MAKALAH

SISTEM KENDALI

Disusun oleh:

ASTUTE ALEX (061630320898)

KELAS : 4 EC

DOSEN: DEWI PERMATA SARI, S.T., M. Kom

POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA
TAHUN 2018
 KATA PENGANTAR

Puji syukur atas kehadirat Tuhan YME, karena berkat limpahan

rahmat dan karunia-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan
penyusunan makalah yang berjudul “ Sistem Kendali Kontinyu”
tepat pada waktunya. Penulisan makalah ini bertujuan untuk
memenuhi salah Satu tugas yang diberikan dalam mata kuliah Praktek
Sistem Kendali Kontinyu Politeknik Negeri Sriwijaya di
Laboratorium Elektonika ini tepat pada waktunya.
Penulis mengucapkan terima kasih kepada Ibu Dewi Permata Sari,
ST.,M.Kom
selaku dosen mata kuliah Praktek Sistem Kendali Kontinyu, yang
telah memberikan tugas dan petunjuk, sehingga penulis dapat
menyelesaikan makalah ini.
Penulis menyadari bahwa dalam makalah ini masih banyak terdapat
kekurangan dan keterbatasan dalam penyajian data. Oleh karena itu,
penulis mengharapkan kritik dan saran yang membangun dari semua
pihak demi kesempurnaan makalah ini. Penulis berharap makalah ini
dapat bermanfaat bagi para pembaca.
Palembang, 05 Maret 2018

Penulis
 DAFTAR ISI

KATAPENGANTAR................................................................................................................

DAFTAR ISI.............................................................................................................................

BAB I: PENDAHULUAN

Latar Belakang ........................................................................................................

Rumusan Masalah ...................................................................................................

Tujuan .....................................................................................................................

BAB II : PEMBAHASAN

Sistem Kendali ...................................................................................................

Sistem Kendali Kontinyu .................................................................................

Sistem Kendali P.I.D dan Contoh Penggunanya ..............................................

Rumus Sederhana P,I,D, PI dan PD .................................................................

BAB III : PENUTUP

Kesimpulan ...........................................................................................................

DAFTAR PUSTAKA .............................................................................................................

 BAB I

PENDAHULUAN

Latar Belakang
Sistem kontrol atau kendali saat ini mulai bergeser pada otomatisasi sistem kontrol
yang menuntut penggunaan komputer, sehingga campur tangan manusia dalam pengontrolan
sangat kecil.

sistem peralatan yang dikendal komputer akan memberikan keuntungan dalam halefisiensi,
keamanan, dan ketelitian. Kemampuan komputer, baik perangkat keras(hardware) maupun
perangkat lunak ( softwar), dapat dimanfaatkan untuk berbagaiaplikasi pengendalian, seperti
pengendalian suhu.Pendingin ruangan atau AC (Air Conditioner ) memiliki banyak sekali
variasi,fungsi, dan bentuk, yang dalam hal ini disesuaikan pada bentuk dan kapasitas
besarnyaruangan yang akan menggunakan fasilitas pendingin ruangan tersebut. Salah satunya
adalah pendingin ruangan atau AC yang menggunakan sistem otomatis, dalam halini sudah
menggunakan remote control dalam mengatur suhu atau temperatur ruangan yang di
kehendaki. Akan tetapi, pada kebanyakan pendingin ruangan atau AC, saklaron/off
dinyalakan secara manual melalui tombol pada remote. Sehingga temperatur standart yang
diinginkan berubah-ubah karena adanya keinginan tiap individu dan aktivitas individuyang
keluar masuk ruangan tersebut.Dengan alat pengontrol ini dapat menghidupkan dan
mematikan AC secara otomatis, sehingga dapat menghemat daya listrik.
Dengan kata lain nantinya dapat menghemat pengeluaran biaya beban yang disebabkan
konsumsi penggunaan AC yang tidak efisien tersebut.

