Pengantar Sistem Kendali

1. Pendahuluan
Kontrol automatik telah memegang peranan penting dalam perkembangan
ilmu dan teknologi, karena kemajuan dalam teori dan praktek kontrol automatik
memberikan kemudahan dalam mendapatkan performansi dari sistem dinamik,
mempertinggi kualitas dan menurunkan biaya produksi, dan sebagainya, maka
sebagian insinyur dan ilmuwan sekarang harus mempunyai pemahaman yang
baik dalam bidang ini.
Hasil karya pertama yang penting dalam kontrol automatik adalah
pengontrolan kecepatan mesin uap oleh James Watt, dan hasil karya lainnya
oleh Minorsky, Hazen, Nyquist, dan lainnya.Pada tahun 1940an, metode respon
frekuensi memungkinkan insinyur untuk mendesain sistem kontrol linier
berumpan balik yang memenuhi syarat performansi.Dari akhir tahun 1940
sampai awal 1950, metode tempat kedudukan akar dalam desain sistem kontrol
benar-benar telah berkembang.
Karena plant modern dengan multi-keluaran dan multi masukan menjadi
semakin kompleks, maka deskripsi sistemkontrol modern memiliki banyak
persamaan.Sekitar tahun 1960an, teori kontrol modern telah dikembangkan
untuk mengatasi masalah kompleksnya plant modern dan persyaratan
lainnya.Dengan adanya komputer elektronik analog, digital, dan hybrid yang
dapat digunakan pada perhitungan yang kompleks, maka penggunaan
komputer pada desain sistem kontrol menjadi praktis dan umum.

2. Definisi
Plant, adalah seperangkat peralatan yang terdiri dari beberapa bagian
mesin yang bekerja bersama, yang digunakan untuk melakukan operasi
tertentu.Contohnya seperti tungku pemanas, reactor kimia, dan pesawat ruang
angkasa.
Process, atau proses adalah operasi atau perkembangan alamiah yang
berlangsung secara kontinyu yang ditandai oleh satu deretan perubahan kecil
yang berurutan dengan cara yang relative tetap dan menuju ke suatu hasil atau
keadaan akhir tertentu (Kamus Merriam-Webster). Contoh proses kima,
ekonomi, biologi, dll.
System, atau sistem adalah kombinasi dari beberap akomponen yang
bekerja bersama-sama dan melakukan suatu sasaran tertentu.Konsep sistem
dapat digunakan pada gejala abstrak dan dinamis seperti yang dijumpai pada
ekonomi.Oleh karena itu sistem harus diintrepresentasikan untuk menyatakan
sistem fisik, biologi, ekonomi, dan sebagainya.

Disturbance, atau gangguan adalah suatu sinyal yang cenderung

mempunyai pengaruh yang merugikan pada harga keluaran sistem.Jika suatu
gangguan dibangkitkan dalam sistem disebut internal; sedangkan gangguan
eksternal dibangkitkan di luar sistem dan merupakan suatu masukan.
Feedback Control, atau kontrol umpan balik adalah suatu operasi yang
dengan adanya beberapa gangguan, cenderung memperkecil selisih antara
keluaran sistem dan masukan acuan dan bekerja berdasarkan selisih tersebut,
hanya terhadap kejadian yang tidak dapat diketahui sebelumnya yang
dimaksudkan untuk pengontrolan sistem.
Feedback Control System, atau sistem kontrol umpan balik adalah sistem
kontrol yang cenderung menjaga hubungan yang telah ditentukan antara
keluaran dan masukan acuan dan membandingkannya dan menggunakan
selisihnya sebagai alat pengontrolan.
Servomechanism, atau servomekanisme adalah sistem kontrol berumpan
balik dengan keluaran berupa posisi, kecepatan, atau percepatan mekanik.
Automatic Regulating System, atau sistem regulator automatik adalah
sistem kontrol berumpan balik dengan masukan acuan atau keluaran yang
diinginkan konstan atau berubah terhdap waktu dengan lambat dan tugas
utamanya adalah menjaga keluaran yang sebenarnya pada harga yang
diinginkan, dengan adanya gangguan.
Process Control System, atau sistem pengontrolan proses adalah sistem
regulator automatik dengan keluaran berupa besaran seperti temperature,
tekanan, aliran, tinggi muka cairan atau pH.

