PENGANTAR SISTEM KONTROL

1-1 PENDAHULUAN
Kontrol automatik telah memegang peranan yang sangat penting dalam perkembangan
ilmu dan teknologi. Di samping sangat diperlukan pada pesawat ruang angkasa,peluru kendali,
sistem pengemudian pesawat, dan sebagainya, kontrol automatik telah menjadi bagian yang
penting dan terpadu dari proses-proses dalamj pabrik dan industri modern. Sebagai contoh,
kontrol automatik sangat diperlukan dalam operasi-operasi di industri untuk mengontrol
tekanan, temperatur, kelembaban, viskositas, dan aliran dalam industri proses pengecoran
dengan mesin perkakas, penanganan, dan perakitan bagian-bagian mekanik dalam industri
manufaktur, dan sebagainya.
Karena kemajuan dalam teori dan praktek kontrol automatik memberikan kemudahan
dalam mendapatkan performansi dari sistem dinamik, mempertinggi kualitas dan menurunkan
biaya produksi, mempertinggi Iaju produksi, meniadakan pekerjaan-pekerjaan rutin dan
membosankan yang harus dilakukan oleh manusia, dan sebagainya, maka sebagian besar
insinyur dan ilmuwan sekarang harus mempunyai pemahaman yang baik dalam bidang ini.
Sejarah perkembangan hasil karya pertama yang penting dalam kontrol automatik
adalah governor sentrifugal untuk pengontrolan kecepatan mesin uap yang dibuat oleh James
Watt pada abad kedelapanbelas. Hasil karya lain yang penting pada tahap awal perkembangan
teori kontrol dibuat oleh Minorsky, Hazen, Nyquist, dan sebagainya. Pada tahun 1922 Minorsky
membuat kontroler automatik untuk pengemudian kapal dan menunjukkan cara menentukan
kestabilan dari persamaan diferensial yang melukiskan sistem. Pada tahun 1932 Nyquist
mengembangkan suatu prosedur yang relatif sederhana untuk menentukan kestabilan sistem lup
tertutup pada basis respon lup terbuka terhadap masukan tunak (steady state) sinusoida. Pada
tahun 1934 Hazen, yang memperkenalkan istilah servomekanisme untuk sistem kontrol posisi,
membahas desain servomekanisme relai yang mampu mengikuti dengan baik masukan yang
berubah.
Selama dasa warsa 1940-an, metode respon frekuensi memungkinkan para insinyur
untuk mendisain sistem kontrol linier berumpan-balik yang memenuhi persyaratan performansi.
Dari akhir tahun 1940 hingga awal tahun 1950, metoda tempat kedudukan akar dalam disain
sistem kontrol benar-benar telah berkembang.
Metoda respon ferkuensi dan tempat kedudukan akar, yang merupakan inti teori kontrol
klasik, akan membawa kita ke sistem yang stabil dan memenuhi seperangkat persyaratan
performansi yang hampir sembarang. Sistem semacam itu pada umumnya tidak optimal dalam
setiap pengertian yang berarti. Semenjak akhir tahun 1950, penekanan persoalan dalam desain
sistem kontrol telah digeser dari disain salah satu dari beberapa sistem yang bekerja menjadi
disain satu sistem optimal dalam suatu pengertian yang berarti.
Karena "plant" modern dengan multi-masukan dan multi-keluaran menjadi semakin
kompleks, maka deskripsi sistem kontrol modern memerlukan banyak persamaan. Teori kontrol
klasik, yang hanya membahas sistem satu masukan satu keluaran, sama sekali tidak dapat
digunakan untuk sistem multi-masukan-multi-keluaran. Semenjak sekitar tahun 1960, teori
kontrol modern telah dikembangkan untuk mengatasi bertambah kompleksnya "plant" modem
dan persyaratan yang keras pada ketelitian, berat, dan biaya untuk kebutuhan militer, ruang
angkasa, dan industri.
Dengan adanya komputer elektronik analog, digital, dan hibrid yang dapat digunakan
pada perhitungan-perhitungan yang kompleks, maka penggunaan komputer dalam disain sistem
kontrol dan penggunaan komputer yang dipasang langsung pada system kontrol sekarang
menjadi praktis dan umum.
Sebagian besar perkembangan baru dalam teori kontrol modern dapat dikatakan menuju
pada kontrol optimal untuk sistem deterministik dan stokastik, maupun control adaptif dan
kontrol dengan penalaran (learning control) untuk sistem yang kompleks. Penerapan teori
kontrol modern dalam bidang non-teknik seperti biologi, ekonomi, kedokteran, dan sosiologi
sekarang banyak dilakukan, dan hasil-hasil yang menarik dan berarti akan dapat diperoleh di
masa yang akan datang.

