PID Kontroler

Wiekan Dany Solikhin (18506134018)

Jurusan Pendidikan Teknik Elektro, Fakultas Teknik,
Universitas Negeri Yogyakarta.
wiekandany.2018@student.uny.ac.id
Abstract – Dalam kehidupan sehari-hari, banyak kegiatan yang
menggunakan perangkat berbasis listrik dengan fungsi yang
berbeda beda. Di setiap perangkat tersebut tidak sedikit yang
menggunakan sistem kendali untuk memudahkan
penggunaannya. Khususnya pada pabrik yang kini tidak lagi
berkerja secara manual, tetapi telah dibantu dengan perangkat
kontroler sehingga dalam proses produksinya suatu pabrik bisa
lebih efisien dan efektif. Kontroler juga berfungsi untuk
memastikan bahwa setiap proses produksi terjadi dengan baik.
PID (Proportional–Integral–Derivative controller) merupakan
kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi
dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut.
Pengontrol PID adalah pengontrol konvensional yang banyak
dipakai dalam dunia industri. Pengontrol PID akan memberikan
aksi kepada Control Valve berdasarkan besar error yang
diperoleh.
Kata kunci : PID, Kontroler, Control Valve, Aktuator.
I. PENDAHULUAN
PID Controller atau Kontroler PID adalah singkatan dari
bahasa Inggris: Proportional–Integral–Derivative controller.
PID kontroler merupakan kontroler mekanisme umpan balik
yang biasanya dipakai pada sistem kontrol industri. Sebuah
kontroler PID secara kontinyu menghitung nilai kesalahan
sebagai beda antara setpoint yang diinginkan dan variabel
proses terukur. Kontroler mencoba untuk meminimalkan nilai
kesalahan setiap waktu dengan penyetelan variabel kontrol,
seperti posisi keran kontrol, damper, atau daya pada elemen
pemanas, ke nilai baru yang ditentukan oleh jumlaha :
terus menerus, dan kontroler akan merespon dengan
keluaran lebih tinggi.
 D (Term Diveratif)
Nilai D memprediksi perilaku sistem dan kemudian
memperbaiki waktu tinggal dan stabilitas sistem. D
bertanggung jawab untuk kemungkinan nilai kesalahan
mendatang, berdasarkan pada rate perubahan tiap waktu.
Karena kontroler PID hanya mengandalkan variabel proses
terukur, bukan pengetahuan mengenai prosesnya, maka dapat
secara luas digunakan. Dengan penyesuaian (tuning) ketiga
parameter model, kontroler PID dapat memenuhi kebutuhan
proses. Respon kontroler dapat dijelaskan dengan bagaimana
responnya terhadap kesalahan, besarnya overshoot dari
setpoint, dan derajat osilasi sistem. Penggunaan algoritme PID
tidak menjamin kontrol optimum sistem atau bahkan
kestabilannya.
II. PRINSIP KERJA PID KONTROLER
Skema kontrol PID dinamai dari ketiga term pengendalinya,
yang kemudian dijumlahkan menjadi variabel manipulasi.
Term proporsional, integral, dan derivatif dijumlahkan untuk
menghitung keluaran kontroler PID. Dengan mendefinisikan
u(t) sebagai keluaran kontroler, bentuk akhir dari algoritme PID
adalah:

dengan Kp, Ki, Kd, semuanya positif, menandakan koefisien

untuk term proporsional, integral, dan derivatif, secara
berurutan (atau P, I, dan D). Pada model ini,
 P (Term proporsional)
Nilai P menghasilkan nilai keluaran yang berbanding
lurus dengan nilai kesalahan. P bertanggung jawab
untuk nilai kesalahan saat ini. Contohnya, jika nilai Transfer fungsi dalam bentuk Domain Laplace kontroler PID
kesalahan besar dan positif, maka keluaran kontrol juga adalah :
besar dan positif.
 I (term integral) Dan diagram blok dari transfer fungsi kontroler PID dapat
Nilai I berbanding lurus dengan besar dan lamanya digambarkan sebagai berikut :
error. Integral dalam kontroler PID adalah jumlahan
error setiap waktu dan mengakumulasi offset yang
sebelumnya telah dikoreksi. I bertanggung jawab untuk
nilai kesalahan sebelumnya. Contoh, jika keluaran saat
ini kurang besar, maka kesalahan akan terakumulasi
 REFERENCES
[1] Anonim,(2017). Jobsheet Praktik Sistem Kendali. Universitas Negeri
Yogyakarta : Yogyakarta

III. TUNING PID

Ada beberapa cara untuk menentukan nilai Kp, Ki, Kd. Salah
satunya adalah dengan cara tunning nilainya satu persatu.
dimulai dengan nilai Kp (Gain proporsional) terlebih dahulu,
hal ini dikarenakan kita perlu mencari respon sistem yang
paling cepat dengan cara meminimalkan nilai rise time, jangan
memberikan nilai Kp terlalu besar atau terlalu kecil. Setelah
respon dirasa cukup tepat hal selanjutnya yang dapat dilakukan
adalah dengan memberikan nilai pada Kd (Gain Derivatif), hal
ini bertujuan untuk mengecilkan nilai amplitudo sehingga
osilasi dapat diredam atau bahkan dihilangkan. Kemudian
proses terakhir pada tunning nilai Gain adalah dengan mencari
nilai Ki (Gain Integral), tunning Ki diperlukan jika kondisi
sistem memiliki steady state error, yakni terjadi selisih antara
nilai set point dengan nilai sistem saat mencapai kondisi steady
state.
Berikut adalah contoh grafik dari 3 nilai Kp yang berbeda
dengan Ki dan Kd yang sama:

Dari tampilan grafik, dapat diketahui nilai dari setiap Kp, Ki,
dan Kd untuk mendapatkan hasil yang terbaik.

IV. KESIMPULAN
Dari materi tentang PID Kontroler yang telah dijabarkan,
dapat di simpulkan bahwa peran PID sangatlah penting.
Mengingat penggunaan sistem kendali saat ini menjadi sangat
vital pada jaman sekarang ini. Dan juga setiap sistim kendali
memegang peran sebagai pengatur sekaligus penentu dari suatu
sistem. Untuk mencapai steady state, dapat diperoleh dengan
melakukan penyesuaian nilai Kp, Ki dan Kd.