3. Kontrol Lup Tertutup dan Kontrol Lup Terbuka

Closed-Loop Control System, atau sistem kontrol lup tertutup adalah
sistem kontrol yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung
terhadap aksi pengontrolan. Sistem kontrol lup tertutup adalah sistem kontrol
umpan balik.Sinyal kesalahan penggerak, yang merupakan selisih antara sinyal
masukan dan sinyal umpan balik, diumpankan ke kontroler untuk memperkecil
kesalahan dan membuat agar keluaran sistem mendekati harga yang
diinginkan.
Masuka

PLANT
atau
PROSES

KONTRO

ELEMEN
UKUR

Keluara

Gambar 3-1.Sistem Kontrol Lup Tertutup

Gambar 3-1 menunjukan hubungan masukan-keluaran sistem kontrol lup
tertutup, gambar semacam itu disebut Diagram Block (Blok Diagram).

Gambar 3-2.Kontrol Automatik Umpan Balik Suatu Sistem

Termal

Pada Gambar 3-2 biasa disebut sistem kontrol automatik berumpan balik
atau sistem kontrol lup tertutup.Posisi penunjuk pada kontroler
menyeteltemperature yang diinginkan.Keluaran, temperature air yang
sebenarnya, yang diukur alat ukur temperature, dibandingkan dengan
temperature yang diinginkan untuk membangkitkan sinyal kesalahan
penggerak. Untuk maksud ini, temperature keluaran diubah menjadi satuan
yang sama dengan masukan dengan menggunakan transduser. Sinyal
kesalahan yang dihasilkan oleh kontroler automatik diperkuat, dan keluaran
kontroler dikirim ke katup pengontrol untuk merubah bukaan katup dalam
mencatu uap untuk koreksi temperature air yang sebenarnya.
Banyak sistem kontrol lup tertutup dapat dijumpai dalam industry dan
kehidupan sehari-hari (di rumah). Beberapa contoh adalah lemari es, pemanas
air automatik, dan sistem pemanas ruangan automatik dengan kontrol
termostatik.
Open-Loop Control System,atau sistem kontrol lup terbuka adalah sistem
kontrol yang keluarannya tidak terpengaruh pada aksi pengontrolan. Jadi,
keluaran tidak diukur atau diumpan balikan untuk dibandingkan dengan
masukan.Contohnya pada mesin cuci, pada mesin cuci tidak mengukur sinyal
keluaran seperti kebersihan pakaian.

Masuka

KONTRO

PLANT
atau
PROSES

Keluara

Gambar 3-3.Sistem Kontrol Lup Terbuka

Gambar 3-3 menunjukan hubungan masukan keluaran untuk sistem kontrol

lup terbuka.Dengan adanya gangguan, sistem kontrol lup terbuka tidak dapat
bekerja seperti yang diinginkan.Kontrol lup terbuka dapat dikerjakan hanya jika
hubungan antara masuka dan keluaran diketahui dan tidak terdapat gangguan
internal maupun eksternal.
Perbandingan antara sistem kontrol lup tertutup dengan terbuka, kelebihan
dari kontrol lup tertutup adalah dengan adanya penggunaan umpan-balik yang
membuat respon sistem relative kurang peka terhadap gangguan eksternal dan
perubahan internal pada parameter sistem.Jadi dapat menggunakan komponen
yang relative kurang teliti dan murah untuk mendapatkan pengontrolan plant
dengan dengan teliti.
Dari segi kestabilan, kontrol lup terbuka lebih mudah dibuat.Kestabilan
selalu menjadi persoalan pada sistem lup tertutup karena cenderung terjadi
kesalahan akibat koreksi berlebih yang dapat menimbulkan osilasipada
amplitude konstan ataupun berubah.
Sistem dengan masukan yang telah diketahui dan tidak ada gangguan lebih
baik menggunakan sistem kontrol lup terbuka, sedangkan sistem lup tertutup
lebih baik digunakan apabila terdapat gangguan yang tidak dapat diramal pada
komponen sistem.
Sistem kontrol adaptif adalah sistem kontrol yang mempunyai suatu
kemampuan beradaptasi dalam keadaan bebas.Pada sistem kontrol adaptif,
karakter dinamik harus diidentifikasi setiap saat sehingga parameter kontroler
dapat diatur untuk menjaga performa optimal.
Sistem kontrol yang mempunyai kemampuan menalar disebut sistem
kontrol dengan penalaran.Konsep ini masih cukup baru dan belum sepenuhnya
dipelajari.

