Nama : M Yusufrakadhinata

NIM : 190551756020
Prodi : S2 PKJ

UJIAN INSTRUMEN DAN KONTROL

TEORI
1. Apakah yang dimaksud dengan sistem kontrol atau sistem kendali ? Apakah yang
dimaksud dengan sistem kontrol tertutup dan terbuka, berikan masing-masing 2
contoh ?
Jawab: Sistem kontrol atau sistem kendali merupakan suatu sistem yang terdiri dari
beberapa elemen sistem yang bertujuan untuk melakukan pengaturan atau pengendalian suatu
proses untuk mendapatkan suatu besaran yang diinginkan. Secara umum, sistem kontrol
dapat dibedakan menjadi 2 kelompok besar yaitu: Sistem kontrol terbuka (Open loop system)
dan Sistem kontrol tertutup (Close loop system).

a. Sistem kontrol terbuka merupakan salah satu jenis sistem kontrol yang banyak
digunakan untuk pengendalian parameter yang digunakan dalam peralatan rumah tangga
maupun industri. Sistem kontrol terbuka adalah sistem kontrol yang keluarannya tidak
berpengaruh pada aksi pengontrolan, jadi keluarannya tidak diukur atau diumpan balikan
untuk dibandingkan dengan masukan. Contoh sederhana dari sistem kontrol terbuka
adalah mesin cuci dan mesin pemanggang roti. Proses yang dilakukan oleh mesin cuci
yang meliputi perendaman, pencucian dan pembilasan tidak dilakukan pengukuran
terhadap outputnya yaitu apakah pakaian yang dicuci sudah bersih atau belum.
Mekanisme kerja hanya berpedoman pada waktu, jumlah air dan jumlah deterjen.
Dengan aksi kontrol ini asumsinya pakaian yang dicuci akan bersih. Sistem control lup
terbuka termasuk dalam sistem kontrol manual dimana proses pengaturannya dilakukan
secara manual oleh operator dengan mengamati keluaran secara visual, kemudian
dilakukan koreksi variable-variabel kontrolnya untuk mempertahankan hasil
keluarannya. Sistem kontrol itu sendiri bekerjanya secara open loop, artinya sistem
kontrol tidak dapat melakukan koreksi variable untuk mempertahankan hasil
keluarannya. Perubahan ini dilakukan secara manual oleh operator setelah mengamati
hasil keluarannya melalui alat ukur atau indikator. Secara sederhana blok diagram sistem
kontrol terbuka dapat dijelaskan sebagai berikut:
b. Sistem kontrol tertutup merupakan sistem kontrol yang sinyal keluarannya mempunyai
pengaruh langsung pada aksi pengontrolan. Kontrol tertutup termasuk dalam sistem
kontrol berumpan balik dimana sinyal kesalahan penggerak merupakan selisih antara
sinyal masukan dan sinyal umpan-balik.

Secara sederhana blok diagram sistem kontrol terbuka dapat dijelaskan sebagai berikut:
 Sistem kontrol tertutup bekerja secara otomatis dalam rangka mencapai keluaran sesuai
dengan set poin. Contoh sederhana pengunaan dari sistem kontrol tertutup adalah
AC, sistem pengontrol proses, kendali termostatik, pemanas air otomatik, dan
Kulkas.

2. Apakah komponen-komponen sistem kendali ? Jelaskan masing-masing?

Jawab: Sistem kontrol merupakan kesatuan dari berbagai komponen yang saling berkaitan
untuk menghasilkan tujuan sistem. Komponen-komponen sistem kontrol terdiri dari:

