SISTEM KONTROL

KELOMPOK I :

JUNITA RAMADHAN SYAH NURDIN HAEDIR MAKMUR AGUS HARIADI

1125030061 1125030040 1125030057 1125030050

JURUSAN TEKNIK ELEKTRONIKA FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI MAKASSAR 2012 - 2013

KATA PENGANTAR
Puji syukur kita panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa, yang telah memberikan segala rahmat dan karunia-Nya sehingga Makalah ini berhasil diselesaikan pada waktunya , judul yang dipilih adalah sitem pengendali Diharapkan makalah ini bermanfaat untuk menambah informasi mengenai Sistem control atau juga sering di sebut sistem pengendali Kami menyadari bahwa makalah ini masih jauh dari kesempurnaan, oleh karena itu kami mengharapkan saran dan kritik yang bersifat membangun untuk lebih menyempurnakan makalah ini. Akhir kata kami ucapkan semoga makalah ini dapat bermanfaat. Amin.

Makassar,1 oktober 2012

Penulis

BAB I PENDAHULUAN

1. Latar belakang Istilah kendali sebagai terjemahan baku dari istilah control dalam bahasa Inggris baru ditetapkan pada Kongres MASDALI (Masyarakat Sistem Kendali Indonesia) pada tahun 1996 di Bandung, sehingga dalam ketetapan aslinya pada tahun 1995, Konsorsium Ilmu-Ilmu Teknik masih menggunakan istilah Teknik Kontrol. Memang sebelum dibakukan oleh MASDALI, banyak istilah dalam Bahasa Indonesia yang mempunyai pengertian sama: Control Systems: Sistem Kendali, Sistem Pengaturan, Sistem Pengendalian, Sistem Kontrol Control Engineering: Teknik Kendali, Teknik Mengatur, Teknik Pengaturan, Teknik Pengendalian Bidang Teknik Kendali masih tercakup dalam Program Studi Teknik Elektro hanya karena alasan sejarah, banyak nama besar dalam bidang ini pada masa lalu yang berlatar-belakang Teknik Elektro. Pada masa kini aplikasi Teknik Kendali sudah meliputi berbagai bidang, baik dalam lingkup ilmu-ilmu keteknikan (rekayasa, engineering, injiniring) di luar Teknik Elektro, seperti Teknik Mesin (Mechanical Engineering), Teknik Fisika (Engineering Physics), Teknik Kimia (Chemical Engineering) dan lain-lain, mau pun dalam bidang ilmu-ilmu non-Teknik, bahkan ilmu manajemen dan pemerintahan. Teknik Kendali (Control Engineering) adalah bidang ilmu keteknikan yang mempelajari sistem-sistem kendali (Control Systems).

Walau pun demikian, keterkaitan bidang Teknik Kendali dengan konsentrasi lainnya dalam Program Studi Teknik Elektro pun masih sangat erat. Misalnya dari konsentrasi Teknik Energi Listrik, mesin-mesin listrik dan sistem pengendalian beban sering dimodelkan dengan konsep Teknik Kendali. Peralatan dalam bidang Teknik Telekomunikasi yang memanfaatkan konsep kestabilan sistem kendali dalam perancangannya misalnya pada osilator. Perangkat pemandu (tracking) arahan antenna, posisi satelit, PLL (Phase Locked Loop) dan AGC (Automatic Gain Control) adalah

beberapa contoh saja dari penerapan konsep sistem kendali dalam sistem-sistem telekomunikasi. Dari konsentrasi Teknik Elektronika, sistem instrumentasi elektronika umumnya merupakan bagian integral yang tak terpisahkan dari sistem kendali, sedangkan pada sistem-sistem kendali digital, Teknik Komputer berperan dalam rancangan pengendali digital (digital controller). Dalam Program Studi Teknik Elektro Strata-1 Reguler di Universitas Hasanuddin-Makassar, misalnya, bidang-bidang Teknik Komputer, Teknik Kendali dan Teknik Elektronika masih disatukan dalam satu konsentrasi.