Atas dasar dan alasan tersebutlah, penulis membuat sebuah sistem ON-
OFF AC (Air Conditioner ) berbasis mikrokontroler ATMega16 pada ruang dengan
monitoring viaweb sistem ini menggunakan mikrokontroler ATMega16 sebagai pengendali
utama. Sebagai input, digunakan sensor suhu LM35. LCD 16x2 (M1632) digunakan sebagai
display untuk menampilkan hasil pembacaan suhu ruang. Sebagai pembanding atas pem-
bacaan suhu ruang dengan sensor suhu LM35, digunakan termometer analog.
Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang tersebut, saya merumuskan masalah sebagai berikut:

1. Apa itu Sistem Kendali ?
2. Apa itu sistem kendali kontinyu ?
3. Jelaskan sistem kendali P.I.D dan Berikan contoh penggunanya ?
4. Berikan rumus sederhana tentang P saja, I saja, D saja PI dan PD ?

Tujuan Penulisan
Adapun tujuan dari penulisan makalah ini adalah untuk memenuhi nilai mata kuliah
Dasar Sistem Kontrol serta untuk memberi informasi tentang sistem kendali kontinyu.

Metode Penulisan
Metode penulisan yang saya gunakan untuk menulis makalah ini adalah dengan studi
pustaka. Yaitu dengan membaca artikel dan makalah khususnya makalah dan artikel tentang
teknik kendali..
 BAB II

PEMBAHASAN

Pengertian Sistem Kendali

Sistem kendali adalah suatu sistem yang keluaran sistemnya dikendalikan padasuatu nilai
tertentu atau untuk mengubah beberapa ketentuan yang telah
sistemditetapkan oleh masukan keSebagai contoh adalah sebuah kendali suhu
pada sistem pusat pemanasan di sebuah rumah, mempunyai masukan dari
thermostat atau panel kendali yang telah ditentukan suhunya dan menghasilkan
keluaran berupa suhu aktual. Suhu ini diatur dengan sistem kendali sehingga
sesuai dengan nilai yang ditentukan oleh masukan pada sistem. Secara umum
sistem kendali dapat dibagi menjadi 2 jenis, seperti dijelaskan dibawah ini.

Sistem Kendali Kalang Terbuka (Open Loop)

Kalang terbuka atau open loop merupakan sebuah sistem yang tidak dapat

mengubah dirinya sendiri terhadap perubahan situasi yang ada. Dengan kata lain,

sistem kendali kalang terbuka tidak dapat digunakan sebagai perbandingan umpan

balik dengan masukan. Hal ini disebabkan karena tidak adanya umpan balik

(feedback) pada sebuah sistem kalang terbuka. Sistem ini masih membutuhkan

manusia yang bekerja sebagai operator. (Sulistiyanti, Setiawan, 2006)

Pengendali kalang terbukaPada sistem kalang terbuka masukan dikendalikan oleh manusia
sebagai operator,dan perubahan kondisi lingkungan tidak akan langsung direspon oleh sistem,

melainkan dikendalikan oleh manusia. Contoh dari sistem kendali kalang terbuka

adalah kipas angin, dimana kuatnya putaran motor dikendalikan oleh manusia.

Sistem Kendali Kalang Tertutup (Close Loop)

Sistem kendali kalang tertutup merupakan sebuah sistem kontrol yang nilai
keluarannya memiliki pengaruh langsung terhadap aksi pengendalian yang
dilakukan. Pada rangkaian loop tertutup sinyal error yang merupakan selisih
antara sinyal masukan dengan sinyal umpanbalik (feedback), lalu diumpankan
pada komponen pengendali (controller). Umpan balik ini dilakukan untuk
memperbaiki nilai keluaran (output) sistem agar semakin mendekati nilai yang
diinginkan.
Keuntungan dari sistem kalang tertutup ini adalah adanya pemanfaatan nilai
umpan balik yang dapat membuat respon sistem kurang peka terhadap gangguan
eksternal dan perubahan internal pada parameter sistem. Contoh dari sistem
kendali kalang tertutup adalah pengatur suhu ruangan menggunakan Air
Conditioning (AC) dengan cara membandingkan suhu ruangan sebenarnya
dengan nilai suhu yang dikehendaki, dan dengan cara meningkatkan kinerja AC
suhu ruangan menjadi seperti yang diinginkan. Secara garis besar, sistem kendali
jika ditinjau dari ketelitian dan kesetabilan sistem dapat dibagi atas dua
bagian,yaitu :
a. Sistem kendali dengan menggunakan PID Controller.
b. Sistem kendali on - off.