1-2 DEFNISI-DEFINISI
Pada bagian ini kita akan mendefinisikan istilah-istilah yang diperlukan untuk
menjelaskan sistem kontrol.
"Plant" "Plant" adalah seperangkat peralatan, mungkin hanya terdiri dari beberapa
bagian mesin yang bekerja bersama-sama, yang digunakan untuk melakukan suatu operasi
tertentu. Dalarn buku ini, setiap obyek fisik yang dikontrol (seperti tungku pemanas, reaktor
kimia, dan pesawat ruang angkasa) disebut plant.
Proses (process). Kamus Merriam-Webster mendefinisikan proses sebagai operasl atau
perkembangan alamiah yang berlangsung secara kontinyu yang ditandai oleh suatu deretan
perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang relatif tetap dan menuju ke suatu hasil atau
keadaan akhir tertentu; atau suatu operasi yang sengaja dibuat, berlangsung secara kontinyu,
yang terdiri dari beberapa aksi atau perubahan yang dikontrol, yang diarahkan secara sistematis
menuju ke suatu hasil atau keadaan akhir tertentu. Dalam buku ini, setiap operasi yang dikontrol
disebut proses. Sebagai contoh adalah proses kimia, ekonomi, dan biologi.
 Sistem (system). Sistem adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja
bersama-sama dan melakukan suatu sasaran tertentu. Sistem tidak dibatasi hanya untuk sistem
fisik saja. Konsep sistem dapat digunakan pada gejala yang abstrak dan dinamis seperti yang
dijumpai dalam ekonomi. Oleh karena itu istilah "sistem" harus diinterpretasikan untuk
menyatakan sistem fisik, biologi, ekonomi, dan sebagainya.
Ganguan (disturbances). Gangguan adalah suatu sinyal yang cenderung mempunyai
pengaruh yang merugikan pada harga keluaran sistem. Jika suatu gangguan dibangkitkan dalam
sistem, disebut internal; sedangkan gangguan eksternal dibangkitkan di luar sistem dan
merupakan suatu masukan.
Kontrol berumpan-balik (feedback control). Kontrol berumpan-balik adalah suatu
operasi yang dengan adanya beberapa gangguan, cenderung memperkecil selisih antara
keluaran sistem dan masukan acuan (atau suatu keadaan yang diinginkan, yang secara
sembarang diubah) dan bekerja berdasarkan selisih tersebut. Di sini, hanya terhadap gangguan
yang tidak dapat diramal (yaitu yang tidak diketahui sebelumnya) yang dimaksudkan untuk
pengontrolan sistem, karena untuk gangguan yang dapat diramal selalu mungkin dibuat
kompensator di dalam sistem sehingga tidak memerlukan pengukuran.
Sistem kontrol berumpan-balik (feedback control system). Sistem kontrol berumpan-
balik adalah sistem kontrol yang cenderung menjaga hubungan yang telah ditentukan antara
keluaran dan masukan acuan dengan membandingkannya dan menggunakan selisihnya sebagai
alat pengontrolan.
Perhatikan bahwa sistem kontrol berumpan-balik tidak terbatas hanya pada bidang
teknik, tetapi dapat dijumpai pada berbagai bidang non-teknik seperti ekonomi dan biologi.
Sebagai contoh, organisme manusia, pada satu segi, mirip dengan "plant" kimia yang kompleks
dengan bermacam-macam unit operasi. Pengontrolan proses dari jaringan transportasi dan
reaksi kimia ini memerlukan beberapa lup pengontrolan. Sesungguhnya, organisme manusia
adalah sebuah sistem kontrol berumpan-balik yang sangat kompleks.
Servomekanigne (servomechanisms). Servomekanisme adalah sistem kontrol
berumpan-balik dengan keluaran berupa posisi, kecepatan, atau percepatan mekanik. Oleh
karena itu, istilah servomekanisme dan sistem pengontrolan posisi (atau kecepatan atau
percepatan) adalah sinonim. Servomekanisme banyak digunakan dalam industri modern.
Sebagai contoh, operasi mesin perkakas yang seluruhnya automatik, bersama-sama dengan
instruksi yang telah diprogram terlebih dahulu, dapat dibuat dengan menggunakan
servomekanisme.
Sistem regulator automatik (automatic regulating systems). Sistem regulator auto-
matik adalah sistem kontrol berumpan-balik dengan masukan acuan atau keluaran yang
diinginkan konstan atau berubah terhadap waktu dengan lambat dan tugas utamanya adalah
menjaga keluaran yang Ebenarnya pada harga yang diinginkan, dengan adanya.
Sistem pemanas ruangan dengan termostat sebagai kontrolernya adalah sebuah contoh
sistem regulator automatik. Pada sistem ini, penyetelan termostat (temperatur yang diinginkan)
dibandingkan dengan temperatur ruang yang sebenarnya. Perubahan temperatur di luar ruangan
adalah gangguan pada sistem ini. Sasarannya adalah menjagatemperatur ruang yang diinginkan
meskipun merubah temperatur di luar ruangan. Ada beberapa contoh Iain dari sistem regulator
automatik, beberapa di antaranya adalah pengontrolan automatik dari tekanan dan besaran
listrik seperti tegangan, arus, dan frekuensi.
Sistem pengontrolan proses (process control system). Sistem regulator automatic
dengan keluaran berupa besaran seperti temperatur, tekanan, aliran, tinggi muka cairan atau pH
disebut sistem pengontrolan proses. Pengontrolan proses secara luas digunakan di industri.
Pengontrolan dengan program seperti pengontrolan temperatur tungku pemanas di mana
temperatur tungku dikontrol sesuai dengan instruksi yang telah diprogram terlebih dahulu
seringkali digunakan pada sistem seperti itu. Sebagai contoh, program yang harus disetel
terlebih dahulu dapat berupa instruksi untuk menaikkan temperatur tungku sampai harga
tertentu selama selang waktu tertentu kemudian menurunkan temperatur tungku sampai harga
tertentu yang lain selama selang waktu tertentu yang lain pula. Pada pengontrnlan dengan
program seperti itu, titik setel diubah sesuai dengan jadwal waktu yang telah ditentukan.
Kontroler (penguntrol) kemudian berungsi untuk menjaga temperatur tungku agar mendekati
titik setel yang berubah. Harus diperhatikan bahwa sebagian besar sistem pengontrolan proses
meliputi servomekanisme sebagai bagian yang terpadu.

1-3 KONTROL LUP TERTUTUP DAN KONTROL LUP TERBUKA

Pertamakali kita akan mendefinisikan sistem kontrol lup tertutup dan lup terbuka.
Kemudian kita akan membandingkan dua jenis sistem kontrol ini. Akhirnya akan dikenalkan
konsep kontrol adaptif dan kontrol dengan penalaran.
Sistem kontrol lup tertutup (closed-loop control system). adalah sistem kontrol yang
sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan. Jadi, sistem kontrol
lup tertutup adalah sistem kontrol berumpan-balik. Sinyal kesalahan penggerak, yang
merupakan selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan-balik (yang dapat berupa sinyal
keluaran atau suatu fungsi sinyal keluaran dan turunannya), diumpankan ke kontroler untuk
memperkecil kesalahan dan membuat agar keluaran sistem mendekati harga yang diinginkan.
Dengan kata lain,istilah "lup tertutup" berarti menggunakan aksi umpan-balik untuk
memperkecil kesalahan sistem. Gambar I-I menunjukkan hubungan masukan.keluaran dari
system kontrol lup tertutup.

