Makalah kelomopok 5

Peroses konrtol peneumatik

Disusun oleh: kelompok 5

mhd adanan (5202122005)
Bagas amru peratama: (5201122007)
Samuel rikardo lumban gaol: (5202122005)

Dosen pengampu: Dr indra koto ,ST , M ,Eng

FRODI PENDIDIKAN TEKNIK OTOMOTIF

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI MEDAN
01 JUNI 2022
 KATA PENGANTAR

Dengan menyebut nama Allah SWT yang Maha Pengasih lagi Maha
Penyayang, kami panjatkan puja dan puji syukur atas ke hadirat-Nya, yang telah
melimpahkan rahmat, hidayah, dan inayah-Nya kepada kami, sehingga kami
dapat menyelesaikan makalah peroses kontrol peneumatik ini tepat pada
waktunya.

Makalah ini telah kami susun dengan maksimal dan mendapatkan bantuan dari
berbagai pihak sehingga dapat memperlancar pembuatan makalah ini. Untuk itu
kami menyampaikan banyak terima kasih kepada semua pihak yang telah
berkontribusi dalam pembuatan makalah ini.

Terlepas dari semua itu, kami menyadari sepenuhnya bahwa masih ada
kekurangan baik dari segi susunan kalimat maupun tata bahasanya. Oleh karena
itu dengan tangan terbuka kami menerima segala saran dan kritik dari pembaca
agar kami dapat memperbaiki makalah ini.

Akhir kata kami berharap semoga makalah ini dapat memberikan manfaat
maupun inspirasi bagi kami dan pembaca pada umumnya.

Medan 1 juni 2022

Kelompok 5

DAFTAR ISI
KATA PENGANTAR ........................................................................................i

DAFTAR ISI.......................................................................................................ii

BAB 1 .................................................................................................................1

PENDAHULUAN ..............................................................................................1

A. Latar Belakang................................................................................................1

B. Rumusan Masalah.......................................................................................... 1

C. Tujuan ............................................................................................................2

BAB II.................................................................................................................1

PEMBAHASAN.................................................................................................2

Pengertian sistem peneumatik .............................................................................3

Sinyal dan standar ...............................................................................................4

Penguat polume ...................................................................................................5

Relai udara dan prinsif keseimbangan gaya ........................................................6

Pengendali peneumatik ........................................................................................7

Akuator ...............................................................................................................8

Positioner kutup ..................................................................................................9

BAB III ...............................................................................................................I

PENUTUP...........................................................................................................II

A. Kesimpulan ..................................................................................................III

DAFTAR PUSTAKA ........................................................................................IV

BAB I
 PENDAHULUAN

1.1 latar belakang

Perkembangan zaman yang semakin maju tidalah mungkin tidak diimbangi

dengan cara berpikir manusia yang semakin maju pula, karena kedua hal
tersebut sangat erat kaitannya dan saling mendukung. Seiring berkembangnya
kemajuan kedua hal tersebut bisa dilihat contoh saat ini telah banyak kemajuan
di bidang industri, baik itu industri yang bermodal besar atapun bermodal kecil.
Alat-alat produksi sangat berperan penting dalam bidang produksi, karena tanpa
adanya salah satu alat tersebut proses produksi tidak akan berjalan apalagi
tujuan dari perusahaan. Dalam industri yang berbasis produksi pastinya
memerlukan alat dan mesin untuk menunjang proses produksi, salah satunya
adalah mesin pengamplas kayu yang menggunakan sistem pneumatik.

Pneumatik berasal dari kata Yunani :pneuma=udara. Jadi pneumatik adalah

ilmu yang berkaitan dengan gerakan maupun kondisi yang berkaitan dengan
udara. Perangkat pneumatik bekerja dengan memanfaatkan udara yang
dimampatkan (compressed air). Dalam hal ini udara yang dimampatkan akan
didistribusikan kepada system yang ada sehingga kapasitas system terpenuhi.
Tekanan udara yang dibutuhkan pada alat pengontrol pneumatic seperti silinder,
katup serta peralatan lainnya adalah 6bar, supaya efektif dan efisien dalam
penggunaannya.

1.2 rumusan masalah

1. Apa yang dimaksut dengan sistem peneumatik

2. Apa yang dimaksut dengan sinyal dan standar

3. Apa yang dimaksut dengan penguat volume

4. Apa yang dimaksut dengan relay udara dan keseimbangan gaya

1.3 Tujuan

Mengetahui bagai mana peroses kontrol peneumatik dan pengendali peneumatik

1.4 Manfaat

a. Penulisan makalah ini bermanfaat menberikan pemahaman dan pengetahuan

tentang peroses kontrol peneumatik

b. Menetahui cara pengendalian sistem peneumatik

 BAB II

Pembahasan

2.1 Pengertian Sistem Pneumatik

Pneumatik dari segi bahasa berarti pneuma, yang artinya napas atau udara.
Pneumatik merupakan teori atau pengetahuan tentang udara yang bergerak,
keadaan-keadaan keseimbangan udara dan syarat-syarat keseimbang-an. Orang
pertama yang dikenal dengan pasti telah menggunakan alat pneumatik adalah
orang Yunani bernama Ktesibio. Dengan demikian istilah pneumatik berasal
dari Yunani kuno yaitu pneuma yang artinya hembusan (tiupan). Bahkan dari
ilmu filsafat atau secara philosophi istilah pneuma dapat diartikan sebagai
nyawa. Dengan kata lain pneumatik berarti mempelajari tentang gerakan angin
(udara) yang dapat dimanfaatkan sebagai media transfer dan sebagai penyimpan
tenaga (daya), yang diperoleh dari atmosphere dan dimampatkan ke dalam
kompresor.

