PENGANTAR SISTEM KONTROL

1-1 PENDAHULUAN
Kontrol automatik telah memegang peranan yang sangat penting dalam perkembangan
ilmu dan teknologi. Di samping sangat diperlukan pada pesawat ruang angkasa,peluru kendali,
sistem pengemudian pesawat, dan sebagainya, kontrol automatik telah menjadi bagian yang
penting dan terpadu dari proses-proses dalamj pabrik dan industri modern. Sebagai contoh,
kontrol automatik sangat diperlukan dalam operasi-operasi di industri untuk mengontrol
tekanan, temperatur, kelembaban, viskositas, dan aliran dalam industri proses pengecoran
dengan mesin perkakas, penanganan, dan perakitan bagian-bagian mekanik dalam industri
manufaktur, dan sebagainya.
Metoda respon ferkuensi dan tempat kedudukan akar, yang merupakan inti teori kontrol
klasik, akan membawa kita ke sistem yang stabil dan memenuhi seperangkat persyaratan
performansi yang hampir sembarang. Sistem semacam itu pada umumnya tidak optimal dalam
setiap pengertian yang berarti. Semenjak akhir tahun 1950, penekanan persoalan dalam desain
sistem kontrol telah digeser dari disain salah satu dari beberapa sistem yang bekerja menjadi
disain satu sistem optimal dalam suatu pengertian yang berarti.
Karena "plant" modern dengan multi-masukan dan multi-keluaran menjadi semakin
kompleks, maka deskripsi sistem kontrol modern memerlukan banyak persamaan. Teori
kontrol klasik, yang hanya membahas sistem satu masukan satu keluaran, sama sekali tidak
dapat digunakan untuk sistem multi-masukan-multi-keluaran. Semenjak sekitar tahun 1960,
teori kontrol modern telah dikembangkan untuk mengatasi bertambah kompleksnya "plant"
modem dan persyaratan yang keras pada ketelitian, berat, dan biaya untuk kebutuhan militer,
ruang angkasa, dan industri.
Dengan adanya komputer elektronik analog, digital, dan hibrid yang dapat digunakan
pada perhitungan-perhitungan yang kompleks, maka penggunaan komputer dalam disain
sistem kontrol dan penggunaan komputer yang dipasang langsung pada system kontrol
sekarang menjadi praktis dan umum.
1-2 DEFNISI-DEFINISI
Pada bagian ini kita akan mendefinisikan istilah-istilah yang diperlukan untuk
menjelaskan sistem kontrol.
"Plant" "Plant" adalah seperangkat peralatan, mungkin hanya terdiri dari beberapa
bagian mesin yang bekerja bersama-sama, yang digunakan untuk melakukan suatu operasi
tertentu. Dalarn buku ini, setiap obyek fisik yang dikontrol (seperti tungku pemanas, reaktor
kimia, dan pesawat ruang angkasa) disebut plant.
 Proses (process). Kamus Merriam-Webster mendefinisikan proses sebagai operasl atau
perkembangan alamiah yang berlangsung secara kontinyu yang ditandai oleh suatu deretan
perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang relatif tetap dan menuju ke suatu hasil atau
keadaan akhir tertentu; atau suatu operasi yang sengaja dibuat, berlangsung secara kontinyu,
yang terdiri dari beberapa aksi atau perubahan yang dikontrol, yang diarahkan secara sistematis
menuju ke suatu hasil atau keadaan akhir tertentu. Dalam buku ini, setiap operasi yang
dikontrol disebut proses. Sebagai contoh adalah proses kimia, ekonomi, dan biologi.
Sistem (system). Sistem adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja
bersama-sama dan melakukan suatu sasaran tertentu. Sistem tidak dibatasi hanya untuk
sistem fisik saja. Konsep sistem dapat digunakan pada gejala yang abstrak dan dinamis
seperti yang dijumpai dalam ekonomi.
Ganguan (disturbances). Gangguan adalah suatu sinyal yang cenderung mempunyai
pengaruh yang merugikan pada harga keluaran sistem.
Kontrol berumpan-balik (feedback control). Kontrol berumpan-balik adalah suatu
operasi yang dengan adanya beberapa gangguan, cenderung memperkecil selisih antara
keluaran sistem dan masukan acuan (atau suatu keadaan yang diinginkan, yang secara
sembarang diubah) dan bekerja berdasarkan selisih tersebut.
Sistem kontrol berumpan-balik (feedback control system). Sistem kontrol berumpan-
balik adalah sistem kontrol yang cenderung menjaga hubungan yang telah ditentukan antara
keluaran dan masukan acuan dengan membandingkannya dan menggunakan selisihnya
sebagai alat pengontrolan.
Servomekanigne (servomechanisms). Servomekanisme adalah sistem kontrol
berumpan-balik dengan keluaran berupa posisi, kecepatan, atau percepatan mekanik.
Servomekanisme banyak digunakan dalam industri modern. Sebagai contoh, operasi mesin
perkakas yang seluruhnya automatik, bersama-sama dengan instruksi yang telah diprogram
terlebih dahulu, dapat dibuat dengan menggunakan servomekanisme.
Sistem regulator automatik (automatic regulating systems). Sistem regulator auto-
matik adalah sistem kontrol berumpan-balik dengan masukan acuan atau keluaran yang
diinginkan konstan atau berubah terhadap waktu dengan lambat dan tugas utamanya adalah
menjaga keluaran yang Ebenarnya pada harga yang diinginkan, dengan adanya.
Sistem pemanas ruangan dengan termostat sebagai kontrolernya adalah sebuah contoh
sistem regulator automatik.
Sistem pengontrolan proses (process control system). Sistem regulator automatic
dengan keluaran berupa besaran seperti temperatur, tekanan, aliran, tinggi muka cairan atau
pH disebut sistem pengontrolan proses. Pengontrolan proses secara luas digunakan di
industri. Pengontrolan dengan program seperti pengontrolan temperatur tungku pemanas di
mana temperatur tungku dikontrol sesuai dengan instruksi yang telah diprogram terlebih
dahulu seringkali digunakan pada sistem seperti itu. Sebagai contoh, program yang harus
disetel terlebih dahulu dapat berupa instruksi untuk menaikkan temperatur tungku sampai
harga tertentu selama selang waktu tertentu kemudian menurunkan temperatur tungku sampai
harga tertentu yang lain selama selang waktu tertentu yang lain pula. Pada pengontrnlan
dengan program seperti itu, titik setel diubah sesuai dengan jadwal waktu yang telah
ditentukan. Kontroler (penguntrol) kemudian berungsi untuk menjaga temperatur tungku agar
mendekati titik setel yang berubah.

