Metode Penyetelan

(Tuning) pada Pengendali

PID

Hamid Abdillah

1
 Materi dan Tujuan
Materi
• Metode-metode tuning PID controller:
– Ziegler-Nichols Open-loop
– Coon-Cohen Open-loop
– Ziegler-Nichols Closed-loop
– Lambda Tuning
– Visual Loop Tuning
– Autotuning

Tujuan
• Memahami penyetelan pengendalian.
• Dapat menggunakan berbagai metode tuning PID
dan memilih metode yang tepat untuk penerapan
proses tertentu (spesifik)
2
 Pendahuluan (1)
Menyetel Pengendali
• Prosedur penyetelan sistematis pada
parameter pengendali untuk memperoleh
kinerja sistem pengendalian yang diinginkan
Menyetel Pengendali PID
• Adalah masalah memilih nilai racikan yang pas
untuk aksi P, I, dan D untuk mencapai kinerja
yang diinginkan.

3
 Pendahuluan (2)
Kriteria kinerja untuk sistem tertutup
• Stabil
• Pengaruh gangguan yang seminimal mungkin
• Cepat, responnya mulus terhadap perubahan set point
• Tidak ada offset
• Tidak memerlukan aksi pengendalian yang berlebihan
• Robust (handal)
Trade-offs (tawar menawar) dalam masalah pengendalian
• Mengikuti set point vs. penolakan gangguan
• Kehandalan vs. kinerja

4
 Pendahuluan (3)
Bagaimana kita tahu bahwa proses sudah di setel
dengan baik?
• Proses berjalan lancar
• Variabel proses yang terukur cukup dekat
dengan setpoint
• Segala gangguan yang terjadi bisa diatasi

5
 Pendahuluan (4)
Masalah
• Kita punya pengetahuan tentang pengaruh setiap mode PID
terhadap respon loop tertutup, tetapi dari nilai P, I dan D
berapa seharusnya kita memulai?
Jawaban
• Jika anda sebelumnya telah mempunyai proses yang telah
disetel, gunakan nilai yang hampir sama untuk parameter
pengendali PID.
• Jika hasilnya tidak memuaskan anda, maka gunakan lah
metode tuning pengendali PID yang akan kita pelajari yang
sebagian besar akan cocok dengan penerapan
pengendalian proses anda …
6
 Pendahuluan(5)
Prosedur Umum Tuning
– Sebelum melakukan tuning, HARUS TAHU/FAMILIAR dengan
RESIKO OPERASI
– Tanya kepada operator berpengalaman, jelaskan kerja anda dan
ceritakan kepadanya.

7
 Metode Tuning Cohen-Coon Open-loop (1)
• Diusulkan pada 1953 by G. H.
Cohen and G. A. Coon1 CO
• Prinsip utama:
– Output dari proses dipengaruhi
tidak hanya oleh dinamika time
proses tetapi juga pada
dinamika dari sensor dan PV

aktuator (final control element)

– Output dari input berupa
fungsi tangga berupa bentuk time
sigmoid
1)
G. H. Cohen and G. A. Coon, Theoretical Consideration of Retarded Control, Trans. ASME,Vol. 75, pp. 827, 1953.
8
 Metode Tuning Cohen-Coon Open-loop (2)

• Prinsip utama: Bentuk sigmoid dapat didekati

dengan respon sistem orde satu dengan dead time
A PVm K e - Td s
CO
Gfpm = ~ ,
CO t s+1
dimana
B B=perubahan output
waktu K =
A A=perubahan input
B Response nyata
PVm B
Respons
t =
S
S adalah kemiringan
pendekatan (slope) respon sigmoidal
S pada titik balik
Td = Waktu yang diperlukan hingga
Td waktu sistem merespon
9
 Metode Tuning Cohen-Coon Open-loop (3)
• Setelah nilai parameter proses diperoleh,
parameter PID dapat dihitung dengan rumus:
Controller P Im D

