BAB II

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Di era globalisasi sekarang ini, semakin pesatnya perkembangan ilmu pengetahuan

dan teknologi di dunia. Ilmu pengetahuan dan teknologi ini dimanfaatkan dan dikembangkan
oleh manusia untuk dapat membantu pekerjaan mereka sehingga dapat menyelesaikan
pekerjaan dengan lebih mudah dan efesien. Oleh karena itu, setiap manusia terutama
mahasiswa dituntut agar mampu beradaptasi dengan perkembangan ilmu pengetahuan dan
teknologi tersebut. Sebenarnya intansi pendidikan di Indonesia dan negara lainnya telah
menerapkan perkembangan iptek tersebut, salah satunya seperti adanya pembelajaran
mengenai rangkaian elektronika pada jurusan teknikal diberbagai intansi pendidikan.

Kemajuan sistem kendali automatic dalam bentuk teori maupun praktik akan
memberikan kemudahan dalam mendapatkan unjuk kerja sistem dinamik, mempertinggi
kualitas, menurunkan biaya produksi dan penghematan energi. Tingkat kemajuan ini dicapai
tidak secara tiba-tiba, melainkan melalui sejarah perkembangan yang cukup panjang.
Tepatnya adalah sejak ditemukannya governor sentrifugal sebagai pengendalian kecepatan
mesin uap yang dibuat oleh James Watt pada abad ke-18. Pada tahun 1922, Minorsky
membuat alat kendali automatik untuk pengemudian kapal dan menunjukkan cara
menentukan kestabilan dari persamaan diferensial yang melukiskan sistem. Pada tahun 1932,
Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang relative sederhana untuk menentukan
kestabilan loop tertutup. Pada tahun 1934, Hazen memperkenalkan servomekanik untuk
sistem kendali posisi. Pada tahun 1940 hingga 1950 kendali linier berumpan balik dan
metode tempat kedudukan akar dalam desain sistem kendali. Metode respon frekuensi dan
tempat kedudukan akar yang merupakan inti teori sistem kendali klasik, akan mendasari
pembahasan sistem yang stabil yang memenuhi persyaratan unjuk kerja untuk sembarang
sistem pengendalian. Sejak akhir tahun 1950, penekanan desain sistem kendali telah beralih
kesalah satu dari beberapa sistem yang bekerja menjadi desain satu sistem optimal.

Piranti-piranti pengontrol otomatis ini sangat berguna bagi manusia. Apalagi jika
ditambah dengan suatu kecerdasan melalui program yang ditanamkan dalam sistem tersebut
akan semakin meringankan tugas-tugas manusia. Akan tetapi secerdas apapun sebuah mesin
tentu masih membutuhkan peranan manusia untuk mengatur dan mengontrol piranti-piranti

1
ini. Otomasi kontrol bukan untuk menggantikan sepenuhnya peranan manusia, tetapi
mengurangi peranan dan meringankan tugas-tugas manusia dalam pengontrolan suatu proses.

1.2 Rumusan Masalah

1. Untuk mengetahui tentang sistem kontrol ?

2. Prinsio kerja prinsip kontrol ?

2
 BAB II
PEMBAHASAN

2.1 Sejarah Sistem Kontrol

Sejarah Perkembangan Teknik Kendali :

Perkembangan teknik kendali begitu sangat pesat dimulai dari :
1. Karya pertama dimulai abad 18, control automatic, governor sentrifugal, sebagai
pengatur kecepatan mesin uap oleh James Watt
2. Pada tahun 1922, control automatic pengemudi kapal laut oleh Minosky
3. Pada tahun 1932, Kestablilan system loop tertutupdan terbuka terhadap masukkan
tunak( steady state ) sinusoidal
4. Pada tahun 1934, Diperkenalkan istilah servomekanis untuk system control posisi,
dalam hal ini membicarakan desain servo mekanis relay dengan masukkan yang
berubah-ubah.
5. Selama dasawarsa 40 tahun hingga 50 tahun kemudian, metoda dalam system desain
system control linear berumpan balik benar-benar telah berkembang.
6. Pada tahun 1960 an, kemudian dikembangkan kedalam bentuk multimasukkan
/keluaran karena kompleknya “Plant” modern dan persyaratan yang keras pada tingkat
ketelitian.

Sistem kontrol adalah proses pengaturan ataupun pengendalian terhadap satu atau
beberapa besaran (variabel, parameter) sehingga berada pada suatu harga atau dalam suatu
rangkuman harga (range) tertentu. Di dalam dunia industri, dituntut suatu proses kerja yang
aman dan berefisiensi tinggi untuk menghasilkan produk dengan kualitas dan kuantitas yang
baik serta dengan waktu yang telah ditentukan. Otomatisasi sangat membantu dalam hal
kelancaran operasional, keamanan (investasi, lingkungan), ekonomi (biaya produksi), mutu
produk, dll. Ada banyak proses yang harus dilakukan untuk menghasilkan suatu produk
sesuai standar, sehingga terdapat parameter yang harus dikontrol atau di kendalikan antara
lain tekanan (pressure), aliran (flow), suhu (temperature), ketinggian (level), kerapatan
(intensity),dll. Gabungan kerja dari berbagai alat-alat kontrol dalam proses produksi
dinamakan sistem pengontrolan proses (process control system). Sedangkan semua peralatan
yang membentuk sistem pengontrolan disebut pengontrolan instrumentasi proses (process
control instrumentation). Dalam istilah ilmu kendali, kedua hal tersebut berhubungan erat,
3
namun keduanya sangat berbeda hakikatnya. Pembahasan disiplin ilmu Process Control
Instrumentation lebih kepada pemahaman tentang kerja alat instrumentasi, sedangkan disiplin
ilmu Process Control System mengenai sistem kerja suatu proses produksi.

