1

BAB I
PENDAHULUAN
1.1.Latar Belakang.
Dalam mempelajari sistem kendali sangat bergantung pada penggunaan matematika
terapan. Satu dari tujuan utama mempelajari sistem kendali adalah untuk mengembangkan alat
bantu analitis sehingga perancang meng-hasilkan perancangan yang dapat diprediksi dan dapat
dipercaya tanpa tergantung sepenuhnya pada percobaan atau simulasi komputer. Untuk
mempelajari teori kendali klasik, yang diuraikan dalam makalah ini, latar belakang
matematis yang perlu adalah masalah teori variabel kompleks, persamaan diferensial dan
diferensi, transformasi Laplace dan transformasi z,dan sebagainya. Sedangkan teori kendali
modern, mensyaratkan latar belakang matematis yang lebih lengkap. Sebagai tambahan dari
masalah di atas, teori kendali modern didasarkan pada dasar teori matriks, teori himpunan,
transformasi dan aljabar linear, kalkulus variasi, pemrograman matematis, teori probabilitas, dan
matematika lanjut lainnya. Pada bab ini akan diuraikan bahan-bahan yang menjadi latar
belakang, yang dibutuhkan untuk masalah sistem kendali. Karena keterbatasan tempat dan
sebenarnya kebanyakan pokok masalah tersebut harus dikaji ulang sendiri oleh pembaca,
masalah matematis ini tidak akan diuraikan dengan lengkap. Bagi pembaca yang ingin
mendalami masalah ini harus menelaah lebih lanjut buku-bukuyang berhubungan dengan
masalah tersebut.
1.2.Permasalahan
Dalam kawasan waktu integral konvolusi merupakan cara khusus yang
mencirikan hubungan input-output dari sistem linier. Tapi integral konvolusi
2

tidaklah selalu mudah dalam penyelesaiannya. Sehingga sedapat mungkin dicari
suatu metoda lain yang lebih mudah dalam penyelesaiannya.
Transformasi laplace merupakan metoda yang dapat digunakan untuk
maksud diatas. Sehingga dalam penulisan makalah ini akan disajikan konsep-
konsep bagaimana transformasi laplace yang merupakan bagian dari kawasan
transformasi digunakan dalam analisa sistem linier waktu kontinu secara teoritis,
untuk mendapatkan keluaran dari suatu masukan tertentu.
1.3. Tujuan
1. Mengetahui defenisi Transformasi Laplace
2. Mengetahui fungsi Transformasi Laplace
3. Mengetahui teorema-teorema Transformasi Laplace
4. Mengetahui inversi Transormasi laplace








3

BAB II
PEMBAHASAN
2.1. Pengertian Transformasi Laplace
Transformasi laplace sering dipergunakan untuk menganalisa sinyal dan
sistem linier tak ubah waktu. Transformasi laplace mempunyai banyak
karakteristik yang mempermudah analisa tersebut. Transformasi laplace juga
sering digunakan untuk menyelesaikan persamaan diferensial sistem. Dalam
desain sistem transformasi laplace digunakan untuk menyatakan fungsi alih
sistem. Berikut dibahas mengenai transformasi laplace dimulai dari rumusan
transformasi laplace.
( ) ( ) ( ) ( )
}

= =
0
st
e t f s F t F (2.1)
dengan s adalah bilangan kompleks yaitu s=o+je. Penggunaan laplace
transform akan lebih jelas dengan contoh sebagai berikut.
Contoh soal 2.1:
Diketahui suatu fungsi f(t) sebagai berikut:
( ) {
0 ; 0
0 ;
<
>
=
t
t A
t f
Carilah tranformasi laplace F(s) dari fungsi tersebut.
Penyelesaian:
4

Dari rumusan transformasi laplace, nilai F(s) dapat dicari sebagai berikut:

( ) ( )
s
A
e
s
A
e
s
A
e
s
A
dt e A t F
st
st
=

=

=
=

}
0
0
0

Dari penyelesain tersebut dapat dilihat bahwa untuk A=1 berarti f (t) = u (t)
maka F (s) =
s
1
. Jadi untuk fungsi undak dapat diperlihatkan bahwa hasil
transformasi laplace adalah nilai dari fungsi tersebut dibagi dengan s. Untuk
lebih memantapkan penggunaan rumusan transformasi laplace disajikan
contoh transformasi laplace dari fungsi lereng.
Tabel 3.1 Tabel Transformasi Laplace
No f(t) F(s)
1 ( ) t o 1
2 1
s
1

3 T
2
1
s

5

4
) 1 (
1

n
t
n

n
s
1

5
n
t
1
!
+ n
s
n

6
at
e

a s +
1

7
at n
e t
n

1
)! 1 (
1

n
a s ) (
1
+

8
at
te

2
) (
1
a s +

9 Sin wt
2 2
w s
w
+

10 Cos wt
2 2
w s
s
+

11
at n
e t

1
) (
!
+
+
n
a s
n

12 wt e
at
sin

2 2
) ( w a s
w
+ +

13 wt e
at
cos

2 2
) ( w a s
a s
+ +
+

14 ( )
at
e
a

1
1

) (
1
a s s +

6

Contoh soal 2.2:
Diketahui suatu fungsi sebagai berikut:
( ) (
0 ; 0
0 ;
<
>
=
t
t At
t f
Carilah F(s).
Penyelesaian:

( ) ( )
}
}

=
=
0
0
0
dt
s
e A
s
e
At
dt e t A t f
st st
st

2
0
s
A
dt e
s
A
st
=
=
}

dari penyelesaian tersebut dapat dilihat bahwa hasil transformasi laplace
untuk fungsi lereng adalah gradient fungsi lereng dibagi dengan s. Dengan
beberapa contoh tersebut dapat dilihat bahwa transformasi laplace
mengubah fungsi-fungsi umum dalam t seperti fungsi undak, fungsi lereng,
fungsi sinus dan fungsi-fungsi lain menjadi fungsi-fungsi aljabar variabel
kompleks s.
Penggunaan integral untuk mencari transformasi laplace dari suatu fungsi sering
menjadi pekerjaan yang kurang menyenangkan. Untuk lebih mempermudah
proses transformasi pada Tabel 2.1, disajikan tabel transformasi laplace.
7

2.2. Fungsi Transformasi Laplace
A. Fungsi Step
F(t) = 0 untuk t < 0
= A untuk t > 0
}

=
0
0
|
st
e
s
A
.dt
st
A.e F(s)
= 1) (0
s
A

=
s
A

B. Fungsi Pulse
F(t) = 0 untuk t < 0 & t >T
= A untuk 0 s t s T

}

=
0
.dt
st
f(t).e F(s)

)
st
e (1
s
A
1)
st
(e
s
A
T
0
|
st
.e
s
A
T
0
.dt
st
A.e

=
}

Fungsi Unit Step : f(t) = 1 (t) F(s) = 1/s

8

C. Fungsi Impulse
to
A
0 to
lim f(t)

= untuk 0 < t < to

= 0 untuk t < 0 & to < t
)
o
st
e (1
s
0
t
A
0
t
lim F(s)

=
s
s
A

(tos)
dto
d
)]
sto
e [A(1
dto
d
0 to
lim
=

=

= A
Fungsi Unit-Impulse : f(t) = o(t)
F(s) = 1
D. Fungsi Ramp
F(t) = 0 untuk t < 0
= At untuk t > 0
.dt
st
A.t.e
0
F(s)

