Bab 1

Pengantar Sistem Kontrol

1.1 Pendahuluan
Sistem kontrol merupakan bagian yang terintegrasi dari sistem kehidupan modern
saat ini. Sebagai contoh, kontrol suhu ruang, mesin cuci, robot, pesawat, dan lain
sebagainya. Manusia bukan satu-satunya pembuat sistem kontrol otomatis. Justru
Sang Khalik telah menciptakan sistem control yang maha sempurna di alam ini, baik
di tubuh manusia itu sendiri maupun di alam semesta. Bukti nyata, pankreas
yang mengendalikan kadar gula dalam darah. Mekanisme berkeringat ketika
kepanasan untuk mempertahankan suhu tubuh. Pergerakan mata saat melihat
sesuatu. Peredaran seluruh benda di angkasa. Dengan sistem kontrol
memungkinkan variabel yang ingin dikontrolkan dapat mencapai nilai yang diinginkan
dengan mekanisme umpan balik dan pengendalian. Sistem kontrol memungkinkan
adanya sistem yang stabil, akurat, dan tepat waktu. Sistem kontrol dapat dirancang
melakukan pengendalian secara otomatik. Di industri banyak dijumpai aplikasi
sistem ini menggunakan Programmable Logic Controller.
Sistem kontrol dapat dikatakan sebagai hubungan antara komponen yang
membentuk sebuah konfigurasi sistem, yang akan menghasilkan tanggapan sistem
yang diharapkan. Jadi harus ada yang dikontrolkan, yang merupakan suatu sistem
fisis, yang biasa disebut dengan kontrolan (plant).
Masukan dan keluaran merupakan variabel atau besaran fisis. Keluaran
merupakan hal yang dihasilkan oleh kontrolan, artinya yang dikontrolkan,
sedangkan masukan adalah yang mempengaruhi kontrolan, yang mengatur
keluaran. Kedua dimensi masukan dan keluaran tidak harus sama.

1.2 Tujuan Intruksional Khusus

Setelah mempelajari bab ini diharapkan mahasiswa dapat:
1. Dapat menjelaskan tujuan dan keuntungan pemakaian kontrol automatik

1
 2

2. Dapat menjelaskan definisi-definisi utama dari sistem kontrol

3. Dapat menjelaskan perbedaan antara sistem kontrol loop terbuka dengan sistem
kontrol loop tertutup
4. Dapat menyebutkan contoh-contoh sistem kontrol dalam aplikasi sehari-hari

1.3 Definisi-definisi
Dalam proses industri, sering dibutuhkan besaran-besaran yang memerlukan
kondisi atau persyaratan yang khusus, seperti ketelitian yang tinggi, harga yang
konstan untuk selang waktu yang tertentu, nilai yang bervariasi dalam suatu
rangkuman tertentu, perbandingan yang tetap antara 2 (dua) variabel, atau suatu
besaran sebagai fungsi dari besaran lainnya. Jelas, kesemuanya itu tidak cukup
dilakukan hanya dengan pengukuran saja, tetapi juga memerlukan suatu cara
pengontrolan agar syarat-syarat tersebut dapat dipenuhi. Karena alasan inilah
diperkenalkan suatu konsep pengontrolan yang disebut Sistem Kontrol.
Ada beberapa definisi yang harus dimengerti untuk lebih memahami Sistem
Kontrol secara keseluruhan, yaitu: Sistem, Proses, Kontrol dan Sistem Kontrol.
Definisi dari beberapa istilah tersebut adalah sebagai berikut:
Sistem: Sistem adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersama-
sama melakukan sesuatu untuk sasaran tertentu.
Proses (alamiah): suatu operasi yang continue atau suatu perkembangan yang terdiri
dari beberapa aksi yang dikendalikan secara sistematik diarahkan pada suatu hasil akhir.
Proses (artifisial) : Proses adalah perubahan yang berurutan dan berlangsung secara
kontiniu dan tetap menuju keadaan akhir tertentu.
Operasi : Proses yang dikendalikan, contoh proses antara lain proses kimia, Biologi,
ekonomi dan lain lain sebagainya.
Kontrol: Kontrol adalah suatu kerja untuk mengawasi, mengendalikan, mengatur
dan menguasai sesuatu .
Plant : berupa bagian dari suatu peralatan yang berfungsi secara bersama sama untuk
membentuk suatu operasi tertentu. ( setiap obyek fisik harus dikendalikan: heating
furnace, spacecraft, reactor kimia)
Sistem Kontrol (Control Sistem): Sistem Kontrol adalah proses pengaturan atau
pengendalian terhadap satu atau beberapa besaran (variabel atau parameter) sehingga
 3