Pneumatik merupakan cabang teoritis aliran atau mekanika fluida dan tidak
hanya meliputi penelitian aliran-aliran udara melalui suatu sistem saluran, yang
terdiri atas pipa-pipa, selang-selang, gawai (device) dan sebagainya, tetapi juga
aksi dan penggunaan udara mampat. Udara yang dimampatkan adalah udara
yang diambil dari udara lingkungan yang kemudian ditiupkan secara paksa ke
dalam tempat yang ukurannya relatif kecil.

Pneumatik dalam pelaksanaan teknik udara mampat dalam industri (dunia

perusahaan) (dan khususnya dalam teknik mesin) merupakan ilmu pengetahuan
dari semua proses mekanis dimana udara memindahkan suatu gaya atau suatu
gerakan. Dalam pengertian yang lebih sempit pneumatik dapat diartikan sebagai
teknik udara mampat (compressed air technology). Sedangkan dalam pengertian
teknik pneumatik meliputi : alat-alat penggerakan, pengukuran, pengaturan,
pengendalian, penghubungan dan perentangan yang meminjam gaya dan
penggeraknya dari udara mampat. Dalam penggunaan sistem pneumatik
semuanya menggunakan udara sebagai fluida kerja dalam arti udara mampat
sebagai pendukung, pengangkut, dan pemberi tenaga.

Jika beberapa proses industri akan dikontrol secara otomatis, akan ada banyak
variabel proses (misalnya suhu, aliran, tekanan, level) yang perlu diukur dan
disimpan pada nilai yang benar untuk keselamatan dan operasi yang ekonomis.
Pada Gambar 7.1 , misalnya, aliran air dalam pipa harus dijaga pada beberapa
nilai preset.

Pada Gambar 7.1 aliran diukur untuk memberikan nilai arus (biasanya disebut
PV untuk variabel proses). Ini dibandingkan dengan aliran yang diperlukan
(disebut SP untuk titik setel) untuk memberikan sinyal kesalahan, yang
diteruskan ke pengontrol. Ini menyesuaikan sinyal penggerak aktuator untuk
menggerakkan katup ke arah yang memberikan aliran yang dibutuhkan (yaitu
PV = SP, memberikan kesalahan nol). Susunan Gambar 7.1 disebut kontrol
loop tertutup karena loop dibentuk oleh pengontrol, aktuator, dan alat pengukur.

Di banyak pabrik, kontrol loop tertutup dicapai dengan elektronik, atau bahkan
komputer, teknik dengan berbagai sinyal yang diwakili oleh arus listrik. Standar
umum menggunakan arus dalam kisaran 4–20mA. Jika ini mewakili aliran air
dari 0 hingga 1500 L min-1, misalnya, aliran 1000 L min-1 diwakili oleh arus
14,67mA.

Namun, representasi listrik, dan perangkat elektronik, bukanlah satu-satunya

kemungkinan. Sejarah kontrol proses kembali sebelum munculnya elektronik
(beberapa contoh awal menjadi pengatur kecepatan pada mesin uap dan
servosystem awal untuk kemudi kapal yang dirancang oleh Isambard Kingdom
Brunel). Sebagian besar pekerjaan kontrol proses asli didasarkan pada perangkat
pneumatik, dengan berbagai sinyal diwakili oleh tekanan pneumatik.

Mungkin secara mengejutkan, kontrol proses pneumatik sama sekali tidak

digantikan oleh teknologi elektronik dan mikroprosesor, jadi ada baiknya
melihat alasan popularitasnya. Pertama dan terpenting adalah keamanan.
Banyak kontrol proses dilakukan di pabrik kimia atau petrokimia di mana
atmosfer eksplosif sering terjadi. Jika sinyal listrik digunakan, perhatian besar
harus diberikan untuk memastikan tidak ada kemungkinan kesalahan yang dapat
menyebabkan percikan api, yang dapat memicu atmosfer yang meledak.
Meskipun hal ini dapat dicapai, hasilnya rumit dan perawatannya mungkin sulit
(instrumen uji juga harus diklasifikasikan aman untuk digunakan di atmosfer
yang mudah meledak).

Sistem pneumatik hanya berisi udara, sehingga tidak menimbulkan

bahaya dalam kondisi ini. Tidak ada perawatan khusus yang perlu dilakukan
dengan pemasangan, dan pekerjaan pemeliharaan dapat dilakukan 'langsung'
dengan instrumen uji non-listrik sederhana.

Peroses kontrol peneumatik

Gambar 7.1 Kontrol loop tertutup

Banyak pengalaman desain dan aplikasi telah berkembang selama bertahun-

tahun, dan dasar pengetahuan ini adalah alasan utama lain untuk popularitas
kontrol pneumatik yang berkelanjutan. Perusahaan dengan investasi yang
signifikan dalam kontrol pneumatik dan tingkat kompetensi staf yang tinggi
tidak mungkin berubah.

Banyak perangkat dalam loop, dalam hal apa pun, paling baik disediakan oleh
teknik pneumatik. Meskipun aktuator listrik tersedia, sebagian besar katup
digerakkan oleh sinyal pneumatik – bahkan ketika transduser dan pengontrolnya
elektronik.

2.2 Sinyal dan standar

Sinyal dalam kontrol proses umumnya diwakili oleh tekanan yang bervariasi
pada rentang 0,2-1,0 bar atau setara imperial yang hampir identik 3-15 psig.
Jika debit air 0-1500 L min−1 direpresentasikan secara pneumatik, 0 L min−1
ditunjukkan oleh tekanan 0,2 bar, 1500 L min−1 adalah 1,0 bar, sedangkan 1000
L min−1 adalah 0,733 bar.

