MAKALAH
KATA PENGANTAR
Dengan segala puji syukur alhamdulillah kami panjatkan kepada Allah swt, yang
telah memberi rahmat, hidayah serta inayahnya sehingga kami dapat menyelesaikan
makalah ini sebagai salah satu tugas dari mata kuliah sistem kendali.
kami selaku penulis berharap, makalah ini selain sebagai salah satu tugas dari
mata kuliah Dasar System Kontrol, semoga dapat juga bermanfaat serta menambah
ilmu bagi setiap pembaca pada umumnya dan khususnya bagi penulis sendiri.
Penulis sadar bahwa dalam penulisan makalah ini mungkin masih banyak
kekurangan dan kesalahan, oleh karena itu kritik serta saran saya sebagai penulis
mengaharapkan dari pembaca sekalian.
Penyusun
BAB I
PENDAHULUAN
A. Latar Belakang
Sistem kendali atau sistem kontrol merupakan hal yang penting di era
teknologi informasi maupun di dunia industri yang modern ini. Proses produksi
dan manufacturing dituntut kestabilannya dan setiap perubahan dapat direspon
secara cepat dan real time. Di dalam dunia industri, dituntut suatu proses kerja
yang aman dan berefisiensi tinggi untuk menghasilkan produk dengan kualitas
dan kuantitas yang baik serta dengan waktu yang telah ditentukan.
Kegiatan pengontrolan dan monitoring yang biasa dilakukan manusia bisa
digantikan perannya dengan menerapkan prinsip otomasi.Kegiatan kontrol yang
dilakukan secara berulang-ulang, kekurang- presisi -an manusia dalam membaca
data, serta resiko yang mungkin timbul dari sistem yang dikontrol semakin
menguatkan kedudukan alat/mesin untuk melakukan pengontrolan secara
otomatis.
Piranti-piranti pengontrol otomatis ini sangat berguna bagi manusia. Apalagi
jika ditambah dengan suatu kecerdasan melalui program yang ditanamkan dalam
sistem tersebut akan semakin meringankan tugas-tugas manusia. Akan tetapi
secerdas apapun sebuah mesin tentu masih membutuhkan peranan manusia
untuk mengatur dan mengontrol piranti-piranti ini. Otomasi kontrol bukan untuk
menggantikan sepenuhnya peranan manusia, tetapi mengurangi peranan dan
meringankan tugas-tugas manusia dalam pengontrolan suatu proses.
Dengan adanya perkembangan teknologi, maka mata kuliah Analisis Sistem
Teknik Kontrol memberikan kemudahan dalam :
1. Mendapatkan performansi dari sistem Dinamik,
2. Dapat mempertinggi kualitas produksi
3. Menurunkan biaya produksi,
4. Mempertinggi laju produksi,
5. Dan meniadakan pekerjaan- pekerjaan rutin yang membosankan, yang harus
dilakukan oleh manusia.
BAB II
PEMBAHASAN
1. Karya pertama dimulai abad 18, control automatic, governor sentrifugal, sebagai
pengatur kecepatan mesin uap oleh James Watt
2. Pada tahun 1922, control automatic pengemudi kapal laut oleh Minosky
3. Pada tahun 1932, Kestablilan system loop tertutupdan terbuka terhadap
masukkan tunak( steady state ) sinusoidal
4. Pada tahun 1934, Diperkenalkan istilah servomekanis untuk system control
posisi, dalam hal ini membicarakan desain servo mekanis relay dengan
masukkan yang berubah-ubah.
5. Selama dasawarsa 40 tahun hingga 50 tahun kemudian, metoda dalam system
desain system control linear berumpan balik benar-benar telah berkembang.
6. Pada tahun 1960 an, kemudian dikembangkan kedalam bentuk multimasukkan
/keluaran karena kompleknya “Plant” modern dan persyaratan yang keras pada
tingkat ketelitian.