2. Rumusan masalah 1. Apa definisi dari system pengendali? 2. Apa saja istilah istilah dalam system pengendalian?

3. Tujuan penulisan a. Untuk mengetahui apa definisi dari system control atau system pengendali. b. Untuk mengetahui definisi definisi yang sering digunakan dalam system konteol atau system pengendali.

BAB II PEMBAHASAN

1. Definisi system pengendali Sistem adalah susunan, himpunan, atau kumpulan benda-benda yang dihubungkan atau berhubungan sedemikian rupa sehingga membentuk suatu kesatuan atau keseluruhan. Adapun pengertian lain yaitu Sistem adalah susunan komponen-komponen fisik yang dihubungkan atau berhubungan sedemikian rupa sehingga membentuk dan/atau bertindak sebagai suatu satuan keseluruhan. Sistem pengendali adalah susunan komponen-komponen fisik yang dihubungkan sedemikian rupa sehingga memerintah, mengarahkan atau mengatur diri sendiri atau sistem lain. Sistem adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersama-sama dan melakukan suatu sasaran tertentu. Sistem tidak dibatasi hanya untuk sistem fisik saja. Konsep sistem dapat digunakan pada gejala yang abstrak dan dinamis seperti yang dijumpai dalam ekonomi. Oleh karena itu istilah sistem harus dinterpretasikan untuk menyatakan sistem fisik, biologi, ekonomi, dan sebagainya. Dari definisi tersebut di atas, maka dapat disimpulkan bahwa sistem merupakan suatu kesatuan unsurunsur yang saling terkait baik secara konsep maupun fisik. Sistem Kendali, yang merupakan fokus pengkajian bidang Teknik Kendali, pada umumnya digambarkan sebagai sistem apa saja (tidak terbatas hanya sistem-sistem yang terkait langsung dengan bidang kajian Teknik Elektro) yang dapat di-identifikasi terdiri dari minimal 2 (dua) bagian utama, yaitu: a) Bagian (atau Sub-Sistem) Kendalian atau yang dikendalikan (Plant), yang bisa merupakan peralatan, perangkat, atau proses yang menghasilkan luaran (output, hasil, produk, isyarat luaran, output signal) karena dikendalikan oleh bagian pengendali. b) Bagian (atau Sub-Sistem) Pengendali (Controller), yang juga bisa merupakan peralatan, perangkat, atau proses yang menghasilkan isyarat kendali (control signal) untuk mengendalikan kendalian. Jadi secara konseptual, Selain isyarat luaran (output signal) dan isyarat kendali (control signal) suatu sistem kendali sering dilengkapi (walau pun tidak harus demikian) dengan isyarat umpan-balik (feedback signal) yang dalam operasinya dibandingkan dengan suatu isyarat masukan acuan (reference input signal) atau perintah (command) atau set-point, agar pengendali dapat menghasilkan isyarat kendali yang mengendalikan kendalian sampai menghasilkan luaran yang diharapkan. Sistem kendali demikian biasa dikategorikan sebagai Sistem Kendali (dengan) Umpan-Balik (Feedback Control Systems). Tidak semua sistem kendali merupakan sistem kendali dengan umpan-balik, banyak juga sistem kendali yang beroperasi tanpa umpan-balik.