4. Beberapa Contoh Sistem Kontrol

Gambar 4-1 menunjukan suatu sistem pengontrolan tekanan.Tekanan
dalam tungku berdasarkan posisi damper.Tekanan ini diukur menggunakan
elemen pengukur tekanan.Jadi, sinyal yang diperoleh diumpankan ke kontroler
untuk dibandingkan dengan harga yang diinginkan.

Gambar 4-1.Sistem Pengontrolan Tekanan

Jika terdapat perbedaan atau kesalahan, keluaran kontroler diumpankan ke

actuator yang yang mengatur posisi damper untuk memperkecil kesalahan.
Sistem pengontrolan kecepatan, prinsip dasar untuk mesin uap
digambarkan dengan diagram skematik pada gambar 4-2, besarnya laju aliran
uap yang masuk ke silinder diatur sesuai selisih anatar kecepatan mesin yang
diinginkan dengan kecepatan mesin sebenarnya.

Gambar 4-2.Sistem Pengontrolan Kecepatan

Masukan diatur sesuai dengan kecepatan yang diinginkan, jika kecepatan
sebenarnya turun dari harga yang diinginkan, maka gaya sentrifugal dari
governor kecepatan mengecil, menyebabkan katup pengontrol bergerak ke
atas, mencatu uap yang lebih banyak sehingga kecepatan mesin membesar
hingga mencapai harga yang diinginkan, begitu pula sebaliknya.
Sistem kontrol numerik, suatu metode pengontrolan gerak dari komponen
mesin dengan menggunakan angka-angka.Gerak benda kerja dapat dikontrol
dengan informasi biner yang disimpan pada sebuah pita.

Gambar 4-3. Sistem Kontrol Numerik

Prinsip dasar dari Gambar 4-3 adalah sebuah pita disiapkan dalam bentuk
biner yang menyatakan bagian P yang diinginkan.Untuk menjalankan system,
pita diumankan ke pembaca pita.Sinyal masukan yang berupa pulsa modulasi
frekuensi dibandingkan dengan sinyal pulsa balikan.Pengubah sinyal digital
menjadi analog mengubah pulsa-pulsa tersebut menjadi sinyal analog dengan
besaran tegangan tertentu yang kemudian memutar motor servo.Posisi pahat
disesuaikan dengan masukan motor servo.
Transduser yang dipasang pada pemotong mengubah gerakan menjadi
sinyal listrik yang kemudian diubah menjadi pulsa-pulsa oleh pengubah sinyal
analog menjadi digital, sinyal ini kemudian dibandingkan dengan sinyal
masukan. Kontroler melakukan operasi matematik untuk menghitung selisih

sinyal pulsa tersebut, jika ada satu sinyal dikirimkan ke motor servo untuk
mengecilkan selisih tersebut.
Sistem kontrol dengan komputer, gambar 4-4 menunjukkan diagram
skematik pengontrolan tanur tinggi dengan komputer.Tanur tinggi adalah
bangunan beasar dengan tinggi kurang lebih 30 meter.

Gambar 4-4.Sistem Kontrol dengan Komputer

Pada pengontrolan tanur dengan computer, informasi mengenai komposisi
besi kasar, terak, dan gas buang, temperature, dan tekanan dalam tanur,
maupun komposisi bijih besi, kokas, dan batu gamping, diumpankan ke
komputer dengan selang waktu tertentu.perhitungan yang kompleks untuk
menentukan jumlah optimal dari berbagai bahan dasar yang harus dimasukan
ke dalam tanur dilakukan oleh komputer. Proses pengontrol dengan komputer
memerlukan model matematik, tetapi penurunan model matematik tersebut
mungkin persoalan yang sulit karena factor yang mempengaruhi dinamika
sistem tidak semuanya diketahui,
Sistem pengontrolan lalu lintas, dengan sinyal lalu lintas yang
dioperasikan pada basis waktu membentuk sistem kontrol lup terbuka. Tetapi,
jika jumlah mobil yang menunggu di setiap sinyal lau lintas di suatu daerah,
diukur secara kontinyu dan informasinya dikirim ke pusat komputer yang
mengontrol sinyal lalu lintas, maka hal tersebut menjadi sistem control lup
tertutup.
Dan beberapa contoh lainnya seperti sistem biologis, sistem control
inventarisasi, dan sistem bisinis.