a. Proses atau plant adalah proses produksi yang berlangsung di industri yang terdiri
dari seperangkat peralatan atau mesin yang bekerja bersama-sama, yang digunakan
untuk melakukan suatu operasi tertentu. Contoh dari plant adalah vessel yang
digunakan pada proses di industri, pemasakan air menjadi uap air pada boiler.
Pengaturan kecepatan aliran air pada saluran PDAM, pengaturan tekanan pada sistem
distribusi gas di PT Pertamina, pengaturan temperatur pada proses pasteurisasi di
pabrik susu dan contoh lainnya.
b. Sensor Tranduser adalah komponen sistem kontrol yang berfungsi sebagai alat indera
untuk mendeteksi kondisi proses. Contoh dari sensor adalah sensor suhu dengan
menggunakan termokopel atau RTD (Resistant Thermal Detector), sensor kecepatan
putaran motor dengan Tacho generator, sensor laju aliran fluida dengan venturi meter,
sensor tekanan dengan tabung bourdon, sensor level dengan ultrasonic dan lain
sebagainya.
c. Kontroler merupakan otak dari sistem kontrol yang bertugas untuk memberikan
perintah kepada aktuator (Final Control Elemen) untuk melakukan aksi agar output
sesuai dengan yang diharapkan (set point). Kontroler dapat diklasifikasikan
berdasarkan sumber energi yang dipergunakan untuk menggerakkannya. Kontroler
dapat digerakkan dengan sinyal listrik, pneumatik (tekanan udara), hidrolik (oli) atau
mekanik.
d. Aktuator merupakan bagian dari sistem kontrol yang bertindak sebagai eksekutor
untuk mengubah parameter kontrol agar didapatkan output sesuai dengan setpoint.
Aktuator dapat berupa motor listrik atau valve yang akan melakukan aksi manupulasi
putaran, buka/tutup sesuai dengan perintah dari kontroler.
e. Recorder. Pada sistem kontrol modern, seringkali dilengkapi dengan kemampuan
untuk menyimpan data-data parameter proses dalam sebuah recorder. Kegunaan
 recorder adalah untuk mendapatkan data historian dari parameter proses sepanjang
waktu guna melakukan analisis proses.
3. Apakah yang dimaksud dengan backward gain dan apakah forward gain, berilah
masing-masing contohnya?
Jawab:
a) Forward Gain atau Penguatan ke depan adalah "rasio sinyal yang dikirim dalam arah
maksimum ke sinyal dalam referensi atau arah antena standar".
Contoh:
Antena frekuensi radio (RF) tidak dapat mentransmisikan daya secara merata ke segala
arah. Ini mentransmisikan daya maksimum di beberapa arah, tetapi lebih sedikit daya di
beberapa arah lain. Kemampuan memancarkan daya maksimum ke arah yang diinginkan
didasarkan pada fitur desain antena. Jika ada antena RF atau antena yang
mentransmisikan daya maksimum ke arah yang diinginkan maka dapat disadari bahwa,
antena tertentu memiliki penguatan ke depan. Artinya, antena RF yang memiliki
penguatan ke depan akan memancarkan sinyal maksimum ke arah yang diinginkan.
b) Backward gain atau penguatan kebelakang adalah "rasio sinyal yang dikirim dalam arah
minimum ke sinyal dalam referensi atau arah antena standar".
Contoh: Saya ambil contoh yang terdapat pada gambar berikut.

Gambar. Forward dan Backward Gain Profile

4. Apakah yang dimaksud sistem kendali alamiah, buatan dan alamiah-buatan berilah
masing masing contohnya?
Jawab: Terdapat tiga jenis kontrol dasar yaitu Sistem kontrol alamiah, Sistem kontrol buatan
dan Sistem kontrol yang komponennya buatan dan alamiah.
a. Sistem kontrol alamiah adalah sistem kontrol yang terjadi secara natural mulai dari
elemen terkecil tubuh manusia hingga kompleksitas alam semesta.
Contohnya pengendalian suhu tubuh manusia, mekanisme buka-tutup pada jantung,
sistem peredaran darah, sistem syaraf, sistem kendali pankreas dan kadar gula dalam
 darah, sistem pengaturan adrenalin, dan sistem kendali lainnya yang ada pada makhluk
hidup.
b. Sistem kontrol buatan adalah sistem kontrol yang dibuat/diciptakan oleh manusia untuk
mempermudah kegiatan sehari-hari.
Contohnya yaitu mekanisme on-off pada saklar listrik, mekanisme buka-tutup pada
keran air, sistem kontrol untuk menghidupkan dan mematikan televisi/radio/tape, kendali
pada mainan anak -anak, pengaturan pada kendali suhu ruangan ber -AC, serta kendali
perangkat elektronik seperti pada kulkas, freezer dan mesin cuci.
c. Sistem kontrol yang komponennya buatan dan alamiah adalah gabungan sistem
kontrol dimana manusia sebagai pengontrol agar tidak terjadi kecelakaan ketika
menggunakan suatu alat/mesin.
Contohnya adalah pengendalian ketika orang mengendarai sepeda, motor atau mobil.
Pengendara senantiasa mempergunakan matanya sebagai komponen alamiah untuk
mengamati keadaan, disamping itu pengendara juga mengatur kecepatan berkendara
dengan mengatur putaran mesinnya yang merupakan komponen buatan.

