Sistem kendali

Dari Wikipedia bahasa Indonesia, ensiklopedia bebas

Loncat ke navigasi Loncat ke pencarian

Sistem kendali atau sistem kontrol (control system) adalah suatu alat (kumpulan alat) untuk
mengendalikan, memerintah, dan mengatur keadaan dari suatu sistem. Istilah sistem kendali
ini dapat dipraktikkan secara manual untuk mengendalikan stir mobil pada saat kita
mengendarai/menyetir mobil kita, misalnya, dengan menggunakan prinsip loloh balik. Dalam
sistem yang otomatis, alat semacam ini sering dipakai untuk peluru kendali sehingga peluru
akan mencapai sasaran yang diinginkan. Banyak contoh lain dalam bidang industri /
instrumentasi dan dalam kehidupan kita sehari-hari di mana sistem ini dipakai. Alat
pendingin (AC) merupakan contoh yang banyak kita jumpai yang menggunakan prinsip
sistem kendali, karena suhu ruangan dapat dikendalikan sehingga ruangan berada pada suhu
yang kita inginkan.

Pada prinsipnya ada 2 macam sistem kendali: sistem kontrol sekuensial/logika dan sistem
kontrol linear (loloh-balik). Sistem kendali berbasis logika-samar (logika Fuzzy) akhir-akhir
ini banyak diperkenalkan sebagai gabungan di antara kedua sistem tersebut.

(https://id.wikipedia.org/wiki/Sistem_kendali)

KONSEP SISTEM KENDALI, SISTEM

KENDALI TERBUKA & TERTUTUP
DAN CONTOH APLIKASINYA
(https://serbatelekomunikasi.wordpress.co
m/2015/02/12/8/)
12 Februari 2015 Agung Rismawan

1. Definisi Sistem Kendali

Dalam kehidupan sehari-hari, sadar atau tanpa kita sadari kita terus bertemu dengan suatu
perangkat atau peralatan yang kerjanya terkendali secara otomatis baik terkendali sebagian
maupun seluruhnya, seperti saat mengendarai mobil, saat menggunakan mesin cuci,
menggunakan handphone, dan banyak lagi yang lainnya, singkatnya sistem yang digunakan
untuk membuat suatu perangkat menjadi terkendali sesuai dengan keinginan manusia ini
biasanya disebut sebagai sistem kendali(control system). Sistem kendali tidak hanya sistem
kendali buatan manusia, tetapi juga banyak sekali sistem kendali yang terjadi secara natural
mulai dari elemen terkecil tubuh manusia hingga kompleksitas alam semesta.
Seberapa penting manusia memerlukan sistem kendali?, tanpa sistem kendali, apakah
mungkin ditemukan mobil dan pesawat terbang, penerbangan ke luar angkasa? Satelit
komunikasi? Smartphone? Dan masih banyak hal yang masih bisa dipertanyakan. Sehingga
dapat dimengerti seberapa penting dan seberapa signifikan kehadiran bidang ilmu sistem
kendali dalam perkembangan kehidupan manusia.

Control system: What they are? Apa sintem kendali itu? definisi 1. Sistem adalah suatu
susunan, set, atau sekumpulan sesuatu yang terhubung atau terkait sedemikian rupa sehingga
membentuk sesuatu secara keseluruhan, definisi 2. Sistem adalah susunan komponen fisik
yang terhubung atau terkait sedemikian rupa sehingga membentuk atau bertindak sebagai
seluruh unit dalam satu kesatuan. Sedangkan kata kontrol atau kendali biasanya diartikan
mengatur, mengarahkan, atau perintah. Dari kedua kedua makna kata sistem dan
kontrol/kendali, sistem kendali adalah suatu susunan komponen fisik yang terhubung atau
terkait sedemikian rupa sehinga dapat memerintah, mengarahkan, atau mengatur diri
sendiri atau sistem lain[[1]. Di dalam dunia engineering danscience sistem kendali
cenderung dimaksudkan untuk sistem kendali dinamis.