Tekanan rentang bawah 0,2 bar (3 psig dalam rentang imperial) diketahui
sebagai offset nol dan melayani dua tujuan. Pertama adalah untuk
memperingatkan tentang kerusakan pada jalur sinyal yang menghubungkan
pemancar dan pengontrol atau indikator (sistem kelistrikan nol offset 4mA juga
memberikan perlindungan ini). Pada Gambar 7.2a , pemancar aliran pneumatik
terhubung ke indikator aliran. Pasokan pneumatik (biasanya, 2–4 bar) terhubung
ke pemancar untuk memungkinkan tekanan saluran dinaikkan. Pemancar juga
dapat melampiaskan saluran untuk mengurangi tekanan (sesuai dengan
mengurangi aliran). Jika saluran rusak itu mungkin terbuka ke atmosfer
memberikan tekanan 0 bar, terlepas dari tindakan pemancar. Karena indikator
diskalakan untuk 0,2-1 bar, gangguan garis karena itu menyebabkan indikator
keluar dari skala, secara negatif. Hilangnya jalur suplai tekanan menyebabkan
indikasi kesalahan yang serupa.

Offset nol juga meningkatkan kecepatan respons. Pada Gambar 7.2b ,

peningkatan aliran yang tiba-tiba diterapkan pada pemancar pada waktu A.
Pemancar aliran menghubungkan suplai ke saluran, menyebabkan peningkatan
tekanan secara eksponensial (dengan konstanta waktu yang ditentukan oleh
volume saluran). Tekanan naik menuju tekanan suplai, tetapi pada waktu B
tekanan yang benar tercapai sebesar 0,8 bar, dan pemancar memutuskan suplai.

Tekanan tetap pada 0,8 bar sampai waktu C, ketika aliran dengan cepat turun ke
nol. Pemancar melampiaskan saluran dan tekanan turun secara eksponensial
menuju 0 bar (dengan waktu konstan lagi ditentukan oleh volume saluran). Pada
waktu D,

Flapper-Nozzle
Keuntungan dari offset nol

tekanan 0,2 bar tercapai (sesuai dengan aliran nol) dan pemancar berhenti
mengalirkan saluran. Untuk indikasi yang meningkat, offset nol memiliki
pengaruh yang kecil, tetapi untuk indikasi yang menurun, pemancar harus
benar-benar melampiaskan saluran tanpa offset nol untuk memberikan indikasi
nol. Dengan respons lag orde pertama, ini secara teoritis akan memakan waktu
tak terbatas, tetapi bahkan dengan beberapa penerimaan kesalahan praktis,
waktu CD akan diperpanjang secara signifikan.

Kecepatan respons, bagaimanapun, adalah kelemahan sinyal

pneumatik.
Dengan konstanta waktu yang sangat kecil (diberikan oleh garis volume nol),
respons terbaik yang mungkin hanya dapat berupa kecepatan suara (330 ms−1).
Jika garis sinyal lebih dari seratus meter atau lebih, penundaan transit ini
signifikan. Untuk ini ditambahkan jeda orde pertama yang disebabkan oleh
volume saluran yang terbatas, dan laju terbatas di mana udara mengalir masuk
atau keluar dari saluran di bawah kendali pemancar. Untuk respons yang cepat,
volume saluran harus kecil (sulit dicapai dengan saluran yang panjang) dan
pemancar mampu mengirimkan atau melampiaskan laju aliran yang besar.
Dalam praktiknya, konstanta waktu beberapa detik cukup umum.

2.3 Flapper-Nozzle

Sebagian besar properti (misalnya aliran, tekanan, level, kesalahan, posisi katup
yang diinginkan) dapat diubah menjadi gerakan kecil. Inti dari semua perangkat
kontrol proses pneumatik adalah perangkat untuk mengubah perpindahan kecil
menjadi perubahan tekanan, yang

Flapper-nozzle, dasar dari peroses kontrol peneumatik

 mewakili properti yang menyebabkan perpindahan. Ini selalu didasarkan
pada flapper-nozzle, yang pengaturan, karakteristik dan aplikasinya
diilustrasikan pada Gambar 7.3 .

Pasokan udara (biasanya, 2–4 bar) diterapkan ke nosel yang sangat halus
melalui reflektor
ketat, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 7.3a . Sisi keluaran sinyal nosel
diumpankan ke beban tertutup (tanpa ventilasi), seperti indikator. Udara keluar
sebagai pancaran halus dari nosel, sehingga tekanan di A lebih rendah daripada
tekanan suplai karena penurunan tekanan melintasi restriksi.

Kehilangan udara dari jet (dan karenanya tekanan pada A) dipengaruhi oleh
celah antara nosel dan flapper yang dapat digerakkan; semakin kecil celahnya,
semakin rendah aliran udara dan semakin tinggi tekanannya. Respon khas
ditunjukkan pada Gambar 7.3b , yang menggambarkan rentang perpindahan
yang sangat kecil dan respons non-linier secara keseluruhan. Responnya dapat,
bagaimanapun, dianggap linier pada rentang terbatas (seperti yang ditunjukkan)
dan flappernozzle umumnya dilinierkan dengan menggunakan sistem
keseimbangan gaya seperti yang dijelaskan kemudian.

Gambar 7.3c menunjukkan transduser tekanan diferensial yang sangat

sederhana yang dapat digunakan sebagai pemancar aliran dengan mengukur
penurunan tekanan melintasi pelat orifice. Perbedaan tekanan antara P1 dan P2
menyebabkan gaya pada flapper. Dengan asumsi P1>P2 (yang benar untuk arah
aliran yang ditunjukkan), bagian atas flapper didorong ke kanan sampai gaya
dari (P1P2) dicocokkan dengan gaya dari ekstensi pegas. Celah flapper-
nozzle, dan karenanya tekanan keluaran, ditentukan oleh tekanan diferensial dan
aliran melalui pelat orifice.

Susunan Gambar 7.3c tidak linier, dan tidak dapat dipertahankan

ing output tekanan ke beban bahkan dengan sedikit kehilangan udara. Bahkan
dengan beban yang benar-benar tertutup, aliran udara minimal melalui
pembatasan menyebabkan respons lag orde pertama dengan konstanta waktu
yang sangat lama. Oleh karena itu, flapper-nozzle biasanya dikombinasikan
dengan penguat udara, atau penguat volume, yang mengambil tekanan sebagai
input dan memberikan output tekanan yang terkait secara linier – dengan
kemampuan untuk memasok volume udara yang besar. Ketika dikombinasikan
dengan prinsip keseimbangan gaya yang dijelaskan kemudian, ketidaklinieran
yang melekat pada flapper-nozzle dapat diatasi.

