Sistem Kendali / Sistem Kontrol

    Sistem kontrol atau kendali (control system) merupakan suatu alat atau sekumpulan
alat yang berguna untuk mengendalikan, memerintah, dan mengatur keadaan dari suatu
sistem. Istilah sistem kendali bisa diimplementasikan secara manual untuk
mengendalikan stir mobil disaat kita mengendarai/menyetir mobil kita, contohnya,
dengan menggunakan prinsip bolak balik. Dalam sistem yang otomatis, alat yang
memiliki sistem otomatis semacam ini sering dipakai untuk peluru kendali sehingga
peluru yang mencapai sasaran yang diinginkan. Banyak contoh alat lain dalam bidang
industri / instrumentasi dan dalam kehidupan kita sehari-hari di mana sistem ini dipakai.
Alat pendingin (AC) salah satu contoh yang banyak kita jumpai yang menggunakan
prinsip sistem kendali, karena suhu ruangan dapat dikendalikan sehingga ruangan
berada pada suhu yang kita inginkan. (Wikipedia)

      Saat kata kendali / kontrol sering kita terdengar dan diucapkan pada kehidupan
sehari - hari dapat diartikan dengan "Mengatur". Arti pemakaian kata kontrol di dalam
teknik mekatronika adalah, “suatu peralatan atau kelompok peralatan yang digunakan
untuk mengatur fungsi suatu mesin agar sesuai dengan yang dikehendaki.”

     Sistem yang memiliki kapasitas untuk melakukan start, mengelolah dan mengakhiri
(menstop) suatu proses untuk mendapatkan output yang sesuai dengan yang diinginkan
disebut “Sistem Kontrol.” Jika sistem kontrol bekerja secara otomatis (tidak memakai
tenaga manusia) maka sistem tersebut disebut sistem kontrol otomatis.

     Tiga elemen pokok pada setiap sistem kontrol, yaitu:  input, proses, dan output.

      Input merupakan sinyal masukan dihasilkan dari sebuah sensor. Sensor ini

merupakan suatu alat pengubah (tranduser) yang bisa merubah kuantitas (besaran) fisik
menjadi kuantitas (besaran) listrik. Sensor sering digunakan untuk pendeteksian saat
mengerjakan pengukuran atau pengendalian.

Beberapa contoh dari sensor adalah sebagai berikut:  

1. Sensor mekanis contohnya tombol tekan (push button), sakelar batas (Limit switch)
dan lain-lain.

2. Sensor suhu misalnya bimetal, RTD, Thermocouple termostat dan lain.lain.

3. Sensor jarak seperti saklar tipe arus eddy, saklar jarak induktif, saklar reed, saklar
jarak kapasitif dan lain-lain.

Sensor di bawah ini berfungsi untuk mengirimkan informasi mengenai nilai (kuantitas)
yang awalnya diukur selanjutnya diproses oleh bagian pengontrol (controller). Dibawah
ini adalah peralatan masukkan (input).

     Proses adalah operasi yang sengaja dibuat, berlangsung secara kontinyu, yang terdiri
dari beberapa aksi atau perubahan yang dikontrol, yang diarahkan menuju ke suatu hasil
atau keadaan akhir tertentu. Dalam modul ini setiap operasi yang dikontrol disebut
proses. Peralatan yang digunakan untuk mengontrol operasi disebut controller.
Sedangkan obyek fisik yang dikontrol disebut plant. Pada bagian proses berkerja untuk
memproses (mengontrol) sinyal input (masukan) untuk menciptakan sinyal output
(keluaran). 
       Output merupakan sinyal keluaran yang berawal dari bagian proses, berupa sinyal
listrik yang dipakai untuk mengaktifkan peralatan output (actuator) seperti : motor,
solenoid, lampu indikator, buzer, heater, katup, dan sebagainya. Dibawah ini merupakan
peralatan output.

Sumber (mesinnews blogspot com)

    

Sistem kontrol dibagi menjadi 2 yaitu:

1. Sistem Kontrol Lup Terbuka (Open-Loop Control System)

   Suatu sistem kontrol yang memiliki spesifik dimana nilai output tidak memicu
pengaruh pada gerakan kontrol disebut Sistem Kontrol Lup Terbuka (Open-Loop Control
System). Sistem loop terbuka memiliki contoh adalah operasi mesin cuci. Kala
penggilingan pakaian, ketika pakaian dikasih sabun, dan waktu pengeringan yang
beraktivitas sebagai operasi mesin cuci tidak akan berganti dan hanya sesuai dengan
yang diinginkan seperti semula walaupun tingkat kebersihan pakaian (sebagai output
atau keluaran sistem) kurang baik akibat adanya aspek-aspek yang kemungkinan tidak
diprediksikan sebelumnya.. Diagram kotak pada Gambar dibawah ini memberikan
gambaran proses ini.
  

Gambar Operasi Mesin Cuci

Gambar Sistem Kontrol Lup Terbuka

     Sistem kontrol loop terbuka ini sungguh lebih murah, simple dan mudah dalam desain
atau rancangannya. Namun, akan menjadi tidak stabil dan seringkali mempunyai tingkat
problem yang besar jika diberikan noise dari luar.

