Metode – metode tuning dilakukan berdasar
 Model matematika plant/sistem
 Jika model tidak diketahui, dilakukan eksperimen terhadap sistem
3. Cara tuning kontroler PID yang paling populer :
a. Ziegler-Nichols metode 1 dan 2
b. Metode tuning Ziegler-Nichols dilakukan dengan eksperimen
(asumsi model belum diketahui)
c. Metode ini bertujuan untuk pencapaian maximum overshoot
(MO) : 25 % terhadap masukan step

B. Metode tuning Ziegler-Nichols 1

1. Dilakukan berdasar eksperimen, dengan memberikan input step pada
sistem, dan mengamati hasilnya
2. Sistem harus mempunyai step response (respons terhadap step) berbentuk
kurva S
a. Sistem tidak mempunyai integrator (1/s)
b. Sistem tidak mempunyai pasangan pole kompleks dominan (misal : j
dan –j, 2j dan -2j)
c. Muncul dari persamaan karakteristik  s2+1, s2+4
d. Respon sistem berosilasi
Metode tuning Ziegler-Nichols 1
Prosedur praktis
1. Berikan input step pada system
2. Dapatkan kurva respons berbentuk S
3. Tentukan nilai L dan T
4. Masukkan ke tabel berikut untuk mendapatkan nilai Kp, Ti, dan Td
Tipe alat kontrol KP Ti Td
P T/L ~ 0
PI 0.9 T/L L/0.3 0
PID 1.2 T/L 2L 0.5L

kurva respons berbentuk S

C (s) Ke−Ls
=
U ( s) Ts+1

Fungsi alih pengendali PID

U ( s) 1
E(s) (
=Kp 1+ +τds
τis )
T 1
= 1,2
L(1+
2 Ls
+0,5 Ls )
2
1
U ( s)
=0,6 T
( )
s+
L
E(s) s
Contoh :
Suatu plant orde ketiga
s +2( s+3)
G(s) =
s ( s+1 ) ( s+ 5)

Plant mengandung integrator  metode pertama Z-N tidak dapat
Diterapkan
 Metode kedua Z-N  sistem loop tertutup dengan pengendali
proporsional tidak akan berosilasi terus -menerus
Pers. karakteristik :
S3 + (6 + Kp)s2 + (5 + 5Kp)s + 6Kp
Susunan koef. Kestabilan Routh :
s3 1 5 + 5Kp
2
S 6 + 6 Kp 6Kp

1 30+29 Kp+5 Kp 2
s 0
6+ Kp
0
s 6Kp

Sistem Stabil untuk semua nilai Kp positif

Suatu plant orde tiga mempunyai fungsi alih :
1
G(s) =
S 3+ 7 s 2+12 s
Rancang sistem pengendali PID dengan menggunakan aturan Ziegler – Nichols
agar diperoleh respon step dengan overshoot sekitar 25 %.

C. Metode tuning Ziegler-Nichols 2

1. Metode ini berguna untuk sistem yang mungkin mempunyai step response
berosilasi terus menerus dengan teratur
 Sistem dengan integrator (1/s)
2. Metode dilakukan dengan eksperimen
 Dengan meberikan kontroler P pada suatu sistem close loop
dengan plant terpasang
 Gambar …
3. Lalu nilai Kp ditambahkan sampai sistem berosilasi terus menerus dengan
teratur
 Nilai Kp saat itu disebut penguatan kritis (Kcr)
  Periode saat itu disebut periode kritis (Pcr)

Prosedur praktis
1. Buat suatu sistem loop tertutup dengan kontroler P dan plant di dalamnya
2. Tambahkan nilai Kp sampai sistem berosilasi berkesinambungan
3. Dapatkan responnya, tentukan nilai Kcr dan Pcr
4. Tentukan nilai Kp, Ti, dan Td berdasar tabel berikut

Tipe alat kontrol KP Ti Td

P 0.5 Kcr ~ 0
PI 0.45 Kcr 1/1.2 Pcr 0
PID 0.6 Kcr 0.5 Pcr 0.125 Pcr

Fungsi alih pengendali PID

U ( s) 1
E(s) (
=Kp 1+ +τds
τis )
1
(
= 0,6 Kcr 1+
0,5 Pcrs
+ 0,125 Pcrs )
2
4
U ( s)
=0,075 KcrPcr
( s+
Pcr )
U ( s) s
Sistem pengaturan dengan pengendali PID :
Contoh :
Gunakan aturan Ziegler – Nichols untuk menentukan fungsi alih pengendali PID
agar diperoleh respon step dengan overshoot sekitar 25 %.
Plant mengandung integrator  metoda kedua Z-N Menetapkan Ti =  dan Td =
0, CLTF sistem :

Susuna Koef. Kestabilan Routh

s3 1 5
s2 6 Kp
30−Kp
s1
6
s0 6Kp
Osilasi akan terjadi jika Kp = 30. Jadi penguatan kritis K =30 Pers.
Karakteristik : s3+ 6s+ 5s + 30 = 0
Jika s = jω
(jω)3 + 6 (jω)2 + 5 jω + 30 = 0
6(5-ω2) + jω(5-ω2) = 0
Frekuensi osilasi : ω2 = 5 → ω = √ 5 rad/s.
Perioda Osilasi

Kp = 0,6 Kcr = 0,6 x 30 =18

τi = 0,5 Pcr = 0,5 x 2,8099 = 1,405
τd = 0,125 Pcr = 0,125 x 2,8099 = 0,35124
Fungsi Alih Pengendali PID

D. Cohen Coon
Model: FOPDT
 Spesifikasi kinerja: Untuk mendapatkan 1/4 rasio peluruhan
 penurunan cepat pada amplitudo osilasi
 Rasio peluruhan
 Overshoot
 Untuk sistem orde dua:

Contoh :
Cohen-Coon: Servo
 Kontroler PID lebih baik dari PI
 Gain kontroler lebih agresif/tinggi
 Respon tidak diinginkan untuk banyak kasus

Cohen-Coon: Regulatori
 Osilasi lebih tinggi
 Lebih agresif

E. Persamaan Integral Error

1. Integral of absolute error (IAE) :

2. Integral of square error (ISE):

  Hukumannya besar
 ISE memiliki sifat matematika yang baik: differentiable, kontinyu
3. Integral time-weighted absolute error (ITAE):

 hukuman error yang lama

 ITAE lebih konservatif
 ITAE lebih disukai

Persamaan ITAE
Pilih Kc, I, dan D yang meminimisasi ITAE:
 Untuk model FOPDT, selesaikan:

 Disain untuk perubahan Beban (load) dan setpoint mendapatkan optimum

ITAE yang berbeda

Dari tabel didapatkan:

 Setpoint

 Load
Contoh :
Gunakan pendekatan integral error untuk mendapatkan parameter kontroler untuk
proses dengan fungsi alih

untuk perubahan beban

Contoh 2: Disain untuk perubahan setpoint dan load dari proses dengan fungsi
alih