MAKALAH

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI

Disusun Oleh:
Dimas Wahyu Huda
(132020086)

Asisten Dosen:
Viastri Definina

PROGRAM STUDI ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH PALEMBANG
2022

i
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR..............................................................................................................ii
BAB 1......................................................................................................................................1
PENDAHULUAN...................................................................................................................1
1.1 Latar Belakang.............................................................................................................1
1.2 Rumusan Masalah........................................................................................................2
1.3 Tujuan Masalah...........................................................................................................2
BAB 2......................................................................................................................................3
PEMBAHASAN......................................................................................................................3
2.1 Pengetian Sistem Kendali............................................................................................3
2.1.1 Open Loop Control System/ Sistem Kendali Terbuka.......................................4
2.1.2 Closed Loop Control System/ Sistem Kendali Tertutup....................................4
2.1.3 Closed Loop VS Open Loop.................................................................................5
2.2 Istilah – istilah dalam Sistem Kendali........................................................................5
2.3 Jenis – jenis Sistem Kendali........................................................................................9
BAB 3....................................................................................................................................11
PENUTUP.............................................................................................................................11
3.1 KESIMPULAN...........................................................................................................11

ii
 KATA PENGANTAR

Puji syukur kami panjatkan kehadirat Tuhan Yang Maha Esa karena
dengan rahmat, karunia, serta taufik dan hidayah-Nya kami dapat
menyelesaikan makalah ini dengan baik meskipun banyak kekurangan
didalamnya.
Saya sangat berharap makalah ini dapat berguna dalam rangka
menambah wawasan serta pengetahuan,Kami juga menyadari sepenuhnya
bahwa di dalam makalah ini terdapat kekurangan dan jauh dari kata sempurna.
Oleh sebab itu, kami berharap adanya kritik, saran dan usulan demi perbaikan
makalah yang telah kami buat di masa yang akan datang, mengingat tidak ada
sesuatu yang sempurna tanpa saran yang membangun.
Semoga laporan ini dapat dipahami bagi siapapun yang membacanya.
Sekiranya laporan yang telah disusun ini dapat berguna bagi kami maupun
orang yang membacanya. Sebelumnya saya mohon maaf apabila terdapat
kesalahan kata-kata yang kurang berkenan dan kami memohon saran yang
membangun dari Anda demi perbaikan makalah ini di waktu yang akan
datang.

Palembang, 14 Oktober 2022

DIMAS WAHYU HUDA

iii
 BAB 1
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Belakang Sistem kontrol atau sistem kendali merupakan sistem yang telah
lama dimanfaatkan oleh manusia untuk menjaga, memerintah, dan mengatur suatu
sistem tetap berjalan semestinya. Tujuan utama dari suatu sistem pengendalian
adalah untuk mendapatkan kondisi kerja yang optimal pada suatu sistem yang
dirancang. Namun di era globalisasi sekarang ini, semakin pesatnya
perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi di dunia maka sistem kontrol
semakin canggih.
Prinsip utama kendali aliran udara adalah menggerakan udara masuk kedalam
sistem secara kontinu dan menjaga kecepatan aliran udara sesuai keinginan
dikehendaki. Salah satu komponen yang dikendalikan dalam suatu sistem
pengendali udara yaitu kipas udara atau fan yaitu mengatur putaran motor fan.
Pengaturan motor dapat dilakukan dengan mengatur tegangan masukan motor
sesuai setpoint yang diinginkan.
Salah satu pengembangan perangkat teknologi suatu sistem pengendalian
adalah munculnya pengaplikasian sistem kontrol berbasis arduino. Dengan
adanya arduino sistem kontrol/kendali menjadi semakin effisien, praktis, dan
effektif. Cukup dengan satu perangkat arduino bisa mengontrol sistem kendali
yang memerlukan banyak IC, dan menggunakannya pun sangat mudah hanya
dengan menginput coding program kedalam sistem kendali tersebut.
Salah satu pengaplikasian sistem kendali kecepatan aliran udara adalah sistem
heating ventilating Dimana heating ventilating berfungsi memanaskan suatu
kondisi udara dilingkungan tetap pada setpoint yang diinginkan. Heating
ventilating alat yang sangat berguna untuk memanaskan suatu produk yang perlu
dipanaskan melalui media udara. Produk yang perlu dipanaskan melalui media
udara diantaranya daun teh, tembakau, kopi dan lain-lain. Produk-produk tersebut
perlu dikendalikan secara otomatis pada heating ventilating diantaranya
temperatur dan kecepatan aliran udara.

1
1.2 Rumusan Masalah
Rumusan masalah yang akan dibahas pada makalah ini adalah :
1. Apa aitu sistem kendali?
2. Apa saja istilah-istilah dalam sistem kendali?
3. Apa saja jenis sistem kendali?