Gambar semacam itu disebut diagram blok (block diagram). Untuk melukiskan konsep sistem
kontrol lup tertutup, perhatikan sistem termal yang ditunjukkan pada Gambar 1-2. Di sini
manusia bekerja sebagai kontroler. Ia ingin menjaga temperatur air panas pada harga tertentu.
Termometer yang dipasang pada pipa keluaran air panas mengukur temperatur yang sebenarnya.
Temperatur ini adalah keluaran sistem. Jika operator membaca penunjukan termometer dan
mendapatkan bahwa temperature lebih tinggi daripada harga yang diinginkan, maka ia akan
memperkecil besarnya catu uap untuk menurunkan temperatur ini. Ada kemungkinan bahwa
temperatur menjadi terlalu rendah sehingga perlu mengulangi rangkaian operasi di atas pada
arah yang sebaliknya.
Aksi kontrol ini didasarkan pada operasi lup tertutup. Karena baik balikan dari
keluaran (temperatur air) untuk perbandingan dengan masukan acuan dan aksi pengon-
trolan terjadi melalui aksi operator, maka sistem ini disebut sistem kontrol lup tertutup.
Sistem semacam ini dapat disebut sistem kontrol manual berumpan-balik (manual feed-
back control) atau sistem kontrol manual lup tertutup (manual closed loop control).
 Jika kontroler automatik digunakan untuk menggantikan operator manusia seperti
ditunjukkan pada Gambar 1-3, sistem kontrol tersebut menjadi automatik, yang biasa disebut
sistem kontrol automatik berumpan-balik atau sistem kontrol automatik lup tertutup. Posisi
penunjuk pada kontroler automatik menyetel temperatur yang diinginkan. Keluaran, temperatur
air panas yang sebenarnya, yang diukur dengan alat ukur temperatur, dibandingkan dengan
temperatur yang diinginkan untuk membangkitkan sinyal kesalahan penggerak. Untuk maksud
ini, temperatur keluaran diubah menjadi satuan yang sama dengan masukan (titik setel) dengan
menggunakan transduser. (Transduser adalah suatu peralatan yang merubah suatu sinyal dari
satu bentuk menjadi bentuk lain). Sinyal kesalahan yang dihasilkan oleh kontroler automatik
diperkuat, dan keluaran kontroler dikirim ke katup pengontrol untuk merubah bukaan katup
dalam mencatu uap untuk koreksi temperatur air yang sebenarnya. Jika tidak ada kesalahan,
maka tidak diperlukan perubahan bukaan katup.

Pada sistem yang ditinjau di sini, perubahan temperatur sekeliling, temperatur air dingin
masukan, dan sebagainya, dapat dipandang sebagai gangguan eksternal.
Sistem kontrol manual berumpan.balik dan sistem kontrol automatik berumpan balik
tersebut di atas bekerja dengan cara yang sama. Mata operator adalah analog dengan alat ukur
kesalahan; otaknya analog dengan kontroler automatik; dan otot-ototnya analog dengan
aktuator.
Pengontrolan sistem yang kompleks dengan operator manusia adalah tidak
efektifkarena terdapat beberapa hubungan timbal-balik antara beberapa variabel. Perhatikan
bahwa dalam sistem yang sederhana pun kontroler automatik akan menghilangkan setiap
kesalahan operasi yang disebabkan oleh manusia. Jika diperlukan pengontrolan presisi tinggi,
pengontrolan harus automatik.
Banyak sistem kontrol lup tertutup dapat dijumpai di industri dan dalam kehidupan
sehari.hari (di rumah). Beberapa contoh adalah semua sistem servomekanisme, sebagian besar
sistem pengontrolan proses, lemari es, pemanas air automatik, dan sistem pemanas ruangan
automatik dengan kontrol termostatik.
Sistem kontrol lup terbuka (open-loop control system). Sistem kontrol lup terbuka
adalah sistem kontrol yang keluarannya tidak berpengaruh pada aksi pengontrolan. Jadi pada
sistem kontrol lup terbuka, keluaran tidak diukur atau diumpan.balikkan untuk dibandingkan
dengan masukan. Gambar 14 menunjukkan hubungan masukan keluaran untuk sistem kontrol
lup terbuka. Sebuah contoh praktis adalah mesin cuci. Perendaman, pencucian dan pembilasan
Pada mesin cuci dioperasikan pada basis waktu. Mesin ini tidak mengukur sinyal keluaran,
misalnya kebersihan pakaian.
Pada setiap sistem kontrol lup terbuka keluaran tidak dibandingkan dengan masukan
acuan. Sehingga, untuk setiap masukan acuan, terdapat suatu kondisi operasi yang tetap. Jadi,
ketelitian sistem bergantung pada kalibrasi. (Sistem kontrol lup terbuka harus dikalibrasi
dengan hati-hati dan harus menjaga kalibrasi tersebut agar dapat dimanfaatkan dengan baik).
Dengan adanya gangguan, sistem kontrol lup terbuka tidak dapat bekerja seperti yang
diinginkan. Kontrol lup terbuka dapat digunakan dalam praktek hanya jika hubungan antara
masukan dan keluaran danjika tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal. Jelaslah
bahwa sistem semacam ini bukan sistem kontrol berumpan-balik. Perhatikan bahwa setiap
sistem kontrol yang bekerja pada basis waktu adalah lup terbuka. Sebagai contoh, pengontrolan
lalu-lintas dengan sinyal yang dioperasikan pada basis waktu adalah contoh lain dari kontrol
lup terbuka.

