MAKALAH SISTEM KONTROL

DASAR – DASAR SISTEM KONTROL

Oleh:
Dalilah Salsabila E (19030224024)

PROGRAM STUDI FISIKA

FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS NEGERI SURABAYA
GENAP 2021-2022

1
 KATA PENGANTAR

Puji syukur kehadirat Allah SWT yang telah memberikan rahmat dan hidayah-
Nya sehingga saya dapat menyelesaikan tugas makalah yang berjudul Dasar – Dasar
Sistem Kontrol ini tepat pada waktunya.
Adapun tujuan dari penulisan dari makalah ini adalah untuk memenuhi tugas
dosen pada mata kuliah Sistem Kontrol. Selain itu, makalah ini juga bertujuan untuk
menambah wawasan tentang Dasar – Dasar Sistem Kontrol bagi para pembaca dan juga
bagi penulis.
Saya mengucapkan terima kasih kepada Bapak Dzulkiflih, M.T. selaku dosen
mata kuliah Sistem Kontrol yang telah memberikan tugas ini sehingga dapat menambah
pengetahuan dan wawasan sesuai dengan bidang studi yang saya tekuni.
Saya juga mengucapkan terima kasih kepada semua pihak yang telah membagi
sebagian pengetahuannya sehingga saya dapat menyelesaikan makalah ini.
Saya menyadari, makalah yang saya tulis ini masih jauh dari kata sempurna. Oleh
karena itu, kritik dan saran yang membangun akan saya nantikan demi kesempurnaan
makalah ini.

Sidoarjo, 12 April 2022

Dalilah Salsabila Estu (19030224024)

2
DAFTAR ISI
KATA PENGANTAR.....................................................................................................2
1. PENDAHULUAN........................................................................................................4
1.1 Latar Belakang......................................................................................................4
1.2 Rumusan Masalah.................................................................................................4
1.3 Tujuan...................................................................................................................4
2. PEMBAHASAN...........................................................................................................5
2.1 Pengertian Sistem Kontrol....................................................................................5
2.2 Istilah dalam Sistem Kontrol.................................................................................6
2.2.1 Masukan.............................................................................................................6
2.2.2 Keluaran.............................................................................................................6
2.2.3 Plant...................................................................................................................6
2.2.4 Proses.................................................................................................................6
2.2.5 Sistem.................................................................................................................6
2.2.6 Diagram Blok.....................................................................................................6
2.2.7 Fungsi Transfer (Transfer Function).................................................................9
2.2.8 Sistem Kontrol Manual......................................................................................9
2.2.9 Sistem Kontrol Otomatis..................................................................................9
2.2.10 Sistem Kontrol Digital...................................................................................10
2.2.11 Gangguan (Disturbance)................................................................................10
2.2.12 Sensing Element............................................................................................10
2.2.13 Transmitter.....................................................................................................10
2.2.14 Aktuator.........................................................................................................10
2.2.15 Transduser......................................................................................................11
2.2.16 Measurment Variable.....................................................................................11
2.2.17 Setting Point...................................................................................................11
2.2.18 Error...............................................................................................................11
2.2.19 Alat Kontrol...................................................................................................11
2.2.20 Control Unit...................................................................................................11
2.2.21 Final Controller Element...............................................................................11
2.2.22 Sistem Kontrol Kontinu.................................................................................11
2.2.23 Hardware........................................................................................................12
2.2.24 Software.........................................................................................................12
2.3 Jenis Sistem Kontrol...........................................................................................12
2.3.1 Sistem Kontrol Loop Terbuka (Open Loop Control System)..........................12
2.3.2 Sistem Kontrol Loop Tertutup (Close Loop Control System).........................13
3. PENUTUP..................................................................................................................17
3
 3.1 Kesimpulan.........................................................................................................17
DAFTAR PUSTAKA....................................................................................................18

1. PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Apakah yang dimaksud dengan sistem kontrol? Untuk menjawab pertanyaan itu,
kita dapat mengatakan bahwa dalam kehidupan sehari-hari, terdapat sejumlah tujuan
yang ingin dicapai. Misalnya dalam bidang rumah tangga, kita perlu mengatur suhu dan
kelembaban rumah dan bangunan untuk kenyamanan hidup. Untuk transportasi, kita
perlu mengendalikan mobil untuk bergerak dari satu lokasi ke lokasi lain dengan aman
dan akurat. Pada bidang industri, proses manufaktur mempunyai sejumlah tujuan untuk
mendapatkan hasil-hasil yang akan memuaskan permintaan ketelitian dan kefektifan
biaya. Manusia mempunyai kemampuan untuk melaksanakan tugas dalam ruang
lingkup yang luas termasuk didalamnya pembuatan keputusan. Beberapa tugas ini
seperti mengambil benda dan berjalan dari satu tempat ke tempat lain sering dikerjakan
dengan cara yang biasa. Dalam kondisi tertentu beberapa tugas ini dilakukan dengan
cara sebaik mungkin. Misalnya seorang pelari 100 yard mempunyai tujuan untuk berlari
dalam jarak tersebut dengan waktu sesingkat mungkin. Seorang pelari marathon, tidak
hanya harus berlari dalam jarak tersebut secepat mungkin, tetapi untuk mencapai hal
tersebut dia harus mengatur energi dan memikirkan cara terbaik untuk perlombaan
tersebut. Cara untuk mencapai tujuan ini biasanya melibatkan penggunaan sistem
kontrol yang melaksanakan strategi kendali tertentu.
Kontrol automatik telah memegang peranan yang sangat penting dalam
perkembangan ilmu dan teknologi. Disamping sangat diperlukan dalam pesawat ruang
angkasa, peluru kendali, sistem kemudi pesawat, dan lain sebagainya, kontrol automatik
telah menjadi bagian yang penting dan terpadu dari proses-proses dalan industri
modern. Sebagai contoh kontrol automatik sangat diperlukan dalam operasi-operasi di
industri untuk mengendalikan suhu, tekanan, kelembaban, viskositas dan aliran dam
industri proses dan lain sebagainya.

1.2 Rumusan Masalah

1. Apakah yang dimaksud dengan sistem kontrol?
2. Istilah-istilah apa saja yang ada dalam sistem kontrol?
3. Apakah perbedaan sistem kontrol loop terbuka dan loop tertutup

1.3 Tujuan
1. Menjelaskan pengertian sistem kontrol
2. Mengetahui istilah-istilah dalam sistem kontrol
3. Membedakan jenis sistem kontrol loop terbuka dan loop tertutup