Ada 3 parameter yang harus diperhatikan sebagai tinjauan pada suatu sistem
kontrol proses yaitu :
- cara kerja sistem kontrol
- keterbatasan pengetahuan operator dalam pengontrolan proses
- peran instrumentasi dalam membantu operator pada pengontrolan proses
Empat langkah yang harus dikerjakan operator yaitu mengukur, membandingkan,
menghitung, mengkoreksi.Pada waktu operator mengamati ketinggian level , yang
dikerjakan sebenarnya adalah mengukur process variable (besaran parameter
proses yang dikendalikan).
Contohnya proses pengontrolan temperatur line fuel gas secara manual, proses
variabel nya adalah suhu. Lalu operator membandingkan apakah hasil pengukuran
tersebut sesuai dengan apa yang diinginkan. Besar proses variabel yang diinginkan
tadi disebut desired set point . Perbedaan antara process variabel dan desired set
point disebut error .
Dalam sistem kontrol suhu di atas dapat dirumuskan secara matematis:
E r r o r = S e t P o i n t – P r o c e s s V a r ia b e l
Process variabel bisa lebih besar atau bisa juga lebih kecil daripada desired
set point . Oleh karena itu error bisa diartikan negatif dan juga bisa positif.
A . Op e n L o o p (Loop
Terbuka )
- Konstruksinya sederhana
- Lebih murah dari system tertutup
- Tidak ada masalah dengan ketidakstabilan
- Ketelitian kerjanya ditentukan oleh kaliberasi
Kerugiannya:
Contoh dari sistem loop terbuka adalah operasi mesin cuci. Penggilingan
pakaian, pemberian sabun, dan pengeringan yang bekerja sebagai operasi mesin
cuci tidak akan berubah (hanya sesuai dengan yang diinginkan seperti semula)
walaupun tingkat kebersihan pakaian (sebagai keluaran sistem) kurang baik akibat
adanya faktor-faktor yang kemungkinan tidak diprediksikan sebelumnya.. Diagram
kotak pada Gambar II.3.2 memberikan gambaran proses ini.
Gambar II.3.2 Operasi mesin cuci
B . Cl o s e L o o p (Loop
Tertutup
)
Keunggulannya:
GANGGUAN
INPUT OUTPUT
PROSES
PENGONTROL
"PLANT"
ELEMENT
PENGUKUR
H(s)
Dimana :
II.4.Definisi Istilah
Contoh dari system close loop banyak sekali, salah satu contohnya adalah
operasi pendinginan udara (AC).Masukan dari sistem AC adalah derajat suhu yang
diinginkan si pemakai. Keluarannya berupa udara dingin yang akan mempengaruhi
suhu ruangan sehingga suhu ruangan diharapkan akan sama dengan suhu yang
diinginkan. Dengan memberikan umpan balik berupa derajat suhu ruangan setelah
diberikan aksi udara dingin, maka akan didapatkan kesalahan (error ) dari derajat
suhu aktual dengan derajat suhu yang diinginkan. Adanya kesalahan ini membuat
kontroler berusaha memperbaikinya sehingga didapatkan kesalahan yang semakin
lama semakin mengecil. Gambar II.4.2 memberikan penjelasan mengenai proses
umpan balik sistem AC ini.
• Stabilitas
Stabilitas merupakan spesifikasi sistem yang paling penting.Jika suatu sistem
tidak stabil,kinerja transien dan steady-state errors menjadi inti
masalah.Sistem yang tidak stabiltidak dapat didisain agar memiliki respon-
transien dan steady-state errors tertentu.
dibawah ini adalah diagram blok sistem kontrol "closed loop" tereduksi.
3. Kinerja transien c l o s e d - l o o p
Gambar 3.1 berikut menunjukkan contoh mekanisme servo.
Jika K naik, pole bergerak saling men-dekati di sepanjang sumbu-real dan
•
yang akan meningkat dari sisi ukuran, pada saat K naik (s4pada gambar 6).
