BAB I.

TEORI DASAR GETARAN ( VIBRASI )

I.1 Difinisi Getaran ( Vibrasi )

Vibrasi adalah gerakan osilasi ( bolak balik ) yang berulang dari bagian suatu mesin (suatu
benda ) yang elastis dari posisi kesetimbangan statisnya ( posisi diam ) pada interval tertentu,jika
kesetimbangan tersebut terganggu 0leh adanya Gaya atau gerakan badan mesin seperti gambar
dibawah ini.

Pentingnya belajar getaran

 Salah satu tujuan belajar getaran untuk mengurangi efek effek negative getaran design mesin
yang baik.
 Hampir semua alat gerak mempunyai masalah getaran karena adanya ketidak seimbangan
mekanisme contoh.
- Mekanisme failure karena material fatique
- Getaran dapat menyebabkan keausan yang lebih cepat.
- Dalam proses manufactur getaran dapat menyebabkan hasilakhir yang buruk.
 Selain effek yang merusak, getaran dapat digunakan hak yang berguna ;
- Getaran dapat digunakan Conveyor getar, Mesin cuci,Sikat gigi electric
- Getaran juga dapat digunakan Vibrator testing of Material.
- Getaran digunakan untuk menaikan effesiensi dalam proses pemesinan Casting dan Forging

I.2 BeberapaTermonologi Getaran

Karakteristik utama dari getaran suatu benda berupa quantitas dari tiga signal pokok yaitu :
Frekwency, Amplitudo, dan Phase angel yang dapat dijelaskan beserta quantitas yang lainnya
sebagai berikut.
 Aplitude ( amplitude )
Amplitudo dapat dinyatakan displacement ( mm ),Velocity(mm/sec ),atau Acceleration (
mm/sec2 ) , yang mana kesemuanya itu merupakan Indikator keparahan vibrasi yang
menggolongkan peralatan beroperasi secara halus atau secara kasar

 Frekwency
Frekwesi Vibrasi dalam satuan Hertz atau Cycle per second atau Gelombang per detik.
Dan untuk getaran mesin yang berputar umumnya dinyatakan dinyatan dalam bentuk perkalian
putaran peralatan tersebut, misalnya dalam 1 X putaran, 2 X putaran, 0,5 X putaran dan
sebagainya dalam dalam satuan rps ( rotation per second ).
Didalam Getaran ada 2 macam Frekwensi :
1.Frekwensi linier.
2.Frekwensi angular.

 Displacement
Adalah kuatitas simpangan benda yang bergerak osilasi ( bergetar ) untuk sembarang waktu
dengan satuan jarak ( Cm, inch, dan lain sebagainya )

 Velocity
Adalah kecepatan perubahan posisi dari suatu benda dengan suatu arah yang mempunyai
satuan jarak persatuan waktu ( cm/detik).

 DOF ( Degree of Freedom) atau Derajat Kebebasan getaran : Adalah jumlah kemungkinan
Gerakan osilasi dari suatu benda kaku ( regid Body ) atau non regid body ( Elastic atau plastic )
didalam suatu ruangan.

 Phase Angel adalah Sudut Phasa

 Time Priod adalah waktu yang dibutuhkanuntuk gerakan satu osilasi dalam getaran suatu
benda.
Hubungan antara time priiod dan frekwensi linier adalah berbanding terbalikGravitation
adalah satuan percepatanyang disebabkan gaya tari bumii atau benda yang lainnya terhadap
benda yang lain yang mempunyai massa.

Pengelompokan GetaranGetaran Bebas dan Getaran Paksa

Getaran teredan dan tidak teredam

Getaran Determinitic dan Random
Getaran Bebas {Free Vibration ) Dan Getaran Paksa ( Force Vibration )

Free Vibration Adalah getaran suatu benda ( bagian mesin ) yang disebabkan oleh adanya
gangguan awal seperti : Gaya Sementara , Simpangan Awal, Kecepatan awal.Jadi yang disebut
sebagai getaran bebas yaitu benda tersebut bergetar sendiri setelah bebas dari gangguan -
gangguan tersebut diatas.Sistem yang bergetar bebas akan bergerak pada satu atau lebih
Frekwensi Naturalnya,yang sifat system dinamik yang dibentuk oleh .distribusi massa dan
kekuatannya.Semua system yang memiliki massa dan Elastisitas akan mengalami getaran bebas
atau getaran yang terjadi tampa rangsangan dari luar

Force Vibration - Adalah Getaran suatu benda ( Bagian mesin yang dipaksakan oleh suatu
gaya yang bekerja terus menerus dalam suatu kurun waktu atau getaran terjadi karena adanya
rangsangan gaya luar, jika rangsangan berosilasi maka system dipaksa untuk bergetar pada
frekwensi rangsangannya. Jika frekwensi rangsangannya sama dengan salah satu frekwensi
pribadi system, maka akan didapat keadaan Resonansi dan Osilasi besar yang bebahaya
mungkin terjadi kerusakan pada struktur besar seperti jembatan,gedung atau sayap pada
pesawat terbang,merupakan kejadian yang sangat enakutkan yang disebabkan oleh Resonansi.
Maka perhitungan frekwensi pribadi merupak hal utama.
 Getaran Teredam dan Tak Teredam.

Damper – Adalah suatu elemen mesin yang sifatnya menghilangkan sebagian tenaga yang
diberikan oada benda yang digerakan dengan cara melepaskan tenaga tersebut dalam bentuk
panas melalui gaya perlawanan seperti ; Gaya gesek antara dua persentuhan 2 benda, gaya
kekentalan cairan atau gas yang digerakan, dan gaya plastisitas ( pelumeran suatu jenis logam
atau non logam,yang pada umumnya masing – masing dinamakan :

1. Friction damping force karena gesekan

2. Viscous damping force karena kekentalan

3. Plastis damping force karena pelumeran

- Harmonic Vibration Adalah getaran suatu benda atau bagian mesin yang mana bentuk
grafiknya merupakan SINUS atau COSINUS dari perubahan waktu seperti gambar dalm
contoh.

-Natural Frekwency – Adalah Frekwensi dari Free vibration ( Getaran bebas ) dari suatu benda
yang bergetar secara alamiah ditimbulkan oleh elastisitas pemegang benda dan masasa benda
tersebut. Semakin besar Elastisitas ( kepegasan/kekakuan ) dari suatu pemegang semakin besar
pula Natural frekwensinya dengan massa benda yng sama. Tapi semakin besar massa benda
dengan Elastis yang sama semakin kecil pula natural frekwecy nya.

Natural Frekwency ada 2 macam

Natural Frekwency Angular ( sudut ) ( rad/sec )

Natural Frekwency Linier ( Hertz )

-Phase Angel Adalah Perbedaan Simpangn dalam sudut antara dua benda yang bergetar yang
digambarkan dalam gerakan keliling lingkaran ( circle ) atau perbedaan simpangan sudut antara
gaya yang berosilasi dengan gerakan osilasi ( getaran ) dari beban. Hal ini timbul kalau system
getaran ini memakai damper.

Phase angel berfungsi untuk menentukan lokasi High Spot pada poros.Penentuan lokasi ini
berkat bantuan keyphasor, dimana posisi high spot dan keyphasor akan nampak pada
oscilloscope. Perubahan kondisi balance daro rotor akan merubah posisi dan besaran high spot,
makan mudah diketahui lokasi dan besaranyang diperlukan untuk mengatasi kondisi tidak
balance tersebut. Pada putaran dibawah 1 X putaran kritisnya maka highspot menujukan posisi
tidak balancenya ,untuk itu pembalancenya harus ditempatkan 1800 dari posisi highspot. Pada
putaran diatas 1 X putaran Kritisnya. Maka highspot merupakan posisi dimana pembalance
harus diletakan
 Dari gambar diatas beberapa termonologi yang sudah diberikan diatas dapat dijelaskan dengan
beberapa notasi sebagai berikut :

k = harga kepegasan dari suatu pegas,dengan satuan ( Satuan gaya/satatuan panjang

regangan )

Contoh :

Untuk satuan SI k = 10 N/cm Maksudnya ; Untuk meregang pegas sepanjang 1 cm dibutuhkan

Gaya 10 Newton

Untuk satuan British k = 10 lb/in Maksudnya ; Untuk meregang 1 inch dibutuhkan gaya 10 lb

m = massa dari beban (Berat / Gravitasi )

dimana : berat = satuan gaya ( N )

Gravitasi = g = 9,98 m/dt2

w = Berat ( N )

x = Harga simpangan beban yang besarnya bergantung waktu t dan disebut fungsi dari
waktu.

+a = Harga simpangan maksimum positif dari x(+)

-a = Harga simpangan maksimum negative dari x(-)

Keduanya disebut Amplitudo.

t = Waktu yang dibutuhkan untuk satu getaran ( satu osilasi ) ( detik )

f = frekwensi linier ( 1/detik ) = ( Hertz )

= 1/T ( Hz ) = ( cycle/detik )

8.  = frekwensi sudut ( rotasi )( rad/detik )

= ( jumlah putaran/satuan waktu )

= 2πf

2
= 2π/T ( rad/detik ) atau T = detik/cycle


Contoh

Getaran dari suatu massa dengan geteran harmonic mempunyai waktu osilasi 15 detik.

Hitung :

Priode waktu =T

Frekwensi linier = f

Frekwensi sudut = ω

Jawab

T = 15 detik

f = 1/15 (1/detik ) = ( Hz )
ω = 2πf = 2 x 3,14/ 15 = 0,408 ( rad/det )

Getaran Deterministic dan Random

Getaran Deterministic

Sinyal disebut deterministic, selama harga dari sinyal dapat diprediksi.

Getaran Random

- Tidak memiliki sinyal yang periodik maupun harmonik

- Harga dari getaran random tidak dapat di prediksi

- Tetapi getaran random bisa di gambarkan secara statistik

BAB II GETARAN BEBAS PADA SISTEM SATU DERAJAT KEBEBASAN

Pendahuluan

Agar dapat mempelajari getaran, kita terlebih dahulu harus mengetahui arti dari derajat
kebebasan, satu derajat kebebasan yang merupakan dasar untuk mempelajari masalah getaran
secara lebih mendalam. Berbagai contoh system satu derajat dapat dilihat dalam gambar 2.1

Analisis dapat dapat dilakukan dengan bantuan Matematikaatau Fisika, yaitu lewat
Hukun Newton ( Metoda Gaya “),persamaan Energi tu metoda Lagrangian

2.2 Getaran Bebas

Getaran Bebas adalah system yang bergetar bukan karena ada gaya Eksitasi ( Gaya penggetar
.
), tetapi karena kondisi awal,yaitu karena simpangan awal x( 0 ) atau kecepatan awal x ( 0 ).
Getaran bebas secara umum adalah getaran bebas tidak teredam dan getaran bebas
teredam.Dalam kenyataannya getaran bebas tidak ada yang tidak te4redam.

2.2.1 Persamaan Gerak Hukum Newton ( Metoda Gaya )

Persamaan gerak suatu system kosevatif dapat diperoleh dari keseimbangan Gaya.
Perhatikansistem pada gambar 2.2 yang akan diatur untuk mengalami sauatu gerakan. Jumlah
gaya – gaya yang bekerja pada system getaran adalah gaya Enersia karena adanya percepatan,
gaya pegas karena adanya kekakuan pegas dan Gaya Gravitasi.

Persamaan geraknya adalah

; F  0 Keseimbangan gaya ( jumlah gaya samo dengan nol)

M  0 Keseimbangan momen ( jumlah momen sama dengan nol )

Persamaan Gerak Metoda Energi

Persaan Gerak suatu system getaran dapat diperoleh dari Keseimbangan Energi. Perhatikan
system getaran sederhana pada gambar 2.2 yang akan diatur untuk mengalami suatu gerakan.
Jumlah energi siste getaran tersebut adalah jumlah energi Kinetik dan Energi Potensial. Energi
Kenitik

EV + EP = ( energi total ) konstan

d
( EV  EP)  0 .......................................( 2.1 )
dt

Contoh;
Gambar Diagram Benda Bebas

Hukum Newton untuk system getaran dapat digunakan untuk meperoleh persamaan gerak Satu
derajat kebebasan.Model yang umumuntuk system satu derajat kebebasan ditujukan pada
gambar 2.2 Gambar tersebut menunjukan system getaran bebas tidak teredam.

Dari diagaram bebas massa m dapat diketahui gaya – gaya yang bekerja pada massa tersebut
merupakan gaya pegas kx dan gaya Inersia m 𝑥̈ .

Dari diagram benda bebas itu diperoleh persamaan kesetimbangan : ∑ 𝐹 = 0

Atau

m𝑥̈ = ∑( 𝑔𝑎𝑦𝑎) ............................... ( 2.2)

Gaya yang bekerja adalah gaya pegas kx.,oleh sebab itu persamaan 2.2 menjadi :

m𝑥̈ + kx = 0 ....... ............................ ( 2.3 )

dimana :

x = Perpindahan massa
𝑑2𝑥
𝑥̈ = = Percepatan massa
𝑑𝑡2

persamaan 2.3 diatas adalah persamaan getaran bebas yang merupakan persamaan diffrensial
orde dua.Solusi dari persamaan 2.3 adalah

x = A1 Sin 𝜔n t + A2 Cos 𝜔n t

( 2.4 )

𝑥̈ = --A1 𝜔n2 Sin 𝜔n t - A2 𝜔n2 Cos 𝜔n t

 Dimana A1 dan A2 adalah konstanta yang diperoleh dari kondisi awal x(0) dan 𝑥̇ (0) persamaan
2.2 dapat dinyatakan dalam bentuk

x = A Sin ( 𝜔n t + 𝜑 ) , dimana A = √𝐴12 + 𝐴22 adalah Amplitudo gerak dan 𝜑 = tan-1

( A2/A1 ) adalah sudut Fase

Dari persamaan ( 2.3 ) ke persamaan ( 2.2 ) diperoleh ;

- 𝑚𝜔n2 + k = 0

𝜔n = √𝑘⁄𝑚 atau 𝜔n2 = 𝑘⁄𝑚 rad/det ..................................( 2.5 )

Frekwensi getaran system dapat dinyatakan dalam satuan Hz ( hertz

𝜔𝑛 1 𝑘
fn = = 2𝜋 = √𝑚 Hz .............................................( 2.6 )
2𝜋

sedangkan priode osilasi adalah :

1
‘T = 𝑓 .............................................( 2.7 )
𝑛

Untuk menerunkan persamaan gerak untuk system pada gambar 2.2denga Metoda Energi, kita
asumsikan perpindahan massa x(t) diukur dari posisi kesetimbangan dengan mengabaikan
massa pegas,oleh karena itu Energi Kenitik ( EK ) system adalah :
1
EK = 2 m 𝑥̇ 2 .................................... ( 2.8 )

Dan Energi Potensial Pegas :

1
EP = 2 k x ................................... (2.9 )

Persamaan ( 2.5 ) dan ( 2.6 ) di dapat sebagai berikut ;