2.4 Penguat Volume

Sebuah penguat udara diilustrasikan pada Gambar 7.4 . Itu dilengkapi dengan
pasokan udara
(biasanya 2-4 bar) dan tekanan sinyal input. Amplifier menerima udara ke, atau
mengeluarkan udara dari, output untuk mempertahankan rasio output/input yang
konstan. Penguat dengan penguatan dua, misalnya, mengubah rentang sinyal
0,2-1 bar menjadi rentang 0,4-2 bar. Tekanan keluaran, dikendalikan oleh
amplifier, memiliki kemampuan untuk memberikan volume udara yang besar
dan dapat menggerakkan beban berkapasitas besar.

Sebuah penguat udara gain satu ditunjukkan pada Gambar 7.4b . Ini terdiri dari
dua sama
diafragma terkait area, yang bersama-sama mengoperasikan pengaturan katup
jarum dan bola
ment. Sinyal input volume rendah diterapkan ke diafragma atas dan

Penguat volume atau penguat udara

tekanan keluaran ke diafragma bawah. Jika tekanan keluaran lebih rendah dari
tekanan masuk, diafragma didorong ke bawah, menutup katup jarum dan
membuka
katup bola untuk mengalirkan udara suplai ke beban dan meningkatkan tekanan
keluaran.

Jika tekanan keluaran tinggi, diafragma dipaksa ke atas, menutup katup bola
pegas dan membuka katup jarum untuk memungkinkan udara keluar melalui
ventilasi dan mengurangi tekanan keluaran. Amplifier stabil dengan output dan
tekanan input yang sama.

Port input memiliki volume kecil dan praktis konstan, yang dapat:
dikendalikan langsung oleh flapper-nozzle. Tekanan keluaran melacak
perubahan tekanan masuk, tetapi dengan kemampuan untuk memasok volume
udara yang besar.

Penguat udara seimbang ketika kekuatan pada dua diafragma sama dan
berlawanan. Diafragma dengan area yang sama telah digunakan dalam penguat
penguatan kesatuan
Gambar 7.4b . Luas diafragma masukan dalam penguat Gambar 7.4c adalah
dua kali luas diafragma keluaran. Untuk keseimbangan, tekanan output harus
dua kali tekanan input, memberikan keuntungan dua. Secara umum, penguatan
penguat diberikan oleh:

Keuntungan = luas masukan

Area keluar

2.5 Relai udara dan prinsip keseimbangan gaya

Amplifier udara menyeimbangkan tekanan input dan tekanan output. Relai

udara, di sisi lain (diilustrasikan pada Gambar 7.5 ), menyeimbangkan tekanan
input dengan gaya dari pegas rentang. Sinyal input yang meningkat
menyebabkan udara mengalir dari suplai ke beban, sedangkan sinyal input yang
menurun menyebabkan udara keluar dari beban. Di tengah rentang sinyal input,
tidak ada aliran bersih ke atau dari port output.
Relay udara
Gambar 7.6 Prinsip keseimbangan gaya

Relai udara digunakan untuk linierisasi flapper-nozzle, seperti yang ditunjukkan

pada Gambar 7.6 . Di sini, gaya dari ketidakseimbangan tekanan input P1 dan
P2 sama persis dengan gaya dari bellow umpan balik yang tekanannya diatur
oleh relai udara.

Misalkan aliran dalam pipa meningkat, menyebabkan perbedaan tekanan P1

P2 meningkat. Peningkatan kekuatan dari bellow di bagian atas mengurangi
celah flapper yang menyebabkan tekanan pada input relai udara meningkat. Hal
ini menyebabkan udara melewati bellow umpan balik, yang menerapkan gaya
yang berlawanan dengan bellow sinyal.

Sistem menjadi seimbang ketika tekanan input dari flapper-nozzle ke relai udara
(titik A) berada di tengah jangkauannya, di mana titik relai udara tidak lewat.
udara atau ventilasi bellow umpan balik. Ini sesuai dengan celah flapper-nozzle
tetap.

Gambar 7.6 dengan demikian mengilustrasikan contoh sistem umpan

balik di mana tekanan dalam bellow umpan balik diatur oleh relai udara untuk
mempertahankan celah flappernozzle yang konstan. Gaya dari bellow umpan
balik dengan demikian sesuai dengan gaya dari bellow sinyal input, dan tekanan
output berbanding lurus dengan (P1P2). Itu
tekanan keluaran, didorong langsung dari relai udara, dapat memberikan
volume udara yang besar.

Susunan pada Gambar 7.6 secara efektif beroperasi dengan flapper-noz

tetap
kesenjangan. Ini mengatasi non-linearitas yang melekat pada flapper-nozzle. Ini
dikenal sebagai prinsip keseimbangan gaya dan merupakan dasar dari sebagian
besar perangkat kontrol proses pneumatik.

