MAKALAH

INSTRUMENTASI PENGATURAN

RESPON SISTEM

Di susun oleh :
Kelompok 6

Egi Hernanda (1420201065)

Nico Faturohman (1420201066)
Muhamad Andi Prasetyo (1420201067)

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH TANGERANG
2017
 KATA PENGANTAR

Dengan menyebut nama Allah SWT yang Maha Pengasih lagi Maha
Panyayang, Kami panjatkan puja dan puji syukur atas kehadirat-Nya, yang telah
melimpahkan rahmat, hidayah, dan inayah-Nya kepada kami, sehingga kami dapat
menyelesaikan makalah ilmiah tentang limbah dan manfaatnya untuk masyarakat.

Makalah ilmiah ini telah kami susun dengan maksimal dan mendapatkan bantuan
dari berbagai pihak sehingga dapat memperlancar pembuatan makalah ini. Untuk itu
kami menyampaikan banyak terima kasih kepada semua pihak yang telah
berkontribusi dalam pembuatan makalah ini.

Terlepas dari semua itu, Kami menyadari sepenuhnya bahwa masih ada kekurangan
baik dari segi susunan kalimat maupun tata bahasanya. Oleh karena itu dengan
tangan terbuka kami menerima segala saran dan kritik dari pembaca agar kami
dapat memperbaiki makalah ilmiah ini.

Akhir kata kami berharap semoga makalah ilmiah tentang limbah dan manfaatnya
untuk masyarakan ini dapat memberikan manfaat maupun inpirasi terhadap
pembaca.

Tangerang, 6 April 2017

Penyusun
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR................................................................................................. 2
BAB I PENDAHULUAN
1.1 LATAR BELAKANG.................................................................................... 4
1.2 RUMUSAN MASALAH................................................................................. 5
1.3 MANFAAT DAN TUJUAN............................................................................. 5
BAB II PEMBAHASAN
2.1 DEFINISI SISTEM KENDALI............................................................................ 6
2.2 MANFAAT SISTEM KENDALI...........................................................................6
2.3 PENGERTIAN RESPON SISTEM.......................................................................7
2.4 KLASIFIKASI RESPON SISTEM........................................................................9
BAB III PENUTUP
A. KESIMPULAN................................................................................................ 21
B. SARAN........................................................................................................... 22
DAFTAR PUSTAKA................................................................................................ 22
 BAB I

PENDAHULUAN

1.1 LATAR BELAKANG

Seiring dengan perkembangan ilmu dan teknologi dewasa ini sistem kendali
manual maupun automatik memiliki peran yang sangat penting. Peranan sistem
kendali automatik adalah paling menonjol dalam berbagai keperluan hajat manusia
atau bangsa yang telah maju peradabannya. Contoh konkrit dapat kita temui pada
pengendalian pesawat ruang angkasa, peluru kendali, sistem pengemudi pesawat,
sate Iit, dan sebagainya. Sementara di industri diperlukan untuk pengendalian
mesin-mesin produksi bidang manufaktur dan pengendalian proses seperti tekanan,
temperatur, aliran, gesekan, kelembaban, dan sebagainya.

Kemajuan sistem kendali automatic dalam bentuk teori maupun praktik akan
memberikan kemudahan dalam mendapatkan unjuk kerja sistem dinamik,
mempertinggi kualitas, menurunkan biaya produksi dan penghematan energi.
Tingkat kemajuan ini dicapai tidak secara tiba-tiba, melainkan melalui sejarah
perkembangan yang cukup panjang. Tepatnya adalah sejak ditemukannya governor
sentrifugal sebagai pengendalian kecepatan mesin uap yang dibuat oleh James Watt
pada abad ke-18. Pada tahun 1922, Minorsky membuat alat kendali automatik untuk
pengemudian kapal dan menunjukkan cara menentukan kestabilan dari persamaan
diferensial yang melukiskan sistem. Pada tahun 1932, Nyquist mengembangkan
suatu prosedur yang relative sederhana untuk menentukan kestabilan loop tertutup.
Pada tahun 1934, Hazen memperkenalkan servomekanik untuk sistem kendali
posisi. Pada tahun 1940 hingga 1950 kendali linier berumpan balik dan metode
tempat kedudukan akar dalam desain sistem kendali.

