DESAIN KONTROLER PID DENGGAN MATLAB

Muhammad Rifaldi, Asyrofi Malik , Methamel Duri RimaDhila

Muhammad Rifaldi (201811055)

Asyrofi Malik (201811059)
Methamel Duri RimaDhila (201811072)
E-mail : Muhammadrifaldi404@gmail.com
Asyrofimalik@gmail.com
methamelrimadhila@gmail.com

ABSTRACT
Perancangan PID Controller selama ini menggunakan metoda trial and error dengan perhitungan
yang memakan waktu lama. MatLab yang dilengkapi Control Toolbox, membantu perancang
untuk melihat respon berbagai kombinasi konstanta dengan variasi input yang berbeda.
Penggunaan MatLab ini sangat membantu perancang dalam menentukan kombinasi di antara P,
I, dan D Controller untuk menghasilkan sistem pengaturan yang baik dan sederhana

Kata kunci : PID controller , Matlab

ABSTRAK
In PID Controller design, designers used trial and error method to obtain the optimum result.
However, this method needs more time and higher mathematics computation. MatLab with
Control Toolbox helps them to see response of the system, in many combination and input variety.
This softeare is very helpful to determine which controller should choose, to get the simplest and
best control system.

Keywords : PID controller , Matlab

PENDAHULUAN
Kontrol otomatis saat ini memberikan
peran yang sangat besar dalam kehidupan
manusia, terutama dalam bidang ilmu
pengetahuan dan industri. Beberapa di
antaranya adalah robot, pengaturan suhu
sebuah tangki, pengaturan kelembaban udara
dalam sebuah ruangan, tekanan udara dalam
suatu pipa tertutup yang dijaga tetap, dll.
Penguasaan sistem kontrol baik dalam hal
teori maupun praktek akan menghasilkan
suatu sistem dengan respon yang sesuai
dengan kebutuhan. Sebuah sistem kontrol
yang dirancang, perlu dianalisa terlebih
dahulu untuk mendapatkan gambaran respon
sistemnya. Gambaran tersebut meliputi
respon sistem terhadap berbagai macam input
(step function, ramp function, dan impulse
function, dll), termasuk jika adanya
gangguan dari luar, kestabilan sistem
(metode : root locus, frekuensi respon, state
space), respon sistem terhadap berbagai
macam jenis kontroler (P, I, D, dan/atau
kombinasinya). Namun demikian, ada paling
tidak 2 kendala dalam menganalisa sistem
yang akan dibuat, yaitu bagaimana
mendapatkan transfer function dari sistem
tersebut kemudian menganalisanya secara
cepat dan mudah.
Kontroller PID adalah kontroler dengan
memakai prosedur umpan balik yang
kebanyakan dipakai pada sistem kontrol
industri. Sebuah kontroler PID secara terus
menerus menghitung nilai problem atau nilai
kesalahan sebagai beda antara setpoint yang
diinginkan dan variabel proses terukur.
Kontroler juga berfungsi untuk memastikan
bahwa setiap proses produksi terjadi dengan
baik.(PID) yaitu kontrol yang terdiri dari
konfigurasi standar Kp, Ki, dan Kd yang
nilainya ditentukan / setting agar
mendapatkan hasil atau kecepatan yang
diinginkan yaitu kecepatan dengan stabilitas
yang baik dengan tingkat error dan overshoot
(melampaui) yang kecil.
TEORI
Sistem kontrol PID ( Proportional-Integral-
Derivater controller ) merupakan controller
untuk menentukan presisi suatu sistem
instrumentasi dengan karakteristik adanya
umpan balik pada sistem tersebut. Sistem
kontrol PID terdiri dari tiga buah cara
pengaturan yaitu kontrol P ( Proportional ), D
( Derivative ), I (Integral) dengan masing -
masing cara dapat bekerja sendiri maupun
gabungan di antaranya. Dalam perancangan
sistem kontrol PID yang perlu dilakukan
adalah mengatur parameter P, I atau D agar
tanggapan sinyal keluaran sistem terhadap
masukan tertentu sebagaimana yang di
inginkan.
PID berasal dari singkatan bahasa inggris
(Proportional Integral Derivative controller).
Kontroller PID adalah kontroler dengan
memakai prosedur umpan balik yang
kebanyakan dipakai pada sistem kontrol
industri. Sebuah kontroler PID secara terus
menerus menghitung nilai problem atau nilai