2.6 Pengendali Pneumatik

Kontrol loop tertutup, dibahas secara singkat sebelumnya, memerlukan

pengontrol yang mengambil sinyal (titik setel) yang diinginkan dan sinyal
aktual (variabel proses), menghitung kesalahan kemudian menyesuaikan output
ke aktuator untuk membuat nilai aktual sama dengan nilai yang diinginkan.
Gambar 7.7 Kontrol proporsional saja

Pengendali pneumatik yang paling sederhana disebut pengendali proporsional

saja,
ditunjukkan secara skematis pada Gambar 7.7 . Sinyal keluaran di sini hanyalah
kesalahan
sinyal dikalikan dengan keuntungan:
OP = K × kesalahan
= K × (SP PV)
(7.1)
di mana K adalah keuntungan.
Perbandingan pengontrol pada Gambar 7.7 dengan pemancar keseimbangan
gaya
pada Gambar 7.6 menunjukkan bahwa pengukuran tekanan diferensial (P1 –P2)
bekerja
fungsi yang sama dengan pengurangan kesalahan (SP – PV). Dengan demikian
kita dapat membangun sederhana
pengontrol proporsional satu-satunya dengan rangkaian pneumatik pada
Gambar 7.6 . Dapatkan dapat
diatur dengan menggerakkan posisi pivot.
Keluaran dari pengontrol proporsional hanyalah kesalahan Kx, jadi untuk
mendapatkan
sinyal keluaran, sinyal kesalahan harus ada. Kesalahan ini, yang disebut offset,
biasanya
kecil, dan dapat dikurangi dengan menggunakan gain yang besar. Dalam banyak
aplikasi, bagaimana
pernah, keuntungan yang terlalu besar menyebabkan sistem menjadi tidak
stabil.
Dalam keadaan ini modifikasi pengontrol dasar digunakan. Sebuah waktu
integral dari kesalahan ditambahkan untuk memberikan:
OP = K ( kesalahan + 1__ Ti kesalahan dt) (7.2)
Pengontrol yang mengikuti ekspresi 7.2 disebut proporsional ditambah integral
(P + I) kontroler, diilustrasikan pada Gambar 7.8 . Konstanta Ti , disebut
integral
waktu, diatur oleh pengguna. Seringkali pengaturan diberikan dalam bentuk
1/Ti (ketika
deskripsi pengulangan/menit digunakan). Pengontrol yang mengikuti ekspresi
7.2 memiliki a
diagram blok yang ditunjukkan pada Gambar 7.8a , dan merespons respons
langkah seperti yang ditunjukkan
pada Gambar 7.8b . Selama ada kesalahan, keluaran pengontrol merayap naik
atau
ke tingkat yang ditentukan oleh Ti. Hanya ketika tidak ada kesalahan adalah
pengontrol
keluaran konstan. Pencantuman suku integral dalam ekspresi 7.2
menghilangkan
kesalahan offset.
Kontroler P+I pneumatik dapat dibuat seperti yang ditunjukkan pada Gambar
7.8c . Di
bellow tegral menentang aksi bellow umpan balik, dengan laju perubahan
tekanan dibatasi oleh katup pengaturan Ti. Pengontrol menyeimbangkan yang
benar
Gambar 7.8 Pengontrol proporsional plus integral (P+ I)

celah flapper-nozzle untuk memberikan kesalahan nol, dengan PV=SP dan gaya
yang sama dari integral dan umpan balik.
Variasi pengontrol lebih lanjut, yang disebut pengontrol tiga suku atau P+I+D
menggunakan persamaan:

OP = K ( kesalahan + 1__ Ti kesalahan td + 1___ Td d kesalahan ______ dt )

(7.3)

di mana Td adalah kontrol yang dapat disesuaikan pengguna, yang disebut

waktu turunan. Penambahan suku turunan membuat keluaran kontrol berubah
dengan cepat ketika SP atau PV berubah dengan cepat, dan juga dapat berfungsi
untuk membuat sistem lebih stabil.

Kontrol tiga term pneumatik dapat dicapai dengan pengaturan Gambar 7.9 , di
mana aksi bellow umpan balik telah ditunda. Tiga istilah yang dapat disesuaikan
pengguna dalam ekspresi 7.3 (gain K, waktu integral Ti , waktu turunan Td)
diatur oleh titik pivot balok dan dua katup pembuangan untuk memberikan
respons pabrik terbaik. Kontrol ini, bagaimanapun, berinteraksi sampai batas
tertentu - kegagalan yang tidak dimiliki oleh pengontrol elektronik.

Gambar 7.9 Pengontrol tiga suku (P+ I +D)

Gambar 7.10 mewakili panel depan khas dari sebuah pengontrol. Nilai output
SP, PV dan pengontrol ditampilkan dan operator dapat memilih antara operasi
otomatis dan manual. Nilai yang diinginkan (SP) dapat disesuaikan secara
otomatis atau
keluaran pengontrol diatur langsung secara manual. Operator tidak memiliki
akses ke kontrol pengaturan K, Ti , Td; ini disesuaikan oleh teknisi
pemeliharaan.
Gambar 7.10 Panel depan pengontrol biasa
Gambar 7.11 Pengaturan internal memberikan transfer tanpa hambatan

Secara internal pengontrol diatur seperti yang ditunjukkan pada Gambar 7.11 .
Setpoint dan kontrol output manual adalah pengatur tekanan, dan sakelar
otomatis/manual hanya memilih antara pengontrol dan tekanan output manual.
Namun, jika pemilihan hanya beralih antara Pc dan Pm akan ada langkah dalam
output pengontrol. Regulator tekanan dirancang sedemikian rupa sehingga
output Y melacak input X, daripada pengaturan manual ketika sinyal tekanan
diterapkan ke B. Saklar terkait S2 dengan demikian membuat titik setel melacak
variabel proses dalam mode manual, sementara output manual Pm melacak
keluaran pengontrol dalam mode otomatis. Oleh karena itu, transfer 'tanpa
benturan' antara otomatis dan manual dapat dicapai.