5. Apakah yang dimaksud dengan sistem kendali linier dan non-linier berilah masing-
masing dua contoh?
Jawab:
a. Sistem kontrol linier adalah suatu ronde di mana sebagian dari output (keluaran) di-
loloh-balik-kan ke anggota input (masukan). Hal ini sering dipakai menjadi pengendalian
suatu sistem yang bersifat dinamis sehingga sistem tersebut dapat diatur menjadi
mencapai situasi yang stabil yang dimohon. Beberapa contohnya dapat dijumpai pada
sistem kompleks yang dipakai di anggota teknik,  instrumentasi ,  elektronika,
termodinamika,  biologi,  arsitektur, maupun ekonomi, dan lain lain.
Contoh dari sistem kontrol linier adalah stir mobil pada ketika kami
mengendarai/menyetir mobil kami. Bila di tengah jalan kami menjumpai bahwa mobil
kami terlalu ke pinggir (dan takut akan menabrak orang), maka informasi ini kami pakai
(di-feedback-kan ke input) menjadi mengubah kedudukan stir mobil sehingga mobil akan
berada pada posisi jalur yang benar (output yang kami inginkan).
b. Sistem kontrol nonlinier adalah area sistem kontrol yang berkaitan dengan sistem
yang nonlinier , varian waktu , atau keduanya. Sistem kontrol adalah cabang
interdisipliner teknik dan matematika yang berkaitan dengan perilaku sistem
dinamis dengan input, dan bagaimana memodifikasi output dengan mengubah input
 menggunakan umpan balik , umpan maju , atau penyaringan sinyal. Sistem yang akan
dikendalikan disebut " tanaman ". Salah satu cara untuk membuat output suatu sistem
mengikuti sinyal referensi yang diinginkan adalah dengan membandingkan output dari
pabrik dengan output yang diinginkan, dan memberikan umpan balik kepada pabrik
untuk memodifikasi output untuk membawanya lebih dekat ke output yang diinginkan.
Contoh dari sistem kontrol nonlinear adalah sistem pemanas yang dikendalikan
oleh termostat . Sistem pemanas gedung seperti tungku memiliki respons nonlinier
terhadap perubahan suhu; itu baik "on" atau "off", itu tidak memiliki kontrol yang baik
dalam menanggapi perbedaan suhu bahwa perangkat proporsional (linier) akan
miliki. Oleh karena itu, tungku mati sampai suhu turun di bawah setpoint "nyalakan"
termostat, ketika menyala. Karena panas yang ditambahkan oleh tungku, suhu meningkat
hingga mencapai titik setel "matikan" termostat, yang mematikan tungku, dan siklus
berulang. Perputaran suhu ini tentang suhu yang diinginkan disebut siklus batas , dan
merupakan karakteristik sistem kontrol nonlinier.

6. Apakah yang dimaksud dengan sensor dan apa yang dimasud dengan transduser ?
Jawab:
Sensor adalah suatu peralatan yang berfungsi untuk mendeteksi gejala-gejala atau
sinyal-sinyal yang berasal dari perubahan suatuenergi seperti energi listrik, energi fisika,
energi kimia, energi biologi, energi mekanik dan sebagainya. Transduser adalah sebuah alat
yang berfungsi mengubah suatu bentuk energi yang lain. Tranduser bila digerakan oleh suatu
energi di dalam sebuah sistem transmisi, akan menyalurkan energi tersebut dalam bentuk
yang sama atau dalam bentuk yang berlainan ke sistem transmisi berikutnya. Transmisi
energi ini bisa berupa listrik, mekanik, kimia, optic (radiasi) atau thermal (panas).
Sedangkan menurut Pedersen (2006) sensor adalah perangkat yang merespons
stimulus fisik, seperti energi panas atau tekanan dengzn memproduksi sinyal, biasanya listrik.
Transduser adalah perangkat untuk mengubah energi dari satu bentuk ke bentuk lainnya
untuk tujuan pengukuran kuantitas fisik atau untuk transfer informasi.
 Gambar 6.1 Skema Sensor dan Trandusor (Kustono, 2016:2)