𝑑 1 1
( m 𝑥̇ 2 + 2 kx2 ) = ( m𝑥̈ + kx ) 𝑥̇ = 0
𝑑𝑡 2

Karena kecepatan 𝑥̇ (t) tidak berharga nol maka diperoleh persamaan gerak :

m𝑥̈ + kx = 0 ......................... ....( 2.10 )

𝑥̈ + 𝜔n2 = 0 ............ ......( 2.11 )

Dimana
 𝜔n = √𝑘⁄𝑚 atau 𝜔n2 = 𝑘⁄𝑚 rad/det ..........( 2.12 )

Persamaan gerakan piringan sederhana seperti terlihat galam gambar dibawah ini

Dari diagram benda bebas itu diperoleh persamaan kesetimbangan : ∑ 𝐹 = 0

Atau

J𝜃̈ = ∑( 𝑔𝑎𝑦𝑎/𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛) ...............( 3.1 )

Gaya yang bekerja adalah gay Gaya yang bekerja gaya pegas,oleh sebab itu persamaan gerak
diatas menjadi

J𝜃̈ + k𝜃 = 0 .............( 3.2 )

solusi dari persamaan diatas adalah :

𝜃 = A1 Sin 𝜔n t + A2 Cos 𝜔n t

( 3.3 )

𝜃̈ = --A1 𝜔n2 Sin 𝜔n t - A2 𝜔n2 Cos 𝜔n t

masukan persamaan (3.2) kepersamaan (3.3) didapat persamaan geraknya:

 - 𝐽𝜔n2 + k = 0 ( 3.4 )

Maka frekwensi pribadi piringan adalah

𝜔n = √𝑘⁄𝐽 atau 𝜔n2 = 𝑘⁄𝐽 rad/det, dimana J adalah momen inersia ( 3.4 )

Persamaan gerakan pendulum sederhana seperti terlihat pada gambar diubawah ini

Dari diagram benda bebas dengan memakai Hukum Newton (metoda gaya) didapat persamaan
geraknya adalah

-mg sinθ = m L 𝜃̈ atau m L 𝜃̈ + mg sinθ = 0 ( 4.1 )

Untuk oskilasi kecil sinθ = θ maka persamaan (4.1) disederhanakan menjadi

𝜃̈ + (g/L) θ = 0 persamaan gerak pendulum ( 4.2 )

Maka frekwensi pribadi pendulumnya

𝑔
𝜔n = √ ⁄𝑙 atau 𝜔n2 = 𝑔/𝐿 rad/det ( 4.3 )
 Sebuah pendulum senyawa merupaksn sebuah benda bermassa m yang diikatkan pada salah
satu ujung bendanya,dimana pusat massa serjarak d dari ikatan benda. Pendulum atau batang
tersebut bebas berotasi akibat gaya grafitasi seperti terlihat pada gambar.

Dari digram benda bebas dari persamaan keseimbangan gaya didapat persamaan geraknya
adalah :

J𝜃̈ + m g d sinθ = 0 ( 5.1 )

karena θ << maka sin θ = θ, maka persamaan (5.1) menjadi ;

J𝜃̈ + m g d θ = 0 ( 5.2 )

𝑚𝑔𝑑
Maka nilai frekwensi pribadinya 𝜔n = √ ⁄𝐽 atau 𝜔n2 = mgd/J rad/det ( 5.3 )
Sedangkan defleksi pegas 1 dan pegas 2 adalah sebagai berikut:

Dengan mesubsitusikan x1 dan x2 pada persamaan tersebut diperoleh :

𝐹 (𝑙12 𝑘1 + 𝑙2)
2
X= (𝑙1+𝑙2 )2 𝑘1 𝑘2

Karena keq = F/x maka kekakuan equevalen diperoleh :

Getaran Bebas Satu Derajat Kebebasan Teredam

Model fisis dari getaran bebas teredam ditunjukan di gambar 2.9a sedangkan diagram benda
bebasnya ditunjukan di gambar 2.9b. Sebagai peredamnya adalah peredam viscous (peredam
kental) dengan koefisien redaman sebesar C.

Disamping gaya inersia pada masa Fi =-mẍ dari gaya pegas Fp =kx, pada sistem juga bekerja
gaya peredam yang besarnya adalah proposional Fd=-cx

Getaran bebas teredam system yang berosilasi akibat diberi kondisi awal berupa simpangan
awal x(0) dan kecepatan awal 𝑥̇ (0),dimana osilasi tersebut akan mengecil amplitudonya.
Perhatikan gambar diagram benda bebas system yang mengalami getaran bebas teredam yang
ditujukan pada gambar 2.4
2.3 GETARAN BEBAS SATU DERAJAT KEBEBASAN TEREDAM

Gambar 2.4 Getaran bebas satu derajat kebebasan teredam

Model fisis
Diagram benda bebas

Dengan demikian maka keseimbangan gaya-gaya dalam arah tegak adalah:

mẍ +cẋ +kx=0 2.3.11

Digunakan notasi baru:

ξ = 2 mcωn (faktor redaman) 2.3.12a

ωn =√k/m (frekuensi pribadi) 2.3.12b

Persamaan 2.3.11 bisa diubah menjadi:

ẍ +2ξmωn 𝑥̇ +ωn 2 x=0 2.3.13

Persamaan 2.3.11 atau persamaan 2.3.13 merupakan model matematis dari sistem getaran
bebas satu derajat kebebasan yang teredam.
2.2.1 Response Umum dari Getaran Bebas Satu Derajad Kebebasan Teredam

Response umum getaran bebas satu derajad kebebasan yang teredam didapat dengan cara
menyelesaikan persamaan 2.3.13 sebagai berikut:

Anggap : x=Aest 2.3.14a

mak

ẋ =sAest dan ẍ =s 2 Aest 2.3.14b

Subsituisi persamaan 2.14 ke persamaan 2.13 adalah:

s2 +2ξωn s+ω2n =0 2.3.15

Akar-akar dari persamaan 2.3.15 adalah:

s1 2=-ξωn ±ωn √ξ2 − 1 2.3.16

Dengan demikian maka solusi umumnya adalah:

2 −1 2 −1
x=e−ξωn [A₁eωnt√ξ + A₂e−ωnt√ξ ] 2.3.17

Ada tiga kemungkinan solusi umum dari persamaan 2.3.17 yang bentuknya tergantung dari
nilai √ξ2 − 1, yaitu:

ξ2 < 1
ξ2 = 1
ξ2 > 1

Kasus I ξ2 < 1

Untuk ξ2 < 1, maka nilai (ξ2 − 1) dari akan lebih kecil dari nol sehingga

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − ξ2 2.3.18

Dengan menggunakan formula Euler :

𝑒 ±𝑖𝜃 =cos 𝜃 + 𝑖 𝑠𝑖𝑛 𝜃 2.3.19

Persamaan 2.17 bisa dapat di tulis dalam bentuk :

x=e−ξωnt [A₁e ωdt + A₂e− ωdt ] 2.3.20

i = √−1

Sehingga diperoleh persamaan homogen

x=e−ξωnt [A₁e iωdt + A₂e− iωdt ] 2.3.21

atau

x=e−ξωnt [(A₁ + A₂)cos ωd t + i(A₁ − A₂)sin ωd t] 2.3.22

Karena x(t) adalah besaran Real, maka koefisien (A1 + A2) dan i(A1 – A2) juga harus
Real.Maka A1 dan A2 merupakan pasangan konjugasi kompleks maka persamaan 2.3.22 dapat
ditulis kembali dalam bentuk;

x = e−ξωnt [ B1 cos 𝜔d t + B2 sin 𝜔d t]

atau

x = B e−ξ ωn .t sin (𝜔𝑛 √1 − ξ2 t + ∅ ):

x = B e−ξωnt cos(ωd t − ∅) 2.3.23

di mana

B = √𝐵12 + 𝐵22 dan ∅ = tan-1 (B1/B2)

Yang mana 𝜔d adalah frekwensi getaran sistem teredam.Konstanta B dan ∅ diperoleh dari
kondisi awal , perpindahan x(0)dan kecepatan 𝑥̇ (0) pada saat waktu t = 0

Persamaan 2.23 dapat disederhanakan menggunakan variable konstanta awal x0 dan 𝑥̇ 0 yaitu
sebaai berikut:

x0 = x(0) = e−ξωn(0) [ B1 cos 𝜔d (0) + B2 sin 𝜔d (0) ]

diperoleh B1= x0

dengan cara yang sama diperoleh:

𝑥̇ 0 +ωn x0 𝜉
B2 = ωd

Dengan mensubsitusikan B1 dan B2,persamaan 2.23 menjadi

𝑥̇ 0 +ωn x0 𝜉
x = e−ξ ωn t [ x0 cos 𝜔d t + sin 𝜔d t ] 2.3.24
ωd

Vo 2
B = √Xo2 + [ωd] 2.3.25

Vo/ωd
Tg ∅ = [ ] 2.3.26
Xo
 Xo = simpangan awal

Vo = kecepatan awal

Biasanya kita dapat memperoleh harga 𝝃 dari eksperimen bergasarkan pengurangan logaritmik
𝛿. Pengurangan logaritmik adalah perbandingan dua respons maksimum:
𝑥
𝛿 = ln𝑥1 2.3.27
2

𝑒𝑥𝑝(−ξ ωn t )
𝛿 = ln 2.3.28
exp(−ξ ωn t +T)

Atau

𝛿 = ln ( exp ( 𝝃 𝜔n T ))

𝛿 = ln eξ ωn T

𝛿 = 𝝃 𝜔n T
2𝜋 𝜉
𝛿= 2.3.29
√1− 𝜉 2

Untuk nilai 𝝃 yang kecil, secara umum untuk kasus yang praktis,persamaan 2.29 menjadi:

𝛿 = 2 𝝅𝝃

Untuk nilai 𝝃 yang kecil,pengukuran lebih sulit dilakukan karena dua Amplitudo yang
berurutan memiliki beda yang sangat sedikit. Oleh sebab itu untuk redaman 𝝃 yang
kecil,pengukuran ratio redaman dilakukan dengan membandingkan amplitude terbesar dengan
amplitude beberapa priode berikutnya. Misalkan untuk n priode,maka :
𝑥1
ln𝑥 = n 𝝃 𝜔n T 2.3.30
1+𝑛

= 2 𝝅𝝃 n

Maka ;
 1 𝑥1
𝝃= 2𝜋𝑛 ln 𝑥 2.3.31
1+𝑛

Kasus II : 𝝃 = 1

Kasus ini jarang terjadi pada system mekanik. Kasus ini adalah redaman kritis. Akar
persamaan karakteristiknya berupa akar kembar,yaitu:

s1,2 = -𝜔n 2.3.32

Sehingga respons system ini adalah:

x = B1 e-𝜔nt = B2 t e-𝜔n t

= e-𝜔nt ( B3 + B4 t ) 2.3.33

Dimana B3 dan B4 diperoleh dari kondisi awal x(0) dan 𝑥̇ (0)

Kasus III, 𝝃> 1

Kasus ini juga jarang terjadi pada system mekanik dan tidak ada osilasi’ Bentuk osilasi untuk
system ini adalah:
ωn√1−ξ2 .t + ωn√1−ξ2 .t
X=B1e−ξ ωn .t + B2e−ξ ωn .t − 2.3.34
Gambar Redaman Lebih dan Gambar Redaman kritis

x merupakan fungsi dari ξ dan t

 Gambar Redaman lemah

Persamaan 2.21 menunjukkan bahwa amplitudo getar x akan teredam serta sistem akan
bergetar dengan frekuensi redaman ωd dengan periode getar Td
𝑇 = 4𝜋/𝜔d

Grafik dari persamaan 2.21 ditunjukkan di gambar redaman lemah

2.2.2 Pengurangan Logaritmik

Pengurangan Logaritmik didefinisikan sebagai logaritma dari hasil bagi dua puncak yang
berturut-turut. Dari gambar 2.12, maka pengurangan logaritmanya adalah:

𝛿 = log(X1 / X2 ) = log(X2 / X3 ) = . . .

Nilai dari X1 , X2 , X3 berturut – turut adalah:

X1 = A e−ξ ωn t1 cos(𝜔𝑑 t − ∅) 2.25a

X2 = A e−ξ ωn t(t1+T) cos(𝜔𝑑 (t1 + 𝑇) − ∅) 2.25b

= A e−ξ ωn t(t1+T) cos(𝜔𝑑 t1 − ∅)

X3 = A e−ξ ωn t(t1+2T) cos(𝜔𝑑 (t1 + 2𝑇) − ∅) 2.25C

Atau

X3 = A e−ξ ωn t(t1+2T) cos(𝜔𝑑 t1 − ∅)

Dengan demikian maka pengurangan logaritmiksnya menjadi:

𝛿 = log 𝑒 ξ ωn T = ξ ωn T 2.26

Karena 𝑇 = (2𝜋/𝜔𝑑 ) dan 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − ξ2 , maka :

ξ ωn 2π 2𝑛ξ
𝛿= = 2.27a
𝜔𝑛 √1−ξ2 √1−ξ2

Untuk ξ kecil, maka √1 − ξ2 ~ 1 sehingga 𝛿 ≈1𝑛ξ 2.27b

Nilai dari pengurangan logaritmiks δ sangat bermanfaat untuk mencari nilai dari faktor
redaman ξ secara eksperimental.
2.2.3 Jenis Peredaman Getaran Lain

Selain redaman viscous, masih ada jenis redaman getaran lainnya diantaranya yang penting
untuk getaran mekanis adalah redaman coulomb dan redaman struktur.

Peredaman Coulomb

gambar getaran dengan redaman coulomb

Peredaman Coulomb adalah peredaman yang diakibatkan oleh gesekan mekanis seperti yang
terlihat di gambar getaran dengan redaman coulomb

Keseimbangan gaya-gaya dalam arah x:

𝑚 𝑥̈ + 𝑘𝑥 + 𝜇𝑁 = 0 2.28

Dan solusinya adalah:

𝜇𝑁
𝑥 = 𝐴1 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴2 𝑆𝑖𝑛 𝜔𝑛 𝑡 − 2.29
𝐴

di mana:

μ = faktor gesekan antara massa dengan bidang gesek.

𝐴1 dan 𝐴2 adalah konstanta yang besarnya tergantung dari kondisi awal getarannya.

Peredaman struktur

Gambar getaran peredam struktur

Bilamana suatu struktur digetarkan, maka struktur akan menjadi panas dan getarannya
semakin lama semakin kecil hingga suatu saat berhenti sama sekali. Ini menandakan bahwa
ada energy dari getaran yang diserap oleh struktur dan redamannya dinamakan redaman
struktur. Ciri dari redaman struktur adalah gaya redamannya (Fd) besarnya proposional
terhadap simpangan x tetapi berbeda fase sebesar π/2 terhadap simpangan x.
Fd=-1hx 2.30
Dengan h adalah koefisien peredaman struktur.