2.7 Pengendali Pneumatik

Kontrol loop tertutup, dibahas secara singkat sebelumnya, memerlukan

pengontrol yang mengambil sinyal (titik setel) yang diinginkan dan sinyal
aktual (variabel proses), menghitung kesalahan kemudian menyesuaikan output
ke aktuator untuk membuat nilai aktual sama dengan nilai yang diinginkan.
Gambar 7.7 Kontrol proporsional saja

Pengendali pneumatik yang paling sederhana disebut pengendali proporsional

saja,
ditunjukkan secara skematis pada Gambar 7.7 . Sinyal keluaran di sini hanyalah
kesalahan
sinyal dikalikan dengan keuntungan:
OP = K × kesalahan
= K × (SP PV)
(7.1)
di mana K adalah keuntungan.
Perbandingan pengontrol pada Gambar 7.7 dengan pemancar keseimbangan
gaya
pada Gambar 7.6 menunjukkan bahwa pengukuran tekanan diferensial (P1 –P2)
bekerja
fungsi yang sama dengan pengurangan kesalahan (SP – PV). Dengan demikian
kita dapat membangun sederhana
pengontrol proporsional satu-satunya dengan rangkaian pneumatik pada
Gambar 7.6 . Dapatkan dapat
diatur dengan menggerakkan posisi pivot.
Keluaran dari pengontrol proporsional hanyalah kesalahan Kx, jadi untuk
mendapatkan
sinyal keluaran, sinyal kesalahan harus ada. Kesalahan ini, yang disebut offset,
biasanya
kecil, dan dapat dikurangi dengan menggunakan gain yang besar. Dalam banyak
aplikasi, bagaimana
pernah, keuntungan yang terlalu besar menyebabkan sistem menjadi tidak
stabil.
Dalam keadaan ini modifikasi pengontrol dasar digunakan. Sebuah waktu
integral dari kesalahan ditambahkan untuk memberikan:
OP = K ( kesalahan + 1__ Ti kesalahan dt) (7.2)
Pengontrol yang mengikuti ekspresi 7.2 disebut proporsional ditambah integral
(P + I) kontroler, diilustrasikan pada Gambar 7.8 . Konstanta Ti , disebut
integral
waktu, diatur oleh pengguna. Seringkali pengaturan diberikan dalam bentuk
1/Ti (ketika
deskripsi pengulangan/menit digunakan). Pengontrol yang mengikuti ekspresi
7.2 memiliki a
diagram blok yang ditunjukkan pada Gambar 7.8a , dan merespons respons
langkah seperti yang ditunjukkan
pada Gambar 7.8b . Selama ada kesalahan, keluaran pengontrol merayap naik
atau
ke tingkat yang ditentukan oleh Ti. Hanya ketika tidak ada kesalahan adalah
pengontrol
keluaran konstan. Pencantuman suku integral dalam ekspresi 7.2
menghilangkan
kesalahan offset.
Kontroler P+I pneumatik dapat dibuat seperti yang ditunjukkan pada Gambar
7.8c . Di
bellow tegral menentang aksi bellow umpan balik, dengan laju perubahan
tekanan dibatasi oleh katup pengaturan Ti. Pengontrol menyeimbangkan yang
benar
Gambar 7.8 Pengontrol proporsional plus integral (P+ I)

celah flapper-nozzle untuk memberikan kesalahan nol, dengan PV=SP dan gaya
yang sama dari integral dan umpan balik.
Variasi pengontrol lebih lanjut, yang disebut pengontrol tiga suku atau P+I+D
menggunakan persamaan:

OP = K ( kesalahan + 1__ Ti kesalahan td + 1___ Td d kesalahan ______ dt )

(7.3)

di mana Td adalah kontrol yang dapat disesuaikan pengguna, yang disebut

waktu turunan. Penambahan suku turunan membuat keluaran kontrol berubah
dengan cepat ketika SP atau PV berubah dengan cepat, dan juga dapat berfungsi
untuk membuat sistem lebih stabil.

Kontrol tiga term pneumatik dapat dicapai dengan pengaturan Gambar 7.9 , di
mana aksi bellow umpan balik telah ditunda. Tiga istilah yang dapat disesuaikan
pengguna dalam ekspresi 7.3 (gain K, waktu integral Ti , waktu turunan Td)
diatur oleh titik pivot balok dan dua katup pembuangan untuk memberikan
respons pabrik terbaik. Kontrol ini, bagaimanapun, berinteraksi sampai batas
tertentu - kegagalan yang tidak dimiliki oleh pengontrol elektronik.

Gambar 7.9 Pengontrol tiga suku (P+ I +D)

Gambar 7.10 mewakili panel depan khas dari sebuah pengontrol. Nilai output
SP, PV dan pengontrol ditampilkan dan operator dapat memilih antara operasi
otomatis dan manual. Nilai yang diinginkan (SP) dapat disesuaikan secara
otomatis atau
keluaran pengontrol diatur langsung secara manual. Operator tidak memiliki
akses ke kontrol pengaturan K, Ti , Td; ini disesuaikan oleh teknisi
pemeliharaan.
Gambar 7.10 Panel depan pengontrol biasa
Gambar 7.11 Pengaturan internal memberikan transfer tanpa hambatan

Secara internal pengontrol diatur seperti yang ditunjukkan pada Gambar 7.11 .
Setpoint dan kontrol output manual adalah pengatur tekanan, dan sakelar
otomatis/manual hanya memilih antara pengontrol dan tekanan output manual.
Namun, jika pemilihan hanya beralih antara Pc dan Pm akan ada langkah dalam
output pengontrol. Regulator tekanan dirancang sedemikian rupa sehingga
output Y melacak input X, daripada pengaturan manual ketika sinyal tekanan
diterapkan ke B. Saklar terkait S2 dengan demikian membuat titik setel melacak
variabel proses dalam mode manual, sementara output manual Pm melacak
keluaran pengontrol dalam mode otomatis. Oleh karena itu, transfer 'tanpa
benturan' antara otomatis dan manual dapat dicapai.

2.8 Aktuator

Globe valve pada Gambar 7.12 membutuhkan gerakan linier batang katup untuk
mengontrol aliran, sedangkan katup kupu-kupu pada Gambar 7.13 dan katup
bola pada Gambar 7.14 memerlukan gerakan putar. Namun, dalam praktiknya,
semua menggunakan aktuator perpindahan linier – dengan mekanisme yang
mirip dengan yang digunakan pada Gambar 7.17 untuk mengubah langkah
linier menjadi rotasi sudut jika diperlukan.