}

=
9


2
s
A
0
.dt
st
e
s
A
dt
0
s
st
A.e
0
|
s
st
e
A.t.
0
.dt
st -
t.e A
=
}

=
}

=
}

=


E. Fungsi Eksponensiil
F(t) = o untuk t < 0
= A
t
e

untuk t > 0
F(s)
}

=
0
.dt
st
.e
t
A.e

s
A
1) (0
s
A
0
|
)t (s
e
s
A
0
.dt
s)t (
e A
+
=

+
=

+
+
=
}

+
=

F. Fungsi Sinus
f(t) = A sin et

}

=
0
.dt
st
A.sin.si F(s)
10


2 2
2 2
s

A.
s
j s j s
.
2j
A
]
j s
1
j s
1
[
2j
A
0
]
s)t (j
e
s j
1
s)t (j
e
s j
1
[
2j
A
0
)dt
s)t (j
e
s)t (j
(e
2j
A
0
)dt
st
.e
t j
e
st
.e
t j
(e
2j
A
dt
0
st
.e
2j
t j
e
t j
e
A.
+
=
+
+ +
=
+

+
+
+

=
}

=
}

=
}

=
e e
e e


G. Fungsi Cosinus
f(t) = A cos et
F(s) = A.
2 2
s
s
+

2.3. Teorema-Teorema Transformasi Laplace
1. Teorema Translasi
Bila F(s) = L [ f(t) ],
Maka L [f (t - o)] = .F(s)
.s
e

11

Bukti :
L [ f ( t - o ) ]
}

=
0
.dt
st
)e f(t

.F(s)
s
e
0
dt
st
f(t).e
s
e

d
s
f(()
s
e

d
s
f((
0
) s(t
.e
s
)e f(t

=
}

=
}

=
}

=
}

=


2. Teorema Perkalian Dengan
t
e

Bila F(s) = L [ f(t) ],
Maka : L [
t
e

.f(t) ] = F ( s + o )
Bukti :
L [
t
e

.f(t) ] =
}

0
.dt
st
f(t)e
t
e
12


) F(s
0
.dt
)t (s
f(t).e
+ =
}

+
=

3. Teorema Diferensiasi
Bila F(s) = L [ f(t) ],
Maka : L [
dt
df(t)
] = sF(s) f(0)
Dimana f(0) adalah harga f(t) untuk t=0
L [
2
dt
f(t)
2
d
] = s
2
F(s) - sf(0) f
I
(0)
L [
3
dt
f(t)
3
d
] = s
3
F(s) s
2
f(0) sf
I
(0) f
ii
(0)

Bukti :
L [
dt
df(t)
] =
}

0
.dt
st
)e
dt
df(t)
(

sF(s) f(0)
0
dt
st
f(t).e s f(0) 0
0
st
f(t)de
0
| .f(t)
st
e
df(t)
0
st
e
+ =
}

+ =
}

=
}

=


13

4. Teorema Integrasi
Bila F(s) = L [ f(t) ],
Maka : L [
}
f(t)dt ] =
s
(0)
1
f
s
F(s)

+
Dimana f
-1
(0) adalah
}
f(t)dt untuk t = 0
Bukti :
L [
}
f(t)dt ]
}

}

=
0
dt
st
f(t)dt]e [

s
(0)
1
f
s
F(s)
F(s)] (0)
1
f [0
s
1
]
0
f(t)dt
st
e
0
| f(t)dt
st
[e
s
1
0
st
f(t)dt]de [
s
1

+ =

=
} }

=
}

}

=

L [
} }
f(t)dt)dt ( ] =
s
(0)
ii
f
2
s
(0)
i
f
2
s
F(s)

+

+

5. Teorema Harga Awal Dan Harga Akhir
A. sF(s)
s
lim f(t)
0 t
lim

=

B. sF(s)
0 s
lim f(t)
t
lim

=


Bukti :
14

A.
}

0
0 dt
st
]e
dt
df(t)
[
s
lim
0 f(0) sF(s)
s
lim =


sF(s)
s
lim f(t)
0 t
lim f(0)