Metode respon frekuensi dan tempat kedudukan akar yang merupakan inti teori
sistem kendali klasik, akan mendasari pembahasan sistem yang stabil yang
memenuhi persyaratan unjuk kerja untuk sembarang sistem pengendalian. Sejak
akhir tahun 1950, penekanan desain sistem kendali telah beralih kesalah satu dari
beberapa sistem yang bekerja menjadi desain satu sistem optimal. Teori klasik yang
membahas sistem satu masukan satu keluaran, semenjak tahun 1960 sudah tidak
dapat digunakan untuk sistem multi masukan dan multi keluaran. Dengan kata lain
bahwa sistem kendali multi masukan-multi keluaran menjadi semakin kompleks,
sehingga pemecahannya memerlukan banyak persamaan. Lebih jauh dari itu, logis
bila memerlukan peralatan Bantu yang memadai seperti penggunaan komputer
analog maupun digital secara langsung. Semenjak itu pulalah sistem kendali modern
dikembangkan guna mengatasi kompleksitas yang dijumpai pada berbagai sistem
pengendalian yang menuntut ketelitian tinggi dan cepat dengan hasil akhir (output)
optimal. Oleh sebab itu wajar bila suatu industri besar dan modern sangat
memerlukan tenaga ahli dalam perencanaan sistem kendali dan teknisi profesional
sebagai operator dari berbagai disiplin ilmu yang saling terkait.

Materi sistem kendali yang akan disajikan disini penekanannya pada teori klasik,
yaitu sistem satu masukan-satu keluaran berumpan-balik maupun tanpa umpan-
balik. Namun demikian sistem kendali multi masukan-multi keluaran yang melibatkan
peralatan mikroprosesor/mikrokomputer pun akan disajikan pula dengan porsi yang
relative sedikit. Dengan demikian materi sistem kendali yang disajikan di sini
sebagian besar berfokus pada sistem loop tertutup (closed-loop system).

1.2 RUMUSAN MASALAH

Defenisi Sistem Kendali?
Manfaat sistem kendali?
Pengertian Respon Sistem
Klasifikasi Respon Sistem

1.3 MANFAAT DAN TUJUAN

Untuk mengetahui tentang sistem kendali.
Untuk mengetahui manfaat sistem kendali.
Untuk mengetahui pengertian dan Klasifikasi Respon Sistem
 BAB II

PEMBAHASAN

2.1 DEFINISI SISTEM KENDALI

Kata kata system kendali diterjemahkan dari kata control system. Sistem itu
sendiri adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja sama dalam
melakukan suatu sasaran tertentu. Sedangkan kata kendali dan mengendalikan
mempunyai unsur dinamikayang mempunyai pengertian tidak hanya mengatur atau
merapikan, tetapi jugamenggandung nilai nilai yang bersifat menguasai dan
mengekang secara dinamis. Dari pengertian diatas maka sistem kendali dapat
didefinisikan sebagai hubungan timbal balik antara komponen komponen yang
membentuk suatu konfigurasi system dan memberikan suatu hasil sesuai dengan
yang diharapkan. Hasil ini adalah keluaran yangdinamakan respon sistem yang
dimaksud. Jika harus ada yang dikendalikan, dalam bidang keteknikan yaitu berupa
sistem fisis yang biasa disebut dengan kendalian (plat).

Masukkan dan keluaran merupakan suatu variabel atau besaran fisis. Keluaran
merupakan hal yang dihasilkan oleh kendali. Sedangkan masukkan adalah yang
mempengaruhi kendalian (yang mengatur keluaran). Kedua dimensi masukkan dan
keluaran tidak harus sama.

System kendali umpan balik (Feedback Control System) adalah syatem kendali yang
mempunyai elemen umpan balik, berfungsi untuk mengamati keluaran yang terjadi
untuk dibandingkan dengan masukkan (yang diinginkan).