Sistem kendali terdiri dari sub-sistem dan proses (atau plants) yang disusun untuk
mendapatkan keluaran(output) dan kinerja yang diinginkan dari input yang diberikan[2].
Gambar 1 di bawah ini menununjukkan blok diagram untuk sistem kendali paling sederhana,
sistem kendali membuat sistem dengan input yang diberikan menghasilkan output yang
diharapkan.

Gambar 1. Deskripsi sederhana sistem kendali[2]

Sebagai contoh, misalnya penggunaan elevator(lift), pada saat tombol yang menunjukkan
nomor lantai tujuan ditekan, maka elevator akan bergerak naik/turun menuju lantai tujuan
tersebut. Tombol bernomor lantai tujuan yang ditekan tersebut merupakan input yang
menunjukkan output yang kita inginkan. Sistem ini merupakan fungsi step yang ditunjukkan
pada gambar 2, kinerjaelevator dapat dilihat dari kurva elevator response.

Gambar 2. Elevator response[2]

Dua kinerja utama terukur yang dapat dilihat adalah, pertama, respons transient,
kedua, steady-state error. Pada contoh elevator ini, kenyamanan dan waktu yang dibutuhkan
untuk sampai pada tujuan pengguna bergantung pada respons transient. Jika respon ini terlalu
cepat, kenyamanan penumpang yang dikorbankan, jika terlalu lambat, waktu yang diperlukan
juga semakin besar. Steady-state error juga merupakan indikator kinerja yang sangat penting
karena keselamatan penumpang dan kenyamanan akan dikorbankan jika output tidak sesuai
yang diinginkan.

1. Klasifikasi Sistem Kontrol/Kendali

Secara umum, sistem kontrol dapat diklasifikasikan sebagai berikut:

1. Sistem Kontrol Manual dan Otomatik

2. Sistem Lingkar Terbuka (Open Loop) dan Lingkar Tertutup (Closed Loop)
3. Sistem Kontrol Kontiniu dan Diskrit
4. Menurut sumber penggerak: Elektrik, Mekanik, Pneumatik, dan Hidraulik

Penjelasan singkat dari jenis-jenis sistem kontrol diatas akan dibahas berikut ini.

Sistem Kontrol Manual adalah pengontrolan yang dilakukan oleh manusia yang bertindak
sebagai operator, sedangkan Sistem Kontrol Otomatik adalah pengontrolan yang dilakukan
oleh peralatan yang bekerja secara otomatis dan operasinya dibawah pengawasan manusia.
Sistem Kontrol Manual banyak ditemukan dalam kehidupan sehari-hari seperti pada
pengaturan suara radio, televisi, cahaya layer televisi, pengaturan aliran air melalui keran,
pengendalian kecepatan kendaraan, dan lain-lain. Sedangkan Sistem Kontrol Otomatik
banyak ditemui dalam proses industri (baik industri proses kimia dan proses otomotif),
pengendalian pesawat, pembangkit tenaga listrik dan lain-lain.

Sistem Kontrol Lingkar Terbuka (Open Loop) adalah sistem pengontrolan di mana besaran
keluaran tidak memberikan efek terhadap besaran masukan, sehingga variable yang dikontrol
tidak dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. Sedangkan Sistem Kontrol
Lingkar Tertutup (Closed Loop) adalah sistem pengontrolan dimana besaran keluaran
memberikan efek terhadap besaran masukan, sehingga besaran yang dikontrol dapat
dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. Selanjutnya, perbedaan harga yang terjadi
antara besaran yang dikontrol dengan harga yang diinginkan digunakan sebagai koreksi yang
merupakan sasaran pengontrolan.

1. Sistem Kendali Terbuka (Open Loop) Dan Sistem Kendali Tertutup (Close Loop)
2. Sistem Kendali terbuka (Open Loop)

Seperti yang telah disebutkan diatas bahwa sistem kontrol loop terbuka adalah suatu sistem
yang keluarannya tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol. Artinya, sistem kontrol
terbuka keluarannya tidak dapat digunakan sebagai umpan balik dalam masukkan.