5. Prinsip Dasar Desain Sistem Kontrol

Sistem control harus stabil merupakan persyaratan utama. Sistem kontrol

juga harus mampu memperkecil kesalahan sampai nol atau mencapai toleransi
yang diinginkan.Dalam mendesain sistem kontrol, kita harus memilih salah satu
yang paling optimal dan efektif dari kedua persyaratan tersebut. Untuk
menentukan system control yang optimal, diperlukan indeks performansi.
Indeks ini merupakan ukuran kuantitatif dari performansi yang merupakan
ukuran deviasi dari performansi ideal.Spesifikasi sinyal kontrol diseluruh waktu
operasi disebut hokum kontrol.Untuk sistem yang relatif sederhana, hukum
kontrol dapat diperoleh secara analitis.
Analisis, yang dimaksud analisis system control adalah penelitian, pada
kondisi tertentu, performansi sistem yang model matematikanya diketahui.
Karena setiap sistem terdiri dari komponen, maka analisis harus dimulai dari
deskripsi matematik tiap komponen.
Desain, yang dimaksud desain suatu sistem adalah mencari suatu sistem
yang dapat menyelesaikan tugas yang diberikan.Pada umumnya prosedur
desain tidak diperoleh secara langsung.
Sintesis, yang dimaksud dengan sintesis adalah mencari suatu system
dengan prosedur lngsung yang akan bekerja dengan cara tertentu. Prosedur
semacam ini biasanya bersifat matematis dari awal sampai akhir proses desain.
Pada saat ini telah tersedia prosedur sintesis untuk rangkaian linier dan untuk
sistem linier optimal.
Pendekatan dasar dalam desain setiap sistem kontrol praktis perlu metode
coba-coba. Sintesis system control secara teoritis dapat dilakukan, namun
dalam praktek, system dibatasi beberapa kendala atau sifat non-linier.

6. Contoh Soal dan Jawaban

Soal 1
:
Buatlah daftar kelebihan dan kelemahan system control lup terbuka
Jawab
:
Kelebihan dari Sistem Lup Terbuka
-

Konstruksi sederhana dan perawatan mudah

Lebih murah dari sistem lup tertutup
Lebih stabil
Cocok digunakan jika keluaran sulit diukur.

Kekurangan dari Sistem Lup Terbuka

-

Perubahan kalibrasi akan menibulkan kesalahan, sehingga keluaran

mungkin berbeda dari yang diinginkan

Untuk menjaga kualitas yang diinginkan, diperlukan kalibrasi dari waktu

ke waktu.

Soal 2

Gambar 6-1(a) adalah diagram skematik system pengontrolan tinggi muka

cairan. Disini kontroler automatik menjaga tinggi muka cairan dengan
membandingkan tinggi muka yang sebenarnya dengan tinggi muka yang
diinginkan dan melakukan koreksi setiap kesalahan dengan mengatur bukaan
katup pneumatik. Gambar 6-1(b) adalah diagram blok dari sistem tersebut.
Buatlah diagram blok seperti itu untuk sistem pengontrolan tinggi muka cairan
yang dilakukan manusia.

Gambar 6-1.(a) Sistem Pengontrolan Tinggi Muka Cairan (b)

Diagram Blok
Jawab

Mata sebagai alat ukur, otak sebagai kontroler, dan otot sebagai katup
pneumatik.

Soal 3

Suatu sistem organisasi rekayasa tersusun dari beberapa grup besar, seperti
manajemen, penelitian dan pengembangan, desain pendahuluan eksperimen,
desain produk dan pembuatan bagan, pabrikasi dan perakitan, dan pengujian.
Gambarlah diagram fungsional yang menunjukan suatu sistem organisasi
rekayasa.
Jawab

SOAL SOAL
Soal 1

Beberapa sistem kontrol lup tertutup dan lup terbuka dapat dijumpai di rumahrumah. Berikan beberapa contoh dan jelaskan prinsip kerjanya!
Jawab