Sistem kendali otomatis

Produk elektronika yang menggunakan sistem kendali otomatis merupakan sebuah alat yang
dapat bekerja sesuai dengan kehendak penggunanya. Contohnya, pada penanak nasi yang
dapat menukar sistem kerja manusia menjadi alat kerja otomatis yang praktis dan
memudahkan pengguna.
Sebuah program instruksi yang terdapat pada suatu sistem pengendalian yang menjalankan
instruksi dan mengotomasikan proses perintah memerlukan energi.Dalam menggerakkan
proses dan mengoperasikan program serta sistem kendali.
Sistem pengendali menggunakan sensor yang memberikan suatu informasi sebagai input ke
pemberi perintah yakni otak, agar memberikan tindakan yaitu output. Proses
pembaca sensor ini, merupakan elemen dari sistem pengendali.
Masukan adalah rangsangan dari luar yang diterapkan pada sebuah sistem kendali untuk
mendapat tanggapan tertentu dari sistem pengaturan. Masukan disebut juga respon keluaran
yang diharapkan.

Sistem kendali manual

Pengendalian secara manual adalah pengendalian yang dilakukan oleh manusia yang
bertindak sebagai operator Contoh pengendalian secara manual banyak ditemukan dalam
kehidupan sehari-hari seperti pada pengaturan suara radio, televisi, pengaturan cahaya layar
televisi, pengaturan aliran air melalui kran dan lain-lain.
Sistem kendali diskrit
Untuk pengendalian sistem kendali jenis diskontinu (diskrit) dapat dibagi menjadibeberapa
bagian :
o Pengendalian dengan dua posisi. Contohnya relai, termostat, level, saklar ONOFF dan lain-
lain.
o Pengendalian dengan posisi ganda. Contohnya saklar pemilih (selector switch).
Keuntungannya cenderung mengurangi osilasi
o Pengendalian Floating. Posisi yang relatif tidak terbatas, dalam jenis ini, pemindahan energi
dapat dilakukan melalui salah satu daripada beberapa kemungkinan yang ada.

Pengertian sistem kendali kontinuy

Sebelum kita definisikan sistem kontrol kontinyu secara keseluruhan, saya akan
mendefinisikannya perkata dulu.

Sistem
Sistem adalah sesuatu yang memiliki beberapa sub-sistem yang terhubung satu dengan
lainnya, mempunyai suatu input dan menghasilkan suatu output untuk mencapai tujuan yang
telah ditentukan/ ditetapkan.

Kendali
Kendali adalah pola yang menunjukkan sebuah sistem yang memiliki peraturan (regulation)
atau mengikuti jalanan peristiwa (tracking phenomenon). Peraturan (regulation) tersebut
berhubungan dengan penolakan gangguan, sedangkan tracking berhubungan
dengan output yang mengikuti input.

Kontinyu
Kontinyu adalah tidak terputus-putus atau sebuah sinyal yang nilainya sepanjang waktu,
sedangkan discreate sebaliknya yaitu terputus-putus atau sinyal yang mempunyai nilai dari
waktu tertentu saja, seperti pada t=n*0.1s dimana n = 0, 1, 2, 3 dst.

Setelah adanya definisi perkata diatas, Maka Sistem Kontrol Kontinyu adalah sesuatu yang
memiliki beberapa sub-sistem yang terhubung satu dengan lainnya dan memiliki input dan
menghasilkan output yang dikontrol baik menggunakan regulation atau tracking
phenomenon secara tidak terputus-putus (kontinyu) untuk mencapai tujuan yang telah
ditetapkan.