Gambar 3. Sistem Kontrol Loop Terbuka

Dalam suatu sistem kontrol terbuka, keluaran tidak dapat dibandingkan dengan masukan
acuan. Jadi, untuk setiap masukan acuan berhubungan dengan operasi tertentu, sebagai akibat
ketetapan dari sistem tergantung kalibrasi. Dengan adanya gangguan, sistem control terbuka
tidak dapat melaksanakan tugas yang sesuai diharapkan. Sistem kontrol terbuka dapat
digunakan hanya jika hubungan antara masukan dan keluaran diketahui dan tidak terdapat
gangguan internal maupun eksternal.

Ciri – Ciri Sistem Kontrol Loop Terbuka :

1. Sederhana
2. Harganya murah
3. Dapat dipercaya
4. Kurang akurat karena tidak terdapat koreksi terhadap kesalahan
5. Berbasis waktu

Contoh Aplikasi Sistem Loop Terbuka :

1. Pengontrol lalu lintas berbasis waktu

2. Mesin cuci
3. Oven listrik
4. Tangga berjalan
5. Rolling detector pada bandara

2. Sistem Kontrol Tertutup (Close Loop)

Sistem Kontrol loop tertutup adalah sistem kontrol yang sinyal keluarannya mempunyai
pengaruh langsung pada aksi pengontrolan. Sistem kontrol loop tetrtutup juga merupakan
sistem control berumpan balik. Sinyal kesalahan penggerak, yang merupakan selisih antara
sinyal masukan dan sinyal umpan balik (yang dapat berupa sinyal keluaran atau suatu fungsi
sinyal keluaran atau turunannya). Diumpankan ke kontroler untuk memperkecil kesalahan
dan membuat agar keluaran sistem mendekati harga yang diinginkan. Dengan kata lain,
istilah “loop tertutup” berarti menggunakan aksi umpan balik untuk memperkecil kesalahan
sistem.

Gambar 4. Sistem Loop Tertutup

Gambar diatas menunjukan hubungan masukan dan keluaran dari sistem kontrol loop
tertutup. Jika dalam hal ini manusia bekerja sebagai operator, maka manusia ini akan
menjaga sistem agar tetap pada keadaan yang diinginkan, ketika terjadi perubahan pada
sistem maka manusia akan melakukan langkah-langkah awal pengaturan sehingga sistem
kembali bekerja pada keadaan yang diinginkan.

Berikut ini adalah komponen pada sistem kendali tertutup:

1. Input (masukan), merupakan rangsangan yang diberikan pada sistem kontrol, merupakan
harga yang diinginkan bagi variabel yang dikontrol selama pengontrolan. Harga ini tidak
tergantung pada keluaran sistem
 2. Output (keluaran,respons), merupakan tanggapan pada sistem kontrol, merupakan harga
yang akan dipertahankan bagi variabel yang dikontrol, dan merupakan harga yang
ditunjukan oleh alat pencatat
3. Beban/Plant, merupakan sistem fisis yang akan dikontrol (misalnya mekanis, elektris,
hidraulik ataupun pneumatic) .
4. Alat kontrol/controller, merupakan peralatan/ rangkaian untuk mengontrol beban (sistem).
Alat ini bisa digabung dengan penguat
5. Elemen Umpan Balik, menunjukan/mengembalikan hasil pencatan ke detector sehingga bisa
dibandingkan terhadap harga yang diinginkan (di stel)
6. Error Detector (alat deteksi kesalahan), merupakan alat pendeteksi kesalahan yang
menunjukan selisih antara input (masukan) dan respons melalui umpan balik (feedback
path)
7. Gangguan merupakan sinyal-sinyal tambahan yang tidak diinginkan. Gangguan ini cenderung
mengakibatkan harga keluaran berbeda dengan harga masukanya, gangguan ini biasanya
disebabkan oleh perubahan beban sistem, misalnya adanya perubahan kondisi lingkungan,
getaran ataupun yang lain.

