Dasar Sistem Kontrol,

Instrumentasi dan Komponen

Pengendali PID dan Penalaan Pengendali


Heriyanto, 2007-2012
SISTEM PENGENDALIAN
4
SISTEM PENGENDALIAN
Sistem proses sudah termasuk TRANSMITER dan
CONTROL VALVE
4
SISTEM PENGENDALIAN
Pengendali Dua Posisi (On-Off)

Reverse acting


Direct acting

u = nilai keluaran pengendali (%),
y = nilai pengukuran (variabel proses),
a = nilai batas atas variabel proses,
b = nilai batas bawah variabel proses.


4

>
s
=
a y
b y
u
%; 0
%; 100

s
>
=
a y
b y
u
%; 0
%; 100
SISTEM PENGENDALIAN
Pengendali Dua Posisi (On-Off)
4
SISTEM PENGENDALIAN
Pengendali Dua Posisi (On-Off)
4
SISTEM PENGENDALIAN
LATIHAN-1
Sebuah tangki berdiameter 50 cm. Dari tangki
dikeluarkan minyak tanah secara terus menerus pada
laju 60 L/menit. Tinggi permukaan minyak
dikendalikan dengan pengendali dua posisi. Aliran
minyak ke dalam tangki diatur dengan katup kendali.
Saat terbuka penuh aliran minyak 80 L/menit, dan
tertutup penuh 0 L/menit. Bila celah diferensial sebesar
20 cm, tentukan periode cycling.
4
PERSAMAAN PENGENDALI
Persamaan Pengendali Standar ISA*
*) Instrumentation, System, and Automation Society
o d c
i
c
c
u
dt
de
K dt e
K
e K u + + + =
}
t
t
Proporsional Integral Derivatif Bias
K
c
Gain proporsional
e Error
t
i
Waktu integral
t
d
Waktu derivatif
Bias adalah nilai controller
output pada saat tidak ada
error, atau nilai manual pada
saat operasi normal.
4
PERSAMAAN PENGENDALI
Proporsional (P).
Sebanding dengan BESAR error.
Integral (I) atau Reset.
Sebanding dengan LAMA error.
Derivatif (D) atau Pre-act.
Sebanding dengan KECEPATAN error.
o d c
i
c
c
u
dt
de
K dt e
K
e K u + + + =
}
t
t
Proporsional Integral Derivatif
4
RESPON PENGENDALI
Proporsional (P)
4
o c
u e K u + =
RESPON PENGENDALI
Proporsional Integral (PI)
4
o
i
c
c
u dt e
K
e K u + + =
}
t
RESPON PENGENDALI
Proporsional Integral-Derivatif (PID)
4
o d c
i
c
c
u
dt
de
K dt e
K
e K u + + + =
}
t
t
RESPONS SISTEM
PENGENDALIAN
Pengendalian Proporsional (P-Control).


Selalu terjadi offset pada perubahan beban proses atau
setpoint.
Gain proporsional (K
c
) semakin BESAR
(proportional band semakin kecil), respons semakin
CEPAT, offset semakin KECIL, tetapi cenderung
TIDAK STABIL.
Proportional Band, PB = 100/K
c.

o c
u e K u + =
4
RESPONS SISTEM
PENGENDALIAN
Pengendalian Proporsional (P-Control).


4
Setpoint 60%
Air masuk
25 L/menit
Air keluar
25 L/menit
100%
0%
Setpoint 60%
Air masuk
40 L/menit
Air keluar
40 L/menit
100%
0%
Tinggi air 70%
RESPONS SISTEM
PENGENDALIAN
Pengaruh Proportional Gain (K
c
)

Perubahan setpoint
4
RESPONS SISTEM
PENGENDALIAN
Pengaruh Proportional Gain (K
c
)

Perubahan beban
4
RESPONS SISTEM
PENGENDALIAN
Pengaruh Perubahan beban

Beban Normal
4
Titik keseimbangan
(titik operasi)
V
a
r
i
a
b
e
l

p
r
o
s
e
s
(
p
e
n
g
u
k
u
r
a
n
)
u
o
Sinyal kendali
100%
0%
100%
0%
Setpoint
Garis kendali
Grafik proses
RESPONS SISTEM
PENGENDALIAN
Pengaruh Perubahan beban