1-3 KONTROL LUP TERTUTUP DAN KONTROL LUP TERBUKA

Pertamakali kita akan mendefinisikan sistem kontrol lup tertutup dan lup terbuka.
Kemudian kita akan membandingkan dua jenis sistem kontrol ini. Akhirnya akan dikenalkan
konsep kontrol adaptif dan kontrol dengan penalaran.
Sistem kontrol lup tertutup (closed-loop control system). adalah sistem kontrol yang
sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan. Jadi, sistem kontrol
lup tertutup adalah sistem kontrol berumpan-balik. Gambar I-I menunjukkan hubungan
masukan.keluaran dari system kontrol lup tertutup.

Gambar semacam itu disebut diagram blok (block diagram).

 Aksi kontrol ini didasarkan pada operasi lup tertutup. Karena baik balikan dari
keluaran (temperatur air) untuk perbandingan dengan masukan acuan dan aksi pengon-
trolan terjadi melalui aksi operator, maka sistem ini disebut sistem kontrol lup tertutup.
Sistem semacam ini dapat disebut sistem kontrol manual berumpan-balik (manual feed-
back control) atau sistem kontrol manual lup tertutup (manual closed loop control).
Jika kontroler automatik digunakan untuk menggantikan operator manusia seperti
ditunjukkan pada Gambar 1-3, sistem kontrol tersebut menjadi automatik, yang biasa disebut
sistem kontrol automatik berumpan-balik atau sistem kontrol automatik lup tertutup. Posisi
penunjuk pada kontroler automatik menyetel temperatur yang diinginkan. Keluaran,
temperatur air panas yang sebenarnya, yang diukur dengan alat ukur temperatur, dibandingkan
dengan temperatur yang diinginkan untuk membangkitkan sinyal kesalahan penggerak. Untuk
maksud ini, temperatur keluaran diubah menjadi satuan yang sama dengan masukan (titik setel)
dengan menggunakan transduser. (Transduser adalah suatu peralatan yang merubah suatu
sinyal dari satu bentuk menjadi bentuk lain). Jika tidak ada kesalahan, maka tidak diperlukan
perubahan bukaan katup.