7. Apakah yang dimasud dengan sensor induktif ? Berilah dua contoh nya dan
pemakaiannya?
Jawab:
Sensor induktif dirancang berdasarkan prinsip operasi dan karakteristik dari sebuah
induktor. Sensor induktif digunakan untuk mengukur medan listrik dan magnet atau
kuantitas fisik lainnya (misalnya, perpindahan, dan tekanan) yang dapat diubah menjadi
respons listrik atau magnet. Sensor induktif hanya dapat mendeteksi logam. Sensor tersebut
bereaksi secara berbeda terhadap bahan logam yang berbeda seperti baja, tembaga, dan
aluminium. Sensor induktif dapat digunakan untuk mengidentifikasi logam yang berbeda.
Tidak seperti sensor kapasitif, sensor induktif tidak terpengaruh oleh bahan bukan logam
media yang antara pengindra dengan target sehingga juga disesuaikan dengan lingkungan
yang keras di mana minyak, debu, kotoran, atau zat lain yang hadir. Keunggulan utama dari
sensor induktif, yaitu resolusi hampir tak terbatas, respons cepat, kisaran suhu pengoperasian
yang besar, keandalan tinggi, ketangguhan, penanganan mudah. Beberapa bentuk fisik sensor
proximity induktif yang disajikan pada Gambar berikut.

Gambar 7.1 Bentuk Sensor Proximity yang ada dipasaran

Induktor adalah komponen elektromagnetik yang berhubungan interaksi antara medan
listrik dengan magnet. Banyak prinsip elektromagnetik dapat digunakan untuk merancang
induktif, mag- netik, atau elektromagnetik sensor. Meskipun tidak ada definisi yang jelas
untuk membedakan induktif, magnetik, dan elektromagnetik sensor, sensor tersebut terutama
terbuat dari kumparan induktif sederhana, seperti kumparan udara, sensor eddycurrent, dan
sensor keengganan variabel dianggap sebagai sensor induktif

8. Apakah yang dimasud dengan sensor proximate berilah dua contoh pemakaiannya?
Jawab:
 Sensor proximity merupakan sensor yang aktivasinya tidak perlu bersentuhan dengan
targetnya. Keuntungan sensor proximity adalah tidak merusak target, bisa dipakai untuk
target kecil, lunak, dan lain sebaginya. Sensor proximity sangat luas pemakaiannya, yaitu
(1) mendeteksi suatu objek, (2) mengukur dimensi suatu objek, (3) menghitung banyaknya
objek, (4) mendeteksi simbol, (5) pemeriksaan objek, (6) pendeteksian warna, dan lain dan

9. Apakah yang dimaksud dengan sensor kapasitif dan berilah dua contoh pemakaianya?
Jawab:
Sensor capacitive proximity adalah sensor mampu mendeteksi objek logam maupun
non-logam. Capacitive proximity ini biasanya digunakan pada bumper mobil atau bagian
mobil yang lainnya. Manfaat sederhananya adalah untuk memudahkan mobil parkir, karena
sensor ini akan bekerja apabila mendeteksi benda-benda pada jarak tertentu sehingga mobil
tidak akan menabrak benda tersebut. Sensor kapasitif digunakan untuk mendeteksi gerak
presisi, pengukuran ketebalan lapisan, pemantauan tingkat cairan, tekanan atau kekuatan
pengukuran, perolehan sidik jari, menemukan elemen kimia, pengakuan biocell, keselarasan
rotasi mesin, serta pada keyswitches, bantalan sentuh, dan layar sentuh.