berada pada suatu harga atau range tertentu. Contoh variabel atau parameter fisik,
adalah: tekanan (pressure), aliran (flow), suhu (temperature), ketinggian (level), pH,
kepadatan (viscosity), kecepatan (velocity), dan lain-lain. Hubungan sebuah sistem dan
proses dapat diilustrasikan seperti terlihat pada gambar 1.1 di bawah ini.

Gambar 1. 1 Blok diagram sistem

1.4 Prinsip Dasar Sistem Kontrol

Salah satu contoh sistem yang akan di bahas pertama dalam bab ini adalah
sistem kontrol level air. Dalam sistem control ini seorang operator ditugaskan untuk
menjaga ketinggian air dalam suatu tangki yang akan digunakan untuk sebuah proses
kimia. Jika, ketinggian air tangki kurang dari yang semestinya, operator akan lebih
membuka keran masukan (valve), dan sebaliknya, jika ketinggian melebihi dari yang
semestinya, operator akan mengurangi bukaan keran (valve), dan seterusnya. Gambar
1.2 mengilustrasikan cerita sistem kontrol tersebut.

Gambar 1.2 Contoh sistem kontrol level air

Dari kejadian ini, dapat dinyatakan bahwa sebenarnya yang terjadi adalah
pengukuran terhadap tinggi cairan di dalam tangki, kemudian membandingkannya
terhadap harga tertentu dari tinggi cairan yang dikehendaki, lalu melakukan
koreksi yakni dengan mengatur bukaan keran masukan cairan ke dalam tangki.
Dapat disimpulkan bahwa sebuah sistem kontrol, melakukan urutan kerja
sebagai berikut:
1. Pengukuran (Measuring)
2. Perbandingan (Comparison)
 4

3. Perbaikan (Correction)
Sistem tersebut dapat berjalan baik, jika dianggap sistem bekerja secara ideal
dan sederhana. Namun, masalah akan timbul jika diteliti lebih lanjut, seperti:
a. Keadaan proses yang lebih kompleks dan sulit
b. Pengukuran yang lebih akurat dan presisi
c. Jarak proses yang tidak mudah dijangkau maka diperlukan modifikasi terhadap
sistem tersebut. Dalam hal seperti inilah diperlukan sebuah Sistem Kontrol
Otomatik, sebagaimana diilustrasikan pada Gambar 1.3.

Gambar 1.3 Sistem Kontrol Otomatik [6]

Contoh sistem control yang kedua adalah sistem control kecepatan seperti ditunjukkan
dalam gambar 1.4 berikut.

Gambar 1.4 Contoh sistem kontrol kecepatan [3]

 5

Jumlah bahan bakar yang di suplai ke engine di atur berdasarkan pada kecepatan aktual
dan kecepatan yang diinginkan dari mesin. Urutan langkah pengontrolannya dapat
dijelaskan sebagai berikut; kecepatan governor diatur sedemikian rupa sehingga pada
saat tercapai kecepatan yang diinginkan, tidak ada oli bertekanan yang mengalir
kebahagian silinder tenaga. Jika kecepatan aktual turun dibawah kecepatan yang
dinginkan akibat adanya gangguan, penurunan gaya sentrifugal dari kecepatan governor
akan menyebabkan kontrol valve akan begerak turun ke bawah dan mensuplai lebih
banyak bahan bakar yang akan mengakibatkan kecepatan mesin akan bertambah sampai
pada nilai kecepatan yang diinginkan tercapai. Disisi lain, apabila kecepatan mesin
bertambah di atas nilai kecepatan yang diinginkan, maka peningkatan gaya sentrifugal
dari governor akan mengakibatkan kontrol valve bergerak ke atas. Hal ini akan
mengakibatkan penurunan supplai bahan bakar sehingga kecepatan mesin juga akan
menurun sampai tercapainya kecepatan yang diinginkan.
Dalam sistem kontrol ini, sistem yang dikontrol adalah mesin dan kontrol
variabel adalah kecepatan mesin. Perbedaaan antara kecepatan yang diinginkan dengan
kecepatan aktual adalah sinyal kesalahan (signal error). Sinyal kontrol yang akan
diaplikasikan ke sistem kontrol adalah aktuating sinyal. Input luar yang mengganggu
sistem dan atau perubahan beban yang tidak diharapkan adalah disturbance.
Terdapat beberapa manfaat penggunaan Sistem Kontrol Otomatik pada sebuah
proses, yaitu:
• Kelancaran Proses
• Keamanan
• Ekonomis
• Kualitas
 6