Model fisis dari getaran dengan peredaman struktur bisa ditunjukan di gambar getaran
peredam struktur a sedangkan diagram benda bebasnya ditunjukan di gambar getaran peredam
struktur b.

Model matematis dari sistem getarannya adalah:

𝑚 𝑥̈ + 1ℎ𝑥 + 𝑘𝑥 = 0 2.31a

atau :

𝑚 𝑥̈ + (1ℎ + 𝑘)𝑥 = 0
2.31b

Solusi umum dari suatu sistem getaran dengan peredaman struktur akan lebih memberikan arti
bilamana sistem getarannya adalah getaran Paksa, sehingga persamaan 2.31 kurang
memberikan arti fisis bila diselesaikan.

Contoh soal sistem getaran dengan peredam

Massa yang terlihat dalam gambar diatas mula - mula diam bila diberikan kecepatan pada
massa 4 m/det2 . Tentukan perpindahan dan kecepatan massa pada sistem getaran teredam bila
ditentukan c = 149 kg-det/m, k = 4380 N/m,damn W = 180 N.

dari diagram benda bebas persamaan gerak dari sistem geraran teredam adalah

m𝑥̈ + c𝑥̇ + kx = 0 ...................... (1)

x = e- ξωn t ( A cos 𝜔𝑑 t + B sin 𝜔𝑑 t ) ..................... (2)

dimana 𝜔𝑛 = √𝑘⁄𝑚 = √8760 ⁄18 = 22 rad/det, m = W/g = 180/10 = 18 kg ( 3 )

𝑐 149
ξ = = = 0.181 < 1 ...................... (4)
2 𝑚 𝜔𝑛 2( 18 ) (22)

𝜔d = √1 − 𝜉 2 𝜔𝑛 = 22 √1 − 0 1812 = 21,6 rad/ det (5)

masukan harga - harga ini kedalam persamaan ( 2 ) didapatkan

x = e- 0.181(22) t ( A cos 21,6 t + B sin 21,6 t )

x = e- 3,98t ( A cos 21,6 t + B sin 21,6 t )

pada t = 0 dan x = 0 didapat A = 0

𝑑𝑥
𝑥̇ = = - 3,98 e- 3,98t ( A cos 21,6 t + B sin 21,6 t ) + 21,6 e- 3,98t ( A sin 21,6 t + B cos 21,6 t)
𝑑𝑡

Pada t = 0 dan 𝑥̇ = 4 didapat B = 4⁄21,6 = 0,185 ,maka didapat :

x = 0.18598 e- 3,98t sin 21,6 t

𝑥̇ = e- 3,98t ( 4 cos 21,6 t - 0,737 sin 21,6 t )

3. SISTEM 2 DERAJAT KEBEBASAN (2DOF - MK)

PENDAHULUAN

Sistem yang membutuhkan dua buah koordinat bebas untuk menentukan kedudukannya
disebut sistem dua-derajat-kebebasan. Sistem dua-derajat-kebebasan dibagi atas
tiga sistem yaitu :

1. Dalam sistem massa pegas seperti terlihat dalam Gambar 2-1 di bawah ini, bila
gerakan massa ml dan m2 secara vertikal dibatasi maka paling sedikit dibutuhkan satu
koordinat x(t) guna menentukan kedudukan massa pada berbagai waktu. Berarti
sistem membutuhkan dua buah koordinat bersama-sama untuk menentukan
kedudukan massa; sistem ini adalah sistem dua-derajat-kebebasan.

2. Bila massa m ditumpu dengan dua buah pegas yang sama seperti terlihat dalam

Gambar 2-2 di bawah ini gerakannya dibatasi secara vertikal, maka dibutuhkan dua

buah koordinat untuk menentukan konfigurasi sistem. Salah satu konfigurasi ini

merupakan perpindahan lurus, seperti perpindahan massa x(/). Koordinat yang lain

yaitu perpin-dahan sudut, 8(t), yang mengukur rotasi massa. Ke dua koordinat ini satu sama
lain bebas; oleh karena itu sistem

ini adalah sistem dua derajat kebebasan.

3. Untuk pendulum ganda seperti terlihat dalam Gambar 2-3 di bawah ini, jelas bahwa
untuk menentukan posisi massa m1 dan m2 pada berbagai waktu dibutuhkan dua buah
koordinat dan sistem adalah dua derajat kebebasan. Tetapi x1 dan x2 atau y1 dan y2,
atau θ1 dan θ2, mungkin merupakan kelompok koordinat sistem ini.
Controh diketahui sistem dua derajat kebebasan berikut :

Diketahui massa =10 kg, konstanta pegas =30 N/m.

a. Tentukan persamaan gerak sistem den gan memanfaatkan metode Lagrange!

b. Carilah frekuensi pribadinya

c. Tentukan rasio amplitudonya

d. Analisislah persamaan geraknya

e. Apabila massa sebelah kiri bergerak 1meter dari kedudukan setimbang statis dan kemudian
dilepaskan, maka tentukan perpindahan massa u 1(t) dan u2(t)

Solusi

Persamaan umum Lagrange:

Ek adalah energi kinetik(akibat gerakan massa);

Ep adalah energi potensial

Ed adalah energi terbuang sistem(akibat kerja redaman); Kasus ini Ed = 0 Qi adalah gaya luar
yg bekerja pada sistem (eksitasi) ; Kasus ini Qi = 0Untuk kasus di atas merupakan 2 derajat
kebebasan, sehingga persamaan umum Lagrange dapat dibuat menjadi 2 bentuk, yaitu
penurunan terhadap u 1(t) dan u2(t).l pegas(akibat kerja pegas);

𝑑 𝜕[𝐸𝑘] 𝜕[𝐸𝑘] 𝜕[𝐸𝑑] 𝜕[𝐸𝑝]

- + + = ϱi (2)
𝑑𝑡 𝜕𝑢1̇ 𝜕𝑢1 𝜕𝑢1̇ 𝜕𝑢1
𝑑 𝜕[𝐸𝑘] 𝜕[𝐸𝑘] 𝜕[𝐸𝑑] 𝜕[𝐸𝑝]
- + + = ϱi (3)
𝑑𝑡 𝜕𝑢2̇ 𝜕𝑢2 𝜕𝑢2̇ 𝜕𝑢2

engan

1 1
Ek = m 𝑢1̇ 2 + m 𝑢2̇ 2 (4)
2 2
1 1 1
Ep = k 𝑢12 + 2 k (𝑢1− 𝑢2 ) 2 + 2 k 𝑢22 (5)
2

Persamaan ( 4 ) dan ( 5 ) masukan ke persamaan ( 2) dan ( 3 )diperoleh

1 ̇ 1 ̇ 1 1 1 1 1
2 2
𝑑 𝜕(2 𝑚 𝑢1 +2 𝑚 𝑢2 ) 𝜕( 𝑚 𝑢12̇ + 𝑚 𝑢22̇ ) 𝜕( k 𝑢12 + k (𝑢1− 𝑢2 ) 2 + k 𝑢22 )
2 2 2 2 2
- + =0 (6
𝑑𝑡 𝜕𝑢1̇ 𝜕𝑢1 𝜕𝑢1
)

𝑑 1 1 1
( 2𝑚𝑢1̇ ) - 0 + (2 2 𝑘𝑢1 + 𝑘2( 𝑢1 − 𝑢2 ) (1) = 0
𝑑𝑡 2 2

m 𝑢̈ 1 + 2k 𝑢1 − 𝑘𝑢2 (7)

1 ̇ 1
2 ̇
2 1 ̇ 1
2 ̇
2 1 2 1 1 2
𝑑 𝜕(2 𝑚 𝑢1 +2 𝑚 𝑢2 ) 𝜕(2 𝑚 𝑢1 +2 𝑚 𝑢2 ) 𝜕( 2 k 𝑢1 + 2 k (𝑢1− 𝑢2 ) 2 + 2 k 𝑢2 )
- + =0
𝑑𝑡 𝜕𝑢2̇ 𝜕𝑢2 𝜕𝑢2

𝑑 1 1 1
( 2𝑚𝑢2̇ ) - 0 + (2 2 𝑘𝑢2 + 𝑘2( 𝑢1 − 𝑢2 ) (−1) = 0
𝑑𝑡 2 2

m 𝑢̈ 2 + 2k 𝑢2 − 𝑘𝑢1 (8)

Andakan gerakan adaah priodik dan terdiri gerakan harmonis dari berbagai Amplitudo dan
frekwensi. Solusi dari persamaan diatas misalkan :

Simpangan 𝑢1 = A cos ( ω t + θ ) 𝑢2 = B cos ( ω t + θ )

Kecepatan 𝑢̇ 1 = - A ω sin ( ω t + θ ) 𝑢̇ 2 = - B ω sin ( ω t + θ ) (9)

 Percepatan 𝑢̈ 1 = - A 𝜔2 cos ( ω t + θ ) 𝑢̈ 2 = - B 𝜔2 cos ( ω t + θ )

masukan persamaan ( 9 ) ke dalam persamaan ( 8 ) didapat:

- m 𝜔2 A ω sin ( ω t + θ ) +2k A cos ( ω t + θ ) - k B cos ( ω t + θ ) = 0 ( 10 )

- m 𝜔2 B cos ( ω t + θ ) - k A cos ( ω t + θ ) + 2k B cos ( ω t + θ ) = 0 ( 11 )

persamaan ( 10 ) dan ( 11 ) dibagi dengan cos ( ω t + θ ) diperoleh sebagai berikut;

( 2k - m𝜔2 ) A - kB = 0 ( 12 )

- kA + ( 2k - m𝜔2 )B = 0 ( 13 )

Persamaan ( 12 ) dan ( 13 ) bisa dijadikan satu yaitu;

( 2k − m𝜔2 ) −k 𝐴
[ 2 ] {𝐵 } = 0 ( 14 )
−k ( 2k − m𝜔 )

Nilai konstanta A dan B ada jika determinan = 0

( 2k − m𝜔2 ) −k
[ ] =0 ( 15 )
−k ( 2k − m𝜔2 )

( 2k - m𝜔2 ) ( 2k - m𝜔2 ) - ( k2 ) = 0 ( 16 )

( 4k2 - 2km𝜔2 - 2km𝜔2 + m2 ω4 ) - k2 = 0

( m2 ω4 - 4 km𝜔2 + 3k2 ) = 0 ( 17 )

atau

4𝑘 2
𝑘
ω4 - 𝜔2 + 3 = 0 ( 18 )
𝑚 𝑚2

persamaan ( 18 ) dengan menggunakan rumus ABC di dapat kedua frekwensi pribadi;

4𝑘
⁄ 2 𝑘2
𝑚 ± √(4𝑘⁄𝑚) − 4 (1)( 3 2
2 𝑚
𝜔12 = ( 19 )
2(1)

4𝑘
⁄ 2 𝑘2
𝑚+ √(4𝑘⁄𝑚) − 4 (1)( 3 2 𝑘
𝜔12 = = 𝑚
= 3𝑚 ( 20 )
2(1)

𝑘
𝜔1 = √3 𝑚 ( 21 )

4𝑘
⁄ 2 𝑘2
𝑚 − √(4𝑘⁄𝑚) − 4 (1)( 3 2 𝑘
𝜔22 = 𝑚
= ( 22 )
2(1) 𝑚

𝑘
𝜔2 = √𝑚 ( 23 )
 Gambar sistem getaran dua derajat kebebasan dan Diagram benda bebas

Sistem Massa - pegas dua derajat kebebasan yang terlihat pada gambar diatas gerakan
oskilasinya di batasi kearah vertkal. Tentukan frekwensi pribadi sistem getaran dua derajat
kebebasan.

Penyelesaian dengan Metoda Gaya ;

Dari diagram benda bebas dengan menggunakan ∑ 𝐹 = ma untuk kedua massa,kita dapatkan;

m1 𝑥̈ 1 + k1 x1 + k2 ( x1 - x2 ) = 0

m2 𝑥̈ 2 -- k2 ( x1 - x 2 ) + k3 x2 = 0

Susun kembali persamaan menjadi

m1 𝑥̈ 1 + ( k1 + k2 ) x1 - k2 x2 = 0

m2 𝑥̈ 2 -- k2 x1 + ( k2 + k3 ) x2 = 0 (1)

Misalkan Gerakan priodik terdiri dari berbagai amplitudo dan frekwensi. Solusi dari
persamaan ini adalah
x1 = A sin (ωn t + θ) maka 𝑥̈ 1 = - 𝜔𝑛 2 A sin (ωn t + θ)

x2 = B sin (ωn t + θ) maka 𝑥̈ 2 = - 𝜔𝑛 2 B sin (ωn t + θ) (2)

dimana A,B dan θ adalah konstanta dan ω adalah frekwensi pribadi sistem,

Dengan mesubsitusikan persamaan ( 2 ) ke persamaan ( 2 ) diperoleh ;

m1 (- 𝜔𝑛 2 A sin (ωn t + θ) + ( k1 + k2 ) A sin (ωn t + θ) - k2 B sin (ωn t + θ) = 0

m2 (- 𝜔𝑛 2 B sin (ωn t + θ) -- k2 A sin (ωn t + θ) + ( k2 + k3 ) B sin (ωn t + θ) = 0

(3)

Persamaan ( 3 ) disusun kembali menjadi ;

{ ( k1 + k2 ) - m1 𝜔𝑛 2 } A sin (ωn t + θ) - k2 B sin (ωn t + θ) = 0

-- k2 A sin (ωn t + θ) + {( k2 + k3 ) - m2 𝜔𝑛 2 } B sin (ωn t + θ) = 0 (4)

Persamaan ( 4 ) dibagi dengan sin (ωn t + θ) maka didapat :

{ ( k1 + k2 ) - m1 𝜔𝑛 2 }A - k2 B = 0

-- k2 A + {( k2 + k3 ) A - m2 𝜔𝑛 2 } B = 0 . .......................( 5 )

Untuk menentukan Eigen Value ( kedua frekwensi pribadi ) nya nilai konstanta A dan B sama
d3ngan nol maka persamaan ( 5 ) menjadi persamaan determinan yaitu;

{ ( k1 + k2 ) − m1 𝜔𝑛 2 } − k2 0
[ ] = [ ] .......( 6 )
− k2 {( k2 + k3 ) − m2 𝜔𝑛 2 } 0

[{ ( k1 + k2 ) − m1 𝜔𝑛 2 } {( k2 + k3 ) − m2 𝜔𝑛 2 }] − [(−𝑘2)(−𝑘2)] = 0

k1 k2 + k1 k3 - k1 m2 𝜔𝑛 2 + k22 + k2 k3 - k2 m2 𝜔𝑛 2 - k2 m1 𝜔𝑛 2 - k3 m1 𝜔𝑛 2 +
m1m2 𝜔𝑛 4 - k22 = 0

k1 k2 + k1 k3 + k2 k3 - ( k1 m2 + k2 m2 + k2 m1 + k3 m1 ) 𝜔𝑛 2 + m1m2 𝜔𝑛 4 = 0
................( 7 )

Persamaan ( 7 ) dibagi dengan m1 m2 didapat ;

 𝑘1+ 𝑘2 𝑘2+ 𝑘3 𝑘1 𝑘2+𝑘2 𝑘3+𝑘1𝑘3
𝜔𝑛 4 - [ + ] 𝜔𝑛 2 + = 0 .............................( 8 )
𝑚1 𝑚2 𝑚1 𝑚2

Persamaan ( 8 ) merupakan persamaan frekwensi sistem dengan menggunakan persamaan

kuadrat atau rumus ABC didapat frekwensi pribadi pertama ωn1 dan ωn2.