Bagian real akan bernilai konstan sementara rasio peredaman berkurang.
Jadi, %OSakanmeningkat sementara nilai settling-time tidak mengalami
perubahan.
Hasil-hasil ini terangkum pada tabel berikut ini:
Contoh soal 1
Hitung T
p, %OS dan T suntuk sistem kontrol umpan-balik pada gambar berikut
ini.
Jawab :
Contoh soal 2
Untuk sistem pada gambar di bawah ini, tentukan gainK yang diperlukan
untuk menghasilkan %OS sebesar 10%.
Jawab :
Catatan :
Untuk sistem ini, settling-time adalahT s = 4/() = 4/(2.5) = 1.6 detik.Sistem
dengan settling-time yang lebihkecil tidak dapat didisain, karenabagian real
dari pole bernilai tetap dantidak dapat diatur melalui gain K .Diperlukan
komponen tambahan untukmemperoleh settling-time kurang dari2 detik
4. R o o t - L o c u s
diinginkan. Analisis root locus ini dapat menentukan apakah suatu system stabil atau
tidak. Selain itu dapat menentukan besarnya rentang penguatan loop terbuka agar
suatu system masih dapat dikatakan stabil (tetapi tidak bisa menstabilkan suatu
system tidak stabil secara utuh menjadi system yang stabil). Plot kurva root locus
berada pada bidang-s (domain frekuensi).
Sifat-sifat dan beberapa catatan mengenai root locus :
Root locus mempunyai sifat simetri terhadap sumbu nyata
Root locus bermula dari pole∞ (termasuk zero-zero pada titik tak hingga)-
pole G(s)H(s) untuk penguatan (K) sama dengan nol dan berakhir di zero-
zero G(s)H(s) untuk K
Spesifikasi transien dapat diatur dengan mengatur nilai K untuk mendapatkan
respon waktu yang diinginkan. Mengubah bentuk root locus berarti mengubah
respon transien (biasanya dengan kompensasi fasa maju yang
mengakibatkan adanya efek penambahan zero)
Keakuratan system dapat diperbesar dengan menambahkan pole di origin
bidang-s yang berarti menambah tipe system yang mengakibatkan konstanta
galat tak hingga dan galat dapat menjadi nol. Hal ini dapat pula
diimplementasikan dengan kompensasi fasa mundur (memperbesar gain
tanpa mengubah kurva root locus)
Artikel ini akan membahas bagaimana cara mendapatkan kurva root locus dengan
perhitungan manual. System yang dibahas disini menggunakan feedback negative.
Prosedur untuk mendapatkan kurva root locus :
1. Menentukan open loop transfer function (OLTF) dan meletakkan pole-pole
dan zero-zeronya pada bidang-s
2. Menentukan interval terdapatnya root locus pada sumbu nyata. Bila interval
daerah sumbu real mempunyai jumlah pole dan atau zero di sebelah
kanannya bernilai ganjil, maka daerah tersebut terdapat root locus
3. Menentukan jumlah asimtot, sudut asimtot, dan perpotongan asimtot dengan
sumbu real
4. Menentukan titik pencar dan temu pole-pole (break away point dan break in
point)
5. Menentukan titik potong kurva root locus dengan sumbu imajiner (jika ada)
6. Menentukan sudut datang (untuk zero) dan sudut berangkat (untuk pole)
7. Sketsa root locus dari data-data yang telah didapatkan
Untuk mempermudah diberikan suatu contoh kasus, dengan fungsi alih loop terbuka:
Penyelesaian,
Titik potong kurva root locus didapat dengan mendifferensiasikan fungsi „k‟ terhadap
„s‟, sehingga didapat S1 = (-8/3) + j (11/9)1/2 dan s2 = (-8/3) – j (/9)1/2 . Jika kita
perhatikan, perpotongan kurva root locus dengan sumbu real tidak mungkin pada
titik akar-akar yang didapat, karena akar-akar yang didapat complex (punya bagian
imajiner). Jika akar yang didapat hanya mengandung bagian real saja (tanpa
imajiner) maka pada akar tersebut terjadi perpotongan kurva root locus dengan
sumbu real, baik break-in point atau break-away point. Pada kasus akar complex
seperti ini, akar yang didapat adalah titik dimana root locus berubah arah, baik dari
kebawah menjadi keatas maupun keatas menjadi kebawah (nilai ekstrim). Titik
tersebut disimbolkan dengan „P‟ dan „Q „ pada kurva root locus yang diperoleh dari
MATLAB pada gambar selanjutnya.