Gambar 1.5 Sebuah Master Control Room untuk mengontrol Sistem Proses Jarak Jauh

1.5 Klasifikasi Sistem Kontrol

Secara umum, sistem kontrol dapat diklasifikasikan sebagai berikut:
a. Sistem Kontrol Manual dan Otomatik
b. Sistem Loop Terbuka (Loop terbuka) dan Loop Tertutup (Closed Loop)
c. Sistem Kontrol Kontiniu dan Diskrit
d. Menurut sumber penggerak: Elektrik, Mekanik, Pneumatik, dan Hidraulik
Sistem Kontrol Manual adalah pengontrolan yang dilakukan oleh manusia yang
bertindak sebagai operator, seperti tampak pada Gambar 1.2. Sedangkan Sistem
Kontrol Otomatik adalah pengontrolan yang dilakukan oleh peralatan yang bekerja
secara otomatis dan operasinya dibawah pengawasan manusia, sebagaimana terlihat
pada Gambar 1.3. Sistem Kontrol Manual banyak ditemukan dalam kehidupan sehari-
hari seperti pada pengaturan suara radio, televissi, cahaya layer televise, pengaturan
aliran air melalui keran, pengendalian kecepatan kendaraan, dan lain-lain. Sedangkan
Sistem Kontrol Otomatik banyak ditemui dalam proses industri (baik industri
proses kimia dan proses otomotif), pengendalian pesawat, pembangkit tenaga listrik dan
lain-lain.
Sistem Kontrol loop terbuka adalah sistem pengontrolan di mana besaran
keluaran tidak memberikan efek terhadap besaran masukan, sehingga variable yang
dikontrol tidak dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. Sedangkan
Sistem Kontrol loop tertutup adalah sistem pengontrolan dimana besaran keluaran
memberikan efek terhadap besaran masukan, sehingga besaran yang dikontrol dapat
 7

dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. Selanjutnya, perbedaan harga yang

terjadi antara besaran yang dikontrol dengan harga yang diinginkan digunakan
sebagai koreksi yang merupakan sasaran pengontrolan.
Sistem kontrol loop terbuka memiliki karakteristik sebagai berikut:
a. Tidak terdapat proses pengukuran
b. Variabel yang dikontrol tidak mempengaruhi aksi pengontrolan
c. Banyak didasari oleh waktu atau urutan proses
d. Kurang akurat, lebih stabil, murah
Sedangkan sistem kontrol loop tertutup mempunyai karakteristik sebagai berikut:
a. Terdapat proses pengukuran
b. Variabel yang dikontrol mempengaruhi aksi pengontrolan (feed back)
c. Lebih akurat, dapat terjadi ketidakstabilan
d. Mahal
Gambar 1.6 di bawah ini, mengilustrasikan blok diagram sistem kontrol loop
terbuka dan sistem kontrol loop tertutup. Selanjutnya, sebagian besar pembahasan
Sistem Kontrol adalah berdasarkan kepada sistem kontrol loop tertutup atau lebih
dikenal dengan Sistem Kontrol Umpan Balik (Feedback Control Sistem).