1.3 Tujuan Masalah

Dari latar belakang diatas dapat kita simpulkan beberapa tujuan dari pembuatan
makalah tersebut, yaitu :

1. Untuk mengetahui apa itu sistem kendali

2. Untuk mengetahui istilah-istilah yang ada dalam sistem kendali

3. Untuk mengetahui jenis-jenis dari sistem kendali

2
 BAB 2
PEMBAHASAN

2.1 Pengetian Sistem Kendali

Sistem kendali atau sistem kontrol adalah proses pengaturan ataupun
pengendalian kumpulan atau susunan komponen-komponen alat yang saling
terhubung dan membentuk satu kesatuan, terhadap satu atau beberapa besaran
{ variable, parameter} sehingga berada pada suatu harga atau dalam suatu rangkaian
harga {range}
Dalam dunia industri, sistem kendali merupakan sebuah sistem yang meliputi
pengontrolan variable-variabel seperti temperatur {temperature}, tekanan{presure},
aliran {flow}, tingkat {level} dan kecepatan {speed}. Varibel tersebut merupakan
keluaran yang harus tetap sesuai dengan keinginan yang telah ditetapkan terlebih
dahulu oleh operator yang disebut setpoint {respon sistem yang diinginkan} dan plant
{obyek yang dikontrol}.Diperlukan banyak keahlian atau keilmuan untuk
mengimplementasikan teknik sistem kendali dalam industry seperti dibidang
teknologi mekanik, elektronika, listrik dan sistem pneumatic.
Dalam sistem kendali ada 4 tahap yang terjadi yaitu pengukuran, perbandingan,
penghitungan dan pengoreksian. Sistem kendali mempunyai 3 unsur yaitu masukan,
proses dan keluaran. Berikut gambar hubungan 3 unsur pada sistem kendali.

Gambar Unsur Sistem Kendali

Masukan pada umumnya berupa sinyal dari sebuah transduser, yaitu alat yang
dapat merubah besaran fisik menjadi besaran listrik, misalnya tombol tekan, saklar
batas, termostat, dan lain-lain. Transduser memberikan informasi mengenai besaran
yang diukur, kemudian informasi ini diproses oleh bagian proses. Bagian proses dapat

3
berupa rangkaian kendali yang menggunakan peralatan yang dirangkai secara listrik,
atau juga berupa suatu sistem kendali yang dapat diprogram misalnya PLC.
Pemrosesan informasi {sinyal masukan} menghasilkan sinyal keluaran yang
selanjutnya digunakan untuk mengaktifkan aktuator {peralatan keluaran} yang dapat
berupa motor listrik, kontaktor, katup selenoid, lampu, dan sebagainya. Dengan
peralatan keluaran, besaran listrik diubah kembali menjadi besaran fisik.

2.1.1 Open Loop Control System/ Sistem Kendali Terbuka

Sistem kendali open loop atau sistem kendali terbuka adalah sistem kendali
dimana output tidak memiliki efek pada aksi input atau bisa disebut output sistem
tersebut tidak di ukur dan tidak ada feedback yang dapat dibandingkan dengan input
dari sistem tersebut. contoh mudah dari aplikasi sistem kendali ini ada pada mesin
cuci konvensional.

Gambar 2.1 Open Loop Controller

2.1.2 Closed Loop Control System/ Sistem Kendali Tertutup

Sistem kendali tertutup merupakan kebalikan dari sistem kendali terbuka yaitu
sistem kendali yang outputnya memiliki efek pada kasi input atau ouputnya di ukur
dan dibandingkan dengan inputnya untuk mencapai nilai outpu yang di inginkan.

4
 Gambar 2.2 Closed Loop Controller
2.1.3 Closed Loop VS Open Loop
Setiap kendali memiliki kelebihan masing-masing, untuk sistem kendali yang
tidak memerlukan kestabilan maka sistem kendali terbuka sangat disarankan karena
kemudahan dan ongkos yang murah, dan kekurangannya sangat rentan terhadap
gangguan. Sedangkan sistem yang memerlukan kestabilan maka pilihan yang tepat
adalah menggunakan sistem kendali tertutup dikarenakan ada feedback untuk
mengukur sehingga sistem dapat stabil meskipun ada gangguan, namun kekurangan
dari sistem kendali tertutup adalah sistem yang dibangun lebih komplek dibandingkan
dengan sistem kendali terbuka dan tentunya biaya yang di butuhkan juga lebih mahal
jika dibandingkan dengan sistem kendali terbuka.

2.2 Istilah – istilah dalam Sistem Kendali

1. Masukan
Masukan atau input adalah rangsangan dari luar yang diterapkan ke sebuah
sistem kendali untuk memperoleh tanggapan tertentu dari sistem pengaturan.
Masukan juga sering disebut respon keluaran yang diharapkan.