2.2 MANFAAT SISTEM KENDALI

System kendali mempunyai peranan penting sangat penting dalam kemajuan
ilmu dan teknologi. Peranan sistem kendali meliputi semua bidang aspek kehidupan,
bidangekonomi, pertanian, perternakan, medis, industri, lingkungan dan lain
sebagainya. Sebagai contoh, dalam system kendali yang membawa kemajuan pada
proses indusri pesawat terbang, peluru kendali, pesawat ruang angkasa dll. Dalam
industri sistemkendali dipergunakan dalam pengendalian peralatan peralatan
otomatis untuk kerjamesin produksi seperti motor motor.

2.3 PENGERTIAN RESPON SISTEM

Respon sistem atau tanggapan sistem adalah perubahan perilaku output terhadap
perubahan sinyal input. Respon sistem berupa kurva ini akan menjadi dasar untuk
menganalisa karakteristik system selain menggunakan model matematika.

Bentuk kurva respon sistem dapat dilihat setelah mendapatkan sinyal

input. Sinyal input yang diberikan untuk mengetahui karakteristis system disebut
sinyal test. Ada 3 tipe input sinyal test yang digunakan untuk menganalisa system
dari bentuk kurva response:

Impulse signal, sinyal kejut sesaat

Step signal, sinyal input tetap DC secara mendadak

Ramp signal, sinyal yang berubah mendadak (sin, cos).

Respon sistem atau tanggapan sistem terbagi dalam dua domain/kawasan:

Domain waktu (time response)

Domain frekuensi (frequency response)

domain respon sistem

Respon Peralihan (transient response)

Ketika input sebuah sistem berubah secara tiba-tiba, keluaran atau output
membutuhkan waktu untuk merespon perubahan itu. Bentuk respon
transient atau peralihan bisa digambarkan seperti berikut

bentuk sinyal respon transien

Bentuk sinyal respond transient ada 3:

Underdamped response, output melesat naik untuk mencapai input

kemudian turun dari nilai yang kemudian berhenti pada kisaran nilai input.
Respon ini memiliki efek osilasi

Critically damped response, output tidak melewati nilai input tapi butuh
waktu lama untuk mencapai target akhirnya.

Overdamped response, respon yang dapat mencapai nilai input dengan

cepat dan tidak melewati batas input.

Fasa peralihan ini kemudian akan berhenti pada nilai dikisaran input/target
dimana selisih nilai akhir dengan target disebut steady state error.Jika dengan input
atau gangguan yang diberikan pada fasa transient kemudian tercapai output steady
state maka dikatakan sistem ini stabil. Jika sistem tidak stabil, output akan
meningkat terus tanpa batas sampai sistem merusak diri sendiri atau terdapat
rangkaian pengaman yang memutus sistem.

Sensitifitas sistem adalah perbandingan antara persentase perubahan output

dengan persentase perubahan input. Perubahan pada input bisa normal atau ada
gangguan dimana parameter proses akan berubah seiring dengan usia,
lingkungan, kesalahan kalibrasi dsb. Pada sistem siklus tertutup tidak terlalu
sensitif terhadap hal ini karena adanya proses monitoring balik/feedback. Kondisi
sebaliknya terjadi pada sistem siklus terbuka. Pemilihan sistem siklus terbuka harus
memperhatikan spesifikasi beban dan kapasitas sistem.

2.4 KLASIFIKASI RESPON SISTEM

Berdasarkan sinyal bentuk sinyal uji yang digunakan, karakteristik respon
sistem dapat diklasifikasikan atas dua macam, yaitu:

a. Karakteristik Respon Waktu (Time Respons), adalah karakteristik respon

yang spesifikasi performansinya didasarkan pada pengamatan bentuk respon output
sistem terhadap berubahnya waktu. Secara umum spesifikasi performansi respon
waktu dapat dibagi atas dua tahapan pengamatan, yaitu;

Spesifikasi Respon Transient, adalah spesifikasi respon sistem yang

diamati mulai saat terjadinya perubahan sinyal input/gangguan/beban sampai
respon masuk dalam keadaan steady state. Tolak ukur yang digunakan
untuk mengukur kualitas respon transient ini antara lain; rise time, delay
time, peak time, settling time, dan %overshoot.