Titik diatas adalah titik dimana root locus memotong sumbu imajiner.
Jumlah sudut pole (yang diukur) dengan pole lainnya dan jumlah sudut pole
terhadap zero diukur dari sumbu-x.
Sehingga untuk pole-2 (lihat gambar) :
Perhitungan ini menggunakan pendekatan : sin 370 = 0,6 dan sin 530 = 0,8
Dari data-data yang telah didapatkan, dilakukan plot secara manual. Hasil plot
secara manual tersebut dapat dikoreksi kebenarannya dengan
menggunakan software MATLAB.
Kembali pada sistem di gambar 3.1. Sistem tersebut memiliki fungsi transfer
closed-loop :
Pada gambar 4.1 di bawah ini, diperlihatkan hasil plot dua "kurva" kontinu
melalui pole-pole untuk menunjukkan gerakan pole yang merupakan fungsi
kontinu dari K
Gambar 4.2 Hasil eksekusi pada Matlab.
II.7. Stabilitas c l o s e d - l o o p
Jawab :
Fungsi transfer closed-loop
Jadi
1. Instabilitas
Sistem dapat dinyatakan tidak stabil (instabil) jika fungsi transfernya paling
tidak memiliki satu pole di bidang kanan dan/atau pole dengan nilai > 1 pada
sumbuimajiner.
Contoh 1.1
Jawab :
t
2. Uji Stabilitas
Dalam sekilas, pengujian stabilitas sistem terlihat mudah, yaitu cukup melalui
pencarian lokasi pole fungsi transfer. Namun, kenyataannya tidak selalu mudah.
Contoh 2.1
Jawab :
Fungsi transfer closed-
dengan pi adalah zero P (s) (yaitu akar CLCE). Jika seluruh pole berada di LHP
(left-half plane), maka faktornya akan memiliki bentuk (s + pi ) (karena setiap pi
akan memiliki bagian real yang negatif). Dengan demikian, koefisien polinom
terekspansi hanya akan memiliki tanda positif. Hal ini tetap berlaku, walaupun
Karena faktor kompleks selalu muncul dalam bentuk pasangan konyugasi, maka:
yang juga memiliki koefisien positif. Di sini tidak boleh ada koefisien yang hilang,
karena akan mengubah akar positif dan negatif, atau akar-akar pada sumbu
imajiner. Jadi, hal yang penting bagi suatu sistem untuk menjadi stabil adalah
seluruh koefisienCLCE-nya dalam bentuk sn,sn-1,...,s0 ada dan bernilai positif.
Kriteria Hurwitz
• s3 + 27s2 - 26s + 24 bersifat instabil karena koefisien salah satu sukunya
negatif.
Permasalahan yang ada pada kriteria Hurwitz ini adalah sistem yang lolos uji
Herwitz belum tentu bersifat stabil, seperti contoh di atas.Dengan demikian Tes
Hurwitz efektif untuk mengidentifikasi sistem yang instabil , namun tidak cukup
untuk meng-identifikasi sistem yang stabil .Proses uji yang lebih efektif adalah
kriteriaRouth-Hurwith, yang dinamakan Routh Test.
Metode ini menggunakan Routh Array yang berisi koefisien karakteristik polinom.