Contoh aplikasi sistem kendali tertutup:

1. Servomekanisme
2. Sistem pengontrol proses
3. Lemari Es
4. Pemanas Air Otomatik
5. Kendali Termostatik
6. AC

1. Contoh Aplikasi Sistem Kendali Terbuka (Open Loop) dan (Close Loop)
2. Aplikasi Sistem Kendali Terbuka (Open Loop) Pada Mesin Cuci
Penggilingan pakaian, pemberian sabun, dan pengeringan yang bekerja sebagai operasi mesin
cuci tidak akan berubah (hanya sesuai dengan yang diinginkan seperti semula) walaupun
tingkat kebersihan pakaian (sebagai keluaran sistem) kurang baik akibat adanya factor-faktor
yang kemungkinan tidak di prediksi sebelumnya.

Gambar 5. Operasi Mesin Cuci

2. Aplikasi Sistem Kendali Tertutup (Close Loop) pada Pendingin Udara (Ac)

Masukan dari sistem AC adalah derajat suhu yang diinginkan oleh pemakai. Keluaranya
berupa udara dingin yang akan mempengaruhi suhu ruangan sehingga suhu ruangan
diharpakan akan sama dengan suhu yang diinginkan. Dengan memberikan umpan balik
berupa derajat suhu ruangan setelah diberikan aksi udara dingin, maka akan didapatkan
kesalahan (error)dari derajat suhu actual dengan derajat suhu yang diinginkan. Adanya
keslahan ini membuat kontroler berusaha memperbaikinya, sehingga didapatkankesalahan
yang semakin mengecil.

Gambar 6. Proses Umpan Balik Pendingin Udara

Referensi:

Agustian, Indra. 2013. Definisi Sistem Kendali. 04 juni. Diakses Februari 10, 2015.
http://te.unib.ac.id/lecturer/indraagustian/2013/06/definisi-sistem-kendali/.

Thalib, Muhamad Fadhlan. 2014. Sistem Kontrol Loop Terbuka dan Tertutup. 10 Juni.
Diakses Februari 10, 2015. http://fexel.blogspot.com/2014/06/sistem-kontrol-loop-terbuka-
dan-tertutup.html.
PID (Proportional-Integral-Derivative)
Controller
(https://putraekapermana.wordpress.com/2013/11/21/pid/)
Intrumentasi dan control industri tentu tidak lepas dari sistem instrumentasi sebagai
pengontrol yang digunakan dalam keperluan pabrik. Sistem kontrol pada pabrik tidak lagi
manual seperti dahulu, tetapi saat sekarang ini telah dibantu dengan perangkat kontroler
sehingga dalam proses produksinya suatu pabrik bisa lebih efisien dan efektif. Kontroler juga
berfungsi untuk memastikan bahwa setiap proses produksi terjadi dengan baik.

PID (Proportional–Integral–Derivative controller) merupakan kontroler untuk menentukan

presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem
tesebut. Pengontrol PID adalah pengontrol konvensional yang banyak dipakai dalam dunia
industri. Pengontrol PID akan memberikan aksi kepada Control Valve berdasarkan besar
error yang diperoleh. Control valve akan menjadi aktuator yang mengatur aliran fluida dalam
proses industri yang terjadi Level air yang diinginkan disebut dengan Set Point. Error adalah
perbedaan dari Set Point dengan level air aktual.

PID Blok Diagram dapat dilihat pada gambar dibawah :

Adapun persamaan Pengontrol PID adalah :

Keterangan :

mv(t) = output dari pengontrol PID atau Manipulated Variable

Kp = konstanta Proporsional

Ti = konstanta Integral

Td = konstanta Detivatif

e(t) = error (selisih antara set point dengan level aktual)

Persamaan Pengontrol PID diatas dapat juga dituliskan sebagai berikut :

dengan :

Untuk lebih memaksimalkan kerja pengontrol diperlukan nilai batas minimum dan
maksimum yang akan membatasi nilai Manipulated Variable yang dihasilkan.

Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif dan Derivatif.
Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung dari respon yang kita
inginkan terhadap suatu plant.

1. Kontrol Proporsional

Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta.

Jika u = G(s) • e maka u = Kp • e dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku
sebagai Gain (penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler.
Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak
dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini
cukup mampu untuk memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling time.
Pengontrol proporsional memiliki keluaran yang sebanding/proporsional dengan besarnya
sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya).
Ciri-ciri pengontrol proporsional :

1. Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan koreksi

kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat
(menambah rise time).
2. Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat mencapai
keadaan mantapnya (mengurangi rise time).
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan berosilasi.
4. Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error, tetapi tidak
menghilangkannya.