Spesifikasi Respon Steady State, adalah spesifikasi respon sistem

yang diamati mulai saat respon masuk dalam keadaan steady state sampai
waktu tak terbatas (dalam praktek waktu pengamatan dilakukan saat TS t
5TS). Tolok ukur yang digunakan untuk mengukur kualitas respon steady
state ini antara lain; %eror steady state baik untuk eror posisi, eror kecepatan
maupun eror percepatan
b. Karakteristik Respon Frekuensi (Frequency Respons)
karakter resppon frekuensi adalah karakteristik respon yang spesifikasi
performansinya didasarkan pengamatan magnitude dan sudut fase dari
penguatan/gain (output/input) sistem untuk masukan sinyal sinus (A sin t). Tolak
ukur yang digunakan untuk mengukur kualitas respon frekuensi ini antara lain;

Frequency Gain Cross Over,

Frequency Phase Cross Over,

Frequency Cut-Off (filter),

Frequency Band-Width (filter),

Gain Margin,

Phase Margin,

Slew-Rate Gain dan lain-lain.

c. Karakteristik Respon Waktu Sistem Orde I dan Sistem Orde II

Respon output sistem orde I dan orde II, untuk masukan fungsi Impulsa, step, ramp
dan kuadratik memiliki bentuk yang khas sehingga mudah diukur kualitas
responnya (menggunakan tolok ukur yang ada). Pada sistem orde tinggi
umumnya memiliki bentuk respon yang kompleks atau tidak memiliki bentuk respon
yang khas, sehingga ukuran kualitas sulit ditentukan. Meskipun demikian, untuk
sistem orde tinggi yang ada dalam praktek (sistem yang ada di industri), umumnya
memiliki respon menyerupai atau dapat didekati dengan respon orde I dan II. Untuk
sistem yang demikian dapatlah dipandang sebagai sistem orde I atau II,
sehingga ukuran kualitas sistem dapat diukur dengan tolok ukur yang ada.

d. Karakteristik Respon Impulsa (Impuls Respon)

Adalah karakteristik sistem yang didapatkan dari spesifikasi respon output terhadap
masukan impulsa.
Respon Impulsa sistem orde I
Suatu sistem orde I, dapat digambarkan sebagai berikut :

sistem orde 1

tabel penurunan nilai fungsi eksponensial

contoh soal Respon Impulsa sistem orde 1

contoh soal Respon Impulsa sistem orde 1 (2)

Respon Impulsa sistem orde II
Suatu sistem orde II, dapat digambarkan sebagai berikut:

Respon Impulsa sistem orde 2

e. Karakteristik Respon Step (Step Respon)

Adalah karakteristik sistem yang didapatkan dari spesifikasi respon output terhadap
masukan Step.

Respon Step Sistem Orde I

Suatu sistem orde I, dapat digambarkan sebagai berikut:

respon step sistem orde 1

Spesifikasi Respon Step Sistem Orde I
Spesifikasi respon step sistem orde I dapat dinyatakan dalam dua macam spesifikasi
yaitu: spesifikasi respon transient dan spesifikasi respon steady state yang di ukur
melalui posisi pada keadaan tunak (steady state. Secara umum respon step sistem
orde I dapat di gambarkan sebagai berikut:

Spesifikasi Respon Step Sistem Orde 1

Spesifikasi Respon Transient Sistem Orde I

Terdapat beberapa macam ukuran kualitas respon transient yang lazim
digunakan,a.l.:
Time Constan (t) :
Ukuran waktu yang menyatakan kecepatan respon, yang di ukur mulai t = 0 s/d
respon mencapai 63,2% (e-1100%) dari respon steady state.
Rise Time (TR) :
Ukuran waktu yang menyatakan keberadaan suatu respon, yang di ukur mulai
respon 5% s/d 95% dari respon steady state (dapat pula 10% s/d 90%).
Settling Time (TS):
Ukuran waktu yang menyatakan respon telah masuk 5% atau 2% atau 0,5% dari
respon steady state.
Delay Time (TD) :
Ukuran waktu yang menyatakan faktor keterlambatan respon output
terhadap input, di ukur mulai t = 0 s/d respon mencapai 50% dari respon steady
state.