Perbandingan antara sistem kontrol lup tertutup dan lup terbuka. Suatu kelebihan dari
sistem kontrol lup tertutup adalah penggunaan umpan-balik yang membuat respon sistem relatif
kurang peka terhadap gangguan eksternal dan perubahan internal pada parameter sistem. Jadi
mungkin dapat digunakan komponen-komponen yang relative kurang teliti dan murah untuk
mendapatkan pengontrolan "plant" dengan teliti; hal ini tidak mungkin diperoleh pada sistem
lup terbuka.
Dari segi kestabilan, sistem kontrol lup terbuka lebih mudah dibuat karena kestabilan
bukan merupakan persoalan utama. Sebaliknya, kestabilan selalu merupakan persoalan utama
pada sistem kontrol lup tertutup karena cenderung terjadi kesalahan akibat koreksi berlebih
yang dapat menimbulkan osilasi pada amplituda konstan ataupun berubah.
Harus ditekankan bahwa untuk sistem dengan masukan yang telah diketahui
sebelumnya dan tidak ada gangguan, maka disarankan untuk kontrol lup terbuka. Sistem
kontrol lup tertutup mempunyai kelebihan hanya jika terdapat gangguan tidak dapat diramal
dan/atau perubahan yang tidak dapat diramal pada komponen sistem. Perhatikan bahwa batas
kemampuan daya keluaran ikut menentukan biaya, berat, dan ukuran sebuah sistem
servomekanisme (atau penanaman modal, tenaga kerja, sebagainya, pada sistem bisnis). Untuk
memperkecü daya yang diperlukan oleh sistem, bila mungkin, dapat digunakan kontrol lup
terbuka. Kombinasi yang sesuai antara kontrol lup terbuka dan tertutup biasanya lebih murah
dan akan memberikan performansi sistem keseluruhan yang diinginkan.
Perbandingan antara kontrol langsung dan tidak langsung. Perhatikan bahwa untuk
mendapatkan hasil yang terbaik, maka perlu sekali mengukur dan mengontrol secara langsung
variabel yang menunjukkan keadaan sistem atau kualitas produk. Dalam hal pengontrolan
proses mungkin kita menginginkan untuk mengukur dan mengontrol secara langsung kualitas
produk. Akan tetapi hal ini mungkin akan menimbulkan persoalan yang sulit, karena kualitas
ini mungkin sukar diukur. Untuk kasus ini diperlupengontrolan variabel sekunder. Sebagai
contoh, variabel-variabel (seperti temperatur dan tekanan) yang secara langsung berhubungan
dengan kualitas dapat dikontrol karena variable-variabel lain mungkin mempengaruhi
hubungan antara kualitas dan variabel yang diukur, biasanya kontrol tidak langsung tidak
seefektif kontrol langsung. Meskipun mungkin timbul kesulitan, kita harus selalu berusaha
mengontrol variable primer setepat mungkin.
Sistem kontrol adaptif. KaraKteristik dinamik dari sebagian besar sistem control adalah
tidak konstan karena beberapa sebab, seperti memburuknya performansi komponen dengan
pertambahan waktu atau perubahan parameter dan sekeliling (sebagai contoh, perubahan massa
dan kondisi atmosfir pada sistem kontrol pesawat ruang angkasa). Walaupun pengaruh
perubahan-perubahan kecil pada karakteristik dinamik diredam pada sistem kontrol berumpan-
balik, perubahan paameter sistem dan sekeliling cukup besar maka suatu sistem yang baik harus
mempunyai kemampuan untuk menyesuaikan diri (adaptasi). Adaptasi berarti kemampuan
untuk mengatur diri atau memodifikasi diri sesuai dengan perubahan pada kondisi sekeliling
atau struktur yang tidak dapat diramal. Sistem kontrol yang mempunyai suatu kemampuan
beradaptasi dalam keadaan bebas disebut sistem kontrol adaptif.
Pada sistem kontrol adaptif, karakteristik dinarnik harus diidentifikasi setiap Saat
sehingga parameter kontroler dapat diatur untuk menjaga performansi optimal. Konsep ini
menarik banyak perhatian disainer sistem karena sistem kontrol adaptif, di samping mengikuti
perubahan sekeliling, juga akan menyesuaikan kesalahan.kesalahan atau ketidakpastian disain
teknik yang layak dan akan mengkompensasi kerusakan sebagian kecil komponen-komponen
sistem sehingga memperbesar keandalan sistem keseluruhan.
Sistem kontrol dengan penalaran. Beberapa sistem kontrol lup terbuka yang sering
dijumpai dapat diubah menjadi sistem kontrol lup tertutup, jika operator manusia dipandang
sebagai kontroler, membandingkan masukan dan keluaran kemudian melakukan aksi koreksi
yang berdasarkan pada selisih atau kesalahan yang diperoleh.
Jika kita berusaha menganalisis sistem kontrol lup tertutup yang melibatkan operator
manusia semacam itu, kita akan menjumpai persoalan yang sulit dalam menuliskan persamaan
yang menggambarkan perilaku manusia. Salah satu dari beberapa factor yang kompleks dalam
kasus ini adalah kemampuan penalaran dari operator manusia. Jika operator mempunyai banyak
pengalaman, ia akan menjadi kontroler yang lebih baik, dan hal ini harus diperhitungkan dalam
menganalisis sistem semacam itu. Sistem kontrol yang mempunyai kemampuan untuk menalar
disebut sistem kontrol dengan penalaran (learning control system). Konsep ini masih cukup
baru dan belum diselidiki sepenuhnya.
Perkembangan baru dalam penerapan kontrol adaptif dan kontrol dengan penalaran
telah dilaporkan dalam literatur, tetapi masih banyak kegiatan teknik yang dipersiapkan untuk
studi di masa mendatang.