Dengan batasan atau definisi sistem kendali sebagaimana yang diuraikan di atas, dengan mudah kita dapat meng-identifikasi berbagai sistem kendali yang beroperasi di sekeliling kita dalam kehidupan sehari-hari. Pesawat penerima siaran televisi, misalnya dapat diidentifikasi sebagai suatu sistem kendali, dengan pesawat televisi-nya sebagai bagian kendalian dan perangkat remote-control yang dipegang oleh salah seorang pemirsa sebagai bagian pengendali-nya. Gerakan jari-jari si pemegang remote-control diterjemahkan sebagai isyarat kendali, sedangkan apa yang dilihat di layar televisi merupakan luaran sekaligus isyarat umpan balik. Contoh lain dari suatu perangkat yang dapat di-identifikasi sebagai suatu sistem kendali adalah perangkat penyejuk ruangan (Air Conditioning Unit, AC). Luaran yang diharapkan akan dihasilkan adalah suhu ruangan yang sejuk. Perangkat AC ini akan menyala bila suhu ruangan memanas, dan akan padam jika sudah cukup sejuk. Pengguna cukup mengatur set-point suhu ruangan yang diinginkan pada bagian pengendali (ada juga yang berupa remote control seperti pada pesawat televisi), kemudian suatu sistem kendali yang disebut thermostat akan mengatur nyala dan padam-nya pendingin ruangan secara otomatis. Suatu sistem kendali yang peran manusia di dalam operasi-nya sangat kurang atau tidak ada (terbatas hanya pada pengaturan set-point atau isyarat masukan acuan saja) seperti pada sistem AC di atas disebut sistem kendali otomatis (automatic control systems), sedangkan sistem kendali yang peranan manusia dalam peng-operasiannya sangat besar, seperti pada sistem penerima televisi dengan remotecontrol yang diuraikan sebelumnya disebut sistem kendali manual (manual control systems). Pesawat terbang modern umumnya dapat dikemudikan secara otomatis dengan sistem auto-pilot sehingga seorang pilot tinggal memasukkan data-data penerbangan ke dalam suatu sistem komputer, kemudian tinggal mengawasi pesawatnya tinggal landas dan mendarat secara otomatis (peristiwa World Trade Center 11 September 2001 memperlihatkan bahwa suatu pesawat terbang dapat secara otomatis diarahkan untuk terbang menabrak gedung pencakar langit secara akurat, atau mendarat di gedung Pentagon). Sistem kendali dapat dikatakan sebagai hubungan antara komponen yang membentuk sebuah konfigurasi sistem, yang akan menghasilkan tanggapan sistem yang diharapkan. Jadi harus ada yang dikendalikan, yang merupakan suatu sistem fisis, yang biasa disebut dengan kendalian (plant). Masukan dan keluaran merupakan variabel atau besaran fisis. Keluaran merupakan hal yang dihasilkan oleh kendalian, artinya yang dikendalikan; sedangkan masukan adalah yang mempengaruhi kendalian, yang mengatur keluaran. Kedua dimensi masukan dan keluaran tidak harus sama. Pada sistem kendali dikenal sistem lup terbuka (open loop system) dan sistem lup tertutup (closed loop system). Sistem kendali lup terbuka atau umpan maju (feedforward control) umumnya mempergunakan pengatur (controller) serta aktuator kendali (control actuator) yang berguna untuk memperoleh respon sistem yang baik. Sistem kendali ini keluarannya tidak diperhitungkan ulang oleh controller. Suatu keadaan apakah plant benar-benar telah mencapai target seperti yang dikehendaki masukan atau referensi, tidak dapat mempengaruhi kinerja kontroler.

Gambar 1. Sistem pengendalian lup tertutup (otomatis) tanpa umpan balik Pada sistem kendali yang lain, yakni sistem kendali lup tertutup (closed loop system) memanfaatkan variabel yang sebanding dengan selisih respon yang terjadi terhadap respon yang diinginkan. Sistem seperi ini juga sering dikenal dengan sistem kendali umpan balik. Aplikasi sistem umpan balik banyak dipergunakan untuk sistem kemudi kapal laut dan pesawat terbang. Perangkat sehari-hari yang juga menerapkan sistem ini adalah penyetelan temperatur pada almari es, oven, tungku, dan pemanas air.

Gambar 2. Sistem pengendalian lup tebuka (manual) umpan balik Dengan sistem kendali gambar 2, kita bisa ilustrasikan apabila keluaran aktual telah sama dengan referensi atau masukan maka input kontroler akan bernilai nol. Nilai ini artinya kontroler tidak lagi memberikan sinyal aktuasi kepada plant, karena target akhir perintah gerak telah diperoleh. Sistem kendali loop terbuka dan tertutup tersebut merupakan bentuk sederhana yang nantinya akan mendasari semua sistem pengaturan yang lebih kompleks dan rumit. Hubungan antara masukan (input) dengan keluaran (output) menggambarkan korelasi antara sebab dan akibat proses yang berkaitan. Masukan juga sering diartikan tanggapan keluaran yang diharapkan. Untuk mendalami lebih lanjut mengenai sistem kendali tentunya diperlukan pemahaman yang cukup tentang hal-hal yang berhubungan dengan sistem kontrol. Oleh karena itu selanjutnya akan dikaji beberapa istilah-istilah yang dipergunakannya. Arti sistem pengendali dalam keinsinyuran dan keilmuan biasanya kita batasi untuk diterapkan ke sistem-sistem yang fungsi utamanya adalah memerintahkan, mengarahkan atau mengatur secara aktif atau secara dinamis Sistem yang terlihat dalam Gambar 1.2, terlihat dari sebuah cermin yang berporos di satu tepid an disetel ke atas dan ke bawah dengan sebuah skrup di tepi yang lain, merupakan sebuah contoh sistem pengendalian, dimana sudut cahaya pantul diatur dengan menggunakan sekrup tersebut.