2.Kontrol Integratif

Pengontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan keadaan
mantap nol (Error Steady State = 0 ). Jika sebuah pengontrol tidak memiliki unsur integrator,
pengontrol proporsional tidak mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan
mantapnya nol.

Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t)=[integral e(t)dT]Ki dengan
Ki adalah konstanta Integral, dan dari persamaan di atas, G(s) dapat dinyatakan sebagai
u=Kd.[delta e/delta t]
Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar sehingga
diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek kontrol I ini semakin
kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state, namun
pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat
menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat
menyebabkan output berosilasi karena menambah orde system

Keluaran pengontrol ini merupakan hasil penjumlahan yang terus menerus dari perubahan
masukannya. Jika sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, maka keluaran akan menjaga
keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan. Sinyal keluaran pengontrol integral
merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva kesalahan / error.

Ciri-ciri pengontrol integral :

1. Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga

pengontrol integral cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nil, keluaran pengontrol akan bertahan pada nilai
sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau
penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi
semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal
keluaran pengontrol.

3.Kontrol Derivatif

Keluaran pengontrol diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivatif.
Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol akan mengakibatkan perubahan yang
sangat besar dan cepat. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran pengontrol
juga tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak dan
menaik (berbentuk fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal
masukan berubah naik secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru merupakan fungsi
step yang besar magnitudenya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi ramp dan
factor konstanta Kd.

Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai G(s)=s.Kd Dari
persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks “kecepatan” atau
rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk memperbaiki respon transien
dengan memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol Derivative hanya berubah saat ada
perubahan error sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang
menyebabkan kontroler Derivative tidak dapat dipakai sendiri

Ciri-ciri pengontrol derivatif :

1. Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa perubahan sinyal kesalahan)
2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.
3. Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga
pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit
kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol diferensial dapat mengantisipasi
pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif dan cenderung
meningkatkan stabilitas sistem.
4. Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan mengurangi
overshoot.

Berdasarkan karakteristik pengontrol ini, pengontrol diferensial umumnya dipakai untuk

mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan pada keadaan
tunaknya. Kerja pengontrol diferensial hanyalah efektif pada lingkup yang sempit, yaitu pada
periode peralihan. Oleh sebab itu pengontrol diferensial tidak pernah digunakan tanpa ada
kontroler lainnya.

Efek dari setiap pengontrol Proporsional, Integral dan Derivatif pada sistem lup tertutup
disimpulkan pada table berikut ini :

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing pengontrol P, I dan D dapat saling
menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi pengontrol proporsional
plus integral plus diferensial (pengontrol PID). Elemen-elemen pengontrol P, I dan D masing-
masing secara keseluruhan bertujuan :
 1. mempercepat reaksi sebuah sistem mencapai set point-nya
2. menghilangkan offset
3. menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi overshoot.

Kita coba ambil contoh dari pengukuran temperatur, setelah terjadinya pengukuran dan
pengukuran kesalahan maka kontroler akan memustuskan seberapa banyak posisi tap akan
bergeser atau berubah. Ketika kontroler membiarkan valve dalam keadaan terbuka, dan bisa
saja kontroler membuka sebagian dari valve jika hanya dibutuhkan air yang hangat, akan
tetapi jika yang dibutuhkan adalah air panas, maka valve akan terbuka secara penuh. Ini
adalah contoh dari proportional control. Dan jika ternyata dalam prosesnya air panas yang
diharapkan ada datangnya kurang cepat maka controler bisa mempercepat proses pengiriman
air panas dengan membuka valve lebih besar atau menguatkan pompa, inilah yang disebut
dengan intergral kontrol.

Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga parameter
P, I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ki dan Kd akan mengakibatkan penonjolan sifat dari
masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat disetel lebih
menonjol disbanding yang lain. Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi
pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan.