kesalahan sebagai beda antara setpoint yang
diinginkan dan variabel proses terukur.
Adapun kriteria dalam perancangan
controller sebagai berikut:
1. Memiliki rise time yang cepat.
2. Overshoot sekecil mungkin.
3. Tidak memiliki steady error.
P Controller
Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp
berlaku sebagai Gain (penguat) saja tanpa
memberikan efek dinamik kepada kinerja
kontroler. Penggunaan kontrol P memiliki
berbagai keterbatasan karena sifat kontrol
yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian
dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana
kontrol P ini cukup mampu untuk
memperbaiki respon transien khususnya rise
time dan settling time.
PD Controller
Kontrol D dapat dinyatakan sebagai G(s)
= s.Kd . sifat dari kontrol D ini dalam
konteks “kecepatan” atau rate dari error.
Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk
memperbaiki respon transien dengan
memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol
Derivative hanya berubah saat ada
perubahan error sehingga saat error statis
kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula
yang menyebabkan kontroler Derivative
tidak dapat dipakai sendiri. Penggunaan nilai
Kd mengurangi overshoot dan waktu turun
tetapi kesalahan keadaan tunak tidak
mengalami perubahan berarti. Untuk Kd
pengaruh pada sistem yaitu memberi efek
redaman pada penambahan nilai Kp.
PI Controller
Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus
menghilangkan respon steady-state, namun
pemilihan Ki yang tidak tepat dapat
menyebabkan respon transien yang tinggi
sehingga dapat menyebabkan
ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang
sangat tinggi justru dapat menyebabkan
output berosilasi karena menambah orde
sistem. Kontrol integral memiliki
karakteristik mengurangi waktu naik,
menambah overshoot dan waktu turun, serta
menghilangkan keadaan tunak. Kontrol P
dan I memiliki karakteristik yang sama
dalam waktu naik dan overshoot.
P dan I Controller memiliki karakteristik
yang sama dalam hal rise time dan overshoot.
Oleh karena itu, nilai Kp harus dikurangi
untuk menghindari overshoot yang
berlebihan. Nilai Ki diambil lebih besar dari
Kp, karena diinginkan untuk meniadakan
steady state error. Jika Kp > Ki, maka steady
state errornya tidak dapat dihilangkan.
PID Controller
PID controller bekerja pada sistem dapat
digunakan sebagai referensi untuk aplikasi
yang akan datang.
cara mensetting variabel kontrol, contohnya
pada posisi keran kontrol, damper, atau daya
pada elemen pemanas, ke nilai baru yang
dipastikan oleh penjumlahan:
Kp, Ki, dan Kd, jika semuanya bernilai
positif (+), menandakan koefisien pada term
proporsional, integral, dan derivatif, secara
berurutan (P, I, dan D). Pada desain seperti
ini:
a. P berkewajiban sebagai nilai kesalahan
saat ini. Contohnya, jika nilai kesalahan besar
dan positif, sama dengan keluaran kontrol
juga bernilai besar dan positif.
b. I berkewajiban sebagai nilai kesalahan
sebelumnya. Contoh, jika output bernilai
kurang besar, maka tingkat problem atau
tingkat kesalahan akan terakumulasi secara
terus menerus, dan kontroler akan bereaksi
(merespon) dengan output lebih tinggi.
c. D berkewajiban sebagai kemungkinan nilai
kesalahan yang akan datang, berdasarkan
pada nilai rate dalam perubahan setiap waktu.
Dari penjelasan keterangan rumus di atas.
Dapat disimpulkan pada gambar diagram alir
(diagram blog) dibawah ini:
Karena kontroler PID hanya
mengandalkan variabel proses terukur, bukan
pengetahuan mengenai prosesnya, maka
dapat secara luas digunakan. Dengan
aklimitasi (tuning) ketiga parameter model,
kontroler PID bisa mencukupi kebutuhan 3.2.1 Kontroller Proporsional
proses. Respon kontroler bisa diterangkan
1. Buat blok simulink sebagai
dengan bagaimana responnya terhadap
problem, besarnya overshoot dari setpoint, berikut:
dan derajat osilasi sistem.