Pada sistem yang ditinjau di sini, perubahan temperatur sekeliling, temperatur air dingin
masukan, dan sebagainya, dapat dipandang sebagai gangguan eksternal.
Sistem kontrol manual berumpan.balik dan sistem kontrol automatik berumpan balik
tersebut di atas bekerja dengan cara yang sama. Mata operator adalah analog dengan alat ukur
kesalahan; otaknya analog dengan kontroler automatik; dan otot-ototnya analog dengan
aktuator.
Pengontrolan sistem yang kompleks dengan operator manusia adalah tidak
efektifkarena terdapat beberapa hubungan timbal-balik antara beberapa variabel.
 Sistem kontrol lup terbuka (open-loop control system). Sistem kontrol lup terbuka
adalah sistem kontrol yang keluarannya tidak berpengaruh pada aksi pengontrolan. Jadi pada
sistem kontrol lup terbuka, keluaran tidak diukur atau diumpan.balikkan untuk dibandingkan
dengan masukan. Perhatikan bahwa setiap sistem kontrol yang bekerja pada basis waktu adalah
lup terbuka. Sebagai contoh, pengontrolan lalu-lintas dengan sinyal yang dioperasikan pada
basis waktu adalah contoh lain dari kontrol lup terbuka.

Perbandingan antara sistem kontrol lup tertutup dan lup terbuka. Suatu kelebihan dari
sistem kontrol lup tertutup adalah penggunaan umpan-balik yang membuat respon sistem
relatif kurang peka terhadap gangguan eksternal dan perubahan internal pada parameter sistem.
Jadi mungkin dapat digunakan komponen-komponen yang relative kurang teliti dan murah
untuk mendapatkan pengontrolan "plant" dengan teliti; hal ini tidak mungkin diperoleh pada
sistem lup terbuka.
Dari segi kestabilan, sistem kontrol lup terbuka lebih mudah dibuat karena kestabilan
bukan merupakan persoalan utama. Sebaliknya, kestabilan selalu merupakan persoalan utama
pada sistem kontrol lup tertutup karena cenderung terjadi kesalahan akibat koreksi berlebih
yang dapat menimbulkan osilasi pada amplituda konstan ataupun berubah.