Spesifikasi Respon Steady State Sistem Orde I

Spesifikasi respon steady state di ukur melalui %eror posisi pada keadaan tunak
Respon Step Sistem Orde II

Respon Step Sistem Orde 2

Respon Step Sistem Orde 2 (2)

Respon Step Sistem Orde II Over-Damped (x>1)

Dengan menggunakan teknik pecahan partial serta inversi transformasi Laplace, y(t)
dapat dituliskan sebagai :
Dengan demikian y(t) dapat digambarkan seperti gambar berikut:

Respon Step Sistem Orde 2 over damped

Kesimpulan

Tampak bahwa respon sistem menyerupai respon sistem orde satu, oleh
karena itu spesifikasi respon sistem yang digunakan adalah spesifikasi
respon sistem orde satu.

Sistem orde dua dengan koefisien redaman > 1, dapat didekati dengan model
orde I, dengan gain over-all K sama dengan sistem semula dan time constant
* adalah waktu yang dicapai respon pada 63,2% dari keadaan didekati
dengan respon sistem orde I, model sistem dapat direduksi menjadi
model orde I.steady state. Model pendekatan tersebut disebut sebagai Model
Reduksi.

Pengembangan dari pengertian di atas, tiap sistem orde tinggi yang

memiliki respon menyerupai atau dapat
Respon Step Sistem Orde II Critically-Damped (x=1)
Dengan menggunakan teknik pecahan partial serta inversi transformasi
Laplace, y(t) dapat dituliskan sebagai:

Respon Step Sistem Orde II Critically-Damped

Kesimpulan,
Tampak bahwa respon sistem menyerupai respon sistem orde satu, oleh karena
itu sama seperti kesimpulan sebelumnya, sistem orde dua dengan koefesien
redaman= 1, dapat didekati dengan model reduksi orde I, seperti berikut :

model reduksi orde 1

Respon Step Sistem Orde II Under-Damped (x<1)

Dengan menggunakan teknik pecahan partial serta inversi transformasi
Laplace, y(t) dapat dituliskan dan digambarkan sebagai berikut :
 Respon Step Sistem Orde 2 Under-Damped

Spesifikasi Respon Step Sistem Orde II

Seperti juga pada sistem orde I, spesifikasi respon step sistem orde II dapat
dinyatakan dalam dua macam spesifikasi yaitu: spesifikasi respon transient dan
spesifikasi respon steady state. Secara umum respon step sistem orde II dapat di
gambarkan sebagai berikut:

Spesifikasi Respon Step Sistem Orde 2

Spesifikasi Respon Transient Sistem Orde II
Terdapat beberapa macam ukuran kualitas respon transient yang lazim
digunakan,a.l.:

Time Constan (t) :

Ukuran waktu yang di ukur melalui respon fungsi selubung yaitu mulai t = 0 s/d
respon mencapai 63,2% (e1x100%) dari respon steady state. t =1/XW N
Rise Time (TR) :
Ukuran waktu yang di ukur mulai respon mulai t= 0 s/d respon memotong
sumbu steady state yang pertama.
Settling Time (TS):
Ukuran waktu yang menyatakan respon telah masuk 5% atau 2% atau 0,5% dari
respon steady state
Delay Time (TD) :
Ukuran waktu yang menyatakan faktor keterlambatan respon output
terhadap input, di ukur mulai t = 0 s/d respon mencapai 50% dari
respon steady state.
Overshoot (MP) :
Nilai relatif yang menyatakan perbandingan harga maksimum respon yang
melampaui harga steady state dibanding dengan nilai steady state.
Time Peak (TP) :
Ukuran waktu diukur mulai t = 0 s/d respon mencapai puncak yang pertama kali
(paling besar).