CONTOH SISTEM PENGENDALIAN. Di lingkungan manusia terdapat banyak sekali sistem pengendalian. Tetapi sebelum memberikan contohnya, kita definisikan lebih dulu dua istilah : masukan dan keluaran, yang akan membantu dalam menetapkan atau mendefinisikan sistem pengendalian. Masukan (input) adalah : rangsangan atau perangsangan yang diterapkan kesebuah sistem pengendalian dari sumber energy luar, biasanya agar menghasilkan tanggapan tertentu dari sistem pengendalian itu. Keluaran (output) adalah : tanggapan yang diperoleh dari sebuah sistem pengendalian. Tanggapan ini bisa atau bisa juga tidak sama dengan tanggapan yg ada dalam masukan. Biasanya maksud dari sistem pengendalian adalah menetapkan atau mendefinisikan keluaran dan masukan. Jika keluaran dan masukan telah ditentukan, adalah mungkin untuk menetapkan atau mendefinisikan sifat dari komponen-komponen sistem tersebut. Sistem pengendalian bisa mempunyai lebih dari satu masukan atau keluaran. Seringkali semua masukan dan keluaran telah didefinisikan dengan baik oleh uraian sistem tersebut. Tapi kadang-kadang tidak demikian. Contohnya, suatu badai petir atmosfir sebentarsebentar bisa mengganggu penerimaan radio, yang akan menghasilkan keluaran yang tak diinginkan dari pengeras suaranya dalam bentuk gangguan bunyi. Keluaran bising untuk penetapan dari suatu sistem penerima radio ini biasanya tidak ditentukan, tetapi merupakan bagian dari seluruh keluarannya seperti telah didefinisikan di atas. Agar dengan mudah dapat menetapkan suatu sistem, masukan-masukan palsu ysng memberikan keluaran-keluaran yang tak dikehendaki biasanya tidak dianggap sebagai masukan-masukan dan keluaran dalam uraian sistem itu. Tapi biasanya masukan dan keluaran lebih ini perlu diamati dengan teliti bila sistem tersebut harus diuji secara mendetil. Ada tiga jenis sistem pengendali dasar:

1. Sistem pengendali buatan. 2. Sistem pengendali alamiah, termasuk biologis. 3. Sistem pengendali yang komponen-komponennya buatan dan alamiah.