Beban Berubah


4
Offset baru
Offset lama
u (baru)
u (lama)
V
a
r
i
a
b
e
l

p
r
o
s
e
s
(
p
e
n
g
u
k
u
r
a
n
)
u
o
Sinyal kendali
100%
0%
100%
0%
Setpoint
Garis kendali lama
(gain kecil)
Grafik proses baru
Grafik proses lama
Garis kendali baru
(gain besar)
Gain proporsional
diubah untuk
memperkecil offset
RESPONS SISTEM
PENGENDALIAN
Pengaruh Perubahan beban

Beban Berubah


4
Setpoint diubah untuk
memperkecil offset
V
a
r
i
a
b
e
l

p
r
o
s
e
s
(
p
e
n
g
u
k
u
r
a
n
)
u
o
Sinyal kendali
100%
0%
100% 0%
Setpoint
(lama)
Grafik proses baru
Grafik proses lama
Setpoint
(baru)
Garis kendali lama
Garis kendali baru
RESPONS SISTEM
PENGENDALIAN
Pengaruh Perubahan beban

Beban Berubah


4
Bias diubah untuk
memperkecil offset
V
a
r
i
a
b
e
l

p
r
o
s
e
s
(
p
e
n
g
u
k
u
r
a
n
)
u
o
u
o
(lama) (baru)
Sinyal kendali
100%
0%
100% 0%
Setpoint
Grafik proses baru
Grafik proses lama
Garis kendali lama
Garis kendali baru
RESPONS SISTEM
PENGENDALIAN
LATIHAN-2
Pengendali proporsional mengendalikan variabel proses
dalam daerah suhu 50130
o
C dan setpoint pada 75
o
C.
Pada saat error = 0, keluaran pengendali = 50%. Hitung
offset yang terjadi pada saat keluaran pengendali 55%
dengan K
c
= 0,5



4
RESPONS SISTEM
PENGENDALIAN
LATIHAN-3
Pengendali proporsional dipakai untuk mengendalikan
suhu. Rentang transmiter adalah 273 - 323 K.
Pengendali diatur hingga keluarannya berkisar antara 3
psi dan 15 psi yang bersesuaian dengan katup kendali
menutup dan membuka penuh. Jika PB 80%, tentukan
perubahan suhu yang diperlukan agar katup kendali
dapat berubah dari bukaan 25% ke 75%.


4
RESPONS SISTEM
PENGENDALIAN
Pengendalian Proporsional-Integral (PI).



Fungsi integral adalah menghilangkan offset.
Integral menambah kelambatan respons dan
ketidakstabilan.
Waktu integral semakin KECIL, respons
semakin CEPAT, tetapi semakin TIDAK
STABIL.
o
i
c
c
u dt e
K
e K u + + =
}
t
4
RESPONS SISTEM
PENGENDALIAN

1



2

3

Pengaruh Waktu Integral atau Reset Time (t
i
)
4
1. t
i
besar (atau 1/ t
i
kecil)
2. t
i
cukup (atau 1/ t
i
cukup)
3. t
i
kecil (atau 1/ t
i
besar)
1/ t
i
= Reset Rate
RESPONS SISTEM
PENGENDALIAN
Pengaruh Gain Proporsional dan Waktu Integral
4
RESPONS SISTEM
PENGENDALIAN
Pengendalian Proporsional-Integral-Derivatif (PID)