1-4 BEBERAPA CONTOH ILUSTRASI SISTEM KONTROL

Pada pasal ini kita akan menyajikan beberapa contoh ilustrasi sistem kontrol lup
tertutup.
Sistem pengontrolan tekanan. Gambar 1-5 menunjukkan suatu sistem pengontrolan
tekanan. Tekanan dalam tungku dikontrol berdasarkan posisi "damper". Tekanan ini diukur
dengan elemen pengukur tekanan. Jadi, sinyal yang diperoleh diumpankan ke kontroler untuk
dibandingkan dengan harga yang diinginkan. Jika terdapat perbedaan atau kesalahan, keluaran
kontroler diumpankan ke aktuator yang mengatur posisi damper untuk memperkecil kesalahan.
Sistem pengontrolan kecepatan. Prinsip dasar dari governor Watt untuk mesin uap
dilukiskan dengan diagram skematik pada Gambar 1-6. Besarnya laju aliran uap yang masuk
ke silinder mesin diatur sesuai dengan selisih antara kecepatan mesin yang diinginkan dan
kecepatan mesin yang sebenarnya.
 Urutan dari aksi pengontrolan dapat dinyatakan sebagai berikut: Masukan acuan (titik
setel) disetel sesuai dengan kecepatan yang diinginkan. Jika kecepatan yang sebenarnya turun
di bawah harga yang diinginkan, maka gaya sentrifugal dari governor kecepatan mengecil,
menyebabkan katup pengontrol bergerak ke atas, mencatu uap yang lebih banyak sehingga
kecepatan mesin membesar sampai dicapai harga yang diingnkan. Sebaliknya, jika kecepatan
mesin melebihi harga yang diinginkan, maka gaya sentrifugal dari governor kecepatan
membesar, menyebabkan katup pengontrol bergerak ke bawah. Hal ini akan memperkecil catu
uap sehingga kecepatan mesin mengecil sampai dicapai harga yang diinginkan.
Sistem kontrol numerik. Kontrol numerik adalah suatu metoda pengontrolan gerak dari
komponen mesin dengan menggunakan angka-angka. Pada kontrol numerik, gerak benda kerja
dapat dikontrol dengan informasi biner yang disimpan pada sebuah pita.
Pada sistem kontrol semacam itu, harga-harga numerik simbolik diubah menjadi harga
fisis atau besaran) oleh sinyal listrik (atau yang lain) yang diteöemahkan menjadi pergerakan
linier atau sirkuler. Sinyal ini dapat berupa sinyal digital (pulsa) atau analog (tegangan yang
berubah terhadap waktu).
 Prinsip kerja dari sistem yang ditunjukkan pada Gambar 1-7 adalah sebagai berikut:
Sebuah pita disiapkan dalam bentuk biner yang menyatakan bagian P yang diinginkan. Untuk
menjalankan sistem, pita diumpankan ke pembaca pita. Sinyal masukan yang berupa pulsa
modulasi frekuensi dibandingkan dengan sinyal pulsa balikan (feedback). Pengubah sinyal
digital menjadi analog mengubah pulsa-pulsa tersebut menjadi sinyal analog dengan besar
tegangan tertentu yang kemudian memutar motor servo. Posisi pemotong (pahat) dikontrol
sesuai dengan masukan motor servo. Transduser yang dipasang pada pemotong mengubah
gerakan menjadi sinyal listrik yang kemudian diubah menjadi pulsa-pulsa oleh pengubah sinyal
analog menjadi digital. Sinyal ini kemudian dibandingkan dengan sinyal pulsa masukan.
Kontroler melakukan operasi maternatik untuk menghitung selisih antara sinyal-sinyal pulsa
tersebut. Jika ada, maka suatu sinyal dikirimkan ke motor servo untuk memperkecil selisih
tersebut.
Suatu kelebihan dari kontrol numerik adalah dapat diproduksinya bagian-bagian mesin
yang kompleks dengan toleransi yang merata pada kecepatan pengerjaan maksimum.
Sistem kontrol dengan komputer. Gambar 1-8 menunjukkan sebuah diagram skematik
pengontrolan tanur tinggi dengan komputer. Tanur tinggi adalah suatu bangunan yang besar
dengan tinggi kurang lebih 30 m. Tanur modern dibangun untuk menghasilkan 4000 ton besi
kasar (pig-iron) per hari dan harus dijaga agar operasinya kontinyu mengingat bahwa prosesnya
adalah peleburan. Bijih besi, kokas, dan batu gamping dimasukkan melalui puncak tanur pada
perbandingan tertentu. (Kurang lebih diperlukan 2 ton bijih besi, 1 ton kokas, 1/2 ton "flux",
dan 4 1/2 ton udara untuk menghasilkan I ton besi kasar). Udara, yang cukup penting dalam
proses ini, dipanaskan dalam tungku pemanas dan disemburkan ke dalam tanur. dalam tanur
dihasilkan dari pembakaran kokas, yang dari proses pembakaran menghasilkan gas monoksida.
Gas ini, bersama dengan kokas, mereduksi bijih besi dalam tanur menjadi metal, dan batu
gamping yang bekerja sebagai "flux", mengikat bahan kotoran (impurities) menjadi terak. Besi
yang telah mencair kemudian mengaIir ke dasar tanur, dan terak cair naik ke permukaan. Besi
cair dan terak cair secara periodik dikeluarkan dari tanur melalui saluran yang telah disediakan.

Karena jumlah karbon, mangaan, silikon, sulfur, fosfor, dan sebagainya sangat
bergantung pada komposisi bijih besi, kokas, dan batu gamping yarw digunakan, maka sulit
bagi operator manusia untuk mengontrol komposisi kimia dari besi kasar yang ke luar dari
tanur.
Pada pengontrolan tanur dengan komputer, informasi mengenai komposisi besi, terak,
dan gas buang, temperatur, dan tekanan dalam tanur, maupun komposisi bijih besi, kokas, dan
batu gamping, diumpankan ke komputer pada selang waktu tertentu. Perhitungan-perhitungan
yang kompleks untuk menentukan jumlah optünal dari bahan dasar yang harus dimasukkan ke
tanur ditangani oleh komputer. Dengan komposisi besi kasar yang diinginkan dapat dijaga.
Juga operasi keadaan tunak (steady state) dari tanur tinggi pada kondisi yang memuaskan dapat
dijaga.
Pergerakan lalu-lintas dalam jaringan adalah cukup kompleks karena variasi dari
volume lalu-lintas sangat bergantung pada jam dan hari dalam satu minggu, maupun pada
beberapa faktor yang Iain. Dalam beberapa hal distribusi Poisson dapat diterapkan untuk
kedatangan pada persimpangan, tetapi hal ini tidak perlu berlaku untuk semuapersoalan
lalu.lintas. Pada kenyataannya, meminimumkan waktu tunggu rata.rata adalahsuatu persoalan
kontrol yang sangat kompleks.
 Sistem Biologis. Tinjau kompetisi dua spesies bakteri yang populasinya adalah x1dan
x2. Dua spesies ini berkompetisi dalam arti memerlukan persediaan makanan yang sama. Pada
kondisi tertentu populasi dan xa berubah terhadap waktu sesuai dengan hubungan