Sistem Kontrol PID ( Proportional Integral Derivatif )

Sistem Kontrol PID merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem
instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut (Feed
back). Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan yaitu kontrol P
(Proportional), I (Integral) dan D (Derivatif), dengan masing-masing memiliki
kelebihan dan kekurangan. Dalam implementasinya masing-masing cara dapat
bekerja sendiri maupun gabungan diantaranya. Dalam perancangan sistem kontrol
PID yang perlu dilakukan adalah mengatur parameter P, I atau D agar tanggapan
sinyal keluaran system terhadap masukan tertentu sebagaimana yang

Sistem Kontrol PID ( Proportional–Integral–Derivative controller ) merupakan kontroler

untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan
balik pada sistem tesebut ( Feed back ).
Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah cara pengaturan yaitu kontrol P (Proportional), D
(Derivative) dan I (Integral), dengan masing-masing memiliki kelebihan dan kekurangan.
Dalam implementasinya masing-masing cara dapat bekerja sendiri maupun gabungan
diantaranya. Dalam perancangan sistem kontrol PID yang perlu dilakukan adalah mengatur
parameter P, I atau D agar tanggapan sinyal keluaran system terhadap masukan tertentu
sebagaimana yang diinginkan
.
1. Kontrol Proporsional
Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta. Jika u = G(s) • e maka u = Kp •
e dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai Gain
(penguat)saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler. Penggunaan
kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak dinamik ini.
Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu
untuk memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling time.

2. Kontrol Integratif
Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t) =
[integrale(t)dT]Kidengan Ki adalah konstanta Integral, dan dari persamaan
diatas, G(s) dapat dinyatakan sebagai u = Kd.[deltae / deltat] Jika e(T) mendekati konstan
(bukan nol)maka u(t) akan menjadi sangat besar sehingga diharapkan dapat memperbaiki
error. Jika e(T) mendekati nol maka efek kontrol I ini semakin kecil. Kontrol I dapat
memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak
tepat dapat menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan
ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output
berosilasi karena menambah orde sistem

3. Kontrol Derivatif
Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai G(s) = s.KdDari
persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks "kecepatan" atau
rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk memperbaiki respon transien
dengan memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol Derivative hanya berubah saat ada
perubahan error sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang
menyebabkan kontroler Derivative tidak dapat dipakai sendiri

Untuk mendapatkan aksi kontrol yang baik diperlukan langkah coba-coba dengan kombinasi
antara P, I dan D sampai ditemukan nilai Kp, Ki dan Kd seperti yang diiginkan.
(1) Memahami cara kerja system,
(2) Mencari model sistem dinamik dalam persamaan differensial
(3) Mendapatkan fungsi alih sistem dengan Transformasi Laplace
(4) Memberikan aksi pengontrolan dengan menentukan konstanta Kp, Ki dan Kd,
(5) Menggabungkan fungsi alih yang sudah didapatkan dengan jenis aksi pengontrolan,
(6) Menguji sistem dengan sinyal masukan fungsi langkah, fungsi undak dan impuls ke dalam
fungsi alih yang baru,
(7) Melakukan Transformasi Laplace balik untuk mendapatkan fungsi dalam kawasan waktu,
(8) Menggambar tanggapan sistem dalam kawasan waktu

Penjelasan atau contohnya Kendali P.I.D sebagai berikut :

Contohnya saja pada lift, fungsi kendali yaitu bagaimana membuat kecepatan lift ketika
dinaiki oleh jumlah orang yang berbeda (secara logika ketika hanya 1 orang kecepatan tinggi
dan ketika byak kecepatan menurun) nah disini fungsi kendali walu jumlah barapapun
kecepatan tetap sama,

Misalnya kita logika dengan kecepatan kereta (analogikan kecepatan konstan 80KM/jam)

Maka :
Kendali P, fungsinya mempercepat start dari kecepatan 0-80 KM/H,
Kendali I, fungsinya menjaga kecepatan ketika mencapai 80 KM/H agar tidak terjadi
kenaikan atau penurunan
Kendali D, fungsinya memnjaga kecepatan 80km/h selama kereta berjalan

Kendali proporsional berfungsi untuk memperkuat sinyal kesalahan penggerak (sinyal error),
sehingga akan mempercepat keluaran sistem mencapai titik referensi. Hubungan antara input
pengendali u(t) dengan sinyal error e(t) terlihat pada persamaan di bawah dengan Kp adalah
konstanta proporsional.
Diagram Blok Kendali Proporsional

u(t) = Kp e(t)

Diagram Blok Kendali Integral

Kendali integral pada prinsipnya bertujuan untuk menghilangkan kesalahan keadaan tunak
(offset) yang biasanya dihasilkan oleh kendali proporsional. Hubungan antara output kendali
integral u(t) dengan sinyal error e(t) terlihat pada persamaan di bawah.

