PRAKTIKUM – VI180307

LAPORAN PRAKTIKUM MATA KULIAH

DINAMIKA SISTEM

ELVA RIFKI FIKANA

NRP 10511700000054

Asisten Praktikum
LUTFIYAH REVI S.
NRP 10511600000085

Dosen Pengampu
HERY SUFYAN HADI, S.T., M.T
NIP. 1988201711056

PROGRAM STUDI D3 TEKNIK INSTRUMENTASI

DEPARTEMEN TEKNIK INSTRUMENTASI FAKULTAS
VOKASI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2019

1
2
HALAMAN JUDUL

PRAKTIKUM – VI180307

LAPORAN PRAKTIKUM MATA KULIAH

DINAMIKA SISTEM

ELVA RIFKI FIKANA

NRP 10511700000054

Asisten Praktikum
LUTHFIYAH REVI S.
NRP 105116000000XX

Dosen Pengampu
HERY SUFYAN HASI, S.T., M.T
NIP. 1988201711056

PROGRAM STUDI D3 TEKNIK

INSTRUMENTASI DEPARTEMEN TEKNIK
INSTRUMENTASI FAKULTAS VOKASI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2019

i
 LAPORAN PRAKTIKUM MATA KUIAH DINAMIKA
SISTEM

Nama Mahasiswa : Elva Rifki Fikana

NRP : 10511700000054
Departemen : Teknik Instrumentasi
Dosen Pengampu : Hery Sufyan Hadi, S.T., M.T

ABSTRAK

Dalam analisis sebuah sistem kendali, kita harus

mengetahui karateristik sistem yang akan diatur (plant) dan
karateristik alat kendali yang akan digunakan terlebih dahulu.
Dalam kasus system kendali linier, time-invariant, single-
input-single output, karakteristik yang penting adalah Transfer
Function (Fungsi Transfer). Fungsi transfer didefinisikan
sebagai perbandingan antara transformasi Laplace keluaran
(output) pada sistem dengan transformasi Laplace masukan
(input) pada sistem dengan asumsi kondisi awal sama dengan
nol. Dalam setiap system kendali baik itu mekanik, elektrik,
termal dan fluida masing-masing memiliki Transfer Function
dan karakteristik yang berbeda-beda antara satu dengan
lainnya

Kata kunci :

Transfer Function, mekanik, elektrik, termal, dan fluida.

ii
Name of Student : Elva Rifki Fikana
NRP : 10511700000054
Departement : Instrumentation Engineering
Supervisor : Hery Sufyan Hadi, S.T., M.T
ABSTRACT

In the analysis of the control system, it must first be

understood the system characteristics to be regulated (plants)
and the characteristics of the controls to be used. In the case
of a single linear, time-invariant, single-input output system,
the important characteristic is the Transfer Function
(Transfer Function). The transfer function is determined as
the result of the output Laplace system transformation with a
Laplace input (input) system transformation assuming the
initial condition is zero. In each system, both mechanical,
electrical, thermal and fluid each has a different transfer
function.

Keywords :
Transfer Fuction, mechanical, electrical, thermal, and fluid..
 KATA PENGANTAR
Puji syukur penulis panjatkan ke hadirat Allah
SWT atas diberikannya waktu dan kesempatan bagi
penulis, sehingga dapat menyelesaikan laporan
praktikum mata kuliah Dinamika Sistem. Tujuan dari
penulisan laporan ini adalah sebagai pengantar dan
tambahan informasi mengenai mata kuliah Dinamika
Sistem pada saat praktikum. Penulis menyadari masih
banyak kekurangan dan keterbatasan dalam penulisan
laporan akhir ini. Oleh karena itu, masih dibutuhkan
bimbingan, baik berupa kritikan maupun masukan guna
perbaikan di masa mendatang. Laporan ini tidak akan
selesai tanpa bantuan dari berbagai pihak. Diucapkan
terima kasih kepada :
1. Bapak Hery Sufyan Hadi, S.T., M.T. selaku
dosen pengampu mata kuliah dinamika sistem.
2. Asisten praktikum.
3. Teman-teman mahasiswa Teknik Instrumentasi
yang saling mendukung dan bekerja sama
dengan baik.
Semoga laporan ini dapat memberikan manfaat yang
sebesar-besarnya bagi semua pihak yang memerlukan.
Semoga Allah SWT memberikan rahmat dan ridho-Nya
atas segala bantuan yang diberikan.