Jika nilai k1 = k2 =k3 = k dan nilai m1 = m2 = m maka persamaan ( 8 ) menjadi :

4𝑘 𝑘 2
ωn4 - ωn2+ 3(𝑚) = 0 (9)
𝑚

Dari persamaan ( 9 ) dengan menggunakan persamaan ABC diperoleh;

𝑘 𝑘
ωn12 = atau ωn1 = √𝑚
𝑚

𝑘 𝑘
ωn22 = 3 𝑚 atau ωn2 = √3 𝑚

Nilai - nilai frekwensi pribadi disubtitusikan ke persamaan ( 5 ) diperoleh nilai modus getar (
eigen vekto ) dari sistem getarannya.
𝑘
Untuk nilai frekwensi pribadi pertama yaitu 𝜔𝑛1 2 = diperoleh;
𝑚

{ ( k1 + k2 ) - m1 𝜔𝑛 2 }A - k2 B = 0
𝑘
{ ( k1 + k2 ) - m }A - k2 B = 0 ( 10 )
𝑚

jika k1 = k2 = k3 = k dan m1 = m2 = m maka persamaan diatas didapat

( 2k - k ) A - k B = 0 ......................................( 11 )

-kA-kB=0

𝐴⁄ = 1 jadi :
𝐵
A = 1 dan,

B = 1 modusnya tidak sefasa artinya massa m1 bergerak kebawah dan massa

m2 bergerak kebawah ( gerakan massa se arah )

Untuk nilai frekwensi pribadi kedua ωn22 =3 𝑘/𝑚

 ( 2k - m 3𝑘⁄𝑚 ) A - k B = 0

- k A - kA = 0

A/B = -1 jadi ; ( 12 )

A = 1 dan,

B = -1

artinya modusnya sefasa artinya massa m1 bergerak kebawah dan massa m2 bergerak keatas,
massa gerakan massa satu dan massa dua berlawanan arah.

Solusi dari persamaan ( 2 ) berupa dua nilai real dan positif 𝜔2 ,yaitu 𝜔12 dan 𝜔22 , sehingga
frekwensi pribadi 𝜔1 dan 𝜔2 . Dengan cara super posisi, solusi persamaan ( 2 ) adalah :

𝑥1 𝐴 𝐴
[𝑥 ] = [ 11 ]sin ( 𝜔1 𝑡 + 𝜃1 ) + [ 12 ] sin ( 𝜔2 𝑡 + 𝜃2 ) ( 13 )
2 𝐴21 𝐴22

Penjelasan subskrip ganda pada amplitudo adalah subskrip pertama menunjukan koordinat,dan
koordinat kedua menunjukan frekwensi,sebagai contoh 𝐴12 adalah amplitudo 𝑥1 (t) pada
frekwensi ω = 𝜔2 .

Amplitudo relatif komponen harmonik diperoleh dari persamaan ( 11) dan ( 12 ).

Dengan mendifinisikan Amplitudo relatif antara antara 𝑥1 dan 𝑥2 pada tiap - tiap frekwensi
pribadi 𝜔1 dan 𝜔2 , dengan demikian persamaan ( 13 ) menjadi :
𝑥1 1 1
[𝑥 ] = [ ] 𝐴11 sin ( 𝜔1 𝑡 + 𝜃1 ) + [ ] 𝐴12 sin ( 𝜔2 𝑡 + 𝜃2 ) ( 14 )
2 1 −1
dimana 𝐴11 , 𝐴12 ,𝜃1 dan 𝜃2 dalah konstanta integrasi, yang diperoleh dari kondisi awal.

Kemudian dengan memasukan kondisi awal {𝑥(0)} = {1 0 }

1 = 𝐴11 sin 𝜃1 + 𝐴12 sin 𝜃2

0 = 𝐴11 sin 𝜃1 - 𝐴12 sin 𝜃2 ( 15 )

atau
𝑥1 1 1 𝐴11 sin 𝜃1
[𝑥 ] = [ ][ ] ( 16 )
2 1 −1 𝐴12 𝑠𝑖𝑛𝜃2

dengan menjumlahkan nilai persamaan ( 15 ) diperoleh:

1 = 2 𝐴11 sin 𝜃1
1
𝐴11 = 2 sin 𝜃1

dengan cara yang sama diperoleh :

1
𝐴12 = 2 sin 𝜃2

Kemudian dengan menggunakan kondisi awal kedua {𝑥̇ ( 0 )} = { 0 0 } diperoleh:

0 1 1 𝜔1 𝐴11 cos 𝜃1
[ ]=[ ][ ] ( 17 )
0 1 −1 𝜔2 𝐴12 cos 𝜃2

dengan menguraikan atau menjumlahkan persamaan ( 17 ) diperoleh:

0 = 𝜔1 𝐴11 cos 𝜃1 + 𝜔2 𝐴12 cos 𝜃2

0 = 𝜔1 𝐴11 cos 𝜃1 + 𝜔2 𝐴12 cos 𝜃2

0 = 2 𝜔1 𝐴11 cos 𝜃1

Karena harg 𝐴11 dan 𝜔1 tidak berharga nol, maka cos 𝜃1 = 0. Dengan cara yang sama
diperoleh cos 𝜃2 = 0 sehingga di dapat :
𝜋
𝜃1 = 𝜃2 ( n + 1 ) , n = 0,1,2......
2

dan 𝐴11 = 𝐴12 = 1⁄2

Setelah di peroleh konstanta konstanta tersebut, jadi hasil respons nya :

𝑥1 1 1
[𝑥 ] = 1⁄2 [ ] sin ( 𝜔1 𝑡 + 𝜃1 ) + 1⁄2 [ ] sin ( 𝜔2 𝑡 + 𝜃2 )
2 1 −1

𝑥1 1 𝜋 1 𝜋
[𝑥 ] = 1⁄2 [ ] sin ( √𝑘⁄𝑚 𝑡 + ) + 1⁄2 [ ] sin ( √3𝑘⁄𝑚 𝑡 + 2 )
2 1 2 −1
Gerak masing - masing massa dinyatakan dalam:

𝜋 𝜋
𝑥1 = 0.5 [sin ( √𝑘⁄𝑚 𝑡 + 2 ) + sin ( √𝑘⁄𝑚 𝑡 + 2 ) ]

𝜋 𝜋
𝑥2 = 0.5 [sin ( √3 𝑘⁄𝑚 𝑡 + 2 ) − sin ( √3𝑘⁄𝑚 𝑡 + 2 ) ]

atau
 𝜋 𝜋
𝑥1 = 0.5 [cos ( √𝑘⁄𝑚 𝑡 + 2 ) + cos ( √3𝑘⁄𝑚 𝑡 + 2 ) ]

𝜋 𝜋
𝑥2 = 0.5 [cos ( √𝑘⁄𝑚 𝑡 + 2 ) − cos ( √3𝑘⁄𝑚 𝑡 + 2 ) ]

Cara lain untuk memperoleh konstanta integrasi dalah dengan menggunakan manipulasi
matriks,yaitu dengan mengalikan kedua sisi persamaan ( 16 ) dengan invers ( U ) atau 𝑈 −1
sehingga diperoleh:

𝐴 sin 𝜃1 1 1 1 1
[ 11 ]= [ ][ ]
𝐴12 𝑠𝑖𝑛𝜃2 2 1 −1 0

atau
1 1
𝐴11 = dan 𝐴12 =
2 sin 𝜃1 2 sin 𝜃2

̇ } = {0 0}, diperoleh :
Sedangkan dari kondisi awal {𝑥̇ (0)

0 1 1 𝜔1 𝐴11 cos 𝜃1
[ ]=[ ][ ]
0 1 −1 𝜔2 𝐴12 cos 𝜃2
Lalu kedua sisi persamaan ( 16 ) dikalikan dengan invers ( U ) atau 𝑈 −1:
𝜋
𝜃1 = 𝜃2 ( n + 1 ) 2 , n = 0,1,2......

dan 𝐴11 = 𝐴12 = 1⁄2

Kita juga menggunakan MATLAB.Pertama tama kita gabungkan dahulu persamaan ( 16 ) dan
persamaan ( 17 ) menjadi matriks. Hasilnya:
 4. SISTEM BANYAK DERAJAT KEBEBASAN

Sistem banyak derajat kebebasan adalah sebuah system yang mempunyai koordinat bebas
untuk mengetahui kedudukan massa lebih dari dua buah.

Pada dasarnya, analisa system banyak derajat kebebasan adalah sama dengan system satu atau
dua derajat kebebasan. Tetapi karena banyaknya langkah yang harus dilewati untuk mencari
frekuensi pribadi melalui perhitungan matematis, maka system digolongkan menjadi banyak
derajat kebebasan.

Berikut adalah contoh macam-macam System Banyak Derajat Kebebasan:

Gambar 2. Sistem Pegas Massa 3 Derajat Kebebasan.

Gambar 3. Sistem Pendulum 3 Derajat Kebebasan.
 FREKUENSI ALAMI SEBUAH STRUKTUR (Penerapan Metode Logarithmic
Decrement)
Tujuan Percobaan

Menentukan faktor redaman dan frekuensi alami sebuah struktur.

Alat-Alat Yang Digunakan

1. Accelerator “RION” PV-34

2. Sound Level Meter “RION” NA-56

3. Model struktur pelat logam dengan massa tambahan yg posisinya dapat diubah
-ubah

4. Model struktur pelat kayu

5.personal Computer dengan software PC-SCOPE

Skema susunan alat-alat dalam percobaan ini adalah:

Mekanisme percobaan

Mekanisme percobaan dilakukan dengan menggetarkan batang logam dengan

tangan
(secara manual) sehingga data yang diperlukan muncul pada layar komputer
(lihat
 gambar). Posisi massa pemberat diubah-ubah pada jarak tertentu dari posisi
pencekam pelat logam, sedangkan percobaan pada pelat kayu tidak diberi massa
pemberat.

Dasar Teori

Sebuah struktur bergetar dengan redaman kurang dari redaman kritis akan
melakukan gerak getar yang persamaan geraknya dapat diungkapkan dengan
persamaan yang melukiskan hubungan simpangannya dengan selang waktu, yaitu:
 Bila dari persamaan-persamaan di atas dapat diukur simpangan dan waktu pada titik
P

dan titik Q, maka dekremen logaritma, faktor redaman, periode getaran teredam,
frekuensi getaran teredam dan frekuensi alami sistem bisa dihitung.

Dekremen logaritma tidak hanya dapat dihitung berdas arkan perbandingan

simpangan

saja, melainkan juga berdasarkan perbandingan kecepatan maupun percepatan.

Dengan kata lain: dekremen logaritma tetap dapat diukur, baik pada grafik
simpangan, kecepatan maupungrafik percepatan.

Faktor redaman mempunyai batas harga tertentu, yaitu:

Soal Decrement Logaritma

Diketahui SDOF seperti gambar dibawah dengan massa =2 kg, konstanta pegas =200
N/m. Massa sistem ditarik ke bawah kemudian dilepaskan. Setelah mengalami 4
kali siklus gerakan maka amplitudonya berkurang 80%.

a. Tentukan faktor redamannya

b. Berapa redaman kritisnya

c. Berapa konstanta redaman sistem tersebut

d. Frekuensi pribadi sistem

e. Frekuensi sistem saat redaman terpasang

Solusi

Data :

k= 200N/m
m = 2kg

Amplitudo awal = X1 = 100% = 1

Amplitudo setelah siklus 4 kali gerakan = X5 = 20% = 0,2
5. GETARAN PAKSA

Getaram paksa adalah sistem yang bergetar karena adanya gaya luar
yang bekerja sistem getaran tersebut. Secara umum sistem satu derajat kebebasan
yang mengalami gaya luar dimodelkan seperti ditujukan pada gambar.

Gambar 5 sistem getaran paksa

Dari diagram benda bebas didapat :

m𝑥̈ + c𝑥̇ + kx = F ( t ) (1)

dimana F ( t ) adalah gaya luar yang merupakan fungsi waktu t . Gaya F( t ) dapat
berbentuk gaya harmonik sederhana, priodik atau acak.

EKSITASI HARMONIK

Untuk gaya luar harmonik ( Exitasi ), kita misalkan :

F (t) = F sin 𝜔𝑡

dimana F adalah Amplitudo Gaya dan ω adalah frekwensi Gaya dalam Rad/det yang
juga merupakan frekwensi angular persamaan ( 1 ) menjadi

m𝑥̈ + c𝑥̇ + kx = F sin ωt (2)

solusi khusus dari persamaan ( 2 ) dalam keadaan stedi adalah

xp = X sin ( ωt - Ø )

𝑥𝑝̇ = ω X cos ( ωt - Ø ) (3)

𝑥𝑝̈ = - 𝜔2 X in ( ωt - Ø )

di mana X adalah Amplitudo getaran dalam keadaan stedi, masukan persamaan ( 3 )

kedalam persamaan ( 2) di dapat :

- m 𝜔2 X sin ( ωt - Ø ) + C ω X cos ( ωt - Ø ) + k X sin ( ωt - Ø ) = F sin ωt

atau

( k - m 𝜔2 ) X sin ( ωt − Ø ) + C ω X cos ( ωt - Ø ) = F sin ωt ................... (4)

Persamaan ( 4 ) dapat diuraikan menjadi :

[𝐶 ω cos Ø − (k − 𝑚 𝜔2 ) sin Ø] Xcos ωt + [(k − 𝑚 𝜔2 ) X cos Ø + 𝐶 ω X sin Ø − F ] sin ωt =

0 (5)

dari persamaan ( 5 ) untuk sembarang waktu t , di dapat :

𝐶 ω cos Ø − (k − 𝑚 𝜔2 ) sin Ø = 0 (6)

[(k − 𝑚 𝜔2 ) cos Ø + 𝐶 ω sin Ø] X - F = 0 (7)

dari persamaan ( 6 ) dapat diperoleh :

C ω cos Ø
sin Ø = kemudian dsubstitusi ke persamaan ( 7 ) diperoleh :
k − 𝑚 𝜔2

𝐹 k − 𝑚 𝜔2
cos Ø = 𝑘 (k − 𝑚 𝜔2 )2 +𝐶 2 𝜔2
(8)

dimana F,X, (k − 𝑚 𝜔2 ) dan 𝐶 2 𝜔2 adalah besaran positif, perhatikan persamaan (

7 ) dan ( 8 ). Dari kedua persamaan tersebut ditujukan bahwa :