2.2 Prinsip Pengontrolan

Proses Ada 3 parameter yang harus diperhatikan sebagai tinjauan pada suatu sistem
kontrol proses yaitu :
- cara kerja sistem kontrol
- keterbatasan pengetahuan operator dalam pengontrolan proses
- peran instrumentasi dalam membantu operator pada pengontrolan proses Empat
langkah

yang harus dikerjakan operator yaitu mengukur, membandingkan, menghitung,

mengkoreksi. Pada waktu operator mengamati ketinggian level, yang dikerjakan sebenarnya
adalah mengukur process variable (besaran parameter proses yang dikendalikan). Contohnya
proses pengontrolan temperatur line fuel gas secara manual, proses variabelnya adalah suhu.
Lalu operator membandingkan apakah hasil pengukuran tersebut sesuai dengan apa yang
diinginkan. Besar proses variabel yang diinginkan tadi disebut desired set point. Perbedaan
antara process variabel dan desired set point disebut error. Dalam sistem kontrol suhu di atas
dapat dirumuskan secara matematis:

Error = Set Point – Process

Variabel Process variabel bisa lebih besar atau bisa juga lebih kecil daripada desired
set point. Oleh karena itu error bisa diartikan negatif dan juga bisa positif.

2.3 Sistem Kontrol Otomatis

Suatu sistem kontrol otomatis dalam suatu proses kerja berfungsi mengendalikan proses
tanpa adanya campur tangan manusia (otomatis). Ada dua sistem kontrol pada sistem
kendali/kontrol otomatis yaitu :

4
 1. Open Loop (Loop Terbuka)
Suatu sistem kontrol yang keluarannya tidak berpengaruh terhadap aksi pengontrolan.
Dengan demikian pada sistem kontrol ini, nilai keluaran tidak di umpan-balikkan ke
parameter pengendalian

Gambar 2.3 . Diagram Blok Sistem Pengendalian Loop Terbuka

Adapun keunggulan dan kerugiannya pada open loop adalah :

Keunggulannya:
- Konstruksinya sederhana
- Lebih murah dari system tertutup
- Tidak ada masalah dengan ketidakstabilan
- Ketelitian kerjanya ditentukan oleh kaliberasi
Kerugiannya:
- Gangguan dan perubahan kaliberasi, akan menimbulkan kesalahan, sehingga
keluaran tidak seperti yang dikehendaki.
- Untuk menjaga kualitas yang diperlukan pada keluaran diperlukan kaliberasi
ulang pada setiap waktu tertentu.

Contoh dari sistem loop terbuka adalah operasi mesin cuci. Penggilingan pakaian,
pemberian sabun, dan pengeringan yang bekerja sebagai operasi mesin cuci tidak akan
berubah (hanya sesuai dengan yang diinginkan seperti semula) walaupun tingkat kebersihan
pakaian (sebagai keluaran sistem) kurang baik akibat adanya faktor-faktor yang kemungkinan
tidak diprediksikan sebelumnya.. Diagram kotak pada Gambar 2.2 memberikan gambaran
proses ini.

5
 Gambar 2.2 Operasi mesin cuci

2. Close Loop (Loop Tertutup)

Suatu sistem kontrol yang sinyal keluarannya memiliki pengaruh langsung terhadap
aksi pengendalian yang dilakukan. Sinyal error yang merupakan selisih dari sinyal masukan
dan sinyal umpan balik (feedback), lalu diumpankan pada komponen pengendalian
(controller) untuk memperkecil kesalahan sehingga nilai keluaran sistem semakin mendekati
harga yang diinginkan.
Adapun keunggulan dan kerugiannya pada close loop adalah :
Keunggulannya:
- Mampu untuk meningkatkan ketelitian, sehingga dapat terus menghasilkan
kembali inputnya.
- Dapat mengurangi kepekaan perbandingan keluaran terhadap masukkan untuk
perubahan cirri-ciri system.
- Mengurangi akibat ketidaklinearan dan distorsi.

Kerugiannya:
- Tidak dapat mengambil aksi perbaikan terhadap suatu gangguan sebelum
gangguan tersebut mempengaruhi nilai prosesnya.