Adapun beberapa grafik dapat menunjukkan bagaimana respon dari sitem terhadap perubahan
Kp, Ki dan Kd sebagai berikut :

PID Controler adalah controler yang penting yang sering digunakan dalam industri. Sistem
pengendalian menjadi bagian yang tidak bisa terpisahkan dalam proses kehidupan ini
khususnya dalam bidang rekayasa industri, karena dengan bantuan sistem pengendalian
maka hasil yang diinginkan dapat terwujud. Sistem pengendalian dibutuhkan untuk
memperbaiki tanggapan sistem dinamik agar didapat sinyal keluaran seperti yang diinginkan.
Sistem kendali yang baik mempunyai tanggapan yang baik terhadap sinyal masukan yang
beragam.
Pengertian Kendali P.I.D ( Proportional–Integral–Derivative controller )
by R"A"D"E"N / Selasa, 15 November 2011 / Posted in Sistem kendali
(http://catatan-elektro.blogspot.com/2011/11/pengertian-kendali-pid.html)

Sistem Kontrol PID ( Proportional–Integral–Derivative controller ) merupakan kontroler untuk

menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem
tesebut ( Feed back ).

Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan yaitu kontrol P (Proportional), D
(Derivative) dan I (Integral), dengan masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan. Dalam
implementasinya masing-masing cara dapat bekerja sendiri maupun gabungan diantaranya. Dalam
perancangan sistem kontrol PID yang perlu dilakukan adalah mengatur parameter P, I atau D agar
tanggapan sinyal keluaran system terhadap masukan tertentu sebagaimana yang diinginkan
.
1. Kontrol Proporsional
Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta. Jika u = G(s) • e maka u = Kp • e dengan Kp
adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai Gain (penguat) saja tanpa memberikan efek
dinamik kepada kinerja kontroler. Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat
kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana
kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling time.

2. Kontrol Integratif
Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t) = [integrale(t)dT]Ki dengan Ki
adalah konstanta Integral, dan dari persamaan diatas, G(s) dapat dinyatakan sebagai u = Kd.[deltae /
deltat] Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar sehingga
diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek kontrol I ini semakin
kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state, namun pemilihan
Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan
ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi
karena menambah orde sistem

3. Kontrol Derivatif
Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai G(s) = s.Kd Dari persamaan
di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks "kecepatan" atau rate dari error.
Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk memperbaiki respon transien dengan memprediksi error
yang akan terjadi. Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan error sehingga saat error
statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan kontroler Derivative tidak dapat
dipakai sendiri

Untuk mendapatkan aksi kontrol yang baik diperlukan langkah coba-coba dengan kombinasi antara P,
I dan D sampai ditemukan nilai Kp, Ki dan Kd seperti yang diiginkan.

(1) Memahami cara kerja system,

(2) Mencari model sistem dinamik dalam persamaan differensial,
(3) Mendapatkan fungsi alih sistem dengan Transformasi Laplace,
(4) Memberikan aksi pengontrolan dengan menentukan konstanta Kp, Ki dan Kd,
(5) Menggabungkan fungsi alih yang sudah didapatkan dengan jenis aksi pengontrolan,
(6) Menguji sistem dengan sinyal masukan fungsi langkah, fungsi undak dan impuls ke dalam fungsi
alih yang baru,
(7) Melakukan Transformasi Laplace balik untuk mendapatkan fungsi dalam kawasan waktu,
(8) Menggambar tanggapan sistem dalam kawasan waktu

Penjelasan atau contohnya Kendali P.I.D sebagai berikut :

Contohnya saja pada lift, fungsi kendali yaitu bagaimana membuat kecepatan lift ketika dinaiki oleh
jumlah orang yang berbeda (secara logika ketika hanya 1 orang kecepatan tinggi dan ketika byak
kecepatan menurun) nah disini fungsi kendali walu jumlah barapapun kecepatan tetap sama,

Misalnya kita logika dengan kecepatan kereta (analogikan kecepatan konstan 80KM/jam)

Maka :
Kendali P, fungsinya mempercepat start dari kecepatan 0-80 KM/H,
Kendali I, fungsinya menjaga kecepatan ketika mencapai 80 KM/H agar tidak terjadi kenaikan atau
penurunan
Kendali D, fungsinya memnjaga kecepatan 80km/h selama kereta berjalan