METODE/PERANCANGAN
PENELITIAN Keterangan:
- blok ‘Step’ dapat diperoleh dari
ALAT & BAHAN library pada bagian Simulink 
PC yang sudah terinstal software Sources. Drop and drag blok
Matlab tersebut pada simulink. Kemudian
double clik untuk masuk pada
block parameter: Step, untuk
I. PERCOBAAN mengganti parameter blok.
Diketahui fungsi alih untuk sudut Parameter yang diubah adalah step
motor DC adalah: time=0 dan final value. Blok step
ini berfungsi sebagai setpoint,
𝑌 (𝑠 ) 6 dengan nilai final value=nilai set
𝐺 (𝑠 ) = = 2
𝑈 (𝑠) 𝑠 + 16𝑠 + 12 point (dalam derajat).
Dirancang suatu kontroller PID untuk - blok ‘Transfer Fcn’ dapat
mengatur sudut motor DC. Diagram diperoleh dari library pada bagian
blok sistem adalah: Simulink  Continuous. Drop and
drag blok tersebut pada simulink.
Kemudian double clik untuk
masuk pada block parameter
sesuai dengan numerator dan
denumerator.
- blok ‘Scope’ dapat diperoleh dari
library pada bagian Simulink 
 Sinks. Drop and drag blok tersebut
pada simulink. Cara menambah
port input scope adalah klik kanan
scope  signals & ports 
number of input ports. Scope yang
dipakai ada 2, scope pertama untuk
mengamati output dan input.
Sedangkan scope kedua untuk
mengamati sinyal kontrol.
- Block ‘PID Controller’ dapat
diperoleh pada library di bagian
Simulink  Continuous. Drop and
drag blok tersebut pada simulink.
Kemudian double clik untuk
masuk pada block parameter. Atur
parameter P, I, dan D sesuai yang
diinginkan.
2. Pada block parameter PID, ubah
parameter I=0, D=0, N=0 dan ubah
nilai parameter P menjadi nilai-nilai
berikut, jalankan blok program, dan
lakukan analisis terhadap respon,
sinyal kontrol, dan input. Sertakan
gambar plot respon (ouput) pada
laporan anda
Setpoint P Analisis
90 1 parameter N=1 dan ubah nilai
90 10
3.2.2 Kontroller PI
1. Blok simulink sama seperti
subbab 4.1.
2. Pada block parameter PID, ubah
parameter D=0, N=0 dan ubah
nilai parameter P dan I menjadi
nilai-nilai berikut, jalankan blok
program, dan lakukan analisis
terhadap respon, sinyal kontrol,
dan input. Sertakan gambar plot
respon (ouput) pada laporan
anda
Setpoint P I Analisis
120 10 5
120 10 20
3.2.3 Kontroller PID
1. Blok simulink sama seperti
subbab 4.1.
2. Pada block parameter PID, ubah
parameter P, dan D menjadi
nilai-nilai berikut, jalankan blok
program, dan lakukan analisis
terhadap respon, sinyal kontrol,
 dan input. Sertakan gambar plot Grafik dengan nilai gain sebesar 1 dan set
respon (ouput) pada laporan point sebesar 90^

anda
Setpoint P I D Analisis
120 10 20 10

120 10 7 0.01 Gambar 3.2 Grafik Subbab 4.1 Dengan

Nilai P = 10

Analisa Gambar 3.2

Pada grafik 3.2 ini kita dapat
melihat, grafik yang terdapat di
HASIL DAN PEMBAHASAN
sebelah kiri adalah grafik sinyal
Grafik dan Program
masukan dari transfer fuction yang
dikeluarkan oleh kontrol p sedangkang
grafik sebelah kanan adalah grafik
keluaran dari sistem. Grafik ini
merupakan grafik atau gambaran untuk
kontroler proposional dengan
Gambar 3.1 Grafik Subbab 4.1 Dengan
parameter p. Grafik dengan nilai gain
Nilai P = 1
sebesar 10 dan set point sebesar 90^
Analisa Gambar 3.1