Input Output
Proses

(a) Sistem Kontrol Loop Terbuka

Input Output
Proses

(b) Sistem Kontrol Loop Tertutup

Gambar 1.6 Sistem Kontrol Loop Terbuka dan loop tertutup

Sementara itu, Sistem Kontrol Kontinyu adalah sistem yang

memanfaatkan pengendali (controller) berbasis nilai kontinu, seperti: Proportional
(P), Integrator (I), dan Differensiator (D), atau kombinasi dari ketiganya (PI, PD,
atau PID). Sedangkan Sistem Kontrol Diskrit adalah sistem yang menggunakan
 8

pengontrol (controller) dengan nilai diskrit, seperti pengendali ON-OFF atau

pengendali posisi ganda (switch selector).

Gambar 1.7 PID Controller

1.6 Sistem Kontrol Loop Terbuka VS Kontrol Loop Tertutup

Sistem kontrol loop terbuka menggunakan actuator (actuating device)
secara langsung untuk mengendalikan proses tanpa melalui umpan balik.
Contoh : Sistem kontrol suhu ruangan
Misalkan di daerah dingin, diinginkan mengatur suhu ruangan dengan
menggunakan pemanas (heater). Pemanas dapat dibuat dari suatu rangkaian listrik
yang berintikan adanya resistor R. Bila resistor R dialiri arus listrik, akan terjadi
disipasi daya (I2R ), yang menghangatkan ruangan r.

Gambar 1.8 Diagram Blok Sistem Kontrol [6]

Terlihat bahwa keluaran tidak mempengaruhi masukan. Sistem ini disebut sistem
kontrol loop terbuka.
Sistem kontrol loop tertutup menggunakan pengukuran keluaran (actual
response), yang dijadikan umpan balik untuk dibandingkan dengan nilai referensi
(desired response), sehingga menghasilkan nilai error. Dengan error inilah pengendali
 9

dapat memberikan sinyal kontrol agar keluaran proses mencapai kondisi yang
diinginkan. Dengan contoh yang sama pada sistem loop terbuka ditambahkan saklar S
yang akan membatasi aliran listrik I. Bila suhu ruangan lebih kecil atau sama dengan
suhu yang diinginkan maka saklar harus dalam keadaan tertutup, sehingga arus
mengalir dan ruangan menghangat. Bila suhu ruangan lebih besar dari suhu yang
diinginkan, maka saklar S harus dibuka untuk memutuskan aliran arus listrik,
sehingga ruangan tidak bertambah panas. Untuk itu diperlukan seorang operator
yang senantiasa mengamati penunjukkan thermometer T. Operator ini berfungsi
sebagai elemen umpan balik dan juga sebagai error detector (bersama-sama
dengan saklar S).

Gambar 1.9 Diagram Blok sistem control [6]

Operator berfungsi mengamati keluaran, lalu mengevaluasi

(membandingkan keluaran dan masukannya) dan membangkitkan sinyal penggerak
yang akan menggerakkan sistem sehingga keluaran seperti yang diinginkan. Terlihat
bahwa keluaran mempengaruhi masukan (melalui operator). Sistem ini disebut
sistem kontrol close loop. Beberapa istilah yang sering dipakai sebagai berikut.
 10

a. Controlled variable (variabel yang dikontrol); Variabel yang harus dijaga atau
dikontrolkan pada harga yang diinginkan. Contoh: laju alir, komposisi, suhu, level,
dan tekanan
b. Setpoint: Harga yang diinginkan dari controlled variable
c. Manipulated variable (variabel yang diubah-ubah); Variabel yang digunakan
untuk menjaga contolled variable berada pada setpoint-nya; biasanya berupa laju
alir dari aliran tertentu yang masuk atau meninggalkan suatu proses
d. Uncontrolled variable; Variabel di dalam proses yang tidak bisa dikontrol.
Contohnya: suhu dari sebuah tray dalam kolom distilasi
e. Disturbance atau upset (gangguan); Variabel yang dapat menyebabkan controlled
variable berubah dari harga setpoint-nya; biasanya berupa laju alir, suhu, atau
komposisi sebuah aliran yang masuk (tapi kadang meninggalkan) suatu proses.