2. Keluaran
Keluaran atau output adalah tanggapan sebenarnya yang didapatkan dari suatu
sistem kendali.

3. Plant
Seperangkat peralatan atau objek fisik dimana variabel prosesnya akan

5
dikendalikan, msalnya pabrik, reaktor nuklir, mobil, sepeda motor, pesawat
terbang, pesawat tempur, kapal laut, kapal selam, mesin cuci, mesin pendingin
(sistem AC, kulkas, freezer), penukar kalor (heat exchanger), bejana tekan
(pressure vessel), robot dan sebagainya.

4. Proses
Berlangsungnya operasi pengendalian suatu variabel proses, misalnya proses
kimiawi, fisika, biologi, ekonomi, dan sebagainya.

5. Sistem
Kombinasi atau kumpulan dari berbagai komponen yang bekerja secara
bersama-sama untuk mencapai tujuan tertentu.

6. Diagram blok
Bentuk kotak persegi panjang yang digunakan untuk mempresentasikan model
matematika dari sistem fisik.

7. Fungsi Alih (Transfer Function)

Perbandingan antara keluaran (output) terhadap masukan (input) suatu sistem
pengendalian. Suatu misal fungsi alih sistem pengendalian loop terbuka.

8. Sistem Pengendalian Umpan Maju (open loop system)

Sistem kendali ini disebut juga sistem pengendalian lup terbuka . Pada sistem
ini keluaran tidak ikut andil dalam aksi pengendalian

9. Sistem Pengendalian Umpan Balik

Istilah ini sering disebut juga sistem pengendalian loop tertutup . Pengendalian
jenis ini adalah suatu sistem pengaturan dimana sistem keluaran pengendalian
ikut andil dalam aksi kendali.

10. Sistem Pengendalian Manual

Sistem pengendalian dimana faktor manusia sangat dominan dalam aksi
pengendalian yang dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia sangat
dominan dalam menjalankan perintah, sehingga hasil pengendalian akan
dipengaruhi pelakunya. Pada sistem kendali manual ini juga termasuk dalam
kategori sistem kendali jerat tertutup. Tangan berfungsi untuk mengatur
permukaan fluida dalam tangki. Permukaan fluida dalam tangki bertindak
sebagai masukan, sedangkan penglihatan bertindak sebagai sensor. Operator

6
berperan membandingkan tinggi sesungguhnya saat itu dengan tinggi
permukaan fluida yang dikehendaki, dan kemudian bertindak untuk membuka
atau menutup katup sebagai aktuator guna mempertahankan keadaan
permukaan yang diinginkan.

11. Sistem Pengendalian Otomatis

Sistem pengendalian dimana faktor manusia tidak dominan dalam aksi
pengendalian yang dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia digantikan
oleh sistem kontroler yang telah diprogram secara otomatis sesuai fungsinya,
sehingga bisa memerankan seperti yang dilakukan manusia. Di dunia industri
modern banyak sekali sistem ken dali yang memanfaatkan kontrol otomatis,
apalagi untuk industri yang bergerak pada bidang yang proses nya
membahayakan keselamatan jiwa manusia.

12. Variabel terkendali (Controlled variable)

Besaran atau variabel yang dikendalikan, biasanya besaran ini dalam diagram
kotak disebut process variable (PV).

13. Manipulated variable

Masukan dari suatu proses yang dapat diubah -ubah atau dimanipulasi agar
process variable besarnya sesuai dengan set point (sinyal yang diumpankan
pada suatu sistem kendali yang digunakan sebagai acuan untuk menentukan
keluaran sistem kontrol).

14. Sistem Pengendalian Digital

Dalam sistem pengendalian otomatis terdapat komponen -komponen utama
seperti elemen proses, elemen pengukuran (sensing element dan transmitter),
elemen controller (control unit), dan final control element (control value ).

15. Gangguan (disturbance)

Suatu sinyal yang mempunyai k ecenderungan untuk memberikan efek yang
melawan terhadap keluaran sistem pengendalian(variabel terkendali). Besaran
ini juga lazim disebut load.

16. Sensing element

Bagian paling ujung suatu sistem pengukuran ( measuring system) atau sering
disebut sensor. Sensor bertugas mendeteksi gerakan atau fenomena lingkungan
yang diperlukan sistem kontroler. Sistem dapat dibuat dari sistem yang paling
sederhana seperti sensor on/off menggunakan limit switch, sistem analog,

7
sistem bus paralel, sistem bus serial serta si stem mata kamera. Contoh sensor
lainnya yaitu thermocouple untuk pengukur temperatur, accelerometer untuk
pengukur getaran, dan pressure gauge untuk pengukur tekanan.

17. Transmitter
Alat yang berfungsi untuk membaca sinyal sensing element dan mengubahnya
supaya dimengerti oleh controller.