2. Istilah-istilah dalam sistem pengendalian yaitu: 1. Masukan Masukan atau input adalah rangsangan dari luar yang diterapkan ke sebuah sistem kendali untuk memperoleh tanggapan tertentu dari sistem pengaturan. Masukan juga sering disebut respon keluaran yang diharapkan. 2. Keluaran Keluaran atau output adalah tanggapan sebenarnya yang didapatkan dari suatu sistem kendali. 3. Plant Seperangkat peralatan atau objek fisik dimana variabel prosesnya akan dikendalikan, msalnya pabrik, reaktor nuklir, mobil, sepeda motor, pesawat terbang, pesawat tempur, kapal laut, kapal selam, mesin cuci, mesin pendingin (sistem AC, kulkas, freezer), penukar kalor (heat exchanger), bejana tekan (pressure vessel), robot dan sebagainya. 4. Proses Berlangsungnya operasi pengendalian suatu variabel proses, misalnya proses kimiawi, fisika, biologi, ekonomi, dan sebagainya. 5. Sistem Kombinasi atau kumpulan dari berbagai komponen yang bekerja secara bersama-sama untuk mencapai tujuan tertentu. 8. Sistem Pengendalian Umpan Maju (open loop system) Sistem kendali ini disebut juga sistem pengendalian lup terbuka . Pada sistem ini keluaran tidak ikut andil dalam aksi pengendalian. 9. Sistem Pengendalian Umpan Balik Istilah ini sering disebut juga sistem pengendalian loop tertutup . Pengendalian jenis ini adalah suatu sistem pengaturan dimana sistem keluaran pengendalian ikut andil dalam aksi kendali. 10. Sistem Pengendalian Otomatis Sistem pengendalian dimana faktor manusia tidak dominan dalam aksi pengendalian yang dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia digantikan oleh sistem kontroler yang telah diprogram secara otomatis sesuai fungsinya, sehingga bisa memerankan seperti yang dilakukan manusia. Di dunia industri modern banyak sekali sistem ken dali yang memanfaatkan kontrol otomatis, apalagi untuk industri yang bergerak pada bidang yang proses nya membahayakan keselamatan jiwa manusia.

11. Sistem Pengendalian Manual Sistem pengendalian dimana faktor manusia sangat dominan dalam aksi pengendalian yang dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia sangat dominan dalam menjalankan perintah, sehingga hasil pengendalian akan dipengaruhi pelakunya. Pada sistem kendali manual ini juga termasuk dalam kategori sistem kendali jerat tertutup. Tangan berfungsi untuk mengatur permukaan fluida dalam tangki. Permukaan fluida dalam tangki bertindak sebagai masukan, sedangkan penglihatan bertindak sebagai sensor. Operator berperan membandingkan tinggi sesungguhnya saat itu dengan tinggi permukaan fluida yang dikehendaki, dan kemudian bertindak untuk membuka atau menutup katup sebagai aktuator guna mempertahankan keadaan permukaan yang diinginkan. 12. Variabel terkendali (Controlled variable) Besaran atau variabel yang dikendalikan, biasanya besaran ini dalam diagram kotak disebut process variable (PV). Level fluida pada bejana pada gambar 4 merupakan variabel terkendali dari proses pengendalian. Temperatur pada gambar 5 merupakan contoh variabel terkendali dari suatu proses pengaturan. 13. Manipulated variable Masukan dari suatu proses yang dapat diubah -ubah atau dimanipulasi agar process variable besarnya sesuai dengan set point (sinyal yang diumpankan pada suatu sistem kendali yang digunakan sebagai acuan untuk menentukan keluaran sistem kontrol). Masukan proses pada gambar 4 adalah laju aliran fluida yang keluar dari bejana , sedangkan masukan proses dari gambar 5 adalah laju aliran fluida yang masuk menuju bejana. Laju aliran diatur dengan mengendalikan bukaan katup. 14. Sistem Pengendalian Digital Dalam sistem pengendalian otomatis terdapat komponen -komponen utama seperti elemen proses, elemen pengukuran (sensing element dan transmitter), elemen controller (control unit), dan final control element (control value ).