𝑘
untuk ω < √𝑚 = 𝜔𝑛

sin Ø > 0

cos Ø > 0
𝜋
maka 0 < Ø < 2

𝑘
untuk ω > √𝑚 = 𝜔𝑛

sin Ø .> 0

cos Ø < 0
𝜋
maka <Ø<𝜋
2

𝜋
Karena 0 < Ø < maka sudut fase dapat dapat diperoleh dari persamaan ( 6 ) :
2
𝐶𝜔
tan Ø = 𝑘−𝑚𝜔2 (9)

Dengan menggunakan persamaan identitas :

𝑐𝑜𝑠 2 Ø + 𝑠𝑖𝑛2 = 1

Dari persamaan ( 6 ) dan persamaan ( 7 ) diperoleh

𝐹
X= ( 10 )
√(𝑘−𝑚𝜔 2 )2 +𝐶 2 𝜔2
 2ξ ω⁄
atau dengan mensubsitusikan 𝑘⁄𝑚 = 𝜔𝑛2 dan 𝜔𝐶⁄𝑘 = 𝜔𝑛 dan mendifinisikan r
𝑋 𝐼
= 𝜔⁄𝜔𝑛 , maka persamaan ( 10 ) menjadi 𝐹 = = R
⁄𝑘 √(1− 𝑟 2 )2 + (2𝜉 𝑟)2
( 11 )

dan persamaan ( 9 ) menjadi :

2𝜉𝑟
Ø = 𝑡𝑎𝑛−1 ( 12 )
1−𝑟 2

dimana R adalah factor pembesaran ( magnification factor ) :

Solusi umum untuk sistem yang ditujukan gambar .... adalah penjumlahan solusi
homogen dan solusi khusus yang mana solusi homogen diperoleh dari persamaan
2.21, dan solusi khusus diperoleh dari persamaan ( 3 ), hasilnya :

x = 𝑥ℎ + 𝑥𝑝

x = B e−ξωnt cos(ωd t − ∅) + X sin ( ωt - Ø ) (

13 )

atau
𝑥̇ 0 +ωn x0 𝜉
x = e−ξ ωn t [ x0 cos 𝜔d t + sin 𝜔d t ]+Xsin(ωt- Ø ) ( 14 )
ωd

dimana solusi homogen :

𝑥̇ 0 + ωn x0 𝜉
𝑥ℎ = e−ξ ωn t [ x0 cos 𝜔d t + sin 𝜔d t ]
ωd
dan solusi khusus :

𝑥𝑝 = X sin ( ωt - Ø )

METODE IMPEDADSI

Metoda impedansi mekanik adalah suatu analisis harmonik.Metoda tersebut

menunjukan bahwa fungsi sinusoidal suatu persamaan gerak yang dapat dianggap
suatu vektor yang berputar. Pertama-tama kita akan menyajikan gaya pada sistem
sebagai vektor dan kita akan menurunkan ipedansi mekanik sistem berikut komponen
- komponennya.

Persamaan gerak sistem getaran paksa satu derajat kebebasan seperti terlihat pada
gambar 5 dan respons sistem dalam keadaan stedi adalah :
m𝑥̈ + c𝑥̇ + kx = F sin ωt

x = X sin ( ωt - Ø ) ( 15 )

Dalam bentuk Vektor untuk gerak harmonik dari persamaan ( 15 ) dapat ditulis dalam
bentuk:

m𝑥̈ + c𝑥̇ + kx = 𝐹̅ 𝑒 𝑗𝜔𝑡

x = 𝑋̅ 𝑒 𝑗(𝜔𝑡− Ø ) ( 16 )

dimana Vektor gaya adalah F = 𝐹̅ 𝑒𝑗𝜔𝑡 dan Vektor perpindahan adalah x = 𝑋 ̅

𝑒 𝑗(𝜔𝑡− Ø ) , dimana 𝐹̅ dan 𝑋̅ adalah Magnitude dari F dan X. Sedangkan kecepatan
dan percepatan massa m adalah jcωX dan - 𝜔2 𝑋.

Gaya pegas berlawanan dengan perpindahan massa, maka gaya pegas adalah - kx.
Dengan cara yang sama didapat gaya redaman dan gaya inersia masing - masing
adalah -jωcX dan 𝜔 2 𝑚𝑋. Masing - masing gaya tersebut dapat dilihat pada gambar
5.2a . Dengan menggunakan vektor - vektor tersebut maka persamaan ( 16 ) dapat
dituliss sebagai berikut :

( -m𝜔2 + jcω + k ) 𝑋̅ = 𝐹̅ ( 17 )

Persamaan ( 17 ) dapat digambarkan dalam bentuk poligon gaya seperti ditujukan

pada gambar 5.2b.Maka gambar poligon gaya diperoleh:
𝐹̅
𝑋̅ = 𝑘−𝑚𝜔 2 +𝑗𝑐𝜔
= 𝑋 𝑒 −𝑗∅ ( 18 )

dimana

𝐹
X = |𝑋̅| =
√( 𝑘 −𝑚𝜔2) 2 + ( 𝑐 𝜔 )2

𝐹⁄
𝑘 𝑐
X = dimana 𝜔𝑛 = √𝑘⁄𝑚 dan = 2𝜉𝜔𝑛 maka
2 𝑚
√( 1− 𝑚𝜔 )2 + (𝑐𝜔/𝑘 )2
𝑘
persamaannya menjadi:
𝐹⁄
𝑘
X= 2 2
( 19 )
√[1−( 𝜔 )2 ] + [2𝜉 𝜔 ]
𝜔𝑛 𝜔𝑛

𝜔
dengan r = , persamaan ( 19 ) dapat ditulis dalam bentuk :
𝜔𝑛

𝑋 𝐼
𝐹⁄ = =R ( 20 )
𝑘 √(1− 𝑟 2 )2 + (2𝜉𝑟)2
 𝜔𝑐
dimana Ø = < 𝑋̅ = - tan-1
𝑘− 𝜔2 𝑚

2𝜉𝑟2
atau Ø = tan-1 = 1− 𝑟2 ( 21 )

dimana R adalah faktor pembesaran ( magnification factor )

Gambar 5. Kurva fungsi respons Frekwensi ( FRF ) Faktor pembesaran dengan ratio
frekwensi ( persamaan 20) dan fase engle ( derajat ) dgn ratio frekwensi

MASSA TAK IMBANG

Suatu turbin motor listrik merupakan mesin dengan komponen berputar.Ketidak

seimbangan pada mesin yang berputar terjadi jika pusat massanya tidak terletak pada
sumbu putar.Perhatikan Pada gambar 5. .ditujukan suatu model mesin berputar
dengan massa total M dengan ketidak seimbangan massa eksentrik m dengan
eksentrisitas e yang berputar dengan kecepatan sudut ω. disini sistem pegas massa
yang dibatasi untuk hanya bergerak dalam arah vertikal .
 Gambar 5. Model ketidak seimbangan pada mesin berputar

Dengan mengambil x sebagai simpangan massa yang tak berputar ( M - m )dari posisi
setimbang statik,maka simpangan m adalah

x + e sin ωt .Jadi persamaan gerak sistemnya menjadi:

𝑑2
(M - m) 𝑥̈ + m 𝑑𝑡 2 (x + e sin ωt) + kx + c𝑥̇ = 0 ( 22 )

Dengan menyusun kembalin persamaan ( 22 ) menjadi:

M𝑥̈ + c𝑥̇ + kx = me𝜔2 sin ωt ( 23 )

Jelas bahwa persamaan diatas adalah identik Feq = me𝜔2 ,dari persamaan ( 18 )
respons harmonik
2
|𝑋̅| = √( 𝑚𝑒𝜔 ( 24 )
𝑘−𝑀𝜔 2 )2 +(𝑐𝜔)2

𝑐𝜔
tan Ø = 𝑘−𝑀𝜔2 ( 25 )

Persamaan - persamaan ini selanjutnya dapat diubah menjadi bentuk non

dimensionak:
𝜔 2
𝑀 𝑋 ( )
𝜔𝑛
= 2
( 26 )
𝑚 𝑒 𝜔 2
√[1−( 𝜔 )2 ] + [2𝜉 ]
𝜔𝑛 𝜔𝑛

𝜔
2𝜉( )
𝜔𝑛
tanØ = 𝜔 2
( 27 )
1− ( )
𝜔𝑛

𝜔
dengan r = maka persamaan ( 26 ) dapat ditulis dlam bentuk berikut:
𝜔𝑛
𝑀 𝑋 𝑟2
= 𝑟2 𝑅 = ( 28 )
𝑚 𝑒 √(1− 𝑟 2 )2 + (2𝜉𝑟)2

Kurva persamaan ( 28 ) di gambarkan pada gambar 2.28. .Untuk kecepatan rendah

r << 1, gaya 𝑚𝑒𝜔2 adalah kecildan Amplitudo getaran mendekati nol, pada saat
resonansi r = 1 maka faktor pembesaran adalah R = 1⁄(2𝜉) dan Amplitudo getaran X
= me / (2𝜉𝑀).maka amplitudo getaran pada saat resonansi hanya adanya redaman
dalam sistem.Massa ( M - m)adalah 900 berbeda fase terhadap massa tak seimbang m,
artinya ketika massa ( M - m ) bergerak keatas dan berada pada posisi kesetimbangan
statiknya,maka massa m tepat berada diatas pusat rotasinya.

Untuk kasus kecepatan tinggi r >> 1, massa ( M - m ) mempunyai Amplitudo X = me

/ (𝑀). Dengan kata lain,Amplitudo berharga konstan secara independent dan bukan
tergantung frekwensi eksitasi atau redaman pada sistem. Dan beda fasenya sebesar
1800, yaitu jika massa ( M - m ) berada pada puncak posisi, maka massa m tepat berada
dibawah pusat rotasi.

Secara grafik seperti dalam Gambar 6. Solusi lengkap diberikan oleh :

𝑚 𝑒 𝜔2
x(t) = X1 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 sin(√1 − 𝜉 2 𝜔𝑛 𝑡 + Ø1 ) + sin (𝜔𝑡 − Ø )
√(𝑘−𝑀𝜔2 )2 + (𝑐𝜔)2

Gambar.6 gambar grafiknya

KOORDINAT UMUM DAN KOORDINAT KOPEL

Bentuk umum persamaan gerak sistem dua derajat kebebasan tidak teredam adalah

𝑚11 𝑥̈ 1 + 𝑚12 𝑥̈ 2 + 𝑘11 𝑥1 + 𝑘12 𝑥2 = 0

𝑚21 𝑥̈ 1 + 𝑚22 𝑥̈ 2 + 𝑘21 𝑥1 + 𝑘22 𝑥2 = 0

Persamaan - persamaan ini dapat ditulis dalam bentuk matriks sebagai berikut;

𝑚11 𝑚12 𝑥̈ 1 𝑘11 𝑘12 𝑥1 0

[𝑚 ] {
𝑚22 𝑥̈ 2 } + [ ] {𝑥 } = { } (1)
21 𝑘21 𝑘22 2 0
Dari persamaan ( 1 ) ditujukan bahwa sistem tersebut digambarkan oleh koordinat 𝑥1
dan 𝑥2 . Sedangkan komponen kopel di dalam persamaan adalah 𝑚12, 𝑚21, 𝑘12 dan
𝑘21 . Nilai elemen dari elemen matriks M dan K tergantung pada koordinat yang
dipilih. Sistem getaran dapat digambarkan lebih dari satu set koordinat ruang dimana
tiap set dapat disebut sebagai koordinat umum( koordinat utama ) atau kedua
persamaan itu dibuat tidak terkopel dan tiap persamaan dapat dipecahkan
tampatergantung dengan persamaan lain. Koordinat semacam ini disebut koordinat
utama .Pemilihan koordinat menentukan jenis kopel ( penggandengan ),dan kopel
yang ada dapat dinamik maupun statik.

Contoh ;

Pada Gambar.7 menunjukan batang tegar yang pusat massanya tidak berhimpit
dengan pusat geometriknya,artinya 𝑙1 ≠ 𝑙2 , dan ditunjang oleh dua pegas 𝑘1 dan 𝑘2 .
Sistem ini menggambarkan sistemgetaran dua derajat kebebasan karena dua koordinat
dibutuhkan untuk menyatakan geraknya,Pemilihan koordinat akan menentukan jenis
kopel ( penggandengan ) yang dapat segera ditentukan dari matriks massa dan matriks
kekakuan. Massa terkopel Dinamik bila matriks massa adalah Nondiagonal,
sedangkan kekakuan terkopel statik ada bila matriks kekakuan adalah
nondiagonal.Kedua bentuk kopel ( penggandengan ) itu juga mungkin ada ber
sama-sama.

Gambar.7

Penggandengan Statik.

Dengan memilih koordinat x dan θ , yang ditujukan pada gambar 7.1 dengan x adalah
simpangan linier di pusat massa, maka sistem mempunyai penggandengan Statik
seperti ditujukan oleh persamaan matriks berikut:
 Gambar 7.1 diagram benda bebas

𝑚 0 𝑥̈ (𝑘1 + 𝑘2 ) (𝑘2 𝑙2 − 𝑘1 𝑙1 ) 𝑥 0
[ ] { ̈} + [ 2 2 ]{ }={ } (2)
0 𝐽 𝜃 (𝑘2 𝑙2 − 𝑘1 𝑙1 ) (𝑘1 𝑙1 + 𝑘2 𝑙2 ) 𝜃 0

Bila 𝑘2 𝑙2 = 𝑘1 𝑙1, pengandengan akan hilang,dan diperoleh getaran dengan x dan θ

yang tidak gandeng ( terkopel )

Penggandengan Dinamik

Pada batang terdapat suatu titik C yang bila dipengaruhi gaya luar akan menghasilkan
translasi murni, yaitu 𝑘1 𝑙3 = 𝑘2 𝑙4 . lihat gambar.7.2

Gambar 7.2 gangguan dititik C dan digram benda bebas

Dapat ditujukan bahwa persamaan gerak dalam 𝑥𝑐 dan θ adalah

𝑚 𝑚𝑒 𝑥̈ 𝑐 (𝑘1 + 𝑘2 ) 0 𝑥 0
[𝑚𝑒 ] {
𝐽𝑐 𝜃̈ } + [ 2 2 ] { }={ } (3)
0 (𝑘1 𝑙3 + 𝑘2 𝑙4 ) 𝜃 0

yang menujukan bahwa kordinat koordinat yang dipilih mengeliminasi

penggandengan statik dan menghasilkan pengganengan dinamik

KOORDINAT UTAMA

Telah kita ketahui dari sub bab sebelumnya bahwa elemen matrik K dan M
tergantung koordinat yang kita pilih,yang merupakan koordinat utama, sehingga tidak
ada komponen kopel dalam persamaan gerak sistem, dimana pada kondisi ini matrik
K dan matrik M menjadi diagonal sehingga setiap persamaan tidak terkopel tersebut
dapat diselesaikan secara terpisah ( Independen ). Dengan kata lain ,ketika suatu
sistem dibentuk dalam koordinat utama, maka persamaan gerak menjadi tidak
terkopel, dan Mode getarnya secara matematis menjadi terpisah. Dengan demikian
tiap - tiap persamaan tak terkopel dapat diselesaikan secara terpisah, seperti satu
derajat kebebasan.
Di Asumsikan sebuah sistem dua derajat kebebasan yang tidak terkopel dengan
koordinat utama { 𝑝 }. Persamaan yang tidak terkait persamaan ( 3 ) adalah :
𝑚 0 𝑝̈ 𝑘 0 𝑝1 0
[ 11 ] [ 1 ] + [ 11 ][ ]=[ ] (4)
0 𝑚22 𝑝̈ 2 0 𝑘22 𝑝2 0
Dengan menguraikan persamaan ( 4 ) didapat;
𝑝1 = 𝐴11 sin (𝜔1 𝑡 + 𝜑1 )
𝑝2 = 𝐴12 sin (𝜔2 𝑡 + 𝜑2 ) (5)

𝑘11⁄ 𝑘22⁄
dimana 𝜔1 = √ 𝑚11 dan 𝜔2 = √ 𝑚22

dan 𝐴11 , 𝐴12 , 𝜑1 , 𝜑2 merupakan konstanta.