1-4 BEBERAPA CONTOH ILUSTRASI SISTEM KONTROL

Pada pasal ini kita akan menyajikan beberapa contoh ilustrasi sistem kontrol lup tertutup.
Sistem pengontrolan tekanan. Gambar 1-5 menunjukkan suatu sistem pengontrolan
tekanan. Tekanan dalam tungku dikontrol berdasarkan posisi "damper". Tekanan ini diukur
dengan elemen pengukur tekanan. Jadi, sinyal yang diperoleh diumpankan ke kontroler untuk
dibandingkan dengan harga yang diinginkan. Jika terdapat perbedaan atau kesalahan, keluaran
kontroler diumpankan ke aktuator yang mengatur posisi damper untuk memperkecil kesalahan.
Sistem pengontrolan kecepatan. Prinsip dasar dari governor Watt untuk mesin uap
dilukiskan dengan diagram skematik pada Gambar 1-6. Besarnya laju aliran uap yang masuk
ke silinder mesin diatur sesuai dengan selisih antara kecepatan mesin yang diinginkan dan
kecepatan mesin yang sebenarnya.
 Urutan dari aksi pengontrolan dapat dinyatakan sebagai berikut: Masukan acuan (titik
setel) disetel sesuai dengan kecepatan yang diinginkan. Jika kecepatan yang sebenarnya turun
di bawah harga yang diinginkan, maka gaya sentrifugal dari governor kecepatan mengecil,
menyebabkan katup pengontrol bergerak ke atas, mencatu uap yang lebih banyak sehingga
kecepatan mesin membesar sampai dicapai harga yang diingnkan. Sebaliknya, jika kecepatan
mesin melebihi harga yang diinginkan, maka gaya sentrifugal dari governor kecepatan
membesar, menyebabkan katup pengontrol bergerak ke bawah. Hal ini akan memperkecil catu
uap sehingga kecepatan mesin mengecil sampai dicapai harga yang diinginkan.
Sistem kontrol numerik. Kontrol numerik adalah suatu metoda pengontrolan gerak dari
komponen mesin dengan menggunakan angka-angka. Pada kontrol numerik, gerak benda kerja
dapat dikontrol dengan informasi biner yang disimpan pada sebuah pita.
Pada sistem kontrol semacam itu, harga-harga numerik simbolik diubah menjadi harga
fisis atau besaran) oleh sinyal listrik (atau yang lain) yang diteöemahkan menjadi pergerakan
linier atau sirkuler. Sinyal ini dapat berupa sinyal digital (pulsa) atau analog (tegangan yang
berubah terhadap waktu).
 Prinsip kerja dari sistem yang ditunjukkan pada Gambar 1-7 adalah sebagai berikut:
Sebuah pita disiapkan dalam bentuk biner yang menyatakan bagian P yang diinginkan. Untuk
menjalankan sistem, pita diumpankan ke pembaca pita. Sinyal masukan yang berupa pulsa
modulasi frekuensi dibandingkan dengan sinyal pulsa balikan (feedback). Pengubah sinyal
digital menjadi analog mengubah pulsa-pulsa tersebut menjadi sinyal analog dengan besar
tegangan tertentu yang kemudian memutar motor servo. Posisi pemotong (pahat) dikontrol
sesuai dengan masukan motor servo. Transduser yang dipasang pada pemotong mengubah
gerakan menjadi sinyal listrik yang kemudian diubah menjadi pulsa-pulsa oleh pengubah sinyal
analog menjadi digital. Sinyal ini kemudian dibandingkan dengan sinyal pulsa masukan.
Kontroler melakukan operasi maternatik untuk menghitung selisih antara sinyal-sinyal pulsa
tersebut. Jika ada, maka suatu sinyal dikirimkan ke motor servo untuk memperkecil selisih
tersebut.
Suatu kelebihan dari kontrol numerik adalah dapat diproduksinya bagian-bagian mesin
yang kompleks dengan toleransi yang merata pada kecepatan pengerjaan maksimum.
Sistem kontrol dengan komputer. Gambar 1-8 menunjukkan sebuah diagram skematik
pengontrolan tanur tinggi dengan komputer. Tanur tinggi adalah suatu bangunan yang besar
dengan tinggi kurang lebih 30 m. Tanur modern dibangun untuk menghasilkan 4000 ton besi
kasar (pig-iron) per hari dan harus dijaga agar operasinya kontinyu mengingat bahwa prosesnya
adalah peleburan.
Bijih besi, kokas, dan batu gamping dimasukkan melalui puncak tanur pada
perbandingan tertentu. (Kurang lebih diperlukan 2 ton bijih besi, 1 ton kokas, 1/2 ton "flux",
dan 4 1/2 ton udara untuk menghasilkan I ton besi kasar). Udara, yang cukup penting dalam
proses ini, dipanaskan dalam tungku pemanas dan disemburkan ke dalam tanur. dalam tanur
dihasilkan dari pembakaran kokas, yang dari proses pembakaran menghasilkan gas monoksida.
Gas ini, bersama dengan kokas, mereduksi bijih besi dalam tanur menjadi metal, dan batu
gamping yang bekerja sebagai "flux", mengikat bahan kotoran (impurities) menjadi terak. Besi
yang telah mencair kemudian mengaIir ke dasar tanur, dan terak cair naik ke permukaan. Besi
cair dan terak cair secara periodik dikeluarkan dari tanur melalui saluran yang telah disediakan.

Karena jumlah karbon, mangaan, silikon, sulfur, fosfor, dan sebagainya sangat
bergantung pada komposisi bijih besi, kokas, dan batu gamping yarw digunakan, maka sulit
bagi operator manusia untuk mengontrol komposisi kimia dari besi kasar yang ke luar dari tanur.
Pada pengontrolan tanur dengan komputer, informasi mengenai komposisi besi, terak,
dan gas buang, temperatur, dan tekanan dalam tanur, maupun komposisi bijih besi, kokas, dan
batu gamping, diumpankan ke komputer pada selang waktu tertentu. Perhitungan-perhitungan
yang kompleks untuk menentukan jumlah optünal dari bahan dasar yang harus dimasukkan ke
tanur ditangani oleh komputer. Dengan komposisi besi kasar yang diinginkan dapat dijaga. Juga
operasi keadaan tunak (steady state) dari tanur tinggi pada kondisi yang memuaskan dapat
dijaga.
Perhatikan bahwa pada pengontrolan proses semacarn itu dengan komputer, dipermodel
matematik. Tetapi penurunan model matematik tersebut mungkin merupapersoalan yang sulit
karena faktor-faktor yang mempengaruhi dinamika sistem tidak semuanya diketahui.
Perhatikan juga bahwa pengukuran semua variabel-variabel yang diperlukan untuk
pengontrolan dengan komputer mungkin sulit atau bahkan tidak mungkin dilakukan, oleh
karenanya variabel•variabel yang tidak diukur harus diestimasi dengan menerapkan metode
statistik.
Sistem pengontrolan lalu-lültas. Seperti disebutkan pada Pasal 1-3, pengontrolan lalu-lintas
dengan sinyal lalu-lintas yang dioperasikan pada basis waktu membentuk sebuah sistem kontrol
lup terbuka. Meskipun demikian, jika jumlah mobil yang menunggu di setiap sinyal lalu-lintas
pada suatu daerah yang ramai sekali, pada suatu kota, diukur secara kontinyu dan informasinya
dikirim ke pusat komputer yang mengontrol sinyal.sinyal lalu.lintas, maka sistem semacam itu
menjadi lup tertutup.
Pergerakan lalu-lintas dalam jaringan adalah cukup kompleks karena variasi dari
volume lalu-lintas sangat bergantung pada jam dan hari dalam satu minggu, maupun pada
beberapa faktor yang Iain. Dalam beberapa hal distribusi Poisson dapat diterapkan untuk
kedatangan pada persimpangan, tetapi hal ini tidak perlu berlaku untuk semuapersoalan
lalu.lintas. Pada kenyataannya, meminimumkan waktu tunggu rata.rata adalahsuatu persoalan
kontrol yang sangat kompleks.
Sistem Biologis. Tinjau kompetisi dua spesies bakteri yang populasinya adalah x1dan
x2. Dua spesies ini berkompetisi dalam arti memerlukan persediaan makanan yang sama. Pada
kondisi tertentu populasi dan xa berubah terhadap waktu sesuai dengan hubungan