di mana a11, a12, a21, dan a22 adalah konstanta-konstanta positif dan x1 dan x2 tidak berharga
negatif. Persamaan ini disebut persamaan kompetisi Volterra.
Jika suatu bahan kimia tertentu diberikan pada spesies-spesies tersebut, perubahan
populasi mengikuti persamaan berikut:

di mana b1 dan b2 adalah konstanta positif dan u adalah masukan yang dapat dikontrol (pada
contoh ini adalah jumlah bahan kirnia). Suatu persoalan yang menarik adalah meminimumkan
populasi dalam selang waktu tertentu dan menjaga agar populasinya sebesar mungkin pada
selang waktu tersebut. Ini merupakan suatu contoh Sistem biologis yang dapat dianalisis
dengan teori kontrol.
Sistem bisnis adalah sistem lup tertutup. Suatu disain yang bagus akan mengurangi
kontrol -pengelolaan yang diperlukan. Perhatikan bahwa gangguan-gangguan dalam sistem ini
adalah kekurangan tenaga kerja atau bahan, gangguan komunikasi, kesalahan manusia, dan
sebagainya.

1-5 PRINSIP-PRINSIP DISAIN SISTEM KONTROL

Persyaratan umum sistem kontrol. Setiap sistem kontrol harus stabil. Ini merupakan
persyaratan utama. Di samping kestabilan mutlak. suatu sistem kontrol harus mempunyai
kestabilan relatif yang layak; jadi, kecepatan respon harus cukup cepat dan menunjukkan
peredaman yang layak. Suatu sistem kontrol juga harus mampu memperkecil kesalahan sampai
nol atau sampai pada suatu harga yang dapat ditoleransi. Setiap system kontrol yang berguna
harus memenuhi persyaratan ini.
Persyaratan kestabilan relatif yang layak dan ketelitian keadaan tunak (steady state)
cenderung tidak dapat dipenuhi secara bersama.sama. Oleh karena itu dalam mendisain Sistem
kontrol, kita perlu melakukan kompromi yang paling efektif di antara dua persyaratan ini.
Persoalan dasar dalam disain sistem kontrol. Gambar 1-9 adalah diagram blok suatu
Sistem kontrol. Kontroler me*asilkan sinyal kontrol yang didasarkan pada variable masukan
acuan dan variabel keluaran. Pada kondisi praktis, selalu ada beberapa gangguan yang bekerja
pada "plant". Gangguan ini mungkin berasal dari luar atau dari dalam, mungkin bersifat acak,
mungkin pula dapat diramalkan. Kontroler harus memperhitungkan setiap gangguan yang akan
mempengaruhi variabel keluaran.

Untuk menentukan sistem kontrol optimal, perlu didefinisikan indeks performansi.