6
 Gambar 2.3 Diagram Blok Sistem Pengendalian Loop Tertutup

Input ( Masukkan ) : Rangsangan atau perangsangan yang diterapkan ke suatu sistem

pengendalian dari sumber energi, biasanya agar menghasilkan
tanggapan tertentu dari system yang dikendalikan

Output (keluaran) : Tanggapan sebenarnya yang diperoleh dari sebuah sIstem

pengendalian.
Plant ( Proses ) :Seperangkat peralatan yang terdiri dari atau sebagian mesin yang
bekerja secara bersamasama dan digunakan untuk suatu “ Proses”.

Proses : Merupakan suatu bagian operasi atau perkembangan alamiah, yang

berlangsung secara kontinyu ( Continue ), yang ditandai oleh suatu
deretan perubahan kecil yang berurutan, dengan cara yang relative
tetap, untuk mendapatkan suatu ahkiran yang dikehendaki.

Gangguan : Gangguan bila ada, memungkinkan suatu sinyal yang cendearung

mempunyai pengaruh yang merugiakan pada harga keluaran system.

7
 Didalam analisis biasanya digambarkan sebagaimana diagram bolk /kotak sbb

Gambar 2.4 Diagram Bolk

Dimana : R(s) = Input Laplace transform

C(s) = Output Laplace transform
G(s) = Transfer function forword element
H(s) = TF. Feedback element
E(s) = Error sinyal

Contoh dari system close loop banyak sekali, salah satu contohnya adalah operasi
pendinginan udara (AC). Masukan dari sistem AC adalah derajat suhu yang diinginkan si
pemakai. Keluarannya berupa udara dingin yang akan mempengaruhi suhu ruangan sehingga
suhu ruangan diharapkan akan sama dengan suhu yang diinginkan. Dengan memberikan
umpan balik berupa derajat suhu ruangan setelah diberikan aksi udara dingin, maka akan
didapatkan kesalahan (error) dari derajat suhu aktual dengan derajat suhu yang diinginkan.
Adanya kesalahan ini membuat kontroler berusaha memperbaikinya sehingga didapatkan
kesalahan yang semakin lama semakin mengecil. Gambar 2.5 memberikan penjelasan
mengenai proses umpan balik sistem AC in

8
 Gambar 2.5 Proses Umpan Balik Pendingin Udara (AC)

2.4 Definisi Istilah

Ada beberapa definisi istilah yang sering dipakai antara lain :
a. Sistem (system) adalah kombinasi dari komponen-komponen yang bekerja bersama-sama
membentuk suatu obyek tertentu.
b. Variabel terkontrol (controlled variable) adalah suatu besaran (quantity) atau kondisi
(condition) yang terukur dan terkontrol. Pada keadaan normal merupakan keluaran dari
sistem.
c. Variabel termanipulasi (manipulated variable) adalah suatu besaran atau kondisiyang
divariasi oleh kontroler sehingga mempengaruhi nilai dari variabel terkontrol.
d. Kontrol (control) – mengatur, artinya mengukur nilai dari variabel terkontrol dari sistem
dan mengaplikasikan variabel termanipulasi pada sistem untuk mengoreksi atau
mengurangi deviasi yang terjadi terhadap nilai keluaran yang dituju. G(s ) H(s) R(s) E(s)
C(s) + -
e. Plant (Plant) adalah sesuatu obyek fisik yang dikontrol.

9
f. Proses (process) adalah sesuatu operasi yang dikontrol. Contoh : proses kimia, proses
ekonomi, proses biologi, dll.
g. Gangguan (disturbance) adalah sinyal yang mempengaruhi terhadap nilai keluaran
sistem.
h. Kontrol umpan balik (feedback control) adalah operasi untuk mengurangi perbedaan
antara keluaran sistem dengan referensi masukan.
i. Kontroler (controller) adalah suatu alat atau cara untuk modifikasi sehingga karakteristik
sistem dinamik (dynamic system) yang dihasilkan sesuai dengan yang kita kehendaki.
j. Sensor adalah peralatan yang digunakan untuk mengukur keluaran sistem dan
menyetarakannya dengan sinyal masukan sehingga bisa dilakukan suatu operasi hitung
antara keluaran dan masukan.
k. Aksi kontrol (control action) adalah besaran atau nilai yang dihasilkan oleh perhitungan
kontroler untuk diberikan pada plant (pada kondisi normal merupakan variabel
termanipulasi).
l. Aktuator (actuator), adalah suatu peralatan atau kumpulan komponen yang
menggerakkan plant.

10
 BAB III
PENUTUP

3.1 Kesimpulan
Dalam perancangan sistem kontrol, langkah pertama yang harus dilakukan adalah
menganalisa sistem yang akan dikontrol terlebih dahulu. Pembuatan model yang lebih
sederhana akan mempermudah kita dalam menganalisa sistem tersebut. Kemudian pemodelan
tersebut dapat kita nyatakan dalam suatu persamaan matematis, sehingga aplikasi perhitungan
matematis akan sangat memungkinkan dalam menganalisa sistem tersebut.

11
 DAFTAR PUSTAKA

1. pdfdokumen.com_127496886-makalah-sistem-kendali-iqbal-fasya.pdf
2. Makalah-Sistem-Kendali.pdf
3. kupdf.com_tugas-makalah-sistem-kontrol-otomatis.pdf

12