di mana a11, a12, a21, dan a22 adalah konstanta-konstanta positif dan x1 dan x2 tidak berharga
negatif. Persamaan ini disebut persamaan kompetisi Volterra.
Jika suatu bahan kimia tertentu diberikan pada spesies-spesies tersebut, perubahan
populasi mengikuti persamaan berikut:

di mana b1 dan b2 adalah konstanta positif dan u adalah masukan yang dapat dikontrol (pada
contoh ini adalah jumlah bahan kirnia). Suatu persoalan yang menarik adalah meminimumkan
populasi dalam selang waktu tertentu dan menjaga agar populasinya sebesar mungkin pada
selang waktu tersebut. Ini merupakan suatu contoh Sistem biologis yang dapat dianalisis dengan
teori kontrol.
Sistem kontrol inventarisasi. Pemrograman Iaju produksi dan tingkat persediaan barang
di industri merupakan contoh lain dari sebuah sistem kontrol lup tertutup. Tingkat persediaan
yang sebenarnya, yang merupakan keluaran sistem, dibandingkan dengan tingkat persediaan
yang diinginkan, yang dapat berubah dari waktu ke waktu sesuai dengan pasaran. Jika ada
perbedaan antara tingkat persediaan yang sebenarnya dengan tingkat persediaan yang
diinginkan, maka laju produksi disetel sedemikian rupa sehingga keluaran selalu mendekati
"level" yang diinginkan, yang dipilih untuk memaksimumkan keuntungan.
Sistem bisnis. Sistem bisnis mungkin terdiri dari beberapa grup. Setiap tugas yang
dibebankan pada suatu grup merupakan elemen dinamik dari sistem. Metoda umpan balik untuk
melaporkan prestasi tiap grup harus ditetapkan dalarn sistem tersebut, agar beroperasi dengan
baik. Kopling silang antara grup-grup fungsional harus dibuat dalam orde minimum, untuk
mengurangi waktu tunda yang tidak diinginkan dalam sistem. Makin kæil orde kopling silang
ini, aliran sinyal kerja dan bahan semakin lancar pula.
Sistem bisnis adalah sistem lup tertutup. Suatu disain yang bagus akan mengurangi
kontrol -pengelolaan yang diperlukan. Perhatikan bahwa gangguan-gangguan dalam sistem ini
adalah kekurangan tenaga kerja atau bahan, gangguan komunikasi, kesalahan manusia, dan
sebagainya.
Penyusunan sistem estimasl yang cukup beralasan, yang didasarkan atas staustik sangat
diperlukan dalam manajemen yang baik. (Perhatikan bahwa sudah menjadi kenyataan yang
benar-benar dipaharni, bahwa performansi Sistem semacam itu dapat ditin*atkan dengan
menggunakan "waktu pimpin" (lead time) atau "antisipasi").
Untuk menerapkan teori kontrol dalam meningkatkan performansi semacam itu, kita
harus menyatakan karakteristik dinamik dari grup-grup komponen sistem denganseperangkat
persamaan yang relatif sederhana.
Walaupun merupakan suatu persoalan yang sulit untuk menurunkan penyajian
matematik dari grup-grup komponen, akan tetapi penerapan teknik-teknik optimasi dalam
sistem bisnis merupakan suatu wawasan penting yang dapat diharapkan dalam meningkatkan
performansi yang berarti.