P only 1 t 1+
Td
- -
K Td 3t

1 t Td 30 + 3Td /t
0.9 + Td
PI K Td 12t 9 + 20Td /t
-

1 t 4 + Td 32 + 6Td /t 4
PID Td Td
K Td 3 4t 13 + 8Td /t 11 + 2Td /t
10
Metode Tuning Ziegler-Nichols Open-loop (2)
Prosedur
1. Letakkan system pengendalian pada mode MANUAL (tanpa
feedback)
2. Ubah sistem secara manual pada titik operasi yang diinginkan
(start-up control loop)
3. Terapkan perubahan fungsi tangga secara manual (STEP change)
dari controller output (CO) (biasanya 5– 10 %)
4. Tunggu hingga variabel proses (PV) settle / berdiam pada kondisi
steady-state

11
 Metode Tuning Ziegler-Nichols Open-loop (1)
• Diusulkan pada 1942 oleh J. G. Ziegler dan N. B. Nichols dengan
Taylor Instruments (now part of ABB instrumentation in Rochester,
N.Y.) 2
• Dilakukan pada mode manual
• Untuk proses-proses delay-followed-by-first-order-lag (dinamika
orde satu dengan dead time)

2)
J. G. Ziegler and N. B. Nichols, Optimum Setting for Automatic Controllers, Trans. ASME,Vol. 64, pp. 759-768, 1942.

12
 Metode Tuning Ziegler-Nichols Open-loop (3)

5. Tentukan parameter proses (waktu delay, gain proses dan

konstanta waktu) dari grafik graphics

P
CO OUTPUT LEVEL

TEMPERATURE

Line drawn through

point of inflection

PV
R

L
TD
TIME

FIGURE 6: PROCESS REACTION CURVE - SIMPLE

13
Metode Tuning Ziegler-Nichols Open-loop (4)
6. Setelah nilai parameter proses diperoleh, parameter PID dapat dihitung
dengan rumus :

Controller KC Im D

1 t
P only Td - -
K

PI 0.9 t 0.33 Td -
K Td

1.2 t
PID Td
2 Td 0.5 Td
K

14
 Metode Tuning Ziegler-Nichols Closed-loop(1)
• Proposed in 1942 by J. G. Ziegler and N. B. Nichols of Taylor
Instruments (now part of ABB instrumentation in Rochester, N.Y.)
• Also known as continuous cycling or ultimate gain methods
• It has been developed for use on delay-followed-by-first-order-lag
processes
• It has been refined for other specific process control objectives

15
 Metode Tuning Ziegler-Nichols Closed-loop(3)
Prosedur
1. Pada pengendali, pilih hanya proportional (P-ONLY), yaitu atur P ke nilai
terendah (PB to the highest value) dan Tm ke tak terhingga (I ke nol) dan D ke
nol
Set P/Kp =0 (atau sekecil mungkin), Ki =0 atau rate (Im)=tak terhingga
2. Atur sistem secara manual pada titik operasi yang diinginkan
3.Set variable yang dimanipulasi pada controller ke manual.
4. Naikkan p atau kp secara perlahan hingga mencapai osilasi harmoni, catat nilai p
ini sebagai P kritis
5. Ambil nilai P sebagai nilai P kritis (proportional-action coefficient) PcritA

16
 Metode Tuning Ziegler-Nichols Closed-loop(4)

Prosedur
6. Tentukan Periode osilasi (satu osilasi) yang dinamakan tcrit,

17
 Metode Tuning Ziegler-Nichols Closed-loop(4)

Prosedur
7. Setelah nilai Pcrit dan tcrit diperoleh, parameter PID dapat dihitung dengan
rumus:

Controller P Im D

P only 0.5 Pcrit - -

PI 0.45 Pcrit 0.833 tcrit -

PID 0.6 Pcrit 0.5 tcrit 0.125 tcrit

18
Metode Tuning Ziegler-Nichols Closed-loop(5)

Modified Ziegler-Nichols setting

Controller P Im D

PID original 0.6 Pcrit 0.5 tcrit 0.125 tcrit

PID some overshoot 0.33 Pcrit 0.5 tcrit 0.33 tcrit
PID no overshoot 0.2 Pcrit 0.3 tcrit 0.5 tcrit

19
 Metode Tuning Ziegler-Nichols Closed-loop(6)
• Contoh
4e-3.5s Pc = 0.95
Gp(s) =
7s+1 tc = 12

Controller P Im D

PID original 0.57 6.0 1.5

PID some overshoot 0.31 6.0 0.4

PID no overshoot 0.19 6.0 4.0

20
 Metode Tuning Ziegler-Nichols Closed-loop(6)

Keuntungan metode siklus kontinyu

• Tidak memerlukan informasi tentang proses
yang sulit
• Dapat diterapkan pada semua proses yang
stabil
• Hanya memerlukan sekali percobaan
• Tidak memerlukan trial and error
• Setelan pengendali mudah dihitung.

21
 Metode Tuning Ziegler-Nichols Closed-loop(7)
Kerugian metode siklus kontinyu
• Menghabiskan waktu
• Kehilangan kualitas produk dan produktivitas ketika
percobaan
• Siklus kontinyu mungkin bisa melanggar batas proses dan
membahayakan keselamatan
• Tidak dapat diterapkan pada proses open-loop yang tidak
stabil
• Proses orde satu dan tanpa dead time tidak mungkin
berosilasi walaupun diterapkan gain proporsional (P) yang
besar
 Mengilhami Metode Relay Feedback (Åström and Hagglund, 1984)
22
 Tuning Lambda (1)
• Dikembangkan untuk mencapai respon yang mencapai
setpoint atau perubahan beban secara mulus
• Menjamin kestabilan, kehandalan, dan tidak
menghasilkan overshoot
• Sangat populer di industri pulp & paper

Dua tahap dasar tuning lambda (l) :

– identifikasi model Process
– Tuning Lambda
• process orde 1 dengan dead time
• Integrating process (i.e. level control)

23
 Tuning Lambda (2)
Proses orde 1 dengan Dead Time
Prosedur:
• Secara manual, naikkan CO lalu amati PVm

Parameter proses diestimasi:

Du
Dy
• Gain Proses : Gp = Du

0.283Dy
• Konstanta waktu proses tp = 1.5(T2 – T1)
0.632Dy

• Process dead time: Td = T2 – tp

T1 T2
time

24
 Tuning Lambda (3)
1st Order Process with Dead Time (contd.)
Lambda Tuning:
• Pilihlah konstanta waktu closed-loop yang diinginkan,
l (biasanya 2 hingga 3 kali konstanta waktu process)
 respon yang lambat
Parameter tuning PID:
2tp + td
• gain proportional : P =
2Gp(l + td)
td
• aksi integral : Tm = tp + 2

•Aksi derivative : D = tp td
2 tp + td
25
 Tuning Lambda (4)

Aturan ibu jari (rule of thumb) Tuning Lambda :

– Waktu Integral seharusnya tidak lebih kecil dari konstanta waktu
proses
– Jika pengendalian ketinggian berosilasi? Hilangkan hampir
semua aksi integral
– Poll time should be less than one-tenth the process time
constant (?)
– Filter time constant should be less than one fifth the process
time constant (?)
– Konstanta waktu closed-loop biasanya lebih besar daripada
kosntanta waktu proses.

26
 Tuning Visual Loop (1)
Masalah-masalah
• Loop tidak stabil
Bagaimana cara
• Loop lamban memperbaiki kinerja
merespon tanpa menggunakan
perubahan setpoint hitungan?