4
 2. PEMBAHASAN

2.1 Pengertian Sistem Kontrol

Sistem kontrol adalah sekumpulan komponen yang bekerja sama secara timbal
balik di bawah pengarahan suatu kecerdasan mesin dan membentuk konfigurasi sistem
yang memberikan suatu hasil yang dikehendaki. Hasil ini sering disebut dengan
tanggapan sistem (system response). Dalam kebanyakan kasus, rangkaian elektronika
menghasilkan kecerdasan, dan komponen-komponen elektromekanik, seperti sensor dan
motor, bertindak sebagai antar-muka dengan dunia fisik. Sebagai contoh data loger
intensitas pemanasan matahari, arah dan kecepatan angin, kelembaban, suhu dan curah
hujan yang ditransmisikan melalui frekuensi gelombang radio dan data tersebut diterima
oleh sebuah receiver yang terhubung dengan system komputer yang terpasang jauh dari
objek sensor yang secara simultan dan kontinyu memberikan informasi tentang kondisi
cuaca di lapangan, dimana perangkat sensor tersebut terpasang pada tiang yang
posisinya dapat di atur secara remote. Komputer lalu menampilkan kondisi tersebut
secara real time di sisi operator.
Sejarah sistem kontrol diawali dengan karya yang sangat penting dalam bidang
kontrol otomatik yaitu governor sistrifugal untuk pengendalian mesin uap yang dibuat
oleh James Watt. Selanjutnya, pad pada tahun 1922 Minorsky membuat kontroler
otomatik untuk mengemudikan kapal dan menunjukkan cara menentukan kestabilan
dari persamaan differensial yang menggambarkan perilaku sistem. Pada tahun 1932,
Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang cukup sederhana untuk menentukan
kestabilan sistem. Selanjutnya, pada tahun 1934, Hazen membahas perancangan
servomekanisme relay yang mampu mengikuti dengan baik masukan yang berubah
Pada masa lalu, yang disebut mesin atau proses otomatis adalah semua yang
dikontrol baik dengan rangkaian elekronika analog, maupun dengan rangkaian yang
memakai saklar (switch), relai (relay) dan pewaktu (timer). Sejak kemajuan
mikroprosesor yang murah, semakin banyak piranti dan sistem yang dirancang-ulang
untuk menyertakan pengontrol mikroprosesor. Contohnya termasuk mesin fotokopi,
mesin minuman-ringan, robot dan pengontrol proses industri. Banyak dari mesin-mesin
ini memanfaatkan kemampuan pengolahan mikroprosesor yang semakin ampuh, dan
akibatnya menjadi lebih canggih dan menyertakan fitur-fitur baru.
Perkembangan komputer elektronnika analog maupun digital memberikan
dukugan yang luar biasa terhadap perkembangan teori sistem kontrol dan aplikasinya.
Perhitungan rumit dalam analisa dan perancangan sistem menjadi lebih cepat dan
mudah. Penggunaan komputer sebagai kontroler yang dipasang langsung menjadikan
lebih praktis dan umum.
Perkembangan perangkat lunak seperti MATLAB untuk menganalisa sistem
dalam bentuk grafis dan menghitung parameter sistem memudahkan para perancang
sistem kontrol alam menguji permorfans sistem kontrol dan merancang kontroler yang
cocok, termasuk memudahkan untuk merancang sistem dan implementasinya di
lapangan. Perkembangan procesor juga memberikan dukungan dalam komputasi

5
maupun aplikasi sistem kontrol. Dari teori sistem kontrol klasik atau konvensional yang
memanfaatkan analisa sistem masukan tunggal dan keluaran tunggal hingga teori
kontrol modern dengan memasukkan dan keluaran banyak.

2.2 Istilah dalam Sistem Kontrol

2.2.1 Masukan
Masukan atau input adalah rangsangan dari luar yang diterapkan ke sebua hsistem
kendali untuk memperoleh tanggapan tertentu dari sistem pengaturan.masukkan juga
sering disebut respon keluaran yang diharapkan.

2.2.2 Keluaran
Keluaran atau output adalah tanggapan sebenarnyayang didapatkan dari suatu
sistem kendali.

2.2.3 Plant
Seperangkat peralatan objek fisik dimana variabel prosesnya akan dikendalikan,
misalnya pabrik, reaktor nuklir, mobil, sepeda motor, pesawat terbang, pesawat tempur,
kapal laut, kapal selam, mesin cuci, mesin pendingin (sistem AC, kulkas, freezzer),
penukar kalor (heat exchanger), bejana tekan (pressure vessel), robot dan lain
sebagainya.

2.2.4 Proses
Berlangsungnya operasi pengendalian suatu variable proses, misalnya proses
kimiawi, fisika, biologi, ekonomi dan sebagainya.

2.2.5 Sistem
Sistem adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersama-sama
dan melakukan satu tujuan tertentu. Sistem tidak dibatasi hanya untuk sistem fisik saja.
Namun konsep sistem dapat digunakan dalam gejala yang abstrak dan dinamis.

2.2.6 Diagram Blok

Diagram blok adalah suatu pernyataan gambar yang ringkas dari hubungan sebab
dan akibat antara masukan dan keluaran dari suatu sistem fisis. Diagram ini
memberikan cara yang mudah dan berguna untuk mrncirikan hubungan-hubungan
fungsional di antara berbagai komponen dari suatu sistem kontrol. Bentuk paling
sederhana dari diagram blok adalah blok tunggal, dengan satu masukan dan satu
keluaran.