Surabaya, 13 Mei 2019

(Penulis)
 DAFTAR ISI

Hal

Contents
HALAMAN JUDUL.....................................................................i
ABSTRAK...................................................................................ii
ABSTRACT................................................................................iii
KATA PENGANTAR..................................................................iv
DAFTAR ISI................................................................................v
DAFTAR GAMBAR..................................................................vii
DAFTAR TABEL........................................................................ix
BAB I PENDAHULUAN.............................................................1
1.1. Latar Belakang..............................................................1
1.2. Rumusan Masalah.........................................................2
1.3. Tujuan...........................................................................2
1.4. Batasan Masalah...........................................................2
BAB II DASAR TEORI...............................................................3
2.1. Sistem Orde Pertama.....................................................3
2.2. Sistem Mekanik............................................................5
2.3. Sistem Elektrik..............................................................7
2.4. Sistem Thermal...........................................................10
2.5. Sistem Fluida..............................................................12
BAB III METODOLOGI PERCOBAAN...................................15
3.1. Alat dan Bahan............................................................15
3.2. Prosedur Percobaan.....................................................15
BAB IV ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN....................19
4.1. Sistem Mekanik..........................................................19
4.1.1 Analisis Data.......................................................19
4.1.2 Pembahasan........................................................24
4.2. Sistem Elektrik............................................................25
4.2.1 Analisis Data.......................................................25
4.2.2 Pembahasan........................................................29
4.3. Sistem Termal.............................................................30
4.3.1 Analisis Data.......................................................30
4.3.2 Pembahasan........................................................35
4.4. Sistem Fluida..............................................................36
 4.4.1 Analisis Data.......................................................36
4.4.2 Pembahasan........................................................39
BAB V PENUTUP.....................................................................41
5.1. Kesimpulan.................................................................41
DAFTAR PUSTAKA.....................................................................
 DAFTAR GAMBAR
Hal

Gambar 2. 1 Contoh Diagram Blok Sistem Orde Pertama..........3

Gambar 2. 2 Diagram yang Disederhanakan...............................3
Gambar 2. 3 Kurva Respon Eksponensial...................................4
Gambar 2. 4 Sistem Secara Umum..............................................5
Gambar 2. 5 Spring Mass Damper System..................................5
Gambar 2. 6 Respon Sistem Mekanik.........................................7
Gambar 2. 7 Rangkaian R-C.......................................................7
Gambar 2. 8 Rangkaian R-L-C....................................................8
Gambar 2. 9 Sistem Pemanasan Udara......................................11
Gambar 2. 10 Sistem Fluida Pada 2 Tangki...............................12

Gambar 3. 1 Aplikasi Matlab.....................................................15

Gambar 3. 2 Ikon membuat file baru.........................................16
Gambar 3. 3 Input data..............................................................16
Gambar 3. 4 Diagram blok sistem.............................................18
Gambar 3. 5 Hasil Grafik..........................................................18
Gambar 3. 6 m file....................................................................19