Indeks ini merupakan ukuran kuantitatif dari performansi yang merupakan ukuran deviasi dari
perfomansi ideal. Spesifikasi sinyal kontrol diseluruh waktu operasi disebut hukum kontrol.
Secara maternatis, persoalan dasar kontrol adalah menentukan hokum kontrol optimal, dengan
berbagai kendala teknik dan ekonomi, yang berarti meminimumkan indeks performansi yang
diberikan.
Untuk sistem yang relatif sederhana, hukum kontrol dapat diperoleh seeara analitis.
Untuk sistem yang kompleks, mungkin memerlukan komputer digital yang dipasang langsung
pada sistem untuk mendapatkan hukum kontrol optimal.
Analisis. Yang dimaksud analisis sistem kontrol adalah penelitian, pada kondisi
tertentu, performansi sistem yang model matematiknya diketahui.
Karena setiap sistem tersusun dari komponen, maka analisis harus dimulai dari
deskripsi matematik tiap komponen. Setelah model matematik keseluruhan Sistem diturunkan,
cara analisis yang digunakan tidak bergantung pada sistem fisiknya. pneumatik, listrik,
mekanik, atau yang lain.
Desain yang dimaksud dengan disain suatu sistem adalah mencari suatu system yang
dapat menyelesaikan tugas yang diberikan. Pada umumnya, prosedur disain tidak diperoleh
secara langsung tetapi memerlukan metoda coba-coba.
Sintesis. Yang dimaksud dengan sintesis adalah mencari suatu sistem dengan prosedur
langsung yang akan bekeja menurut cara tertentu. Biasanya, prosedur semacam ini bersifat
matematis dari awal sampai akhir proses disain. Pada saat ini telah tersedia banyak prosedur
sintesis untuk rangkaian linier dan untuk sistem linier optimal.
Pendekatan dasar dalam disain Sistem kontrol. Pendekatan dasar dalam disain setiap
sistem kontrol praktis perlu melibatkan metoda cobaoba. Sintesis Sistem control linier secara
teoritis dapat dilakukan, dan secara sistematis insinyur kontrol dapat menentukan komponen-
komponen yang diperlukan untuk mencapai sasaran yang diberikan.

1-6 GARIS BESAR ISI BUKU

Dalam mendisain suatu sistem kontrol, insinyur kontrol harus mampu menentukan dan
menganalisis respon sistem terhadap berbagai sinyal dan gangguan. Oleh karena itu, kita akan
mulai dengan persoalan analisis tersebut. Bab 2—9 dan 11—15 terutama berhubungan dengan
persoalan tersebut, sedangkan Bab 10 dan 16 lebih banyak membahas persoalan disain. Untuk
membantu pembaca, kita akan membahas secara singkat, isi dan susunan buku ini.
Bab 2 dan 3 mengulang latar belakang matematik dasar yang diperlukan untuk
memahami teori kontrol yang disajikan dalam buku ini.
Bab 4 membahas model matematik sistem fisik. Pertamakali kita akan mendefinisikan
fungsi alih dan diagram blok, mengulang berbagai hukum dasar fisika, dan menurunkan
persamaan diferensial dan fungsi alih untuk berbagai sistem fisik. Bab ini mencakup
pembahasan dasar aliran sinyal.
Bab 5 membahas berbagai cara pengontrolan dan pengenalan sistem fluidik. Bab 6
melibatkan analisis sistem kontrol dalam wawasan waktu Respon transien sistem kontrol
diteliti secara lebih terperinci. Kriteria kestabilan Routh dimasukkan dalam bab ini. simulasi
komputer analog juga dibahas secara singkat dalam bab ini.
Bab7 membahas analisis kesalahan dan pengantar optimasi sistem. Bab 8 mengenalkan
metoda tempat kedudukan akar, sedangkan Bab 9 membahas teknik-teknik klaslk yang tetap
digunakan secara luas, yang dikenal sebagai metoda respon frekuensi. Kriteria kestabilan
Nyquist diturunkan dan diterapkan pada analisis kestabilan sistem kontrol.
Bab 10 membahas teknik•teknik disain dan kompensasi. Contoh-contoh kompensasi
sistem dengan menggunakan teknik tempat kedudukan akar dan respon frekuensi dibahas
dalam bab ini.
Bab II membahas analisis "describing function" sistem kontrol non-linier. Bab 12
membahas metoda yang dikenal dengan nama metoda bidang fasa. Bab 13 mengenalkan sistem
waktu diskrit dan membahas metoda transformasi z.
 Bab 14—16 menyajikan pengantar teori kontrol modern. Secara khusus, Bab 14
mengenalkan konsep keadaan, variabel keadaan, dan ruang keadaan. Di sini kita membahas
penyajian ruang keadaan sistem kontrol dan jawab persamaan keadaan. Bab 15 membahas
analisis kestabilan dengan metoda Liapunov. Akhirnya, Bab 16 membahas konsep
keterkontrolan dan keteramatan, sistem kontrol optimal, dan suatu pengantar sistem
kontrol adaptif.
Metoda respon frekuensi yang merupakan inti teori kontrol klasik, secara luas
digunakan di industri. Metoda ini berguna dalam mengkaji sistem kontrol satu masukan satu
keluaran dengan parameter konstan.
Penting untuk diperhatikan bahwa teori kontrol modern sama sekali tidak
menggantikan kontrol klasik. Kedua pendekatan tersebut saling melengkapi. Teknik control
modern didasarkan pada aspek-aspek yang berguna baik dari teori kontrol klasik maupun teori
kontrol modern. Maksud buku ini adalah untuk memberikan latar belakang yang baik dan
penggunaan perkakas teknik kontrol modern kepada pembaca.