Bila hanya saklar S yang dipasang, maka masih diperlukan seorang

operator yang senantiasa harus mengamati penunjukan termometer. Sistem ini
meskipun sudah merupakan sistem kontrol loop tertutup tetapi masih manual. Dengan
menambahkan sebuah saklar otomatis (saklar bimetal, Sb) yang telah dikalibrasi sesuai
dengan suhu yang diinginkan maka bila suhu ruangan lebih kecil atau sama dengan
yang diinginkan maka saklar Sb dalam keadaan tertutup dan arus listrik mengalir
memanaskan ruangan sedangkan bila suhu ruangan lebih besar dari suhu yang
diinginkan maka saklar Sb akan terbuka dan arus listrik terputus. Sistem kontrol
close loop ini sudah bekerja secara otomatis. Lihat gambar berikut.
 11

Gambar 1.10 Diagram blok loop tertutup otomatis pada system control suhu ruangan
[6]

Beberapa karakteristik penting dari Sistem Kontrol Otomatik adalah

sebagai berikut:
a. Sistem Kontrol Otomatik merupakan sistem dinamik yang dapat berbentuk linear
maupun non-linear
b. Bersifat menerima informasi, memprosesnya, mengolahnya dan kemudian
mengembangkannya
c. Komponen atau unit yang membentuk sistem kontrol ini akan saling
mempengaruhi
d. Bersifat mengembalikan sinyal ke bagian masukan (feedback) dan ini digunakan
untuk memperbaiki sifat sistem
e. Karena adanya pengembalian sinyal ini, maka pada sistem kontrol otomatik
selalu terjadi masalah stabilitas

1.7 Prinsip Disain Sistem Kontrol

Persyaratan umum sistem kontrol. Setiap sistem kontrol harus bersifat stabil.
Ini merupakan persyaratan utama. Di samping kestabilan mutlak, suatu sistem kontrol
arus mempuyai kestabilan relatif yang layak. Suatu sistem kontrol juga harus
 12

mampu memperkecil kesalahan sampai nol atau sampai pada suatu harga yang dapat
ditoleransi.
Persoalan dasar dalam disain sistem kontrol. Pada kondisi praktis, selalu
ada beberapa gangguan yang bekerja pada plant. Gangguan ini mungkin berasal dari
luar atau dari dalam mungkin bersifat acak dan mungkin pula dapat diramalkan.
Kontrolan harus memperhitungkan setiap gangguan yang akan mempengaruhi variabel
keluaran.
Analisis. Analisis sistem kontrol adalah penelitian pada kondisi tertentu
dimana performansi sistem yang model matematiknya diketahui.
Disain. Disain sistem kontrol adalah proses pencarian suatu sistem yang
dapat menyelesaikan tugas yang diberikan. Pada umumnya prosedur disain tidak
diperoleh secara langsung tetapi memerlukan metoda coba-coba
Sintesis. Sintesis adalah mencari suatu sistem dengan prosedur langsung yang
akan bekerja menurut cara tertentu. Biasanya prosedur semacam ini bersifat matematis
dari awal sampai akhir proses disain.
Pendekatan dasar dalam disain sistem kontrol. Pendekatan dasar dalam
disain setiap sistem kontrol praktis perlu melibatkan metoda coba-coba. Sintesis sistem
kontrol linier secara teoritis dapat dilakukan dan secara matematis, desainer dapat
menentukan komponen-komponen yang diperlukan untuk mencapai sasaran yang
diberikan. Meskipun demikian, dalam praktek mungkin sistem dibatasi oleh
beberapa kendala atau sifat non-linier. Di samping itu, karakteristik komponen
mungkin tidak dapat diketahui dengan tepat. Jadi selalu diperlukan prosedur coba-coba.
Pemakaian Sistem Kontrol Otomatik banyak ditemui dalam kehidupan sehari-
hari, baik dalam pemakaian langsung maupun tidak langsung. Pemakaian dari Sistem
Kontrol dapat dikelompokkan sebagai berikut:
1. Sistem Kontrol Proses: seperti temperatus, aliran, tinggi permukaan cairan,
viskositas, dan lain-lain. Misalnya pada industri kimia, makanan, tekstil,
pengilangan, dan lain-lain.
2. Sistem Kontrol Energi: seperti pada pengendalian pembangkit tenaga listrik dan
pendistribusian tenaga.
 13