Aktuator katup pneumatik secara dangkal mirip dengan aktuator linier Bab 5 ,
tetapi ada perbedaan penting. Aktuator linier beroperasi pada tekanan konstan,
menghasilkan gaya yang sebanding dengan tekanan yang diberikan dan
umumnya diperpanjang sepenuhnya atau ditarik sepenuhnya. Aktuator katup
beroperasi dengan tekanan yang diterapkan yang dapat bervariasi dari,
katakanlah, 0,2 hingga 1 bar, menghasilkan perpindahan poros dalam proporsi
langsung dengan tekanan yang diberikan.

Aktuator tipikal ditunjukkan pada Gambar 7.18 . Sinyal kontrol diterapkan ke

bagian atas piston yang disegel oleh diafragma fleksibel. Gaya ke bawah dari
tekanan ini (P × A) ditentang oleh gaya kompresi pegas dan piston mengendap
di mana kedua gaya itu sama, dengan perpindahan sebanding dengan tekanan
yang diberikan. Penguatan aktuator (perpindahan/tekanan) ditentukan oleh
kekakuan pegas, dan tekanan saat aktuator mulai bergerak (0,2 bar katakanlah)
diatur oleh penyesuaian pra-ketegangan.

Gambar 7.18b mengilustrasikan kerja diafragma karet. Ini 'mengupas' dinding

silinder ke atas dan ke bawah sehingga area piston tetap konstan selama rentang
perjalanan penuh.
Poros aktuator memanjang untuk meningkatkan tekanan, dan gagal dalam posisi
sepenuhnya naik jika terjadi kegagalan seperti kehilangan pasokan udara,
kehilangan sinyal, atau pecahnya segel diafragma. Untuk alasan ini aktuator
seperti itu dikenal sebagai tipe fail-up .

Gambar 7.17 Konversi dari gerakan aktuator linier ke gerakan katup putar
Gambar 7.18 Aktuator yang gagal

Di aktuator Gambar 7.19 , di sisi lain, tekanan sinyal diterapkan

ke bagian bawah piston dan aksi pegas dibalik. Dengan desain ini poros
bergerak ke atas untuk meningkatkan tekanan dan bergerak ke bawah untuk
mode kegagalan umum. Ini dikenal sebagai aktuator fail-down atau reverse-
acting.

Salah satu kelemahan dari desain ini adalah kebutuhan akan segel pada poros
katup.
Dimana keselamatan penting, katup dan aktuator harus dipilih untuk
memberikan
mode kegagalan yang benar. Katup bahan bakar, misalnya, harus gagal tertutup,
sedangkan katup air pendingin harus gagal terbuka.

Aktuator katup cenderung memiliki luas permukaan yang besar untuk

memberikan gaya yang diperlukan, yang berarti volume udara yang signifikan
berada di atas piston. Pergerakan katup menyebabkan perubahan volume ini,
membutuhkan udara yang akan disuplai dari, atau dibuang oleh, perangkat yang
memberikan sinyal tekanan. Ketidaksesuaian antara kebutuhan udara aktuator
dan kemampuan perangkat yang memasok sinyal tekanan menghasilkan respons
lag orde pertama yang lambat .
Gambar 7.19 Aktuator fail-down

Gambar 7.20 Silinder kerja ganda (menahan posisi pada kegagalan)

Gaya total yang bekerja pada piston pada Gambar 7.18 dan 7.19 adalah jumlah
gaya dari tekanan yang diberikan, gaya pegas yang berlawanan dan setiap gaya
dinamis yang diinduksi ke dalam batang katup dari fluida yang dikontrol. Oleh
karena itu, gaya dinamis ini menghasilkan kesalahan offset pada posisi katup.
Efeknya dapat dikurangi dengan meningkatkan area piston atau rentang tekanan
operasi, tetapi ada batasan pada ukuran aktuator dan kekuatan segel diafragma.
Pada Gambar 7.20 diperlihatkan aktuator piston kerja ganda yang beroperasi
pada tekanan tinggi. Tidak ada pegas pemulih, sehingga poros digerakkan oleh
aplikasi udara ke, atau ventilasi udara dari, kedua sisi piston. Skema kontrol
posisi loop tertutup digunakan, di mana perpindahan poros dibandingkan
dengan perpindahan yang diinginkan (yaitu tekanan sinyal) dan tekanan piston
disesuaikan. Susunan Gambar 7.20 disebut pengatur posisi katup, dan
memposisikan poros dengan benar meskipun ada gaya dinamis dari katup itu
sendiri.

2.9 Positioner katup

Positioner katup digunakan untuk meningkatkan kinerja operasi pneumatik

aktuator, dengan menambahkan loop kontrol posisi di sekitar aktuator seperti
yang ditunjukkan pada
Gambar 7.21 . Mereka terutama digunakan:
• untuk meningkatkan kecepatan operasi katup;
• untuk memberikan peningkatan volume di mana perangkat menyediakan
sinyal kontrol
hanya dapat memberikan volume udara yang terbatas. Seperti disebutkan
sebelumnya ketidakcocokan

Gambar 7.21 Positioner katup

Gambar 7.22 Positioner katup keseimbangan gaya

antara kemampuan driver dan persyaratan hasil aktuator

dalam respons lag orde pertama dengan konstanta waktu yang lama;
• untuk menghilangkan offset yang dihasilkan dari gaya dinamis di katup
(dijelaskan dalam
bagian sebelumnya);
• di mana dorongan tekanan diperlukan untuk memberikan gaya aktuator yang
diperlukan;
• di mana aktuator kerja ganda diperlukan (yang tidak dapat dikontrol dengan a
garis tekanan tunggal).

Ada dua tipe dasar positioner katup. Gambar 7.22 menunjukkan kon
konstruksi positioner katup menggunakan variasi prinsip keseimbangan gaya
yang dijelaskan sebelumnya. Posisi aktuator diubah menjadi gaya oleh pegas
rentang. Ini dibandingkan dengan gaya dari tekanan sinyal yang bekerja pada
diafragma input. Setiap ketidaksesuaian antara dua gaya menghasilkan
pergerakan balok dan perubahan celah flapper-nozzle.