18. Aktuator
Piranti elektromekanik yang berfungsi untuk menghasilkan daya gerakan.
Perangkat bisa dibuat dari system motor listrik (motor DC servo, moto r DC
stepper, ultrasonic motor, linier moto, torque motor , solenoid), sistem
pneumatik dan hidrolik. Untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator atau
torsi gerakan maka bisa dipasang sistem gear box atau sprochet chain
19. Transduser
Piranti yang berfungsi untuk mengubah satu bentuk energi menjadi energi
bentuk lainnya atau unit pengalih sinyal. Suatu contoh mengubah sinyal
gerakan mekanis menjadi energi listrik yang terjadi pada peristiwa pengukuran
getaran. Terkadang antara transmiter dan tranduser dirancukan, keduanya
memang mempunyai fungsi serupa. Transduser lebih bersifat umum, namun
transmiter pemakaiannya pada sistem pengukuran.

20.Measurement Variable
Sinyal yang keluar dari transmiter, ini merupakan cerminan sinyal pengukuran.

21. Setting point

Besar variabel proses yang dikehendaki. Suatu kontroler akan selalu berusaha
menyamakan variabel terkendali terhadap set point.

22. Error
Selisih antara set point dikurangi variabel terkendali. Nilainya bisa positif atau
negatif, bergantung nilai set point dan variabel terkendali. Makin kecil error
terhitung, maka makin kecil pula sinyal kendali kontroler terhadap plant hingga
akhirnya mencapai kondisi tenang ( steady state)

23. Alat Pengendali (Controller)

Alat pengendali sepenuhnya menggantikan peran manusia dalam
mengendalikan suatu proses. Controller merupakan elemen yang mengerjakan
tiga dari empat tahap pengaturan, yaitu

8
a. membandingkan set point dengan measurement variable
b. menghitung berapa banyak koreksi yang harus dilakukan, dan
c. mengeluarkan sinyal koreksi sesuai dengan hasil perhitungannya ,

24. Control Unit

Bagian unit kontroler yang menghitung besarnya koreksi yang diperlukan.

25. Final Controller Element

Bagian yang berfungsi untuk mengubah measurement variable dengan
memanipulasi besarnya manipulated variable atas dasar perintah kontroler.

26. Sistem Pengendalian Kontinyu

Sistem pengendalian yang ber jalan secara kontinyu, pada setiap saat respon
sistem selalu ada. Pada gambar 7. Sinyal e(t) yang masuk ke kontroler dan
sinyal m(t) yang keluar dari kontroler adalah sinyal kontinyu.

2.3 Jenis – jenis Sistem Kendali

a. sistem kendali loop tertutup
       Sistem kendali loop tertutup (closed-loop control system) adalah sitem kendali
yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung terhadap aksi
pengendaliannya. Dengan kata lain sistem kendali loop tertutup adalah sistem kendali
berumpan-balik. Sinyal kesalahan penggerak, yang merupakan selisih antara sinyal
masukan dan sinyal umpan-balik (yang dapat berupa sinyal keluaran atau suatu fungsi
sinyal keluaran dan turunannya), diumpankan ke elemen kendali untuk memperkecil
kesalahan dan membuat agar keluaran sistem mendekati harga yang diinginkan. Hal
ini berarti bahwa pemakaian aksi umpan-balik pada loop tertutup bertujuan untuk
memperkecil kesalahan sistem.
b. sistem loop terbuka

Sistem kendali open loop atau sistem kendali terbuka adalah sistem kendali
dimana output tidak memiliki efek pada aksi input atau bisa disebut output sistem
tersebut tidak di ukur dan tidak ada feedback yang dapat dibandingkan dengan input
dari sistem tersebut. contoh mudah dari aplikasi sistem kendali ini ada pada mesin
cuci konvensional.

9
c. sistem kendali automatic dan servomekanik

Gambar 2.3 sistem kendali automatic dan servomekanik

10
 .

BAB 3
PENUTUP

3.1 KESIMPULAN
Sistem kendali dapat dikatakan sebagai hubungan antara komponen yang
membentuk sebuah konfigurasi sistem, yang akan menghasilkan tanggapan sistem
yang diharapkan. Jadi harus ada yang dikendalikan, yang merupakan suatu sistem
fisis, yang biasa disebut dengan kendalian (plant).
Pada dasarnya system kendali terdiri atas beberapa komponen dasar, yaitu
berupa masukan, proses pengendalian, dan keluaran.Masukan dan keluaran
merupakan variabel atau besaran fisis. Keluaran merupakan hal yang dihasilkan
oleh kendalian, artinya yang dikendalikan; sedangkan masukan adalah yang
mempengaruhi kendalian, yang mengatur keluaran. Kedua dimensi masukan dan
keluaran tidak harus sama.

11