Diagram Blok Kendali Derivatif

Kendali derivatif dapat disebut pengendali laju, karena output kendali sebanding dengan laju
perubahan sinyal error. Hubungan antara output kendali derivatif u(t) dengan sinyal error e(t)
terlihat pada persamaan di bawah.
Kendali derivatif tidak akan pernah digunakan sendirian, karena pengendali ini hanya akan
aktif pada periode peralihan. Pada periode peralihan, kendali derivatif menyebabkan adanya
redaman pada sistem sehingga lebih memperkecil lonjakan. Seperti pada kendali
proporsional, kendali derivatif juga tidak dapat menghilangkan offset.

Gabungan dari ketiga pengendali tersebut menjadi kendali PID. Diagram blok dari kendali
PID ditunjukan pada gambar di bawah.

Diagram Blok Kendali PID

Sehingga persamaan untuk kendali PID adalah :

Dengan :
u(t) = sinyal output pengendali PID
Kp = konstanta proporsional
Ki = konstanta integral (Ki = Kp / Ti)
Kd = konstanta derivatif (Kd = Kp x Td)
e(t) = sinyal error

Grafik Output - Input Kendali PID

Karakteristik pengendali PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga parameter
P, I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ti, dan Td akan mengakibatkan penonjolan sifat dari
masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat disetel lebih
menonjol dibanding yang lain. Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi
pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan.
 Adapun beberapa grafik dapat menunjukkan bagaimana respon dari sitem terhadap
perubahan Kp, Ki dan Kd sebagai berikut :
BAB III

PENUTUP

Demikian makalah tentang sistem kendali/kontrol yang saya buat, semoga dapat
bermanfaat bagi kita semua

Kesimpulan

Dalam kehidupan sehari-hari, sadar atau tanpa kita sadari kita terus bertemu dengan
suatu perangkat atau peralatan yang kerjanya terkendali secara otomatis maupun manual
.Sistem kendali merupakan bahasan mengenai pengendaliaan suatu sistem .Sistem
pengendalian (sistem control) merupakan sekumpulan peralatan yang bekerja sama dengan
tujuan untuk mengendalikan sesuatu. Secara umum dalam sebuah system control terdapat 4
komponen yaitu, Input, system, output dan proses.

Sistem adalah kombinasi atau kumpulan dari berbagai komponen yang bekerja secara
bersama-sama untuk mencapai tujuan tertentu.

Saran

Dan harapan kami semoga makalah ini dapat menambah pengetahuan dan
pengalaman bagi para pembaca, Untuk ke depannya dapat memperbaiki bentuk maupun
menambah isi makalah agar menjadi lebih baik lagi.

Karena keterbatasan pengetahuan maupun pengalaman kami, Kami yakin masih

banyak kekurangan dalam makalah ini, Oleh karena itu kami sangat mengharapkan saran dan
kritik yang membangun dari pembaca demi kesempurnaan makalah ini.
DAFTAR PUSTAKA

http://digilib.unila.ac.id/21107/14/14.%20BAB%20II.pdf

http://seputar-elektronika.blogspot.co.id/2012/06/sistem-kontrol-kontinyu.html

http://catatan-elektro.blogspot.co.id/2011/11/pengertian-kendali-pid.html

http://supriyatnos.blogspot.co.id/2010/11/sistem-kendali.html

http://engineering4read.blogspot.co.id/2016/03/aksi-kendali-pid.html

https://www.tneutron.net/industri/sistem-kendali-manual-dan-otomatis/

http://abi-blog.com/sistem-kendali-otomatis-produk-elektronika/