Gambar 9.1 Sensor Proximity Kapasitif

10. Apakah syarat-syarat utama sensor dan transduser, Jelaskan?

Jawab:
Persyaratan umum dalam memilih peralatan sensor dan transduser yang tepat dan sesuai
dengan sistem yang akan disensor maka yang perlu diperhatikan yaitu linearitas,
sensitivitas, tanggapan waktu, tidak tergantung temperatur, stabilitas waktu, stabilitas
tinggi, ketepatan dan repeatability. Adapun penjelasan lebih lanjut sebagai berikut ini:
a. Linearitas
Ada banyak sensor yang menghasilkan sinyal keluaran yang berubah secara kontinyu
sebagai tanggapan terhadap masukan yang berubah secara kontinyu. Sebagai contoh, sebuah
sensor panas dapat menghasilkan tegangan sesuai dengan panas yang dirasakannya. Dalam
kasus seperti ini, biasanya dapat diketahui secara tepat bagaimana perubahan keluaran
dibandingkan dengan masukannya berupa sebuah grafik. Gambar 2.1 memperlihatkan
hubungan dari dua buah sensor panas yang berbeda. Garis lurus pada gambar 2.2(a).
memperlihatkan tanggapan linier, sedangkan pada gambar 2.2(b). adalah tanggapan non-
linier.

2.2 Keluaran dan tranduser panas (Kustono, 2016:3)

b. Sensivitas
Sensitivitas akan menunjukan seberapa jauh kepekaan sensor terhadap kuantitas yang
diukur. Sensitivitas sering juga dinyatakan dengan bilangan yang menunjukan “perubahan
keluaran dibandingkan unit perubahan masukan”. Beberepa sensor panas dapat memiliki
kepekaan yang dinyatakan dengan “satu volt per derajat”, yang berarti perubahan satu derajat
pada masukan akan menghasilkan perubahan satu volt pada keluarannya. Sensor panas
lainnya dapat saja memiliki kepekaan “dua volt per derajat”, yang berarti memiliki kepakaan
dua kali dari sensor yang pertama. Linieritas sensor juga mempengaruhi sensitivitas dari
sensor. Apabila tanggapannya linier, maka sensitivitasnya juga akan sama untuk jangkauan
pengukuran keseluruhan. Sensor dengan tanggapan pada gambar 2.2(b) akan lebih peka pada
temperatur yang tinggi dari pada temperatur yang rendah.
c. Tanggapan Waktu
Tanggapan waktu pada sensor menunjukan seberapa cepat tanggapannya terhadap
perubahan masukan. Sebagai contoh, instrumen dengan tanggapan frekuensi yang jelek
adalah sebuah termometer merkuri. Masukannya adalah temperatur dan keluarannya adalah
posisi merkuri. Misalkan perubahan temperatur terjadi sedikit demi sedikit dan kontinyu
terhadap waktu, seperti tampak pada gambar 2.3(a).
Frekuensi adalah jumlah siklus dalam satu detik dan diberikan dalam satuan hertz
(Hz). { 1 hertz berarti 1 siklus per detik, 1 kilohertz berarti 1000 siklus per detik]. Pada
frekuensi rendah, yaitu pada saat temperatur berubah secara lambat, termometer akan
mengikuti perubahan tersebut dengan “setia”. Tetapi apabila perubahan temperatur sangat
cepat lihat gambar 2.3(b) maka tidak diharapkan akan melihat perubahan besar pada
termometer merkuri, karena ia bersifat lamban dan hanya akan menunjukan temperatur rata-
rata.

Gambar 2.3 Temperatur berubah secara kontinyu (Kustono, 2016:4)