1-5 PRINSIP-PRINSIP DISAIN SISTEM KONTROL

Persyaratan umum sistem kontrol. Setiap sistem kontrol harus stabil. Ini merupakan
persyaratan utama. Di samping kestabilan mutlak. suatu sistem kontrol harus mempunyai
kestabilan relatif yang layak; jadi, kecepatan respon harus cukup cepat dan menunjukkan
peredaman yang layak. Suatu sistem kontrol juga harus mampu memperkecil kesalahan sampai
nol atau sampai pada suatu harga yang dapat ditoleransi. Setiap system kontrol yang berguna
harus memenuhi persyaratan ini.
Persyaratan kestabilan relatif yang layak dan ketelitian keadaan tunak (steady state)
cenderung tidak dapat dipenuhi secara bersama.sama. Oleh karena itu dalam mendisain Sistem
kontrol, kita perlu melakukan kompromi yang paling efektif di antara dua persyaratan ini.
Persoalan dasar dalam disain sistem kontrol. Gambar 1-9 adalah diagram blok suatu
Sistem kontrol. Kontroler me*asilkan sinyal kontrol yang didasarkan pada variable masukan
acuan dan variabel keluaran. Pada kondisi praktis, selalu ada beberapa gangguan yang bekerja
pada "plant". Gangguan ini mungkin berasal dari luar atau dari dalam, mungkin bersifat acak,
mungkin pula dapat diramalkan. Kontroler harus memperhitungkan setiap gangguan yang akan
mempengaruhi variabel keluaran.
 Untuk menentukan sistem kontrol optimal, perlu didefinisikan indeks performansi.
Indeks ini merupakan ukuran kuantitatif dari performansi yang merupakan ukuran deviasi dari
perfomansi ideal. Spesifikasi sinyal kontrol diseluruh waktu operasi disebut hukum kontrol.
Secara maternatis, persoalan dasar kontrol adalah menentukan hokum kontrol optimal, dengan
berbagai kendala teknik dan ekonomi, yang berarti meminimumkan indeks performansi yang
diberikan.
Untuk sistem yang relatif sederhana, hukum kontrol dapat diperoleh seeara analitis.
Untuk sistem yang kompleks, mungkin memerlukan komputer digital yang dipasang langsung
pada sistem untuk mendapatkan hukum kontrol optimal.
Analisis. Yang dimaksud analisis sistem kontrol adalah penelitian, pada kondisi tertentu,
performansi sistem yang model matematiknya diketahui.
Karena setiap sistem tersusun dari komponen, maka analisis harus dimulai dari deskripsi
matematik tiap komponen. Setelah model matematik keseluruhan Sistem diturunkan, cara
analisis yang digunakan tidak bergantung pada sistem fisiknya. pneumatik, listrik, mekanik,
atau yang lain.
Desain yang dimaksud dengan disain suatu sistem adalah mencari suatu system yang
dapat menyelesaikan tugas yang diberikan. Pada umumnya, prosedur disain tidak diperoleh
secara langsung tetapi memerlukan metoda coba-coba.
Sintesis. Yang dimaksud dengan sintesis adalah mencari suatu sistem dengan prosedur
langsung yang akan bekeja menurut cara tertentu. Biasanya, prosedur semacam ini bersifat
matematis dari awal sampai akhir proses disain. Pada saat ini telah tersedia banyak prosedur
sintesis untuk rangkaian linier dan untuk sistem linier optimal.
Pendekatan dasar dalam disain Sistem kontrol. Pendekatan dasar dalam disain setiap
sistem kontrol praktis perlu melibatkan metoda cobaoba. Sintesis Sistem control linier secara
teoritis dapat dilakukan, dan secara sistematis insinyur kontrol dapat menentukan komponen-
komponen yang diperlukan untuk mencapai sasaran yang diberikan. Meskipun demikian, dalam
praktek, mungkin sistem dibatasi oleh beberapa kendala atau sifat non-linier; dalam kasus
semacam ini belum ada metoda sintesisnya. Di samping itu, karakteristik komponen mungkin
tidak dapat diketahui dengan tepat. Jadi selalu diperlukan prosedur coba-coba.
Kondisi yang sering dijumpai dalam praktek adalah diberikan suatu "plant", kemudian
insinyur kontrol harus mendisain sisa dari sistem, sehingga secara keseluruhan memenuhi
spesifikasi dan dapat menyelesaikan tugas yang diberikan. Perhatikan bahwa spesifikasi
tersebut harus diinterpretasikan dalam bentuk matematik.
Penting untuk diingat bahwa beberapa dari spesifikasi tersebut adalah tidak realistik.
Pada kasus seperti ini, spesifikasi tersebut harus diperbaharui pada tingkat awal disain.
Dalam beberapa kasus, disain suatu sistem kontrol berlangsung sebagai berikut:
Insinyur kontrol memulai prosedur disain dengan mengetahui spesifikasi atau indeks
performansi, dinamika "plant" yang diberikan, dan dinamika komponen; yang terakhir
melibatkan parameter disain. Insinyur kontrol tersebut akan menggunakan prosedur sintesis,
jika ada, bersama-sama dengan teknik yang Iain, untuk membuat model matematik sistem.
Setelah ia merumuskan persoalan disain dalam bentuk model ini, kemudian melakukan
disain matematik yang menghasilkan jawab dalam versi maternatik dari persoalan disain. (Pada
tingkat ini, simulasi model matematik pada komputer adalah penting. Perhatikan bahwa teori
kontrol optirnal sangat berguna pada tingkat disain ini karena akan memberikan batas atas
performansi sistem untuk suatu indeks performansi yang diberikan).
Setelah disain matematik dapat diselesaikan, insinyur kontrol mensimulasikan model
pada komputer untuk menguji perilaku Sistem yang diperoleh dalam bentuk respon terhadap
berbagai sinyal dan gangguan. Biasanya, konfigurasi sistem hasil desain awal belum memenuhi
spesifikasi yang diinginkan. Oleh karena itu sistem ini harus didisain ulang berdasarkan
informasi hasil analisis yang telah dilakukan. Proses desain dan analisis ini diulang sampai
diperoleh sistem yang memuaskan. Selanjutnya, dari hasil simulasi pada komputer dapat dibuat
sistem fisik prototipe.
Perhatüan bahwa proses pembuatan prototipe ini adalah kebalikan dengan pemodelan.
Prototipe adalah suatu sistem fisik yang merupakan realisasi model matematik dengan ketelitian
yang layak. Setelah pembuatan prototipe selesai, kemudian insinyur kontrol mengujinya untuk
melihat perilaku prototipe tersebut, sudah memuaskan atau belum. Jika sudah, berarti proses
disain telah selesai. Jika belum, maka prototipe tersebut harus dirnodifikasi dan diuji lagi.
Proses ini berlangsung sampai prototipe benar-benar memuaskan.