Spesifikasi Respon Steady State Sistem Orde II Seperti juga pada sistem orde I,
pada sistem orde II spesifikasi respon steady state di ukur melalui %eror posisi pada
keadaan tunak :

Spesifikasi Respon Steady State Sistem Orde II

3. Respon Steady State (mantap)

Saat sistem mencapai kondisi stabilnya, sinyal respon akan berhenti pada nilai
dikisaran input/target dimana selisih nilai akhir dengan target disebut steady
state error. Besaran error ini akan menjadi input buat subsistem selanjutnya.
Besarnya kondisi steady state error dinyatakan dengan koefisien error yang
ditentukan oleh type dan input sistem. Tipe sistem digunakan untuk memberikan ciri
karakteristik sistem terhadap jumlah akar persamaan karakteristik pada titik 0 pada
bidang kompleks.

1. Tipe sistem 0, jika akar persamaan karakteristik bernilai 0 tidak ada (tidak
terdapat s=0 dari akar persamaan karakteristik) dan persamaan sistemnya:

G (s) = K (s + z1)(s + z 2)...

(s + p1)(s + p2)(s + p3)

2. Tipe sistem 1, jika akar persamaan karakteristik bernilai 0 ada 1 atau ada satu
akar persamaan karakteristik s=0 dan persamaan sistemnya:

G (s) = K ( s + z1)(s + z 2)...

s(s + p1)(s + p2)(s + p3)

3. Type sistem n, jika akar persamaan karakteristik bernilai 0 ada n atau ada n akar
persamaan karakteristik s=0 dan persamaan sistemnya:

G (s) = K (s + z1)(s + z 2)...

sn (s + p1)(s + p2)(s + p3)

ket: n=type sistem (0,1,2,3,) bilangan bulat G(s)=G(s)H(s) , untuk loop tertutup.
Koefisien steady state error dapat dibagi atas:

1. Kp, Koefisien error posisi (static error) terhadap input unit step

2. Kv, Koefisien error kecepatan (velocity error) terhadap input ramp

3. Ka, Koefisien error percepatan (acceleration error) terhadap input parabolic

 respon steady state

BAB III

PENUTUP

A. KESIMPULAN
Sistem kendali dapat didefinisikan sebagai hubungan timbal balik antara
komponen komponen yang membentuk suatu konfigurasi system dan memberikan
suatu hasil sesuai dengan yang diharapkan. Hasil ini adalah keluaran yang
dinamakan respon sistem yang dimaksud. Jika harus ada yang dikendalikan, dalam
bidang keteknikan yaitu berupa sistem fisis yang biasa disebut dengan kendalian
(plat).
Berdasarkan jenis pengendalian yang digunakan sistem kendali terbagi atas Sistem
pengendalian manual dan Sistem pengendalian otomatis. Sedangkan Berdasarkan
pengaruh keluaran / respon terhadap prosesnya terbagi atas Sistem Pengaturan
Loop Terbuka (Open Loop) dan Sistem pengaturan loop tertutup (Close Loop)

B. SARAN
Setelah penulis menyelesaikan makalah ini, penulis berharap agar pembaca
dapat mengerti betul dengan apa yang di jelaskan penulis dalam makalah ini dan
kedepannya tidak akan terjadi kekeliruan lagi dalam hal ini. Semoga makalah ini
dapat bermanfaat bagi yang membacanya.

DAFTAR PUSTAKA

Download google, Dasar sistem kendali, Bab 1, hal 2, pdf, 2012

http://iwansugiyarto.blogspot.com/2011/11/loop-terbuka-loop tertutup.html

http://lecturer.poliupg.ac.id/~thahir/BAHAN%20AJAR
%20PENGATURAN/MATERI/Materi_Ajar.doc

https://bagaskawarasan.wordpress.com/2012/11/21/teknik-kendali-tanggapan-
tanggapan-sistem/

http://gembong.lecture.ub.ac.id/files/2014/10/Analisa-Respon-Sistem-Transient.pdf