Masukan Keluaran
Blok

Gambar 2.6.1 Diagram Blok Tunggal

Bagian sebelah dalam dari segiempat yang menyatakan blok tersebut biasanya
berisi uraian atau nama elemennya atau simbol untuk operasi matematis yang harus

6
dilakukan pada masukan untuk menghasilkan keluaran. Tanda panah menyatakan arah
informasi unilateral atau aliran isyarat.

Contoh :

Masukan Keluaran
Elemen Pengendali

(a)

x y = dx/dt
d/dt

(b)
Operasi-operasi penjumlahan dan pengurangan mempunyai sebuah pernyataan
khusus. Bloknya menjadi sebuah lingkaran kecil, yang disebut titik penjumlahan,
dengan tanda plus adan minus yang tepat sesuai dengan panah-panah yang memasuki
lingkaran itu. Keluarannya adalah jumlah aljabar dari masukan-masukannya.
Contoh:

(a)

(b)

(c)
Agar dapat menggunakan isyarat atau variabel yang sama sebagai sebuah
masukan ke lebih dari satu blok atau titik penjumlahan, digunakan sebuah titik lepas-
landas. Hal ini memungkinkan isyarat tersebut berjalan tanpa berubah di sepanjang
lintasan-lintasan yang berbeda ke beberapa tujuan.

7
Contoh:

(a)

(b)

Pada umumnya, sebuah diagram blok terdiri dari suatu konfigurasi empat jenis
elemen yang khusus-blok, titk penjumlahan, titik lepas-landas dan panah yang
menyataka aliran isyarat satu arah:

Besaran-besaran kawasan-waktu dinyatakan oleh huruf-huruf kecil. Huruf-huruf besar

digunakan untuk alih bentuk Laplace.
Contoh:

Besaran-besaran G1, G2 dan H adalah fungsi-fuungsi alih dari komponen-komponen

dalam blok-blok ini.
Sejumlah berhingga blok-blok yang berhubungan seri secara aljabar bisa
digabungkan oleh perkalian yaitu n komponen atau blok dengan fungsi alih G 1, G2, …,
Gn yang dihubungkan dlam kaskade. Kaskade adalah ekuivalen dengan sebuah elemen
tunggal G dengan suatu fungsi alih.

8
 n
G=G 1 . G 2 . G 3 . … Gn=∏ G 1
[∞ ]
Contoh:

Perkalian fungsi alih bersifat komutatif, yaitu:

Gi G j=G j Gi
Untuk setiap i atau j.
Contoh:

2.2.7 Fungsi Transfer (Transfer Function)

Fungsi Transfer (Transfer Function) adalah perbandingan output terhadap input
dalam variable Laplace. Sistem dalam variable laplace yang telah diturunkan dari
persamaan differensial sistem adalah:
[ a 0 s2 + a1 s+ a2 ] . X ( s ) =bU ( s)
Maka fungsi transfer sistem adalah:
X (s) 1
G ( s )= =
U ( s) [ a0 s + a1 s+ a2 ]
2

2.2.8 Sistem Kontrol Manual

Sistem pengendalian dimana faktor manusia sangat dominandalam aksi
pengendalian yang dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia sangat dominan
dalam menjalankan perintah, sehingga hasil pengendalian akan dipengaruhi pelakunya.
Pada sistem kendali jerat tertutup, tangan berfungsi untuk mengatur permukaan fluida
dalam tangki. Permukaan fluida dalam tangki bertindak sebagai masukan, sedangkan
penglihatan bertindak sebagai sensor. Operator berperan membandingkan tinggi
sesungguhnya saat itudengan tinnggi permukaan fluida yang dihendaki dan
kemudianbertindak untuk membukaatau menutup katupsebagai aktutator guna
mmempertahankan keadaan permukaan yang diinginkan.dapat di lihat pada gambar
dibawah.

