WORKSHOP PENGATURAN OTOMATIS

TUNNING PID CONTROLLER

3
SARI TIRTA MUKTI

2 D4 ELIN A
2321600021
Dr. Ir ERA PURWANTO M.Eng

-
22 oktober 2022
 TUGAS WORKSHOP PENGATURAN OTOMATIS
TUNNING CONTROL PID
I. Tujuan
1. Mahasiswa dapat melakukan simulasi tunning control PID di simullink agar menjadi
steady state
2. Mahasiswa dapat memahami karakteristik kontrol propotional
3. Mahasiswa mampu merancang nilai KP sehingga menghasilkan sistem dengan output
steady state
II. Teori
Kontrol PID merupakan gabungan antara kontrol proporsional, kontrol Integral dan
Kontrol Derivatif. Kontrol PID sangat tepat digunakan pada sistem yang membutuhkan akurasi
pada saat kondisi mantap dan namun membutuhkan respon yang cepat, kondisi mantap yang
cepat, sistem yang stabil dan error steady state yang kecil atau bahkan hilang. Kontrol Proporsial
adalah kontroler yang memiliki output sebanding/ proporsional dengan input errornya, secara
sederhana bahwa output kontroller proposional adalah perkalian antara input yang berupa error
dengan konstanta/ parameter proporsional. Kontrol integral berfungsi untuk menghilangkan error
steady state yang tidak bisa di hilangkan oleh kontroler proporsional, kontrol integral ini sangat
tidak disarankan bekerja sendirian karena karateristiknya yang lambat. Kontrol derivatif adalah
kontrol yang memiliki sifat seperti operasi derivatif, perubahan mendadak pada input kontrole
akan mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat, apabila sinyal input berubah
mendadak dan menaik (berbentuk fungsi step), output menghasilkan sinyal berbentuk impuls.
Sedangkan jika sinyal input berubah naik secara perlahan serperti sinyal ramp maka outputnya
justru seperti fungsi step yang besar magnitudnya dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi
ramp dan konstanta/ parameter differensialnya.
Persamaan PID:
t
de (t)
PID(t) = K p e ( t ) + K i∫ e ( τ ) dτ + K d
0 dt
Bentuk Laplace:
Ki
L(s) = K p + +K d s
s
III. Gambar Rangkaian

IV. Langkah Langkah Simulasi.

1. Buka aplikasi MatLab terlebih dahulu.
2. Pilih ikon simulink.
3. Klik ikon new model.
4. Klik ikon library broser ubtuk mencari komponen yang di butuh kan
5. Cari komponen STEP, TRANSFER FCT ,SCOPE, SUM dan PID Controller lalu rangkai
seperti gambar di atas
6. Masukan nilai [1 10] dan [1 4 5] pada Transfer fct dengan cara mengklik dua kali pada
komponen transfer fct
7. Masukan nilai KP pada PID agar menghasilkan gelombang output yang steady state tanpa
ada riple atau riak dengan cara mengklik dua kali pada komponen PID lalu masukan nilai
nya.
8. Running rangkaian, dan klik dua kali pada komponen scope untuk melihat hasil running
rangkaian.
9. Lakukan berulangkali langkah 7 sampai 8 dan bandingkan hasilnya dengan hasil sebelum
nya,
 10. Lihat lah, nilai mana yang memiliki efisiensi paling besar dengan melihat seberapa kecil
riak/riple yang di timbulkan pada gelombang.
V. Hasil Simulasi.
I. GAMBAR RANGKAIAN

II. DATA SIMULASI

s +1
1. Dengan persamaan sistem = 2
s + 2+ 2
 Sebelum diberi nilai proportional

 Setelah diberi nilai proportional sebesar 25

s+ 2
2. Dengan persamaan sistem = 2
s + 2+ 1
  Sebelum diberi nilai proportional

 Setelah diberi nilai proportional sebesar 25

2 s +3
3. Dengan persamaan sistem = 2
2 s +2 s+3

 Sebelum diberi nilai proportional

  Setelah diberi nilai proportional sebesar 25

2 s +10
4. Dengan persamaan sistem = 2
2 s −10 s+ 1

 Sebelum diberi nilai proportional

  Setelah diberi nilai proportional sebesar 25

s+2
5. Dengan persamaan sistem = 2
s + s +2

 Sebelum diberi nilai proportional

 Setelah diberi nilai proportional sebesar 25

 VI. ANALISA
Setelah dilakukan banyak simulasi tuning PID control dengan metode Trial and
Error, didapatkan 5 simulasi yang menghasilkan output.
Kontrol Proporsional. Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta. Jika u
= G(s) • e maka u = Kp • e dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai
Gain (penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler.
Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak
dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana kontrol P
ini cukup mampu untuk memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling
time. Pengontrol proporsional memiliki keluaran yang sebanding/proporsional dengan
besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga
aktualnya). Hal ini terjadi karena perubahan pada salah satu konstanta akan perpengaruh
pada konstanta lain.
VII. KESIMPULAN
Dari percobaan simulasi di atas yang sudah di analisa dapat di simpulkan bahwa saat
Tuning kontrol PID untuk dapat menghasilkan output yang mendekati sempurna bisa
menggunakan metode Trial and Error, namun dengan metode ini tidaklah mudah
dikarenakan perlu melakukan beberapa kali percobaan hingga menemukan yang terbaik.
Untuk mendapatkan hasil yang terbaik dapat di lakukan hal berikut:
1. Tambahkan P controller untuk memperbaiki rise time
2. Tambahkan I controller untuk memperbaiki steady state, error
3. Tambahkan D controller untuk memperbaiki Overshoot
4. Kombinasikan konstanta untuk mendapatkan respon yang di inginkan