Untuk mengetahui stabilitas suatu sistem, kita tidak perlu mencari lokasi
aktual pole, namun cukup dengan melihat sign-nya, yang akan menunjukkan
apakah poleberada di RHP (right-half-plane) atau LHP (left-halp-plane).
Kriteria Hurwitz dapat digunakan untuk mengetahui instabilitas sistem, tapi
tidakcukup untuk memastikan stabilitas sistem.Kriteria Routh-Hurwitz adalah
metode.ang efektif untuk menguji kestabilan sistem. Kriteria ini juga dapat
menunjukkan jumlah pole pada RHP atau pada sumbuimajiner. Tes stabilitas
yang handal untuk segala bentuk kasus dapat digunakan dalam proses disain
untuk memastikan kestabilan sistem, misalnya untuk memantau kapan system
mulai tidak stabil jika gain terus ditingkatkan.Penggunaan tes stabilitas dalam
disain dinamakan disain untuk stabilitas relative.
4. Kriteria Stabilitas R o u t h - H u r w i t z
4.1 Larik R o u t h (R o u t h A r r a y )
Routh array adalah matriks dengan baris berjumlah n + 1, dengan n = order
persamaan.
1. Untuk baris s4, elemen pertamanya adalah a4, yaitu koefisien s4. Elemen
berikutnya adalah a2 dan elemen terakhir adalah a0. Jadi, baris pertama
4
adalah : s : a
4a
2 a
0
Perhatikan bahwa pada langkah ini, s4 hanya diisi oleh koefisien genap,
karena n = 4 (genap). Jika n ganjil, maka baris diisi dengan koefisien ganjil.
2. Elemen ke-2 dari baris ke-3, b2, dihitung dengan cara yang sama. R 2 dibuat
denganmengganti elemen kolom-2 dengan elemen kolom-3, sementara
elemen kolom-1dibiarkan tetap.
Jawab :
Karena koefisien persamaan sudah lengkap, maka sistem lulus tes Hurwitz.
Dilakukan pengujian lebih lanjut dengan kriteria Routh-Hurwitz.Hasil
inisialisasi adalah sbb. :
Routh Array tidak akan berubah karena perkalian suatu baris dengan
suatu konstanta. Ini bisa digunakan untuk menyederhanakan
langkah.Sebagai contoh, pada baris ke-dua terlihat bahwa baris bisa
disederhanakan dengan mengalikannya dengan 1/10.Jadi :
Pada kolom-1 terjadi dua kali perubahan sign (dari 1 ke -72 dan dari -72 ke
103). Dengan demikian, sistem tidak stabil dan memiliki dua pole pada RHP.
5.Kasus-kasus khusus
Dua kasus khusus dapat terjadi pada saat pembuatan Routh array
Jika kolom pertama memiliki elemen bernilai nol, maka akan terjadi
operasi "pembagian dengan nol" pada langkah pencarian elemen untuk baris
berikutnya. Untuk menghindari-nya, digunakan satu nilai kecil e (epsilon)
sebagai pengganti nilai nol di kolom pertama.
Contoh 5.1
Diketahui sebuah sistem kontrol memiliki fungsi transfer closed-loop sebagai
berikut.
Sehingga Routh array-nya menjadi seperti yang terlihat pada tabel kiri. Pada
tabel kanan, terlihat hasil analisis
perubahan sign.
Jika e dipilih bernilai +, akan terdapat dua perubahan sign. Jika e dipilih
bernilai - ,juga terdapat dua perubahan sign. Jadi, tidak jadi masalah apakah
e dipilih bernilai+ atau -. Hasil analisis adalah : sistem di atas memiliki dua
pole pada RHP.
Contoh 5.2
Buat Routh array untuk sistem dengan fungsi transfer closed-loop sbb. :
Jawab :
Routh array dari sistem adalah:
Perhitungan tidak bisa dilanjutkan dengan cara biasa karena seluruh elemen
baris ke-3 bernilai nol. Agar perhitungan bisa berlanjut, digunakan polinom
auksiliari Q(s), yang dibentuk dari baris sebelum baris nol, Q(s) = s4+ 6s2 + 8
Selanjutnya, dilakukan diferensiasi Q(s) terhadap s :
Baris-baris lain dibuat dengan cara biasa, yang hasilnya terlihat di atas pada
tabel kanan.