Pada grafik 3.1 ini kita dapat melihat,

grafik yang terdapat di sebelah kiri adalah
grafik sinyal masukan dari transfer fuction
yang dikeluarkan oleh kontrol p
sedangkang grafik sebelah kanan adalah
grafik keluaran dari sistem. Grafik ini
merupakan grafik atau gambaran untuk
kontroler proposional dengan parameter p.
Gambar 3.3 Grafik Subbab 4.2 Dengan
Nilai I = 5
Analisa Gambar 3.3
Pada gambar grafik 3.3 ini kita
dapat melihat, grafik yang terdapat di
sebelah kiri adalah grafik sinyal
masukan dari transfer fuction yang
dikeluarkan oleh kontrol p sedangkang
grafik sebelah kanan adalah grafik
keluaran dari sistem. Grafik ini
merupakan grafik atau gambaran untuk
kontroler proposional dengan
parameter p. Grafik dengan nilai gain
sebesar 10 dan set point sebesar 120^.
Besar nya nilai parameter belum
mencapai nilai set point
Gambar 3.5 Grafik Subbab 4.3 Dengan
Gambar 3.4 Grafik Subbab 4.2 Dengan
Nilai I = 20
Analisa Gambar 3.4
Pada grafik 3.4 merupakan
grafik sinyal masukan pada transfer
fuction yang dikeluarkan oleh kontroler
PI. Kontroller integral berfungsi
menghasilkan respon sistem yang
memiliki kesalahan keadaan mantap
nol. Masi sama dengan grafik sebelum
nya untuk grafik sebelah kanan
merupakan grafik hasil keluaran. Pada
grafik ini menggunakan parameter p
sebagai gain dan parameter i sebagai
pemberi respon sistem yang memiliki
error steady-state yang 0. Besarnya
nilai parameter yang diberikan adalah
sebesar P = 10, I = 20 dan setpoint yang
diberikan sebesar 1200 .
Nilai I = 20 Dan D = 10
Analisa Gambar 3.5
Pada grafik 3.5 merupakan
grafik sinyal masukan pada transfer
fuction yang dikeluarkan oleh kontroler
PID. Kontroler
PID adalah kontroler yang sampai
sekarang masih banyak digunakan di
dunia industri. Hal yang krusial pada
desain kontroler PID ini ialah
menentukan parameter. Masi sama
dengan grafik sebelum nya untuk
 grafik sebelah kanan merupakan grafik
hasil keluaran dari sistem yang ada.
Pada grafik ini menggunakan
parameter p sebagai gain dan parameter
i sebagai pemberi respon sistem yang
memiliki error steady-state yang 0.
Gambar 3.6 Grafik Subbab 4.3 Dengan
Nilai I = 7 Dan D 0,01
Analisa Gambar 3.6
Pada grafik 3.6 merupakan grafik
sinyal masukan pada transfer fuction
yang dikeluarkan oleh kontroler PID.
Kontroler PID adalah kontroler yang
sampai sekarang masih banyak
digunakan . kontroler Proportional-
Integral-Derivative (PID) yang
menggunakan parameter P sebagai gain
yang akan diberikan pada sistem,
parameter I sebagai pemberi respon
sistem yang memiliki error steady-state
yang 0, dan parameter D berfungsi
sebagai pendeteksi error yang akan
terjadi pada sistem.
KESIMPULAN DAN SARAN
Pada modul ini dapat disimpulkan bahwa
matlab adalah singkatan dari MATrix
LABoratory, merupakan bahasa
pemrograman yang dikembangkan oleh The
Mathwork Inc dan pada sistem kontrol PID (
Proportional-Integral-Derivater controller )
merupakan controller untuk menentukan
presisi suatu sistem instrumentasi dengan
karakteristik adanya umpan balik pada sistem
tersebut. Sistem kontrol PID terdiri dari tiga
buah cara pengaturan yaitu kontrol P (
Proportional ), D ( Derivative ), I (Integral)
dengan masing - masing cara dapat bekerja
sendiri maupun gabungan di antaranya.
UCAPAN TERIMAKASIH
Kami mengucapkan terimaksih kepada
Laboratorium Sistem Kontrol karena telah
memberikan praktek sistem kontrol ini. Dan
juga kepada bang Dolly Presly karena telah
memberikan tambahan pengetahuan dengan
sangat baik , sehingga kami dapat melakukan
praktikum dengan baik dan lancar.
DAFTAR PUSTAKA
http://faculty.petra.ac.id/hanyf/doc/simulasi.
pdf
https://sitrotis.blogspot.com/2018/12/ringkas
an-dasar-dasar-pid-proportional.html
http://download.garuda.ristekdikti.go.id