1-6 GARIS BESAR ISI BUKU

 Dalam mendisain suatu sistem kontrol, insinyur kontrol harus mampu menentukan dan
menganalisis respon sistem terhadap berbagai sinyal dan gangguan. Oleh karena itu, kita akan
mulai dengan persoalan analisis tersebut. Bab 2—9 dan 11—15 terutama berhubungan dengan
persoalan tersebut, sedangkan Bab 10 dan 16 lebih banyak membahas persoalan disain. Untuk
membantu pembaca, kita akan membahas secara singkat, isi dan susunan buku ini.
Bab 2 dan 3 mengulang latar belakang matematik dasar yang diperlukan untuk
memahami teori kontrol yang disajikan dalam buku ini.
Bab 4 membahas model matematik sistem fisik. Pertamakali kita akan mendefinisikan
fungsi alih dan diagram blok, mengulang berbagai hukum dasar fisika, dan menurunkan
persamaan diferensial dan fungsi alih untuk berbagai sistem fisik. Bab ini mencakup
pembahasan dasar aliran sinyal.
Bab 5 membahas berbagai cara pengontrolan dan pengenalan sistem fluidik. Bab 6
melibatkan analisis sistem kontrol dalam wawasan waktu Respon transien sistem kontrol diteliti
secara lebih terperinci. Kriteria kestabilan Routh dimasukkan dalam bab ini. simulasi komputer
analog juga dibahas secara singkat dalam bab ini.
Bab7 membahas analisis kesalahan dan pengantar optimasi sistem. Bab 8 mengenalkan
metoda tempat kedudukan akar, sedangkan Bab 9 membahas teknik-teknik klaslk yang tetap
digunakan secara luas, yang dikenal sebagai metoda respon frekuensi. Kriteria kestabilan
Nyquist diturunkan dan diterapkan pada analisis kestabilan sistem kontrol.
Bab 10 membahas teknik•teknik disain dan kompensasi. Contoh-contoh kompensasi
sistem dengan menggunakan teknik tempat kedudukan akar dan respon frekuensi dibahas dalam
bab ini.
Bab II membahas analisis "describing function" sistem kontrol non-linier. Bab 12
membahas metoda yang dikenal dengan nama metoda bidang fasa. Bab 13 mengenalkan sistem
waktu diskrit dan membahas metoda transformasi z.
Bab 14—16 menyajikan pengantar teori kontrol modern. Secara khusus, Bab 14
mengenalkan konsep keadaan, variabel keadaan, dan ruang keadaan. Di sini kita membahas
penyajian ruang keadaan sistem kontrol dan jawab persamaan keadaan. Bab 15 membahas
analisis kestabilan dengan metoda Liapunov. Akhirnya, Bab 16 membahas konsep
keterkontrolan dan keteramatan, sistem kontrol optimal, dan suatu pengantar sistem
kontrol adaptif.
Metoda respon frekuensi yang merupakan inti teori kontrol klasik, secara luas
digunakan di industri. Metoda ini berguna dalam mengkaji sistem kontrol satu masukan satu
keluaran dengan parameter konstan.
 Teori kontrol modern mempunyai beberapa kelebihan dibandingkan dengan teori
kontrol klasik. Yang disebut lebih dulu dapat diterapkan dalam disain sistem dengan parameter
berubah dan multivariabel. Teori ini memungkinkan insinyur kontrol untuk memperhitungkan
syarat awal sembarang dalam sintesis sistem kontrol optimal. Dalam sintesis ini, kita hanya
memerlukan peninjauan aspek analitik persoalan. Sebuah komputer digital dapat diprogram
untuk melakukan perhitungan-perhitungan numerik yang diperlukan.•lni merupakan salah satu
kelebihan dasar teori kontrol modern.
Penting untuk diperhatikan bahwa teori kontrol modern sama sekali tidak menggantikan
kontrol klasik. Kedua pendekatan tersebut saling melengkapi. Teknik control modern
didasarkan pada aspek-aspek yang berguna baik dari teori kontrol klasik maupun teori kontrol
modern. Maksud buku ini adalah untuk memberikan latar belakang yang baik dan penggunaan
perkakas teknik kontrol modern kepada pembaca.
CONTOH SOAL DAN JAWABAN
SOAL A-I-I. Buatlah daftar kelebihan dan kelemahan yang penting dari sistem control lup
terbuka.
Jawab. Kelebihan sistem kontrol lup terbuka adalah sebagai berikut:
I . Konstruksinya sederhana dan perawatannya mudah
2. Lebih murah daripada sistem kontrol lup tertutup.
3. Tidak ada persoalan kestabilan.
4. Cocok digunakan jika keluaran sukar diukur atau secara ekonomi tidak layak. (Sebagai
contoh, mengusahakan suatu peralatan untuk mengukur kualitas keluaran pemanggang roti
adalah cukup mahal).
Kelemahan sistem kontrol lup terbuka adalah sebagai berikut:
1 . Gangguan dan perubahan kalibrasi akan menimbulkan kesalahan, sehingga ke- luaran
mungkin berbeda dengan yang diinginkan.
2. Untuk menjaga kualitas yang diperlukan pada keluaran, diperlukan kalibrasi ulang dari waktu
ke waktu.

SOAL A-I -2.

Gambar 1-10(a) adalah diagram skematik sistem pengontrolan tinggi muka cairan. Di sini
kontroler automatik menjaga tinggi muka cairan dengan mem bandingkan tinggi muka yang
sebenarnya dengan tinggi muka yang diinginkan dan melakukan koreksi setiap kesalahan
dengan mengatur bukaan katup pneumatik. Gambar 1-10(b) aqalah diagram blok sistem kontrol
tersebut. Gambarlah diagram blok semacam itu untuk sistem pengontrolan tinggi muka cairan
yang dioperasikan manusia (manual).
Jawab. Pada Sistem yang dioperasikan manusia, mata, otak, dan otot masing-masing berfungsi
sebagai alat ukur, kontroler, dan katup pneumatik. Diagram blok yang menggambarkan sistem
ini ditunjukkan pada Gambar 1-11.

SOAL A-1-3. Suatu sistem organisasi rekayasa (engineering) tersusun dari beberapa grup besar,
seperti manajemen, penelitian dan pengembangan, disain pendahuluan eksperimen, disain
produk dan pembuatan bagan, fabrikasi dan perakitan, dan pengujian. Grup-grup ini saling
berhubungan di dalam menyusun operasi keseluruhan.
Sistem ini dapat dianalisis dengan ményederhanakannya menjadi beberapa perangkat
komponen paling dasar yang diperlukan, yang dapat memberikan perincian analitik dan dengan
menyatakan karakteristik dinamik tiap komponen dengan seperangkat persamaan sederhana.
(Performansi dinamik sistem semacam itu dapat ditentukan dari hubungan antara kemajuan
prestasi dan waktu).
Gambarlah diagram fungsional yang menunjukkan suatu sistem organisasi rekayasa.
Jawab. Diagram blok fungsional dapat digambar dengan menggunakan blok-blok untuk
menyatakan kegiatan fungsional dan garis-garis sinyal yang saling berhubungan untuk
menyatakan informasi atau keluaran produk operasi sistem. Diagram blok yang merupakan
suatu kemungkinan jawaban, ditunjukkan pada Gambar 1-12.

SOAL-SOAL
SOAL B-1-1. Beberapa sistem kontrol lup tertutup dan lup terbuka dapat dijumpai di rumah-
rumah. Berikan beberapa contoh danjelaskan prinsip kerjanya!
SOAL B-1-2. Gambarlah diagram blok suatu sistem pemanas ruangan. Perhatikan bahwa
kontroler Sistem ini adalah termostat. beberapa gangguan yang mungkin timbul dalam sistem
semacam ini.
SOAL B-1-3. Gambar I -13 menunjukkan suatu sistem kontrol tegangan mekanik. Jelaskan
urutan:urutan aksi pengontrolan jika kecepatan umpan tiba-tiba diubah dalam selang waktu
yang singkat.
SOAL B-1-4. Gambar 1-14 menunjukkan sistem kontrol swa-kerja (self-operated). Jelaskan
prinsip kerjanya.