Gambar Sistem Pengendalian Level Cairan Secara Manual

2.2.9 Sistem Kontrol Otomatis

9
 Sistem pengendalian dimana faktor manusia tidak dominan dalam aksi
pengendalian yang dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia digantikan oleh
sistem kontroler yang telah diprogram secara otomatis sesuai fungsinya, sehingga bisa
memerankan seperti yang dilakukan manusia. Di dunia industri modern banyak sekali
sistem ken dali yang memanfaatkan kontrol otomatis, apalagi untuk industri yang
bergerak pada bidang yang proses nya membahayakan keselamatan jiwa manusia. dapat
di lihat pada gambar dibawah.

Gambar Sistem Pengendalian Level Cairan Secara Otomatis

2.2.10 Sistem Kontrol Digital

Dalam sistem pengendalian otomatis terdapat komponen-komponen utama seperti
elemen proses, elemen pengukuran (sensing element dan transmitter), elemen controller
(control unit), dan final control element (control value ) yang dapat dilihat pada gambar
dibawah.

Gambar Sistem Pengendali Digital

2.2.11 Gangguan (Disturbance)

Suatu sinyal yang mempunyai kecenderungan untuk memberikan efek yang
melawan terhadap keluaran sistem pengendalian(variabel terkendali). Besaran ini juga
lazim disebut load.

2.2.12 Sensing Element

Bagian paling ujung suatu sistem pengukuran ( measuring system) atau sering
disebut sensor. Sensor bertugas mendeteksi gerakan atau fenomena lingkungan yang
diperlukan sistem kontroler. Sistem dapat dibuat dari sistem yang paling sederhana
seperti sensor on/off menggunakan limit switch, sistem analog, sistem bus paralel,
sistem bus serial serta si stem mata kamera. Contoh sensor lainnya yaitu thermocouple
untuk pengukur temperatur, accelerometer untuk pengukur getaran, dan pressure gauge
untuk pengukur tekanan.

2.2.13 Transmitter

10
 Alat yang berfungsi untuk membaca sinyal sensing element dan mengubahnya
supaya dimengerti oleh controller.

2.2.14 Aktuator
Piranti elektromekanik yang berfungsi untuk menghasilkan daya gerakan.
Perangkat bisa dibuat dari system motor listrik (motor DC servo, motor DC stepper,
ultrasonic motor, linier moto, torque motor , solenoid), sistem pneumatik dan hidrolik.
Untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator atau torsi gerakan maka bisa dipasang
sistem gear box atau sprochet chain.

2.2.15 Transduser
Piranti yang berfungsi untuk mengubah satu bentuk energi menjadi energi bentuk
lainnya atau unit pengalih sinyal. Suatu contoh mengubah sinyal gerakan mekanis
menjadi energi listrik yang terjadi pada peristiwa pengukuran getaran. Terkadang antara
transmiter dan tranduser dirancukan, keduanya memang mempunyai fungsi serupa.
Transduser lebih bersifat umum, namun transmiter pemakaiannya pada sistem
pengukuran.

2.2.16 Measurment Variable

Sinyal yang keluar dari transmiter, ini merupakan cerminan sinyal pengukuran.

2.2.17 Setting Point

Besar variabel proses yang dikehendaki. Suatu kontroler akan selalu berusaha
menyamakan variabel terkendali terhadap set point.

2.2.18 Error
Selisih antara set point dikurangi variabel terkendali. Nilainya bisa positif atau
negatif, bergantung nilai set point dan variabel terkendali. Makin kecil error terhitung,
maka makin kecil pula sinyal kendali kontroler terhadap plant hingga akhirnya
mencapai kondisi tenang ( steady state).

2.2.19 Alat Kontrol

Alat pengendali sepenuhnya menggantikan peran manusia dalam mengendalikan
suatu proses. Controller merupakan elemen yang mengerjakan tiga dari empat tahap
pengaturan, yaitu:
a. Membandingkan set point dengan measurement variable
b. Menghitung berapa banyak koreksi yang harus dilakukan
c. Mengeluarkan sinyal koreksi sesuai dengan hasil perhitungannya.

2.2.20 Control Unit

Bagian unit kontroler yang menghitung besarnya koreksi yang diperlukan.