15. Gangguan (disturbance) Suatu sinyal yang mempunyai k ecenderungan untuk memberikan efek yang melawan terhadap keluaran sistem pengendalian(variabel terkendali). Besaran ini juga lazim disebut load. 16. Sensing element Bagian paling ujung suatu sistem pengukuran ( measuring system) atau sering disebut sensor. Sensor bertugas mendeteksi gerakan atau fenomena lingkungan yang diperlukan sistem kontroler. Sistem dapat dibuat dari sistem yang paling sederhana seperti sensor on/off menggunakan limit switch, sistem analog, sistem bus paralel, sistem bus serial serta si stem mata kamera. Contoh sensor lainnya yaitu thermocouple untuk pengukur temperatur, accelerometer untuk pengukur getaran, dan pressure gauge untuk pengukur tekanan. 17. Transmitter Alat yang berfungsi untuk membaca sinyal sensing element dan mengubahnya supaya dimengerti oleh controller. 18. Aktuator Piranti elektromekanik yang berfungsi untuk menghasilkan daya gerakan. Perangkat bisa dibuat dari system motor listrik (motor DC servo, moto r DC stepper, ultrasonic motor, linier moto, torque motor , solenoid), sistem pneumatik dan hidrolik. Untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator atau torsi gerakan maka bisa dipasang sistem gear box atau sprochet chain. 19.Transduser Piranti yang berfungsi untuk mengubah satu bentuk energi menjadi energi bentuk lainnya atau unit pengalih sinyal. Suatu contoh mengubah sinyal gerakan mekanis menjadi energi listrik yang terjadi pada peristiwa pengukuran getaran. Terkadang antara transmiter dan tranduser dirancukan, keduanya memang mempunyai fungsi serupa. Transduser lebih bersifat umum, namun transmiter pemakaiannya pada sistem pengukuran. 20.Measurement Variable Sinyal yang keluar dari transmiter, ini merupakan cerminan sinyal pengukuran. 21. Setting point Besar variabel proses yang dikehendaki. Suatu kontroler akan selalu berusaha menyamakan variabel terkendali terhadap set point. 22. Error Selisih antara set point dikurangi variabel terkendali. Nilainya bisa positif atau negatif, bergantung nilai set point dan variabel terkendali. Makin kecil error terhitung, maka makin kecil pula sinyal kendali kontroler terhadap plant hingga akhirnya mencapai kondisi tenang ( steady state) 23. Alat Pengendali (Controller) Alat pengendali sepenuhnya menggantikan peran manusia dalam mengendalikan suatu proses. Controller merupakan elemen yang mengerjakan tiga dari empat tahap pengaturan, yaitu a. membandingkan set point dengan measurement variable b. menghitung berapa banyak koreksi yang harus dilakukan, dan c. mengeluarkan sinyal koreksi sesuai dengan hasil perhitungannya,

24. Control Unit Bagian unit kontroler yang menghitung besarnya koreksi yang diperlukan. 25. Final Controller Element Bagian yang berfungsi untuk mengubah measurement variable dengan memanipulasi besarnya manipulated variable atas dasar perintah kontroler. 26. Sistem Pengendalian Kontinyu Sistem pengendalian yang ber jalan secara kontinyu, pada setiap saat respon sistem selalu ada. Pada gambar 7. Sinyal e(t) yang masuk ke kontroler dan sinyal m(t) yang keluar dari kontroler adalah sinyal kontinyu.

BAB III PENUTUP

A. KESIMPULAN
Sistem adalah susunan komponen-komponen fisik yang dihubungkan atau berhubungan sedemikian rupa sehingga membentuk dan/atau bertindak sebagai suatu satuan keseluruhan. Sistem adalah susunan, himpunan, atau kumpulan benda-benda yang dihubungkan atau berhubungan sedemikian rupa sehingga membentuk suatu kesatuan atau keseluruhan.Sistem Sistem pengendali adalah susunan komponen-komponen fisik yang dihubungkan sedemikian rupa sehingga memerintah, mengarahkan atau mengatur diri sendiri atau sistem lain. Masukan (input) adalah : rangsangan atau perangsangan yang diterapkan kesebuah sistem pengendalian dari sumber energy luar, biasanya agar menghasilkan tanggapan tertentu dari sistem pengendalian itu. Keluaran (output) adalah : tanggapan yang diperoleh dari sebuah sistem pengen. Tanggapan ini bisa atau bisa juga tidak sama dengan tanggapan yg ada dalam masukan.

B. KRITIK DAN SARAN

DAFTAR PUSTAKA

Ogata, Katsuhiko, 1997, Teknin control penerbit erlangga ciracas, Jakarta 193740 tanggal 1 oktober 2012. Charless L. Philips 1991 Dasar-dasar Sistem Kontrol penerbit erlangga Jakarta 10430 tanggal 1 oktober 2012 http: Katsuhiko Ogata. Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan) Jilid 1. (Jakarta : Erlangga, 1993). hal 3. Tanggal 29 setember 2012 http: .Anthony I. Karamanlis.. Power Plant Over View. (Swiss : Asea Brown Boveri, 1997). hal 1 29 september 2012