Terlihat tidak adanya perubahan sign pada Routh array . Jadi, sistem stabil.
Adalah polinom genap yang menimbulkan baris nol pada Routh array .Dengan
demikian, baris nol mengindikasikan adanya akar-akar simetris terhadap
origin.Beberapa akar dapat berada pada sumbu imajiner (simetri jenis B).
Sebaliknya,jika kita tidak mendapatkan baris nol, kemungkinan kita tidak
memiliki akar padasumbu j .
Karakteristik lain dari Routh array untuk kasus di atas yang masih perlu
diperta-nyakan adalah apakah baris sebelum baris nol mengandung polinom
genap, yangmerupakan faktor polinom asalnya. Pada contoh yang lalu,
polinom s4 + 6s2 + 8 adalah faktor dari polinom asal.Akhirnya, uji Routh, dari
baris yang mengan-dung polinom genap hingga baris terakhir, hanya menguji
pole pada polinom genap.Contoh berikut dapat menjelaskan hal ini.
Contoh 5.2
Hitung berapa pole yang berada pada RHP, LHP, dan di sumbu j untuk
sistem dengan fungsi transfer closed-loop sebagai berikut :
Jawab :
6 4
Untuk mempermudah, baris s dikalikan dengan 1/10 dan baris s dikali
1/20.Terdapat baris nol pada baris s3.Kembali ke baris s4, ekstraksi polinom
genap dan dibuat derivatifnya.
Interpretasi
4 0
Kesimpulan yang bisa diambil adalah tidak ada perubahan sign dari bariss hingga s sehingga tidak
ada pole pada RHP (berarti tidak ada pole pada sumbu real dan kuadrantal).Tapi karena harus ada
pole-pole yang simetris, maka pasti ada 4 pole pada sumbu j . Akar lain bisa diperoleh dari baris lain
pada Routh array. Terdapat dua perubahan sign,yang berarti ada dua pole di RHP.Dua pole lagi pasti
ada di LHP.
Jika K diasumsikan positif, kita dapat
menggunakan kriteria Routh Hurwitz
untuk menentukan limit nilai K agar
sistem stail. Tidak akan ada perubahan
sign jikaK >0 dan jika 1386 - K > 0, yaitu
jika K < 1386. Jika K > 1386, akan ada
dua perubahan sign, sehingga terdapat
dua pole di RHP dan sistem jadi instabil
Jika K = 1386, maka baris s1 menjadi baris nol. Baris sebelumnya adalah
Q(s) = 18s2 + 1386 dan derivatifnya adalah 36s, sehingga Routh array
barunya adalah :
Untuk polinom Q(s) tidak terdapat perubahan sign dari s hingga s0,
1
sehingga pasti ada dua akar imajiner dan sistem bersifat stabil marginal .
Untuk kontrol azimuth antena pada gambar di samping ini, fungsi trans-
fernya adalah :
BAB III
Penutup
A. Kesimpulan
Dalam perancangan sistem kontrol, langkah pertama yang harus dilakukan
adalah menganalisa sistem yang akan dikontrol terlebih dahulu. Pembuatan
model yang lebih sederhana akan mempermudah kita dalam menganalisa sistem
tersebut. Kemudian pemodelan tersebut dapat kita nyatakan dalam suatu
persamaan matematis, sehingga aplikasi perhitungan matematis akan sangat
memungkinkan dalam menganalisa sistem tersebut.
Dalam perancangan sistem kontrol umpan balik ada dua hal yang diperlukan
dalam perancangan sistem kontrol umpan balikdiantaranya :
Respon transien
Stabilitas