Ada bermacam cara untuk menyatakan tanggapan frekuensi sebuah sensor. Misalnya
“satu milivolt pada 500 hertz”. Tanggapan frekuensi dapat pula dinyatakan dengan “decibel
(db)”, yaitu untuk membandingkan daya keluaran pada frekuensi tertentu dengan daya
keluaran pada frekuensi referensi.
d. Tidak Tergantung Temperatur
Output sensor tidak terpengaruhi oleh suhu sekelilingnya, kecuali sensor suhu.
Contohnya
e. Stabilitas Waktu
Nilai masukan tertentu sensor harus dapat memberikan keluar an (output) yang
nilainya tetap dalam waktu yang lama
f. Stabilitas Tinggi
Kesalahan pengukuran yang kecil dan tidak begitu banyak terpengaruh oleh faktor-
faktor lingkungan. Tanggapan dinamik yang baik Keluaran segera mengikuti masukan
dengan bentuk dan besar sama.
g. Ketepatan
Akurasi didefinisikan sebagai penyimpangan maksimum nilai yang diukur oleh sensor
dengan nilai yang sebenarnya. Akurasi dapat direpresentasikan dalam salah satu bentuk
sebagai berikut. (1) Akurasi mutlak: dalam hal (a) parameter yang diukur (misalnya tekanan
atau percepatan) atau (b) parameter output (misalnya tegangan dan resistansi). (2) Akurasi
relatif: dalam hal (a) persentase dari pengukuran maksimum kesalahan versus nilai
sebenarnya atau (b) persentase dari kesalahan pengukuran maksimum versus rentang penuh.
h. Repeatability
 Kemampuan untuk menghasilkan kembali keluaran yang sama ketika digunakan
untuk mengukur besaran yang sama, dalam kondisi lingkungan yang sama.

11. Jelaskan pengertian mikro kontrol dan berilah tiga buah pemakaian mikro kontrol
dalam industri ?
Jawab:
Mikrokontroler adalah sebuah chip yang berfungsi sebagai pengontrol atau pengendali
rangkaian elektronik dan umumnya dapat menyimpan program didalamnya. Penggunaan
mikrokontroler lebih menguntungkan dibandingkan penggunaan mikroprosesor. Hal ini
dikarenakan dengan mikrokontroler tidak perlu lagi penambahan memori dan I/O eksternal
selama memori dan I/O internal masih bisa mencukupi. Selain itu proses produksinya secara
masal, sehingga harganya menjadi lebih murah dibandingkan mikroprosesor. Pada sebuah
chip mikrokontroler umumnya memiliki fitur-fitur sebagai berikut:
a) Central processing unit mulai dari processor 4-bit yang sederhana hingga processor
kinerja tinggi 64-bit.
b) Input/output antarmuka jaringan seperti serial port (UART).
c) Antarmuka komunikasi serial lain seperti IC, serial peripheral interface and
controller area network untuk sambungan sistem.
d) Periferal seperti timer dan watchdog.
e) RAM untuk menyimpan data.
f) ROM, EPROM, EEPROM atau flash memory untuk menyimpan program
dikomputer.
g) Pembangkit clock biasanya berupa resonator rangkaian RC. 8. Pengubah analog ke
digital.
Contoh penggunaannya:
1. Sensor suhu/temperatur penghitung pada mesin konveyer
2. Lengan Robot
3. Running LED/Running Text

12. Apakah yang dimaksud dengan PLC dan berilah dua contoh pemakaiannya dalam
industri?
Jawab:
PLC (Programmable Logic Contol) adalah suatu peralatan kontrol yang dapat diprogram
untuk mengontrol proses atau operasi mesin. Kontrol program dari PLC adalah menganalisa
sinyal input kemudian mengatur keadaan output sesuai dengan keinginan pemakai. Keadaan
input PLC digunakan dan disimpan didalam memory dimana PLC melakukan instruksi logika
yang di program pada keadaan inputnya. Peralatan input dapat berupa sensor photo elektrik,
push button pada panel kontrol, limit switch atau peralatan lainnya dimana dapat
menghasilkan suatu sinyal yang dapat masuk ke dalam PLC. Peralatan output dapat berupa
switch yang menyalakan lampu indikator, relay yang menggerakkan motor atau peralatan lain
yang dapat digerakkan oleh sinyal output dari PLC.
Contoh penerapan PLC dalam industri:
a) Penggunaan PLC pada industri otomotif (pengilangan minyak, pengendali lift/elevator,
pengendali pembangkit listrik).
b) Penggunaan PLC pada industri makanan (alat otomatis pencuci makanan, robot untuk
membungkus produk, pendeteksi logam pada makanan)
c) Penggunaan PLC pada industri kaca (digital quality control dan position control), dan
PLC pada industri semen (mengontrol ball milling, shaft kiln, kiln of coal).