3. Sistem Kontrol Numerik: seperti pengontrolan operasi yang membutuhkan

ketelitian tinggi dalam proses yang berulang-ulang. Misalnya pada proses
pengeboran, pembuatan lubang, pengelasan dan kerja-kerja otomotif.
4. Sistem Kontrol Transportasi: seperti elevator, escalator, pesawat terbang, kereta
api, conveyor, dan lain-lain.
5. Sistem Kontrol Servomekanis: sistem yang berhubungan dengan posisi,
kecepatan dan pergerakan.
6. Bidang non teknis: seperti sistem ekonomi, sistem sosial dan sistem biologi.
Saat ini telah banyak berkembang perangkat-perangkat lunak yang digunakan
untuk lebih mempermudah proses pembelajaran Sistem Kontrol. Perangkat-perangkat
tersebut ada yang sudah menjadi perangkat lunak aplikasi, sehingga pengguna hanya
perlu memasukkan simbol-simbol tertentu untuk dirangkai menjadi sebuah sistem
kontrol, seperti SIMULINK dan lain-lain.

Gambar 1.11 Contoh PID Kontroler yang di buat dengan program simulink

Disamping itu terdapat pula perangkat lunak yang masih dalam bentuk bahasa,
sehingga pengguna diharuskan menuliskan teks-teks yang nantinya dijalankan untuk
menganalisa karakter dan performansi sistem kontrol tersebut. Perangkat lunak
dalam bentuk bahasa yang banyak dipakai adalah MATLAB (MATriks LABoratory).
Perkuliahan ini akan menggunakan MATLAB sebagai alat bantu proses
pembelajarannya.

Gambar 1.12 Simbol Perangkat Lunak MATLAB

 14

1.8 Rangkuman
Sistem kontrol telah memegang peranan yang sangat penting dalam
perkembangan ilmu dan teknologi. Peranan sistem kontrol meliputi semua bidang
kehidupan. Dalam peralatan, misalnya proses pada industri pesawat terbang, peluru
kontrol, pesawat ruang angkasa, dan lain-lain. Sedangkan dalam bidang non teknis
meliputi bidang biologi, ekonomi, sosial, kedokteran, dan lain-lain. Sistem kontrol
yang semakin berkembang dapat meningkatkan kinerja sistem, kualitas produksi,
dan menekan biaya produksi. Sistem kontrol dapat dikatakan sebagai hubungan
antara komponen yang membentuk sebuah konfigurasi sistem, yang akan
Menghasilkan tanggapan sistem yang diharapkan. Jadi harus ada yang dikontrolkan,
yang merupakan suatu sistem fisis, yang biasa disebut dengan kontrolan.
Masukan dan keluaran merupakan variabel atau besaran fisis. Keluaran merupakan
hal yang dihasilkan oleh kontrolan, artinya yang dikontrolkan, sedangkan masukan
adalah yang mempengaruhi kontrolan, yang mengatur keluaran. Kedua dimensi
masukan dan keluaran tidak harus sama.

1.9 Latihan
1. Jelaskan apa yang dimaksud dengan sistem control
2. Perhatikan gambar sistem pengontrolan tinggi permukaan cairan berikut.

a. Jelaskan prinsip kerja sistem pengendalian tinggi permukaan cairan

b. Buat blok diagram kontrolnya, jika operasi dilakukan secara Automatik.
c. Buat blok diagram kontrolnya jika operasi dilaksanakan oleh manusia (manual)
 15

3. Jelaskan klasifikasi umum dari sistem kontrol

4. Jelaskan perbedaan antara sistem kontrol loop terbuka dengan sistem kontrol loop
tertutup.
5. Jelaskan persyaratan umum yang harus dipenuhi dalam perancangan sebuah sistem
kontrol.
6. Sebutkan contoh-contoh sistem kontrol dalam aplikasi sehari-hari.
7. Jelaskan keuntungan dan kerugian dari sistem kendali Open Loop?
8. Jelaskan pengertian variabel teurukur dengan variable termanipulasi?
9. Gambarkan diagram blok sistem pengendalian arah otomobil dan jelaskan?
10. Terangkan mekanisme apa saja yang memiliki kesamaan diagram blok sistem
kendali berdasarkan gambar berikut .

Input Output