Sistem kontrol lup tertutup:

a. Pendingin udara (AC)
Prinsip kerjanya ialah masukan dari sistem AC adalah derajat suhu yang
diinginkan oleh pemakai. Keluaranya berupa udara dingin yang akan
mempengaruhi suhu ruangan sehingga suhu ruangan diharapkan akan sama
dengan suhu yang diinginkan. Dengan memberikan umpan balik berupa derajat
suhu ruangan setelah diberikan aksi udara dingin, maka akan didapatkan
kesalahan (error) dari derajat suhu aktual dengan derajat suhu yang diinginkan.
Adanya kesalahan ini membuat kontroler berusaha memperbaikinya, sehingga
didapatkan kesalahan yang semakin mengecil.
b. Automatic Magic Jar (PemasakNasiOtomatis)
Prinsip kerja pada Automatic Magic Jar, keluaran yang diinginkan adalah nasi
yang matang, untuk mencapai tingkat kematangan sempurna, ketika beras
dimasukkan beserta air secukupnya, maka Automatic Magic Jar ini akan
menentukan berapa lama waktu yang dibutuhkan untuk mencapai tingkat
kematangan sempurna dari nasi dan berapa suhu maksimal yang diharapkan
untuk mencapai kondisi tersebut. Ketika nasi sudah matang, maka Automatic
Magic Jar akan member kode berupa bunyi, dan keluarnya uap dari lubang
penutupnya yang menandakan nasinya sudah matang.
Sistem kontrol lup terbuka :
a. Pemanggang Roti / Toaster.
Prinsip kerja dari pemanggang roti hanya memanaskan roti yang dimasukan
yang berperan sebagai inputan, dan memproses roti tersebut dengan
memanaskannya dan akhirnya keluar roti yang udah panas / matang, tapi pada
pelaksanaan proses pemanggangan roti, toaster tidak memberikan pilihan
seberapa matang roti yang akan keluar setelah dipanaskan, Toaster hanya
bekerja untuk memanaskan roti tanpa mengatur tingkat kepanasan dari roti yang
dipanggang.
b. MesinCuci.
Prinsip kerja dari mesin cuci adalah ketika pakaian kotor dimasukkan kedalam
mesin cuci, maka motor mesin akan mendeteksi berat pakaian dan menentukan
volume air serta waktu cucinya, tetapi mesin cuci tidak bias menentukan
seberapa bersih pakaian itu akan di cuci. Ketika waktu pencucian sudah habis
maka air sisa pencucian akan dikeluarkan dan pintu mesin akan terbuka, tetapi
kembali lagi, mesin cuci tidak bias menentukan seberapa bersih pakaian itu akan
dicuci, atau seberapa banyak kotoran yang terdapat pada pakaian itu.
Soal 2

Gambarlah diagram blok suatusi stem pemanas ruangan. Perhatikan bahwa

kontroler sistem ini adalah thermostat. Sebutkan beberapa gangguan yang
mungkin timbul dalam sistem semacam ini!
Jawab

Energilistrik

Suhu yang diinginkan

Kontroller
(Thermostat)
input

Element Pemanas

Suhuruangansebenarnya
Temperaturruangan
output

Gangguan yang mungkin timbul yakni temperatur rata- rata ruangan ditambah
dengan temeperatur perubahan harian yang m,ungkin terjadi karena perubahan
iklim seperti terik matahari, turun hujan, salju, angin, dan sebagainya.
Soal 3

Gambar 1-1.3 menunjukkan suatusi stem kontrol tegangan mekanik. Jelaskan

urutan urutan pengontrolan jika kecepatan umpan tiba tiba diubah dalam
selang waktu yang singkat.

Jawab

Jika kecepatan umpan berubah tiba tiba (titik setel diubah), misalkan titik setel
diturunkan sehingga dari amplifier akan mengurangi arus ke motor dan motor
pun melambat. Tegangan belt/rantai akan mengendur karena kecepatan motor
berkurang, menyebabkan pully belt turundan menarik beban setelan pully

sehingga memutarkan poros dan menyebabkan perubahan sudut pada poros.

Perubahan sudut inilah yang menyebabkan elemen ukur member masukan ke
amplifier untuk menaikan arus ke motor supaya kecepatan menjadi naik dan
stabil.
Soal 4

Gambar 1-14 menunjukkan sistem kontrol swa-kerja (self-operated). Jelaskan

prinsip kerjanya!

Jawab

Prinsip kerjanya ialah jika air dalam bak kosong maka pelampung berada pada
posisi bawah/turun mengikuti tinggi permukaan air dalam bak. Sehingga katup
akan ikut turun mengikuti pergerakan tuas pelampung dan saluran air terbuka,
maka air masuk ke dalam bak. Ketika tinggi permukaaan air dalam bak naik,
pelampungpun ikut naik dan menekan katup sehingga aliran air perlahan
menutup saluran air yang masuk ke dalam bak.