Sekarang kita pilih koordinat umum { 𝑞 } untuk sistem yang sama sehingga
persamaan geraknya menjadi terkopel. Dari persamaan ( 14 ) persamaan gerak dengan
koordinat { 𝑞 } adalah;
𝑞1 𝑢11 𝑢12
[𝑞 ] = [𝑢 ] 𝐴11 sin (𝜔1 𝑡 + 𝜑1 ) + [𝑢 ] 𝐴21 sin (𝜔2 𝑡 + 𝜑2 ) (6)
2 21 22

dimana {𝑢11 𝑢21 } dan {𝑢12 𝑢22 } adalah vektor modus getar untuk masing masing
frekwensi 𝜔1 dan 𝜔2 dengan mensubsitusikan persamaan ( 5 ) kepersamaan ( 6 )
diperoleh ;
𝑞1 𝑢11 𝑢12 𝑝1
[𝑞 ] = [𝑢 𝑢22 ] [𝑝2 ] (7)
2 21

atau
{𝑞} = [𝑢] {𝑝} dan {𝑝} = [𝑢]−1 {𝑞} (8)

Contoh:
Tentukan koordinat utama untuk sistem pada gambar berikut jika diketahui 𝑚1 =
𝑚2 = 𝑚 dan 𝑘1 = 𝑘3 = 𝑘, 𝑘2 = 2k,
didapat persamaan gerak sistem getarannya;
m𝑋̈1 + 3k𝑋1 - 2k𝑋2 = 0
m𝑋̈2 - 2k𝑋1 + 3k𝑋2 = 0 (a)
atau
( 3k - m𝜔2 ) 𝑋 1 - 2k𝑋2 =0
-2k𝑋1 + (3𝑘 − 𝑚 𝜔2 )𝑋2 = 0 (b)
Dalam bentuk Matriks ;
[[𝐾] − 𝜔2 [𝑀]]{𝑋} = {0} (c)
dimana
−2𝑘 [𝑀] 𝑚 0 𝑋
[𝐾] = [ 3𝑘 ]; =[ ] ; {𝑋} = { 1 }
−2𝑘 3𝑘 0 𝑚 𝑋2
Dari persamaan diatas di dapat persamaan frekwensi adalah;
2
∆( 𝜔 ) = [3𝑘 − 𝑚𝜔 −2𝑘 ] = 0
−2𝑘 3𝑘 − 𝑚𝜔2
diperoleh;2
6𝑘 5𝑘 2
𝜔4 - 𝜔2 + =0
𝑚 𝑚2
Dengan menggunakan rumus ABC , diperoleh

𝑘
𝜔12 = → 𝜔1 = √𝑘⁄𝑚
𝑚

5𝑘
𝜔22 = → 𝜔2 = √5𝑘⁄𝑚
𝑚

KOORDINAT UMUM DAN KOORDINAT KOPEL

Bentuk umum persamaan gerak sistem dua derajat kebebasan tidak teredam adalah
𝑚11 𝑥̈ 1 + 𝑚12 𝑥̈ 2 + 𝑘11 𝑥1 + 𝑘12 𝑥2 = 0

𝑚21 𝑥̈ 1 + 𝑚22 𝑥̈ 2 + 𝑘21 𝑥1 + 𝑘22 𝑥2 = 0

Persamaan - persamaan ini dapat ditulis dalam bentuk matriks sebagai berikut;

𝑚11 𝑚12 𝑥̈ 1 𝑘11 𝑘12 𝑥1 0

[𝑚 ] {
𝑚22 𝑥̈ 2 } + [ ]{ } = { } (1)
21 𝑘21 𝑘22 𝑥2 0
Dari persamaan ( 1 ) ditujukan bahwa sistem tersebut digambarkan oleh koordinat 𝑥1
dan 𝑥2 . Sedangkan komponen kopel di dalam persamaan adalah 𝑚12, 𝑚21, 𝑘12 dan
𝑘21 . Nilai elemen dari elemen matriks M dan K tergantung pada koordinat yang
dipilih. Sistem getaran dapat digambarkan lebih dari satu set koordinat ruang dimana
tiap set dapat disebut sebagai koordinat umum( koordinat utama ) atau kedua
persamaan itu dibuat tidak terkopel dan tiap persamaan dapat dipecahkan
tampatergantung dengan persamaan lain. Koordinat semacam ini disebut koordinat
utama .Pemilihan koordinat menentukan jenis kopel ( penggandengan ),dan kopel
yang ada dapat dinamik maupun statik.

Contoh ;

Pada Gambar.7 menunjukan batang tegar yang pusat massanya tidak berhimpit
dengan pusat geometriknya,artinya 𝑙1 ≠ 𝑙2 , dan ditunjang oleh dua pegas 𝑘1 dan 𝑘2 .
Sistem ini menggambarkan sistemgetaran dua derajat kebebasan karena dua koordinat
dibutuhkan untuk menyatakan geraknya,Pemilihan koordinat akan menentukan jenis
kopel ( penggandengan ) yang dapat segera ditentukan dari matriks massa dan matriks
kekakuan. Massa terkopel Dinamik bila matriks massa adalah Nondiagonal,
sedangkan kekakuan terkopel statik ada bila matriks kekakuan adalah
nondiagonal.Kedua bentuk kopel ( penggandengan ) itu juga mungkin ada ber
sama-sama.

Gambar.7

Penggandengan Statik.
 Dengan memilih koordinat x dan θ , yang ditujukan pada gambar 7.1 dengan x adalah
simpangan linier di pusat massa, maka sistem mempunyai penggandengan Statik
seperti ditujukan oleh persamaan matriks berikut:

Gambar 7.1 diagram benda bebas

𝑚 0 𝑥̈ (𝑘1 + 𝑘2 ) (𝑘2 𝑙2 − 𝑘1 𝑙1 ) 𝑥 0
[ ] { ̈} + [ 2 2 ]{ }={ } (2)
0 𝐽 𝜃 (𝑘2 𝑙2 − 𝑘1 𝑙1 ) (𝑘1 𝑙1 + 𝑘2 𝑙2 ) 𝜃 0

Bila 𝑘2 𝑙2 = 𝑘1 𝑙1, pengandengan akan hilang,dan diperoleh getaran dengan x dan θ

yang tidak gandeng ( terkopel )

Penggandengan Dinamik

Pada batang terdapat suatu titik C yang bila dipengaruhi gaya luar akan menghasilkan
translasi murni, yaitu 𝑘1 𝑙3 = 𝑘2 𝑙4 . lihat gambar.7.2

Gambar 7.2 gangguan dititik C dan digram benda bebas

Dapat ditujukan bahwa persamaan gerak dalam 𝑥𝑐 dan θ adalah

𝑚 𝑚𝑒 𝑥̈ 𝑐 (𝑘1 + 𝑘2 ) 0 𝑥 0
[𝑚𝑒 ] {
𝐽𝑐 𝜃̈ } + [ 2 2 ] { }={ } (3)
0 (𝑘1 𝑙3 + 𝑘2 𝑙4 ) 𝜃 0

yang menujukan bahwa kordinat koordinat yang dipilih mengeliminasi

penggandengan statik dan menghasilkan pengganengan dinamik

KOORDINAT UTAMA
 Telah kita ketahui dari sub bab sebelumnya bahwa elemen matrik K dan M
tergantung koordinat yang kita pilih,yang merupakan koordinat utama, sehingga tidak
ada komponen kopel dalam persamaan gerak sistem, dimana pada kondisi ini matrik
K dan matrik M menjadi diagonal sehingga setiap persamaan tidak terkopel tersebut
dapat diselesaikan secara terpisah ( Independen ). Dengan kata lain ,ketika suatu
sistem dibentuk dalam koordinat utama, maka persamaan gerak menjadi tidak
terkopel, dan Mode getarnya secara matematis menjadi terpisah. Dengan demikian
tiap - tiap persamaan tak terkopel dapat diselesaikan secara terpisah, seperti satu
derajat kebebasan.
Di Asumsikan sebuah sistem dua derajat kebebasan yang tidak terkopel dengan
koordinat utama {𝑝 }. Persamaan yang tidak terkait persamaan ( 3 ) adalah :
𝑚 0 𝑝̈ 𝑘 0 𝑝1 0
[ 11 ] [ 1 ] + [ 11 ] [𝑝 ] = [ ] (4)
0 𝑚22 𝑝̈ 2 0 𝑘22 2 0
Dengan menguraikan persamaan ( 4 ) didapat;
𝑝1 = 𝐴11 sin (𝜔1 𝑡 + 𝜑1 )
𝑝2 = 𝐴12 sin (𝜔2 𝑡 + 𝜑2 ) (5)

𝑘11⁄ 𝑘22⁄
dimana 𝜔1 = √ 𝑚11 dan 𝜔2 = √ 𝑚22

dan 𝐴11 , 𝐴12 , 𝜑1 , 𝜑2 merupakan konstanta.

Sekarang kita pilih koordinat umum {𝑞 } untuk sistem yang sama sehingga
persamaan geraknya menjadi terkopel. Dari persamaan ( 14 ) persamaan gerak dengan
koordinat {𝑞 } adalah;
𝑞1 ∅ ∅
[𝑞 ] = [ 11 ] 𝐴11 sin (𝜔1 𝑡 + 𝜑1 ) + [ 12 ] 𝐴21 sin (𝜔2 𝑡 + 𝜑2 ) (6)
2 ∅21 ∅22
dimana {𝑢11 𝑢21 } dan {𝑢12 𝑢22 } adalah vektor modus getar untuk masing masing
frekwensi 𝜔1 dan 𝜔2 dengan mensubsitusikan persamaan ( 5 ) kepersamaan ( 6 )
diperoleh ;
𝑞1 ∅ ∅12 𝑝1
[𝑞 ] = [ 11 ][ ] (7)
2 ∅21 ∅22 𝑝2
atau
{𝑞} = [∅] {𝑝} dan {𝑝} = [∅]−1 {𝑞} (8)

Contoh 1.:
Tentukan koordinat utama untuk sistem pada gambar berikut jika diketahui 𝑚1 =
𝑚2 = 𝑚 dan 𝑘1 = 𝑘3 = 𝑘, 𝑘2 = 2k,

didapat persamaan gerak sistem getarannya;

m𝑋̈1 + 3k𝑋1 - 2k𝑋2 = 0
m𝑋̈2 - 2k𝑋1 + 3k𝑋2 = 0 (a)
atau
( 3k - m𝜔2 ) 𝑋 1 - 2k𝑋2 =0
-2k𝑋1 + (3𝑘 − 𝑚 𝜔2 )𝑋2 = 0 (b)
Dalam bentuk Matriks ;
[[𝐾] − 𝜔2 [𝑀]]{𝑋} = {0} (c)
dimana
−2𝑘 [𝑀] 𝑚 0 𝑋
[𝐾] = [ 3𝑘 ]; =[ ] ; {𝑋} = { 1 }
−2𝑘 3𝑘 0 𝑚 𝑋2
Dari persamaan diatas di dapat persamaan frekwensi adalah;
2
∆( 𝜔 ) = [3𝑘 − 𝑚𝜔 −2𝑘 ] = 0
−2𝑘 3𝑘 − 𝑚𝜔2
diperoleh;2
6𝑘 5𝑘 2
𝜔4 - 𝜔2 + =0
𝑚 𝑚2
Dengan menggunakan rumus ABC , diperoleh

𝑘
𝜔12 = → 𝜔1 = √𝑘⁄𝑚
𝑚
 5𝑘
𝜔22 = → 𝜔2 = √5𝑘⁄𝑚
𝑚

kemudian kedua nilai frekwensi pribadi tersebut disubsitusikan ke persamaan ( b )

𝑋1
untuk memperoleh Modus getar atau perbandingan
𝑋2

𝑋 2𝑘
( 1) == =1
𝑋2 𝜔=𝜔 3𝑘−𝑚𝜔2
1

dan

𝑋 2𝑘
( 1) = = −1
𝑋2 𝜔=𝜔 3𝑘−𝑚𝜔2
2

maka matriks mode getarnya adalah ;

[∅] = [1 1 ]
1 −1
Jika Vektor perpindahan koordinat utama adalah :
𝑝
{𝑝} = [𝑝1 ]
2

maka
{𝑥} = [∅]{𝑝} atau {𝑝} = [∅]−1 {𝑥}
dimana

[∅]−1 = [1 1 ]
1
2 1 −1

atau
𝑥1 1 1 𝑝1 𝑝1 1 1 1 𝑥1
[𝑥 ] = [ ] [𝑝 ] dan [𝑝 ] = [ ][ ]
2 1 −1 2 2 2 1 −1 𝑥2
1 1
Transformasi diatas menujukan 𝑝1 = (𝑥1 + 𝑥2 ) dan 𝑝2 = (𝑥1 − 𝑥2 ) ,
2 2
persamaan gerak dengan koordinat {𝑝} tidak terkopel,persamaan gerak sistem
dengan koordinat {𝑥} adalah :

𝑚𝑥̈ 1 + 2𝑘𝑥1 - 𝑘𝑥2 = 0

𝑚𝑥̈ 2 − 𝑘𝑥1 + 2𝑘𝑥2 = 0
Dengan menjumlahkan dan mengurangkan kedua persamaan tersebut diperoleh ;

𝑚(𝑥̈ 1 + 𝑥̈ 2 ) + 𝑘(𝑥1 + 𝑥2 ) = 0
𝑚(𝑥̈ 1 − 𝑥̈ 2 ) + 3𝑘(𝑥1 − 𝑥2 ) = 0
 persamaan gerak sistem tidak terkopel diperoleh dengan memilih koordinat vektor
{𝑝} dimana :

𝑝1 = 𝑥1 + 𝑥2 dan 𝑝2 = 𝑥1 + 𝑥2
Contoh 2.
Pada gambar berikut ditujukan suatu sistem dua derajat kebebasan. jika 𝑚1 = 𝑚2 =
4,dan 𝑘1 = 100 ; 𝑘2 = 60; 𝑘3 = 80, tentukanlah :
a. Frekwensi Naturak sistem
b. Mode Getar
c. Koordinat utama

Persamaan Gerak sistem adalah :

[[𝐾] − 𝜔2 [𝑀]]{𝑋} = {0}
dimana
𝑋
[𝐾] = [ 160 −60
]; [𝑀] = [4 0] ; {𝑋} = { 1 }
−60 140 0 4 𝑋2
persamaan frekwensi

2
∆(𝜔) = [160 − 4𝜔 −60 ] = 0
−60 140 − 4𝜔2
dengan memecahkan persamaan frekwensi diperoleh;
𝜔1 = 4.7216 rad/s
𝜔2 = 7.26 rad/s
kemudian dengan cara yang sama diperoleh Mode getar;

[∅] = [ 1 1
]
1.1805 −0.8471
jika perpindahan koordinat utama adalah ;
𝑝
{𝑝} = [𝑝1 ]
2

maka
{𝑥} = [∅]{𝑝} atau {𝑝} = [∅]−1 {𝑥}
dimana

[∅]−1 = [0.4178 0.4932

]
0.5822 −0.4932

PRINSIP ORTOGONALITAS DAN KOORDINAT TAK TERKOPEL.