PVm
SP SP SP

PVm PVm

Respons tidak stabil Response yang baik? Respon yang lamban

27
 Tuning Visual Loop (2)
Ketidakstabilan PVm
SP
• loop berosilasi
– Karena umpan balik yang berlebihan, atau
– Dipengaruhi secara periodik oleh proses lain
Procedure:
– Ubah loop ke manual (jika aman melakukan hal ini)
– Pada mode manual, jika proses nampak mengalami settle down  setelan
kurang baik
Tuning problems:
– Apakah osilasi disebabkan oleh terlalu besarnya atau terlalu kecilnya
gain/integral/ derivative atau kombinasinya?

28
 Tuning Visual Loop (3)
Prosedur Tuning untuk ketidak stabilan:
– Proses-proses yang bersifat Self-regulating

• Jika nilai I (min/repeat) lebih kecil dari setengah dari periode osilasi
m t
– Pertama, tingkatkan nilai Im
– Jika nilai Im (min/repeat) lebih lama dari periode osilasi, maka aman untuk menurunkan gain (P)

t
SP SP

PVm PVm

Respon tak stabil Peningkatan nilai Penurunan Im min/repeat

Im (min/repeat)/penurunan I Atau kenaikan gain I (repeat/m
(repeat/min)
– Proses-proses yang self-regulating
• Gunakan nilai Im yang lebih besar / lebih lama (min/repeat) sebisa mungkin atau
hilangkan aksi integral. Jika ada masalah, turunkan gain (P)

29
 Tuning Visual Loop (4)
Respon yang lamban
Penyebab umum:
– Loop biasanya tidak mempunyai aksi derivatif SP
– Nilai Im (min/repeat) relatif besar
PVm
dibandingkan waktu respon proses / (gain
integral terlalu kecil)
– Nilai gain proporsional terlalu rendah

30
 Visual Loop Tuning (5)
Sluggish Response: prosedur Tuning
1. Mengatur Gain

• Atur Im sebesar mungkin dan setel D ke nol.

• Tempatkan pengendali pada mode manual, lalu naikkan CO pada nilai yang masuk
akal
• Segera kembalikan pengendali ke mode auto. Lihatah respon proses untuk
mengetahui apa yang dilakukan oleh pengendali.
• Ulangi proses hingga kita dapat satu siklus tanpa berputar-putar lagi (swing)

PVm PVm PVm

Bergelombang lebih dari satu kali  Bergelombang kurang dari satu kali Bergelombang pas satu kali 
terlalu banyak gain terlalu sedikit gain Gain sudah pas…
 Turunkan gain!!  Naikkan gain!!

31
 Visual Loop Tuning (6)
Respons yang lamban (contd.)
Tuning procedure: Mengatur aksi Integral
• Tempatkan pengendali pada mode manual, kecilkan nilai Im, lalu naikkan CO pada
nilai yang masuk akal
• Segera kembalikan pengendali ke mode auto. Awasi respon proses untuk
mengetahui aksi pengendali
• Ulangi proses hingga didapatkan PVm mencapai kembali setpoint dengan
kecepatan Setengah dari ketika berpindah dari setpoin dari peningkatan CO

PVm original PVm PVm original

SP SP
SP PVm
Respon dengan gain yang masuk akal Im terlalu kecil /I terlalu besar Im masuk akal
(swinging satu kali) (swinging pada setpoint)

32
 Tuning Visual Loop (7)
Peta tuning map untuk pengaruh gain (P) dan reset(Im)
No reset Increasing reset Fast reset
(small repeat/min) (integral) action (more repeat/min)
(large min/repeat) (less min/repeat)

Low gain (P)

(wide PB)
Increasing proportional
action

High gain (P)

(narrow PB)

33
 Visual Loop Tuning (8)
Pengaruh penambahan Derivative

a) Best tuning
achieved with b) Too little derivative
proportional and
integral modes only

c) Derivative added
gain increased d) Too much derivative
integral action faster

34