2. Sistem Kontrol Loop Tertutup (Closed-Loop Control System)

    Sistem kontrol loop tertutup adalah serupa dengan sistem kontrol umpan balik,
dimana nilai dari output akan ikut berimbas (mempengaruhi) pada aksi kontrolnya.
 Gambar Proses Umpan Balik Pada AC

      Contoh dari sistem diatas itu banyak sekali, yang menjadi salah satu contohnya
adalah operasi pendinginan udara (AC). Input dari sistem AC adalah derajat suhu yang
diinginkan user (pengguna). Outputnya berupa udara dingin yang akan mempengaruhi
suhu ruangan. Akhirnya suhu ruangan diharapkan akan sama dengan suhu yang
diinginkan. Dengan memberikan umpan balik berupa derajat suhu ruangan setelah
diberikan aksi udara dingin, maka akan diperoleh kesalahan (error) dari derajat suhu
aktual dengan derajat suhu yang diinginkan. Dengan adanya error ini membuat kontroler
berusaha memperbaiki error sehingga didapatkan kesalahan yang semakin lama bisa
semakin mengecil. Gambar dibawah ini membagikan penjelasan tentang proses umpan
balik sistem AC ini

Gambar Kontrol Lup Tertutup

    Sistem kontrol loop tertutup memang lebih rumit, mahal, dan sulit dalam desain
dibandingkan sistem kontrol loop terbuka. Akan tetapi level kestabilannya yang tidak
mutlak konstan dan level error nya yang kecil bila terdapat noise (gangguan) dari luar,
membuat sistem kontrol ini lebih banyak menjadi pilihan para perancang sistem kontrol.

    Pada sistem kontrol loop tertutup sinyal keluaran (output) dilakukan pengukuran
secara terus menerus. Selanjutnya hasil dari pengukuran tadi diumpan balikkan ke
pembanding yang ada instrumen kontrol (controller). Pada alat pembanding ini antara
kuantitas referensi (set point) dengan dengan hasil pengukuran dibandingkan, dan
sebagai hasilnya adalah sinyal kesalahan (error). 

    Apabila diperoleh error (kesalahan), maka unit peralatan kontrol (controller) akan
mengolah sinyal kesalahan dan mengirimkan sinyal output (keluaran) untuk
memperbaiki kesalahan. Sehingga variabel output (keluaran) benar-benar sesuai dengan
yang diinginkan.

    Sinyal kesalahan ini hasilnya bisa positif atau negatif, secara matematis sinyal
kesalahan dapat dirumuskan sebagai berikut :

    Contoh sistem kontrol lup tertutup adalah kendali pengisian dan pengosongan tandon
air dengan memakai PLC. Jadi, ketika tombol start (push button) ditekan, kran pengisi
akan open (mulai membuka) dan cairan mulai mengalir mengisi tandon. Ketika tinggi
cairan mencapai sensor ketinggian atas (5 meter) maka kran pengisi ditutup selanjutnya
kran pengeluaran dibuka dan mulailah proses pengosongan tandon, jika tinggi cairan
mencapai sensor ketinggian bawah (1 meter) maka kran pengeluaran ditutup dan kran
pengisian dibuka. Dan mekanisme sistem kontrol lup tertutup tersebut bekerja secara
terus-menerus (berkelanjutan).
    Dari pembahasan sistem kontrol loop terbuka dan loop tertutup Sistem Kontrol juga
dibedakan menjadi 2 jenis kontrol:

1. Kontrol manual

   Sistem kontrol manual merupakan suatu sistem pengontrolan yang mana variabel
manipulator variabel kontrol berjalannya sistem adalah manusia, baik dari segi
pengamatan masukkan (input/I) pengolahan data beserta gerakkan peralatan keluaran
(output/O).

   Gambar berikut ini menunjukkan sistem kontrol manual pada sebuah tangki air.
Variabel yang mengatur input dan output adalah manusia (operator). Operator melihat
ketinggian air, jika ketinggian air melewati batas, operator akan membuka kran
pengeluaran. Kesalahan (error) dari sistem manual sangat besar karena operator
dituntut untuk melakukan pengamatan secara teliti dan tindakan cepat, sementara
keadaan fisik dan mental seorang operator tidak selalu stabil.

2. Kontrol otomatis

   Sistem kontrol otomatis (Sistem kendali) adalah suatu sistem pengatur dimana
variabel manipulator dan variabel kontrol ketika bekerjanya sistem yang dilakukan oleh
sebuah peralatan pengontrol otomatis, baik dari segi pengamatan masukan (input)
pengolahan data serta mengalihkan peralatan output.

   Gambar berikut ini menunjukkan sistem kontrol otomatis pada sebuah tangki air.
Dimana controller akan otomatis menggerakkan actuator ketika ketinggian air
menyentuh sensor, sehingga kran pengeluaran terbuka. Kejadian ini terus terjadi secara
berulang dan kontinyu.