Untuk sistem getaran tak teredam selalu bisa dibuat keadaan koordinat yang tak
terkopel. Tampa komponen kopel,matrik M menjadi matrik diagonal [𝑀𝑑 ] dengan
komponen diagonal 𝑚𝑖𝑖 , serupa dengan hal tersebut matrik K direduksi menjadi
matrik diagonal [𝐾𝑑 ].
Perhatikan sistem getaran bebas yang tak teredam seperti yang ditujukan
dipersamaan ( 1 ) yaitu;
[𝑚] {𝑥̈ } + [𝑘] {𝑥} = {0} (1)
Anggap solusi dari persamaan ( 1 ) adalah;
𝑥1 ∅1
𝑥2 ∅
{ ⋮ } = { 2 } 𝑒 𝑖𝜔𝑡 (2)
⋮
𝑥𝑛 ∅𝑛
atau
{𝑥} = {∅} 𝑒 𝑖𝜔𝑡 (3)
dengan demikian maka;
{𝑥̈ } = - 𝜔2 {∅} 𝑒 𝑖𝜔𝑡 (4)
subsitusikan persamaan ( 3 ) dan ( 4 ) kepersamaan ( 1 ) didapat;
([𝑘] − 𝜔2 [𝑚]) {∅} = {0} (5)
atau
([𝑘] − 𝜆[𝑚] ) {∅} = {0} (6)
𝜆 = 𝜔2
Persamaan ( 5 ) dan ( 6 ) akan memberikan solusi yang non trivial bilamana :[ ]
det |[𝑘] − 𝜔2 [𝑚]| = 0 (7)
dan
det |[𝑘] − 𝜆[𝑚]| = 0 (8)
Persamaan ( 7 ) dan ( 8 ) akan menghasilkan nilai 𝜔𝑟 , 𝜆𝑟 𝑑𝑎𝑛 Ø𝑟 ,dimana
𝜔𝑟 = frekwensi pribadi yang ke r
𝜆𝑟 = karakteristik pribadi ( eigen value ) yang ke r
{∅}𝑟 = vektor pribadi ( eigen vektor ) yang ke r
r = 1 , 2 , 3,.........r
𝜆𝑟 [𝑚] {Ø}𝑟 = [𝑘] {Ø}𝑟 (9)
𝜆𝑠 [𝑚] {Ø}𝑠 = [𝑘] {Ø}𝑠 ( 10 )
Persamaan ( 9 ) dikalikan{∅}𝑇𝑠 sedangkan persamaan ( 10 ) dikalikan dengan {∅}𝑇𝑟
𝜆𝑟 {∅}𝑇𝑠 [𝑚] {Ø}𝑟 = {∅}𝑇𝑠 [𝑘] {Ø}𝑟 ( 11 )
𝜆𝑠 {∅}𝑇𝑟 [𝑚] {Ø}𝑠 = {∅}𝑇𝑟 𝑠 [𝑘] {Ø}𝑠 ( 12 )
Karena [𝑚] dan [𝑘] adalah metrik simetris maka;
{∅}𝑇𝑠 [𝑚] {Ø}𝑟 = {∅}𝑇𝑟 [𝑚] {Ø}𝑠 ( 13 )
{∅}𝑇𝑠 [𝑘] {Ø}𝑟 = {∅}𝑇𝑟 [𝑘] {Ø}𝑠 ( 14 )
Bila persamaan ( 11 ) dikurangi persamaan ( 12 ) akan didapatkan;
(𝜆𝑟 − 𝜆𝑠 ) = {∅}𝑇𝑟 [𝑚] {Ø}𝑠 ( 15 )
bila r = s, maka 𝜆𝑟 − 𝜆𝑠 = 0 , sehingga;
{∅}𝑇𝑟 [𝑚] {Ø}𝑠 = 𝑀𝑟 ≠ 0 ( 16 )
bila r ≠ s, maka 𝜆𝑟 − 𝜆𝑠 ≠ 0, sehingga didapat;
{∅}𝑇𝑟 [𝑚] {Ø}𝑠 = 0 ( 17 )
Dengan cara yang sama dapat ditujukan;
untuk r = s :
{∅}𝑇𝑟 [𝑘] {Ø}𝑟 = 𝐾𝑟 ( 18 )
untik r ≠ s :
{∅}𝑇𝑟 [𝑘] {Ø}𝑠 = 0 ( 19 )
𝑀𝑟 dinamakan Massa Umum yang ke r dan 𝐾𝑟 dinamakan Kekakuan umum yang
ke r .
Vektor pribadi {∅}𝑟 dibagi dengan akar kuadrat dari massa umum 𝑀𝑟 dinamakan
Vektor pribadi yang dinormalkan ( normalize eigen vektor )
{∅}𝑟
{𝑢}𝑟 = ⁄𝑀 ( 20 )
𝑟

Kombinasi persamaan (16),(17),18) dan (19 akan menghasilkan;

{𝑢}𝑇𝑟 [𝑚] {𝑢}𝑠 = 𝛿𝑟𝑠 ( 21 )
{𝑢}𝑇𝑟 [𝑘] {𝑢}𝑠 = 𝛿𝑟𝑠 ( 22 )

𝛿𝑟𝑠 = 1 ( r = s )
𝛿𝑟𝑠 = 0 ( r ≠ 𝑠 ) ( 23 )
sekarang di introdusir matriks modal [∅] dan matriks modal yang sudah di
normalkan [𝑢] yang difinisinya sebagai berikut;
∅1 ∅1 ∅1
∅2 ∅2 ∅2
[∅] = . . ………. .
. . .
[{∅𝑛 }1 {∅𝑛 }2 {∅𝑛 }𝑛 ]
= [{∅}1 {∅}2 … {∅}𝑟 … {∅}𝑛 ] ( 24 )
= Matriks modal
𝑢1 𝑢1 𝑢1
𝑢2 𝑢2 𝑢2
[𝑢] = . . ………. .
. . .
{𝑢 } {
[ 𝑛 1 𝑛 2𝑢 } { 𝑢 𝑛 }𝑛 ]

= [{𝑢}1 {𝑢}2 … {𝑢}𝑟 … {𝑢}𝑛 ] ( 25 )

= Matriks madal yang sudah di normalkan

Dengan memperhatikan sifat Orthogonalitas dipersamaan (16), (17), (18) dan (19).
maka matriks modal dari persamaan ( 24 ) dan ( 25 ) bisa dioperasikan sebagai berikut
𝑀1 ⋯ 0
[∅]𝑇 [𝑚][∅] = [ ⋮ ⋱ ⋮ ] = [𝑀] (26a)
0 ⋯ 𝑀𝑛
= Matrik Massa Umum

𝐾1 ⋯ 0
[∅]𝑇 [𝐾][∅] = [ ⋮ ⋱ ⋮ ] = [𝐾] (26b)
0 ⋯ 𝐾𝑛
= Matrik Kekakuan Umum
 1 ⋯ 0
[𝑢]𝑇 [𝑚][𝑢] = [ ⋮ 1 ⋮ ] = [𝐼] (26c)
0 ⋯ 1

1 ⋯ 0
[𝑢]𝑇 [𝐾][𝑢] = [ ⋮ ⋱ ⋮ ] = [𝐼] (26d)
0 ⋯ 1
Sekarang kita akan memanfaatkan sifat Ortogonalitas dipersamaan ( 26 ) diffrensial
dari koordinat terkopel menjadi koordinat yang tak terkopel.
jadi solusi persamaan diffrensial sistem getaran dari persamaan ( 1 )sebagai berikut;
{𝑥} = [∅]{ɳ} (27a)
{ɳ} = Koordinat tak terkopel
Karena matrik[∅] merupakan matriks konstan, maka ;
{𝑥̈ } = [∅]{ɳ̈ } (27b)
mensubsitusikan persamaan ( 27 ) kepersamaan ( 1 ) di peroleh;
[𝑚][∅]{ɳ̈ } + [𝐾][∅]{ɳ} = [0] ( 28 )
persamaan ( 28 ) dikalikan transpose matriks [∅]𝑇 , maka persamaannya menjadi;
[∅]𝑇 [𝑚][∅]{ɳ̈ } + [∅]𝑇 [𝐾][∅]{ɳ} = 0 (29a)
atau
[𝑀] {ɳ̈ } + [𝐾] {ɳ} = {0} (29b)
Karena matrik [𝑀] dan matriks [𝐾] merupakan matriks diagonal, maka persamaan
(29b) merupakan persamaan diffrensial sistem getaran tak terkopel.

Contoh Soal
Type equation here.
 𝑑𝑎𝑡𝑎 𝑝𝑎𝑑𝑎 𝑔𝑎𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑑𝑖 𝑎𝑡𝑎𝑠 𝑠𝑒𝑏𝑎𝑔𝑎𝑖 𝑏𝑒𝑟𝑖𝑘𝑢𝑡:
𝑚1 = 𝑚2 = 𝑚 ; 𝑘1 = 𝑘3 = 𝑘 , dan 𝑘2 = 2k

Buatlah persamaan Gerak tak terkopling

Penyelesaian
Persamaan gerak darisistem getaran :
𝑚 0 𝑥̈ 1 𝑘 + 𝑘2 −𝑘2 𝑥1 0
[ 1 ]{ } + [ 1 ] {𝑥 } = { }
0 𝑚2 𝑥̈ 2 −𝑘2 𝑘2 + 𝑘3 2 0
𝑚 0 𝑥̈ 1 3𝑘 −2𝑘 𝑥1 0
[ ]{ } + [ ]{ } = { } (a)
0 𝑚 𝑥̈ 2 −2𝑘 3𝑘 𝑥2 0
Dari persamaan ( a ) akan didapat Frekwensi pribadi ( eigen Value ) dan Vektor
pribadi ( eigen Vektor ) sebagai berikut
(3𝑘 − 𝜔2 𝑚) −2𝑘 ∅
[ 2 ] { 1 } = {0} (b)
−2𝑘 (3𝑘 − 𝜔 𝑚) ∅2

(3𝑘 − 𝜔2 𝑚) −2𝑘
Det [ ] = {0} (c)
−2𝑘 (3𝑘 − 𝜔2 𝑚)
Sehingg diperoleh hasil determinannya:
(3𝑘 − 𝜔2 𝑚)2 − 4𝑘 = 0 (d)
didapatkan :
2
𝜔𝑛1 = 𝑘⁄𝑚 dan 𝜔𝑛2
2
= 5𝑘⁄𝑚

untuk 𝜔 = 𝜔𝑛1 = 𝑘⁄𝑚 didapat eigen Vektornya:

 (3𝑘 − 𝑘⁄𝑚 𝑚) −2𝑘 ∅1
[ ] { } = {0}
−2𝑘 (3𝑘 − 𝑘⁄𝑚 𝑚) ∅2 1

(3𝑘 − 𝑘) −2𝑘 ∅
[ ] { 1 } = {0}
−2𝑘 (3𝑘 − 𝑘) ∅2 1

∅ 1
{ 1 } = {1} (e)
∅2 1
Untuk 𝜔 = 𝜔𝑛2 = 5𝑘⁄𝑚 didapat eigen Vektornya

(3𝑘 − 5𝑘⁄𝑚 𝑚) −2𝑘 ∅

[ ] { 1 } = {0}
−2𝑘 (3𝑘 − 5𝑘⁄𝑚 𝑚) ∅2 2

(3𝑘 − 5𝑘) −2𝑘 ∅

[ ] { 1 } = {0}
−2𝑘 (3𝑘 − 5𝑘) ∅2 2

∅ 1
{ 1 } = { −1 } (f)
∅2 2
jadi Vektor Modalnya sebagai berikut;
{∅} = {∅}1 . {∅}2

[∅] = [1 1
]
1 −1

Persamaan gerak tak terkopel

{𝑥} = [∅] {ɳ} ↦ {𝑥̈ } = [∅] {ɳ̈ }

{𝑥} = [1 1 ɳ1 {𝑥̈ } = [1 1 ɳ̈ 1
]{ } ↦ ]{ } (g)
1 −1 ɳ2 1 −1 ɳ̈ 2

masukan persamaan ( g ) ke ( a ) diperoleh;

𝑚 0 1 1 ɳ̈ 1 3𝑘 −2𝑘 1 1 ɳ1
[ ][ ]{ } + [ ][ ] {ɳ } = (h)
0 𝑚 1 −1 ɳ̈ 2 −2𝑘 3𝑘 1 −1 2

Persamaan ( h ) dikalikan [∅]𝑇

 1 1 𝑇 𝑚 0 1 1 ɳ̈ 1 1 1 𝑇 3𝑘 −2𝑘 1 1 ɳ1
[ ] [ ][ ] { } +[ ] [ ][ ]{ } = 0 ( i )
1 −1 0 𝑚 1 −1 ɳ̈ 2 1 −1 −2𝑘 3𝑘 1 −1 ɳ2
Solusi persamaan ( i ) adalah sebagai berikut:
2𝑚 0 ɳ̈ 1 2𝑘 0 ɳ1
[ ]{ } + [ ] {ɳ } = (j)
0 2𝑚 ɳ̈ 2 0 10𝑘 2

Persamaan ( j ) persamaan gerak yang tak terkopel yaitu:

2mɳ̈ 1 + 2 k ɳ1 = 0
2mɳ̈ 2 + 10 k ɳ2 = 0 (k)

JIka {𝑥(0)} = {1 0}, diperoleh :

1 1 1 1
{ɳ(0)} = [∅]−1 {𝑥} = [ ] { } = {0.5}
2 1 −1 0 0.5
Solusi homogen untuk sistem dengan satu derajat kebebasan adalah ;
ɳ1 = 𝐴1 Cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴2 Sin 𝜔𝑛 t
ɳ1̇ = -𝜔 𝐴1 Sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝜔 𝐴2 Cos 𝜔𝑛 t
ɳ2 = 𝐵1 Cos 𝜔𝑛 t + 𝐵2 Sin 𝜔𝑛 t
ɳ2̇ = - 𝜔 𝐵1Sin 𝜔𝑛 t + 𝜔 𝐵2 Cos 𝜔𝑛 t

Maka;
ɳ1 = 𝐴1 Cos 𝜔𝑛 𝑡
𝐴1 = 0.5 𝑑𝑎𝑛 𝐴2 = 0 , maka;

𝑘
ɳ1 = 0.5 Cos √ t
𝑚

dengan cara yang sama diperoleh;

3𝑘
ɳ2 = 0.5 Cos √ t
𝑚

ɳ1 1 1 𝑘 1 0 3𝑘
[ɳ ] = [ ] 0.5 Cos √ t + [ ] 0.5 Cos √ t
2 2 0 𝑚 2 1 𝑚

karena {𝑥} = [∅]{ɳ} maka ;

𝑥1 1 1 ɳ1
{𝑥 } = [ ]{ }
2 1 −1 ɳ2

𝑥1 1 1 1 1 𝑘 1 1 1 0 3𝑘
{𝑥 } = 2 [ ] [ ] 0.5 Cos √ t + = 2 [ ] [ ] 0.5 Cos √ t
2 1 −1 0 𝑚 1 −1 1 𝑚
Maka respose sistem diperoleh;

𝑥1 1 1 𝑘 1 1 3𝑘
{𝑥 } = 2 [ ] 0.5 Cos √ t + = 2 [ ] 0.5 Cos √ t
2 01 𝑚 −1 𝑚

Contoh Soal Getaran paksa

Type equation here.