Jika posisi aktuator rendah, celah flapper-nozzle berkurang, menyebabkan

kenaikan tekanan di titik A. Hal ini menyebabkan spul naik, menghubungkan
udara suplai ke output 1, dan mengeluarkan output 2, mengakibatkan
pengangkatan aktuator. Jika posisi aktuator tinggi, celah flapper-nozzle
meningkat dan tekanan di A turun, menyebabkan spul bergerak ke bawah
menerapkan udara ke output 2 dan mengeluarkan output 1, yang mengakibatkan
penurunan aktuator. Aktuator dengan demikian menyeimbangkan ketika gaya
pegas rentang (sesuai dengan posisi aktuator) sesuai dengan gaya dari tekanan
sinyal input (sesuai dengan posisi yang diperlukan), memberikan celah flapper-
nozzle yang konstan.

Nol positioner diatur oleh hubungan positioner ke poros katup dan

kisaran oleh kekakuan pegas. Penyetelan nol halus dapat dilakukan dengan
sekrup di ujung pegas.

Gambar 7.23 Positioner keseimbangan gerak

Jenis positioner kedua, diilustrasikan pada Gambar 7.23 , menggunakan prinsip

keseimbangan gerak. Posisi poros katup diubah menjadi perpindahan kecil dan
diterapkan ke salah satu ujung balok yang mengendalikan celah nosel flapper.
Sinyal input diubah menjadi perpindahan di ujung balok yang lain. Tekanan di
A yang dihasilkan dari celah flapper-nozzle adalah volume yang didorong oleh
relai udara yang mengalirkan udara ke, atau mengalirkan udara dari, aktuator,
untuk menggerakkan poros sampai celah flapper-nozzle benar. Pada titik ini,
posisi aktuator sesuai dengan posisi yang diinginkan.

Positioner umumnya dilengkapi dengan pengukur untuk menunjukkan pasokan

tekanan, tekanan sinyal dan tekanan keluaran, seperti yang diilustrasikan pada
Gambar 7.24 untuk aktuator kerja ganda.

Seringkali, katup bypass dipasang untuk memungkinkan positioner dilewati tem

biasanya jika terjadi kegagalan dengan tekanan sinyal yang dikirim langsung ke
aktuator.

Gambar 7.24 Indikasi tekanan pada pengatur posisi untuk menemukan

kesalahan

Konverter

Pengaturan kontrol proses yang paling umum mungkin adalah pengontrol

elektronik dengan aktuator pneumatik dan transduser. Perangkat karena itu
diperlukan untuk mengkonversi antara sinyal analog listrik dan berbagai standar
pneumatik. Konversi listrik ke pneumatik dilakukan oleh konverter I-P,
sedangkan konversi pneumatik ke listrik dilakukan oleh perangkat yang disebut,
tidak mengherankan, konverter P-I.
.
Konverter I–P

Gambar 7.25 mengilustrasikan bentuk umum konverter I–P berdasarkan prinsip

keseimbangan gaya yang sudah dikenal dan nozzle-flapper. Arus listrik
dilewatkan melalui kumparan dan menghasilkan perpindahan rotasi balok.
Perubahan tekanan yang dihasilkan pada celah flapper-nozzle ditingkatkan
volumenya oleh relai udara dan diterapkan sebagai gaya penyeimbang oleh
bellow di ujung balok yang lain. Keseimbangan terjadi ketika gaya dari bellow
(sebanding dengan tekanan keluaran) sama dengan gaya dari koil (sebanding
dengan input sinyal listrik).

Konverter P–I

Pengoperasian konverter P-I, diilustrasikan pada Gambar 7.26 , sekali lagi

menggunakan prinsip keseimbangan gaya. Sinyal tekanan input diterapkan ke
bellow dan menghasilkan defleksi balok. Lendutan ini diukur dengan transduser
posisi seperti LVDT (transformator diferensial variabel linier). Sinyal listrik
yang sesuai dengan defleksi diperkuat dan diterapkan sebagai arus melalui koil
untuk menghasilkan torsi yang membawa balok kembali ke posisi nol. Pada
keseimbangan, gaya koil (sebanding dengan arus keluaran) sesuai dengan gaya
dari bellow (sebanding dengan tekanan sinyal masukan).

Gambar 7.25 Konverter arus ke tekanan (I–P)

Gambar 7.26 Konverter tekanan ke arus (P–l)

Offset nol (4mA) dalam sinyal listrik cukup untuk menggerakkan amplifier
pada Gambar 7.26 , memungkinkan dua kabel sinyal juga bertindak sebagai
jalur suplai. Ini dikenal sebagai operasi dua kawat. Kebanyakan konverter P–I
beroperasi pada rentang tegangan yang lebar (misalnya 15–30 V). Seringkali,
sinyal arus 4-20mA diubah menjadi sinyal tegangan (biasanya dalam kisaran 1-
5 V) dengan resistor seri sederhana.
 BAB III
Penutup

3.1 kesimpulan

Dari Perancangan sistem Pengontrolan Pneumatik , dapat disimpulkan bahwa

sebelum membuat diagram rangkaian dan pengaplikasian sebenarnya dalam
perancangan sistem pneumatik, sebaiknya melakukan uji coba dengan
menggunakan software FluidSim Pneumatic, sehingga hasil yang didapatkan
pada rangkaian yang dibuat adalah betul.

3.2 saran

Untuk lebih memahami lebih lanjut tentang peroses kontrol peneumatik ini,
perlu dilakukan penelitian yang lebih mendalam.
 DAFTAR PUSTAKA

http://ondyx.blogspot.co.id/2014/01/pengertian-dan-fungsi-pneumatik.html
http://budihartono.blog.uns.ac.id/2014/11/17/sistem-pneumatik/