Fungsi derivatif mempercepat respons
Derivatif memperkecil amplitudo osilasi
Waktu derivatif semakin BESAR, respons semakin
CEPAT
Peka terhadap noise
o d c
i
c
c
u
dt
de
K dt e
K
e K u + + + =
}
t
t
4
RESPONS SISTEM
PENGENDALIAN
Pengaruh Derivatif
4
PEMILIHAN MODUS
PENGENDALI
4
START
Offset
diterima
?
Ada
Noise
?
Waktu
mati
dominan
?
Pengendali
Proporsional
Pengendali
Proporsional-
Integral
(PI)
Pengendali
Proporsional-
Integral-Derivatif
(PID)
Tidak
Tidak
Ya
Ya
Ya
Tidak
STOP
OSILASI DALAM LOOP TERTUTUP
Syarat Osilasi
Umpan balik memiliki beda fase | = -360
o
, dengan
sinyal masukan.
Gain total sistem pengendalian, G = 1, pada periode
osilasi.
Osilasi teredam:
| = -360
o
dengan G < 1 atau | < -360
o

dengan G = 1.
Tak stabil:
| = -360
o
dengan G > 1.


4
OSILASI DALAM LOOP TERTUTUP
Syarat Osilasi dalam Sistem Pengendalian
|
c
+ |
ps
= -180
o

G
c
+ G
ps
= 1

Keterangan:
G
c
= gain pengendali
G
ps
= gain total (sistem proses + transmitter + control valve)
4
OSILASI DALAM LOOP TERTUTUP
4
2
1 ,
=
n
r
T
T
)
1
2
exp(
2
,
,t

Decay ratio =
=

Periode Osiklasi teredam =
Decay ratio = 0,25 atau , = 0,215
G
c
G
v
G
p
G
t
= 0,5
G
c
G
ps
= 0,5
PARAMETER PENGENDALI
5
Dasar:
Respon step sistem proses.

Asumsi
Model proses sebagai sistem orde satu disertai waktu mati.

Langkah
1) Pengendali disetel pada posisi manual.
2) Dilakukan sedikit perubahan step pada sinyal kendali
(sebaiknya kurang dari 10%), sehingga terjadi perubahan
variabel proses (PV) yang dapat diamati.
3) Tanggapan variabel proses direkam dan dari hasil yang
diperoleh ditentukan nilai waktu mati (u
p
), konstanta waktu
sistem (t
p
), dan steady-state gain (K
p
).
Metode Kurva Reaksi
5
PENGENDALI
ZIEGLER-
NICHOLS
COHEN-
COON
IAE
P
K
c

PI
K
c

t
i
3,3 u
p

PID
K
c

t
i
2 u
p

t
d
0,5 u
p

Metode Kurva Reaksi
p p
p
K u
t
|
|
.
|

\
|
+
3
1
R
K
p p
p
u
t
985 , 0
902 , 0
|
|
.
|

\
|
p
p
p
K u
t
p p
p
K u
t
9 , 0
|
|
.
|

\
|
+
12
1
9 , 0
R
K
p p
p
u
t
986 , 0
984 , 0
|
|
.
|

\
|
p
p
p
K u
t
|
|
.
|

\
|
+

R
R
p
10 9
3 30
u
293 , 0
645 , 1
|
|
.
|

\
|
p
p
p
u
t
u
p p
p
K u
t 2 , 1
|
|
.
|

\
|
+
4 3
4 R
K
p p
p
u
t
921 , 0
435 , 1
|
|
.
|

\
|
p
p
p
K u
t
|
|
.
|

\
|
+

R
R
p
8 13
6 32
u
251 , 0
139 , 1
|
|
.
|

\
|
p
p
p
u
t
u
|
|
.
|

\
|
+ R
p
2 11
4
u
137 , 0
482 , 0

|
|
.
|

\
|
p
p
p
u
t
u
5
Metode Osilasi Loop Tertutup
Prinsip
Membuat osilasi alami dalam loop tertutup

Osilasi Aklami
Pergeseran fase hanya disebabkan oleh sistem proses
(pengendali pada modus proporsional)

Langkah
1) Pengendali disetel pada posisi automatik.
2) Aksi integral dan derivatif dimatikan, dengan membuat
waktu integral maksimum, waktu derivatif nol, dan
proportional band (PB) maksimum.
5
Metode Osilasi Loop Tertutup
3) Secara berangsur PB diperkecil setengahnya, sambil
diadakan perubahan kecil pada gangguan (beban) atau
setpoint sampai muncul osilasi kontinyu pada variabel
proses (PV). Pada keadaan ini, proportional band sebagai
proportional band kritik (PB
u
) atau proportional gain
sebagai proportional gain kritik (K
cu
), dan periode osilasi
sebagai periode osilasi kritik (T
u
).
5
BEBERAPA PENGERTIAN
DAN PENYEMPURNAAN
LATIHAN-4
Uji step terhadap penukar panas dilakukan dengan
mengubah aliran pemanas. Respons suhu aliran proses
keluar pemanas disajikan pada gambar di bawah.
Sensor suhu memiliki rentang pengukuran 0 ... 100
o
C.