2.2.21 Final Controller Element

Bagian yang berfungsi untuk mengubah measurement variable dengan
memanipulasi besarnya manipulated variable atas dasar perintah kontroler.

2.2.22 Sistem Kontrol Kontinu

11
 Sistem pengendalian yang ber jalan secara kontinu, pada setiap saat respon sistem
selalu ada. Pada gambar dibawah, sinyal e(t) yang masuk ke kontroler dan sinyal m(t)
yang keluar dari kontroler adalah sinyal kontinu.
r (t) e (t) m (t) c (t)

b (t)

Sistem Pengendalian Continue

2.2.23 Hardware

Hardware merupakan komponen-komponen penting yang terdapat dalam

komponen computer, agar computer dapat bekerja dengan baik dengan kita mengetahui
mengenai hardware ini.

2.2.24 Software
Pengertian Software komputer adalah sekumpulan data elektronik yang disimpan
dan diatur oleh komputer, data elektronik yang disimpan oleh komputer itu dapat berupa
program atau instruksi yang akan menjalankan suatu perintah. Melalui sofware atau
perangkat lunak inilah suatu komputer dapat menjalankan suatu perintah.

2.3 Jenis Sistem Kontrol

Ada 2 jenis system control, yaitu:
2.3.1 Sistem Kontrol Loop Terbuka (Open Loop Control System)
Sistem kontrol ini disebut juga sistem control umpan maju yang merupakan suatu
sistem kontrol yang keluarannya tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol. Pada
sistem kontrol loop terbuka tidak terdapat jaringan umpan balik. Dengan kata lain,
sistem kontrol loop terbuka keluarannya tidak dapat digunakan sebagai perbandingan
umpan balik dengan masukan. Oleh karena itu sistem kontrol loop terbuka hanya dapat
digunakan jika hubungan antara masukan dan keluaran sistem diketahui dan tidak
terdapat gangguan internal maupun eksternal.

Gambar Diagram Blok Sistem Kontrol Loop Terbuka

 Kelebihan:
 Konstruksinya sederhana dan perawatannya mudah
 Lebih murah
 Tidak ada persoalan kestabilan
 Cocok untuk keluaran yang sukar diukur/tidak ekonomis (contoh: untuk
mengukur kualitas keluaran pemanggang roti)
12
 Kelemahan:
 Gangguan dan perubahan kalibrasi
 Untuk menjaga kualitas yang diinginkan perlu kalibrasi ulang dari waktu ke
waktu

 Persamaan rangkaian loop terbuka:

v 2= ( R2
)v
R1 + R2 1
Dimana v1 adalah masukan dan v 2 adalah keluarannya, sehingga bloknya dinyatakan
R2
oleh
R 1+ R 2

 Fungsi Transfer loop terbuka dinyatakan dalam bentuk:

C (s)
T ( s) = =G(s )
R (s )

2.3.2 Sistem Kontrol Loop Tertutup (Close Loop Control System)

Sistem kontrol loop tertutup merupakan sistem kontrol dimana sinyal keluaran
mempunyai pengaruh langsung terhadap sinyal kontrol (aksi kontrol). Pada sistem
kontrol loop tertutup terdapat jaringan umpan balik (feedback) karenanya sistem kontrol
loop tertutup seringkali disebut sebagai sistem kontrol umpanbalik. Praktisnya, istilah
kontrol loop tertutup dan sistem kontrol umpan balik dapat saling dipertukarkan
penggunaannya.
 Jenisnya:
 Sistem kontrol berumpan balik (feedback control system)
 Sistem kontrol inferensial (inferential control system)
 Sistem kontrol berumpan-maju (feed forward control system)

13
 Gambar Diagram Blok Sistem Kontrol Loop Tertutup

 Persamaan rangkaian loop tertutup:

v 2=
R2
R1 ( ) ( )
v 1−
R2
v
R1 1
Isyarat penggeraknya adalah v1 −v 2. Diagram blok umpan balik negative, rangkaian
R2
tertutupnya secara mudah dibuat dengan satu-satunya blok yang dinyatakan oleh .
R1

 Fungsi Transfer loop terbuka dinyatakan dalam bentuk:

C ( s) G( s)
T ( s) = =
R (s ) 1+G ( s ) H (s)

 Bentuk Kanonik sebuah Sistem Pengendalian Umpan Balik

Dua blok dalam lintasan maju system umpan balik dari persamaan Gi G j=G j Gi
dapat digabungkan dengan memisalkan G ≡G1 G2 , konfigurasi yang dihasilkan disebut
bentuk kanonik dari sebuah sistem pengendalian umpan balik.