=

=
B. f(0)] [sF(s)
0 s
lim ]
dt
df(t)
L[
0 s
lim

f(0) sF(s)
0 s
lim

=
karena 1
st
e
0 s
lim =

=
0
0
| f(t) ]dt
dt
df(t)
[

f(0) - sF(s)
0 s
lim
f(0) ) f(

=
=

sF(s)
0 s
lim f(t)
t
lim ) f(

=

=

2.4 Inversi Transformasi Laplace
Untuk mencari fungsi waktu f(t) dari transformasi laplacenya
L
-I
[ F(s) ] = f(t)
Metode Ekspansi Pembagian Parsial (Partial Fraction Expantion)
F(s) = F
1
(s) + F
2
(s) + .. + F
n
(s)
L
-I
[ F(s) ] = L
-I
[ F
1
(s) ] + L
-I
[ F
2
(s) ] + .. + L
-I
[ F
n
(s) ]
F(t) = f
1
(t) + f
2
(t) + .. + f
n
(t)
15

2.5. Contoh soal Transformasi Laplace
1. } 3 { } 5 { } 3 5 { } 3 5 { L t L a t L t L = =
} 1 { 3 } { 5 L t L =

s s
1
3
1
5
2
=

s s
3 5
2
=

2. } 2 cos 5 { } 2 sin 6 { } 2 cos 5 2 sin 6 { t L t L t t L =
} 2 {cos 5 } 2 {sin 6 t L t L =

4
5
4
2
6
2 2
+

+
=
s
s
s


4
5 12
2
+

=
s
s


3. } 1 2 { } ) 1 {(
2 4 2 2
+ + = + t t L t L
} 1 { } 2 { } {
2 4
L t L t L + + =
} 1 { } { 2 } {
2 4
L t L t L + + =

s s s
1 ! 2
2
! 4
1 2 1 4
+
|
.
|

\
|
+ =
+ +


s s s
1 4 24
3 5
+ + =

4. } 2 cos 2 4 sin 3 6 4 {
2 5
t t t e L
t
+ +
16

} 2 cos 2 { } 4 sin 3 { } 6 { } 4 {
2 5
t L t L t L e L
t
+ + =
{ } { } { } { } t L t L t L e L
t
2 cos 2 4 sin 3 6 4
2 5
+ + =

4
2
4
4
3
2
6
5
1
4
2 2 3
+
+
+
+

=
s
s
s s s


4
2
16
12 12
5
4
2 2 3
+
+
+
+

=
s
s
s s s


















17

BAB III
PENUTUP
3.1. Kesimpulan
1. Transformasi Laplace memiliki banyak sifat umum yang cukup
menakjubkanyang kita dapat gunakan untuk mendapatkan transformasi
atau transformasi invers Laplace-nya. Tentu saja, metode-metode untuk
mencapai tujuan itu didasarkan pada sifat-sifat itu sendiri seperti integrasi
langsung, pemanfaatan linearitas, pergeseran dan diferensiasi atau
integrasi dari fungsi original (t).
2. Fungsi-fungsi dari transormasi laplace adalah:
a. Fungsi step
b. Fungsi pulse
c. Fungsi inpulse
d. Fungsi ramp
e. Fungsi eksponensiil
f. Fungsi sinus
g. Fungsi cosinus
3. Teorema-teorema transformasi laplace adalah:
a. Teorema translasi
b. Teorema perkalian dengan e
-at

c. Teorema diferensiasi
d. Teorema integrasi
18

e. Teorema harga awal dan harga akhir
3.2. Kritik dan Saran
















19

DAFTAR PUSTAKA
Dhidik prastiyanto (2009). Transformasi Laplace. From
http://dhidik.wordpress.com/2009/10/18/transformasi-laplace/, 16
Nopember 2012
Purwadi Raharjo (2009). Transformasi Laplace dalam Mekatronika. From
http://www.infometrik.com/2009/08/transformasi-laplace-dalam-
mekatronika/, 16 Nopember 2012
Muhammadkusni (2011). Transformasi Laplace. From
http://muhammadkusni.wordpress.com/2011/03/20/transformasi-laplace/, 16
Nopember 2012
Spiegel, Murray R. (1990). Seri Buku Schaum ; Teori Dan Soal-soal :
Transformasi Laplace. Penerbit: Erlangga.
Silaban, Pantur, Spiegel, Murray R., Waspakrik, Hans. (1990). Transformasi
Laplace, Jakarta: Penerbit Erlangga.