CONTOH SOAL DAN JAWABAN

SOAL A-I-I. Buatlah daftar kelebihan dan kelemahan yang penting dari sistem control lup
terbuka.
Jawab. Kelebihan sistem kontrol lup terbuka adalah sebagai berikut:
I . Konstruksinya sederhana dan perawatannya mudah
2. Lebih murah daripada sistem kontrol lup tertutup.
3. Tidak ada persoalan kestabilan.
4. Cocok digunakan jika keluaran sukar diukur atau secara ekonomi tidak layak. (Sebagai
contoh, mengusahakan suatu peralatan untuk mengukur kualitas keluaran pemanggang roti
adalah cukup mahal).
Kelemahan sistem kontrol lup terbuka adalah sebagai berikut:
1 . Gangguan dan perubahan kalibrasi akan menimbulkan kesalahan, sehingga ke- luaran
mungkin berbeda dengan yang diinginkan.
2. Untuk menjaga kualitas yang diperlukan pada keluaran, diperlukan kalibrasi ulang dari
waktu ke waktu.

SOAL A-I -2.

Gambar 1-10(a) adalah diagram skematik sistem pengontrolan tinggi muka cairan. Di sini
kontroler automatik menjaga tinggi muka cairan dengan mem bandingkan tinggi muka yang
sebenarnya dengan tinggi muka yang diinginkan dan melakukan koreksi setiap kesalahan
dengan mengatur bukaan katup pneumatik. Gambar 1-10(b) aqalah diagram blok sistem
kontrol tersebut. Gambarlah diagram blok semacam itu untuk sistem pengontrolan tinggi muka
cairan yang dioperasikan manusia (manual).

Jawab. Pada Sistem yang dioperasikan manusia, mata, otak, dan otot masing-masing berfungsi
sebagai alat ukur, kontroler, dan katup pneumatik. Diagram blok yang menggambarkan sistem
ini ditunjukkan pada Gambar 1-11.

SOAL A-1-3. Suatu sistem organisasi rekayasa (engineering) tersusun dari beberapa grup
besar, seperti manajemen, penelitian dan pengembangan, disain pendahuluan eksperimen,
disain produk dan pembuatan bagan, fabrikasi dan perakitan, dan pengujian. Grup-grup ini
saling berhubungan di dalam menyusun operasi keseluruhan.
Sistem ini dapat dianalisis dengan ményederhanakannya menjadi beberapa perangkat
komponen paling dasar yang diperlukan, yang dapat memberikan perincian analitik dan dengan
menyatakan karakteristik dinamik tiap komponen dengan seperangkat persamaan sederhana.
(Performansi dinamik sistem semacam itu dapat ditentukan dari hubungan antara kemajuan
prestasi dan waktu).
Gambarlah diagram fungsional yang menunjukkan suatu sistem organisasi rekayasa.
Jawab. Diagram blok fungsional dapat digambar dengan menggunakan blok-blok untuk
menyatakan kegiatan fungsional dan garis-garis sinyal yang saling berhubungan untuk
menyatakan informasi atau keluaran produk operasi sistem. Diagram blok yang merupakan
suatu kemungkinan jawaban, ditunjukkan pada Gambar 1-12.

SOAL-SOAL
SOAL B-1-1. Beberapa sistem kontrol lup tertutup dan lup terbuka dapat dijumpai di rumah-
rumah. Berikan beberapa contoh danjelaskan prinsip kerjanya!
SOAL B-1-2. Gambarlah diagram blok suatu sistem pemanas ruangan. Perhatikan bahwa
kontroler Sistem ini adalah termostat. beberapa gangguan yang mungkin timbul dalam sistem
semacam ini.
SOAL B-1-3. Gambar I -13 menunjukkan suatu sistem kontrol tegangan mekanik. Jelaskan
urutan:urutan aksi pengontrolan jika kecepatan umpan tiba-tiba diubah dalam selang waktu
yang singkat.

SOAL B-1-4. Gambar 1-14 menunjukkan sistem kontrol swa-kerja (self-operated). Jelaskan
prinsip kerjanya.