𝑑𝑎𝑡𝑎 𝑝𝑎𝑑𝑎 𝑔𝑎𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑑𝑖 𝑎𝑡𝑎𝑠 𝑠𝑒𝑏𝑎𝑔𝑎𝑖 𝑏𝑒𝑟𝑖𝑘𝑢𝑡:

𝑚1 = 𝑚2 = 𝑚 ; 𝑘1 = 𝑘3 = 𝑘 , dan 𝑘2 = 2k
𝐹1 (t) = 𝐹𝑜 Sin 𝑡 ; 𝐹2 (t) = 2𝐹𝑜 Sin 𝜔 𝑡

Buatlah persamaan Gerak tak terkopling

Penyelesaian
Persamaan gerak darisistem getaran :
𝑚 0 𝑥̈ 1 𝑘 + 𝑘2 −𝑘2 𝑥1 𝐹
[ 1 ]{ } + [ 1 ] {𝑥 } = { 𝑜 } Sin 𝜔 𝑡
0 𝑚2 𝑥̈ 2 −𝑘2 𝑘2 + 𝑘3 2 2𝐹𝑜
 𝑚 0 𝑥̈ 1 3𝑘 −2𝑘 𝑥1 𝐹
[ ]{ } + [ ] {𝑥 } = { 𝑜 } Sin 𝜔 𝑡 (a)
0 𝑚 𝑥̈ 2 −2𝑘 3𝑘 2 2𝐹𝑜

Dari persamaan ( a ) akan didapat Frekwensi pribadi ( eigen Value ) dan Vektor
pribadi ( eigen Vektor ) sebagai berikut
(3𝑘 − 𝜔2 𝑚) −2𝑘 ∅
[ 2 ] { 1 } = {0} (b)
−2𝑘 (3𝑘 − 𝜔 𝑚) ∅2

(3𝑘 − 𝜔2 𝑚) −2𝑘
Det [ ] = {0} (c)
−2𝑘 (3𝑘 − 𝜔2 𝑚)
Sehingg diperoleh hasil determinannya:
(3𝑘 − 𝜔2 𝑚)2 − 4𝑘 = 0 (d)
didapatkan :
2
𝜔𝑛1 = 𝑘⁄𝑚 dan 𝜔𝑛2
2
= 5𝑘⁄𝑚

untuk 𝜔 = 𝜔𝑛1 = 𝑘⁄𝑚 didapat eigen Vektornya:

(3𝑘 − 𝑘⁄𝑚 𝑚) −2𝑘 ∅1

[ ] { } = {0}
−2𝑘 (3𝑘 − 𝑘⁄𝑚 𝑚) ∅2 1

(3𝑘 − 𝑘) −2𝑘 ∅
[ ] { 1 } = {0}
−2𝑘 (3𝑘 − 𝑘) ∅2 1

∅ 1
{ 1 } = {1} (e)
∅2 1
Untuk 𝜔 = 𝜔𝑛2 = 5𝑘⁄𝑚 didapat eigen Vektornya

(3𝑘 − 5𝑘⁄𝑚 𝑚) −2𝑘 ∅

[ ] { 1 } = {0}
−2𝑘 (3𝑘 − 5𝑘⁄𝑚 𝑚) ∅2 2

(3𝑘 − 5𝑘) −2𝑘 ∅

[ ] { 1 } = {0}
−2𝑘 (3𝑘 − 5𝑘) ∅2 2

∅ 1
{ 1 } = { −1 } (f)
∅2 2
jadi Vektor Modalnya sebagai berikut;
{∅} = {∅}1 . {∅}2

[∅] = [1 1
]
1 −1

Persamaan gerak tak terkopel

{𝑥} = [∅] {ɳ} ↦ {𝑥̈ } = [∅] {ɳ̈ }

{𝑥} = [1 1 ɳ1 {𝑥̈ } = [1 1 ɳ̈ 1
]{ } ↦ ]{ } (g)
1 −1 ɳ2 1 −1 ɳ̈ 2

masukan persamaan ( g ) ke ( a ) diperoleh;

𝑚 0 1 1 ɳ̈ 1 3𝑘 −2𝑘 1 1 ɳ1 𝐹𝑜
[ ][ ]{ } + [ ][ ] {ɳ } = { } Sin ωt (h)
0 𝑚 1 −1 ɳ̈ 2 −2𝑘 3𝑘 1 −1 2 2𝐹𝑜

Persamaan ( h ) dikalikan [∅]𝑇

1 1 𝑇 𝑚 0 1 1 ɳ̈ 1 1 1 𝑇 3𝑘 −2𝑘 1 1 ɳ1
[ ] [ ][ ] { } +[ ] [ ][ ]{ }
1 −1 0 𝑚 1 −1 ɳ̈ 2 1 −1 −2𝑘 3𝑘 1 −1 ɳ2
1 1 𝑇 𝐹𝑜
=[ ] { } Sin ωt (i)
1 −1 2𝐹𝑜
Solusi persamaan ( i ) adalah sebagai berikut:
2𝑚 0 ɳ̈ 1 2𝑘 0 ɳ1 3
[ ]{ } + [ ] {ɳ } = { } Fo Sin 𝜔𝑡 (j)
0 2𝑚 ɳ̈ 2 0 10𝑘 2 −1
Persamaan ( j ) persamaan gerak yang tak terkopel yaitu:
2mɳ̈ 1 + 2 k ɳ1 = 3 Fo Sin 𝜔𝑡
2mɳ̈ 2 + 10 k ɳ2 = - Fo Sin 𝜔𝑡 (k)

3𝐹𝑜 𝑆𝑖𝑛 𝜔𝑡
ɳ1 = 𝜔 2
1−( )
𝜔𝑛1

−𝐹𝑜 𝑆𝑖𝑛 𝜔 𝑡
ɳ2 = 𝜔 2
dimana 𝜔 = 2π 𝑓
1− (𝜔 )
𝑛2
2𝑘
𝜔𝑛1 = 2𝑚
 10𝑘
𝜔𝑛2 =
2𝑚

Jadi grafik 𝑥1 (t) dan 𝑥2 (t)

{𝑥} = [∅] {ɳ}

{𝑥} = [1 1 ɳ1
]{ }
1 −1 ɳ2

3𝐹𝑜 𝑆𝑖𝑛 𝜔𝑡
2
1−(𝜔𝜔 )
{𝑥} = [1 1
]
𝑛1
1 −1 −𝐹𝑜 𝑆𝑖𝑛 𝜔𝑡
2
1− (𝜔𝜔 )
{ 𝑛2 }
Metoda Determinan Karakteristik untuk mencari nilai Karakteritik Pribadi Vektor
pribdi
Perhatikan persamaan diffrensial dari getaran bebas berikut ini :
{𝑚} {𝑥̈ } + [𝑘] {𝑥} = 0 ( 30 )
Jika karakteristik pribadinya adalah λ atau λ = 𝜔𝑛2 dan Vektor pribadinya adalah [∅]
maka persamaan ( 30 ) dapat di ubah menjadi [[𝑘] − 𝜆 [𝑚]] [∅] = 0 ( 31 )
persamaan ( 31 ) akan mempunyai solusi yang Non Trivial dalam bentuk
perbandingan dari anggota [∅] bilamana :
det [[𝑘] − 𝜆 [𝑚]] = 0 ( 32 )
persamaan ( 32 ) menghasilkan 𝜆𝑟 , r = 1, 2, 3,..........,n.
dimana n adalah derajat kebebasan dari sistem getaran.
Untuk mencari Eigen Vektor dari sistem getarannya, maka dilakukan operasi
matematis sebagai berikut;
−1
[[𝑘] − 𝜆[𝑚]][[𝑘] − 𝜆[𝑚]] = [𝐼] ( 33 )
dimana
−1 𝐴𝑑𝑗 [[𝑘]− 𝜆[𝑚]]
[[𝑘] − 𝜆[𝑚]] = ( 34 )
det[[𝑘]− 𝜆[𝑚]]

Subsitusikan persamaan ( 34 ) ke dalam ( 33 ) , maka diperoleh :

[[𝑘] − 𝜆[𝑚]] Adj [[𝑘] − 𝜆[𝑚]] = det [[𝑘] − 𝜆[𝑚]] ( 35 )
Untuk λ = 𝜆𝑟 maka det [[𝑘] − 𝜆𝑟 [𝑚] ] = 0, sehingga :
[[𝑘] − 𝜆𝑟 [𝑚] ] Adj [[𝑘] − 𝜆𝑟 [𝑚]] = [0] ( 36 )
Dengan membandingkan persamaan ( 31 ) dengan persamaan ( 36 ), maka dapat
disimpulkan bahwa Adj [[𝑘] − 𝜆𝑟 [𝑚] ] adalah Vektor pribadi dari sistem getaran.
Contoh;
Cari Eigen Value dan Eigen Vektor untuk sistem getaran pada contoh berikut dan
Gambar bentuk modus getarnya
Penyelesaian;
Persamaan Diffrensial dari Getaran bebas tak teredam pada conoh soal sebagai
berikut :
𝑚 0 0 𝑥̈ 1 2𝑘 −𝑘 0 𝑥1
[0 𝑚 0 ] {𝑥̈ 2 } + [−𝑘 4𝑘 −𝑘] {𝑥2 } = {0} (a)
0 0 𝑚 𝑥̈ 3 0 −𝑘 2𝑘 𝑥3
Persamaan Karakteristik bila Eigen Value nya λ Eigen Vektornya ∅,maka persamaan
(a ) menjadi;
2𝑘 − 𝜆𝑚 −𝑘 0 ∅1
[ −𝑘 4𝑘 − 𝜆𝑚 −𝑘 ] [∅2 ] = 0 (b)
0 −𝑘 2𝑘 − 𝜆𝑚 ∅3
Determinan Karakteristiknya :
2𝑘 − 𝜆𝑚 −𝑘 0
det [ −𝑘 4𝑘 − 𝜆𝑚 −𝑘 ] = 0 (c)
0 −𝑘 2𝑘 − 𝜆𝑚
(2𝑘 − 𝜆𝑚)(4𝑘 − 𝜆𝑚)(2𝑘 − 𝜆𝑚) - 𝑘 2 (2𝑘 − 𝜆𝑚)- 𝑘 2 (2𝑘 − 𝜆𝑚) - 0

atau(2𝑘 − 𝜆𝑚)((4𝑘 − 𝜆𝑚)(2𝑘 − 𝜆𝑚) − 2𝑘 2 ) = 0

didapatkan;

𝜆1 = 1.288𝑘⁄𝑚 → 𝜔𝑛1 = 1.26 √𝑘⁄𝑚

𝜆2 = 2 𝑘⁄ → 𝜔𝑛2 = 1.414√𝑘⁄𝑚 (d)

𝑚
𝜆3 = 4.732 𝑘⁄𝑚 → 𝜔𝑛3 = 2.175√𝑘⁄𝑚
untuk λ = 𝜆1 persamaan ( c ) menjadi;
0.732𝑘 −𝑘 0 ∅1
[𝑑][∅] = [ −𝑘 2.732𝑘 −𝑘 ] [ ∅ 2 ] = {0} (e)
0 −𝑘 0.7322𝑘 ∅3 1
0.9998 0.732 1
Adj [𝑑] = 𝑘 2 [ 0.732 0.538 0.732 ]
1 0.732 0.9998
∅1 1
[∅2 ] = [0.7321]
∅3 1 1
untuk λ = 𝜆2 persamaan ( c ) menjadi;
 0 −𝑘 0 ∅1
[𝑑][∅] = [−𝑘 2𝑘 −𝑘] [∅2 ] = {0} (f)
0 −𝑘 0 ∅3 1
−1 0 1
Adj [𝑑] = 𝑘 2 [ 0 0 0 ]
1 0 −1
∅1 1
[∅2 ] = [0]
∅3 1 1

untuk λ = 𝜆3 persamaan ( c ) menjadi;

−2.732𝑘 −𝑘 0 ∅1
[𝑑][∅] = [ −𝑘 −0.732𝑘 −𝑘 ] [ ∅ 2 ] = {0} (
0 −𝑘 −2.732𝑘 ∅3 1
g)
0.9998 −2.732 1
Adj [𝑑] = 𝑘 2 [−2.732 7.4638 −2.732]
1 −2.732 0.9998
∅1 1
[∅2 ] = [−2.732]
∅3 1 1
Jadi :
a. Eigen Value :

𝜆1 = 1.288𝑘⁄𝑚 → 𝜔𝑛1 = 1.26 √𝑘⁄𝑚

𝜆2 = 2 𝑘⁄ → 𝜔𝑛2 = 1.414√𝑘⁄𝑚
𝑚
𝜆3 = 4.732 𝑘⁄𝑚 → 𝜔𝑛3 = 2.175√𝑘⁄𝑚
b. Eigen Vector ( ditulis dalam bentuk matriks modal )
1 1 1
[∅] = [0.732 0 −2.732]
1 −1 1

Bentuk Modus Getarnya adalah;

Modus pada 𝜆1
Modus pada 𝜆2

Modus pada 𝜆3