Dalam persamaan-persamaan berikut, tanda (-) digunakan untuk sistem umpan balik
positif dan tanda (+) digunakan untuk sistem umpan balik negatif.
C G
= (3.2.1)
R 1± GH
E 1
= (3.2.2)
R 1 ± GH
B GH
= (3.2.3)
R 1 ± GH
Persamaan ciri sistem yang ditentukan dari 1 ±GH =0 adalah
14
 DGH ± N GH =0 (3.2.4)

 Sistem Umpan Balik Satuan

System umpan balik satuan adalah system umpan balik dimana umpan balik
primer b sama dengan keluaran terkendali c.
Contoh: H = 1 untuk sebuah system umpan balik satuan, linear:

Setiap system umpan balik dengan hanya elemen-elemen linear yang ada dalam
rangkaian umpan baliknya dapat dibuat menjadi berbentuk sebuah system umpan balik
satuan dengan menggunakan pengalihan bentuk.
Contoh:

Persamaan ciri untuk system umpan balik satuan yang ditentukan dari 1 ±G=0
adalah:
DG ± N G=0 (3.2.5)

 Masukan Banyak
Bila masukan banyak ada dalam sebuah system linear, masing-masing
diperlakukan secara bebas terhadap lainnya.
Contoh: Menentukan keluaran C dari system berikut

1. Buat U = 0
2. System diringkas menjadi

3. Menurut persamaan (3.2.1), keluaran CR akibar masukan R adalah

CR=
[ G1 G2
1+G1 G2
R
]
4. Buat R = 0
5. Masukkan -1 ke dalam blok yang menyatakan efek umpan balik negative

15
 Susun Kembali diagram bloknya

Misalkan blok -1 diserap ke dalam titik penjumlahan

6. Menurut persamaan (3.2.1), keluaran CU akibar masukan U adalah

CU=
[ G1 G2
1+G1 G2
U
]
7. Keluaran totalnya adalah

C=C R +C U =
[ G1 G2
1+G1 G 2 ] [
R+
G 1 G2
1+ G1 G2
U=
] [
G2
1+ G1 G2 ]
[ G1 R +U ]

16
 3. PENUTUP

3.1 Kesimpulan
1. Sistem kontrol adalah sekumpulan komponen yang bekerja sama secara
timbal balik di bawah pengarahan suatu kecerdasan mesin dan membentuk
konfigurasi sistem yang memberikan suatu hasil yang dikehendaki. Hasil ini
sering disebut dengan tanggapan sistem (system response).
2. Terdapat 2 jenis system control, yaitu (1) Sistem kontrol ini disebut juga
sistem control umpan maju yang merupakan suatu sistem kontrol yang
keluarannya tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol. Pada sistem
kontrol loop terbuka tidak terdapat jaringan umpan balik. (2) Sistem kontrol
loop tertutup merupakan sistem kontrol dimana sinyal keluaran mempunyai
pengaruh langsung terhadap sinyal kontrol (aksi kontrol). Pada sistem
kontrol loop tertutup terdapat jaringan umpan balik (feedback).

17
 DAFTAR PUSTAKA

Di Stefano, Joseph, Ph.D., dkk. Sistem Pengendalian dan Umpan Balik. Penerbit:
Erlangga.
Modul Sistem Kontrol Elektromekanik & Elektronik. Teknik Otomasi Industri.
Rahmat, Basuki. 2004. Diktat – Dasar Sistem Kontrol – Ee – 3133. Bandung. Jurusan
Teknik Elektro, Sekolah Tinggi Teknologi Telekomunikasi.

18