SOAL
1. T Buatlah blok diagram dari persamaan berikut ini:

dx
a. y= A
dt
Jawab:
x dx/dt
d/dt A Y

d2 x2 dx 1
b. y= ( )( )
dt
2
+
dt
−x 1

Jawab:

x1 d
dt - +
y
+

x2 d2
dt2

c. y=∫ x . dt
Jawab:

ᶴ
 xt
y

2. Tentukan fungsi alih dari gambar berikut ini:

Jawab:
C = E(s). G1. G2. G3
E(s) = R(s) - B(s)
= R(s) – (E(s) x G1 x G2 x (H1/G1))
= R(s) – (E(s) x G2 x H1)
R(s) = E(s) x (E(s) x G2 x H1)
= E(s) x (1 + G2 x H1)

C(s)
FungsiA=
R(s)
E ( s ) x G 1 x G2 x G 3
=
E( s) x (1+G 2 x H 1)
G1 x G 2 x G3
= 1+G2 x H

3. Tentukan harga H dari diagram blok berikut ini

Jawab:

C = E(s). G1. G2
E(s) = R(s) + B(s)
= R(s) + E(s) x G1 x G2 x H
R(s) = E(s) x E(s) x G1 x G2 x H
= E(s) x (1 - G1 x G2 x H)

C( s)
FungsiA=
R( s)
E ( s ) x G 1 x G2
=
E( s) x (1−G1 x G 2 x H)
G 1 x G2
= 1−G 1 x G 2 x H
 G 1 x G2
= 1−G 1 x G 2 H +G1 x G 2

Sehingga:

Cs G 1 x G2
Rs
= 1−G 1 x G 2 H +G1 x G 2

100 5 x 10
¿
5 1−5 x 10 H +5 x 10

5 x 10
20 = 1−5 x 10 H +5 x 10

50
20 = 51−50 H

20 (51-50H) = 50
1020 – 1000H = 50
1000H = 1020-50
1000H = 970
H = 970/1000
H = 0,97

4. Tentukan persamaan matematik dari sistem fisik berikut ini:

a) Sistem Listrik (Rangkain L-R-C)

Jawab:

Rangkaian tersebut terdiri dari induktansi L (Henry), tahanan R (Ohm) dan

kapasitansi C (farad). Dengasn menerapkan hukum Kirchhoff pada sistem ini didapat
persamaan:
 di 1
L + Ri + ∫ idt =ei … … … … . (4a.1)
dt C

1
idt =e o ………… (4a.2)
C∫

Dengan mencari transformasi Laplace dari persamaan (4a.1) dan (4a.2) dengan
menganggap syarta awal noI, diperoleh:

1 1
Lsl(s) + RI(s) + I(s) = Ei(s)
C s

1 1
I(s) = Eo(s)
C s

Gambar 4.1. Rangkaian listrik L-R-C.

Jika ei dianggap sebagai masukan dan eo sebagai keluaran, maka fungsi alih dari
sistem ini adalah:

Eo(s ) 1
= 2
Ei ( s) LC s + RCs+1

b) Persamaan dinamis untuk system gerak mekanik gerobak

Dimana:
m : Massa (Kg)
a : Percepatan (m/s2)
F : Gaya (N)
Jawab:
Hukum Fisis : Hukum Gerak Newton II
ma = ∑F
 dengan beberapa asumsi
 Pada saat t < 0 sistem tidak bergerak dan t = 0gerobak digerakan dengan
kecepatan konstan.
 Input : u (t) dengan du/dt bersifat konstan
 Output : y (t) merupakan gerak relatif terhadap tanah
Persamaan dinamis sistem yang diekspresikan dengan menggunakan persamaan linear
diferensial

dy dy d u
m +b( − )+k ( y−u)=0 ……… (4b.1)
dt 2
dt dt

d2 y dy du
m 2
+b +k y=b +k u………… (4b.2)
dt dt dt

c)

Persamaan diferensial untuk sistem tersebut berbentuk

Dengan mengambil transformasi Laplace persamaan diatas didapat bentuk

Sehingga fungsi transfer sistem mekanis tersebut berbentuk