Tentukan:
(a) Static-gain proses
(b) Konstanta waktu.
(c) Waktu mati (dead time)
(d) Parameter pengendali PID.
5
BEBERAPA PENGERTIAN
DAN PENYEMPURNAAN
5
BEBERAPA PENGERTIAN
DAN PENYEMPURNAAN
5
57
10
BEBERAPA PENGERTIAN
DAN PENYEMPURNAAN
5
48
27
10
t
1
= 25

t
2
= 62
33
BEBERAPA PENGERTIAN
DAN PENYEMPURNAAN
% / 3
50 57
27 48
C K
o
p
=

=
( ) 5 , 55 25 62 5 , 1 = =
p
t
5
5 , 6 5 , 55 62 = =
p
u
menit
menit
3
%
100
100
%
3 =
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
=
C
C
K
o
o
p
(a)
(b)
(c)
BEBERAPA PENGERTIAN
DAN PENYEMPURNAAN
13 ) 5 , 6 ( 2 2 = = =
p i
u t
5
(d)
4 , 3
) 5 , 6 ( 3
) 5 , 55 ( 2 , 1
2 , 1
= = =
p p
p
c
K
K
u
t
25 , 3 ) 5 , 6 ( 5 , 0 5 , 0 = = =
p d
u t
menit
menit
BEBERAPA PENGERTIAN
DAN PENYEMPURNAAN
Proportional Kick
Sentakan controller output pada pengendali proporsional akibat
perubahan setpoint mendadak.

Penyempurnaan
Modifikasi persamaan pengendali proporsional menjadi
( )
0
u y r K u
c
+ = o
dengan, 0 s o s 1
Jika o = 0, tidak terjadi proportional kick.
5
BEBERAPA PENGERTIAN
DAN PENYEMPURNAAN
Derivative Kick
Sentakan controller ouput pada pengendali dengan mode
derivatif akibat perubahan setpoint mendadak.

Penyempurnaan
Modifikasi persamaan menjadi derivatif pada pengukuran.
0
u
dt
dy
K e K u
d c c
+ = t
5
BEBERAPA PENGERTIAN
DAN PENYEMPURNAAN
Bumpless Transfer
Pada posisi MANUAL, controller output (sinyal kendali)
memiliki nilai manual atau bias (u
0
).
0
u u =
Pada saat posisi dipindah ke AUTO, controller output (sinyal
kendali) BISA memiliki nilai lebih kecil atau lebih besar dari
bias (u
0
).
o d c
i
c
c
u
dt
de
K dt e
K
e K u + + + =
}
t
t
5
BEBERAPA PENGERTIAN
DAN PENYEMPURNAAN
Bumpless Transfer (lanjutan)
Cara mengatasi:
Jumlah bias dan integral disetel sama dengan nilai
manipulated variable yang dibutuhkan pada operasi yang
bersangkutan.
o
i
c
c
u dt e
K
e K u + + =
}
t
Disetel sebesar nilai manipulated variable yang dibutuhkan.
5
BEBERAPA PENGERTIAN
DAN PENYEMPURNAAN
Reset Wind-up
Peristiwa yang terjadi jika hasil perhitungan integrasi melebihi
nilai maximum controller output (100%). Karena controller
output maksimum = 100%, maka bukaan control valve tetap
100% meskipun hasil integrasi lebih dari 100%. Peristiwa reset
wind-up terjadi jika terdapat error yang lama dalam arah positif.
Anti Reset Wind-up
Mekanisme pembatasan integrasi, jika hasilnya lebih besar dari
100%.
5