Gambar 4. 1 Diagram open loop dengan input 5.......................20

Gambar 4. 2 Diagram open loop dengan input 6.......................20
Gambar 4. 3 Diagram open loop dengan input 7.......................21
Gambar 4. 4 Diagram close loop dengan input 5.......................21
Gambar 4. 5 Diagram close loop dengan input 6.......................22
Gambar 4. 6 Diagram close loop dengan input 7.......................22
Gambar 4. 7 Grafik mechanical system.....................................23
Gambar 4. 8 Grafik fungsi pada sistem mekanik.......................24
Gambar 4. 9 m file....................................................................25
Gambar 4. 10 Diagram open loop dengan input 5.....................26
Gambar 4. 11 Diagram open loop dengan input 6.....................26
Gambar 4. 12 Diagram open loop dengan input 7.....................26
Gambar 4. 13 Diagram close loop dengan input 5.....................27
Gambar 4. 14 Diagram close loop dengan input 6.....................27
Gambar 4. 15 Diagram close loop dengan input 7.....................28
Gambar 4. 16 Grafik fungsi pada sistem mekanik.....................29
Gambar 4. 17 Grafik fungsi pada sistem elektrik......................29
Gambar 4. 18 m file..................................................................31
Gambar 4. 19 Diagram open loop dengan input 5.....................32
Gambar 4. 20 Diagram open loop dengan input 6.....................32
Gambar 4. 21 Diagram open loop dengan input 7.....................32
Gambar 4. 22 Diagram close loop dengan input 5.....................33
Gambar 4. 23 Diagram close loop dengan input 6.....................33
Gambar 4. 24 Diagram close loop dengan input 7.....................33
Gambar 4. 25 Grafik fungsi pada sistem termal........................34
Gambar 4. 26 Grafik fungsi pada sistem termal........................35
Gambar 4. 27 m file..................................................................36
Gambar 4. 28 Diagram close loop dengan input 5.....................37
Gambar 4. 29 Diagram close loop dengan input 6.....................37
Gambar 4. 30 Diagram close loop dengan input 7.....................37
Gambar 4. 31 Grafik fungsi pada sistem fluida.........................38
Gambar 4. 32 Grafik fungsi pada sistem fluida.........................39
 DAFTAR TABEL
Hal
Tabel 4. 1 Output sistem mekanik............................................22
Tabel 4. 2 Output sistem elektrik...............................................28
Tabel 4. 3 Output sistem termal.................................................34
Tabel 4. 4 Output fungsi sistem fluida.......................................38
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Dalam prakteknya sinyal masukan sistem kendali umumnya
tidak diketahui sebelumnya (bersifat random/acak), sehingga
masukan sesaat sulit untuk dianalisis langsung. Di dalam
menganalisis maupun merencanakan sistem kendali harus ada
satu dasar perbandingan performansi dari berbagai sistem kendali,
Dasar ini dapat disusun dengan menetapkan sinyal uji tertentu dan
membandingkan respon yang ada dengan respon alat
pembandingnya dengan cara membandingkan respon yang terjadi
terhadap sinyal-sinyal masukannya.
Dari berbagai sinyal uji dapat dilakukan analisis dengan mudah,
karena sinyal-sinyal tersebut merupakan fungsi waktu yang
sangat sederhana dan mudan untuk dianalisis. Respon waktu
sistem kendali terdiri dari respon "transien" dan "steady state"
atau yang biasanya lazim disebut dengan kondisi tunak (tidak
mengalami perubahan terhadap fungsi waktu). Respon transient
adalah respon sistem yang berlangsung dari keadaan awal sampai
keadaan akhir dari sebuah sistem tersebut, sedang respon steady
state adalah kondisi keluaran sesudah habis respon transien
hingga waktu relatif tak terhingga. Karakteristik (perilaku
dinamik) keluaran sistem kendali yang paling penting adalah
kestabilan mutlak, yang menandai sistem tersebut stabil ataukah
tidak stabil. Sistem kendali berada dalam kesetimbangan atau
keluaran berada dalam keadaan yang tetap, jika tanpa adanya
gangguan atau masukan baru. Sistem kendali dengan parameter
konstan akan berubah menjadi tidak stabil, bila keluaran sistem
berosilasi secara menerus atau membesar tanpa batas dari kondisi
setimbangnya manakala dikenai suatu gangguan. Dengan
demikian pemakaian analisis persamaan diferensial linear
menjadi tidak berlaku.
Oleh karena itu dengan adanya matakuliah dinamika sistem ini
diharapkan kita mampu untuk mengenali respon dinamik dari
berbagai sistem dan kita mampu untuk menganalisa dan
mengendalika respon dinamik dari alat- yang ada disekitar kita.

1
2

1.2. Rumusan Masalah

Adapun rumusan masalah dari laporan praktikum mata
kuliah dinamika sistem ini adalah sebagai berikut :
a. Bagaimana karakteristik dinamik dari sistem thermal,
sistem fluida, sistem elektrik, dan sistem mekanik?
b. Bagaimana model matematika dari sistem dinamis?
c. Bagaimana hubungan input, proses, dan output dari suatu
d. Bagaimana sistem orde 1 dan orde 2?

1.3. Tujuan
Adapun tujuan dari laporan praktikum mata kuliah dinamika
sistem ini adalah sebagai berikut :
a. Untuk mengetahui karakteristik dinamik dari sistem thermal,
sistem fluida, sistem elektrik, dan sistem mekanik.
b. Untuk mengetahui mengenai model matematika dari sistem
dinamis.
c. Untuk mengetahui hubungan input, proses, dan output dari
suatu sistem.
d. Untuk mengetahui mengenai sistem orde 1 dan orde 2.

1.4. Batasan Masalah

Adapun batasan masalah pada praktikum kali ini adalah
sebagai berikut:
a. Karakteristik dinamik ini hanya diterapkan pada system
mekanik, fluida, thermal, dan elektrik.
b. Dalam sistem dinamik ini hanya menggunakan system orde
1 dan orde 2.
c. Software yang digunakan adalah matlab dan Simulink.
 BAB II
DASAR TEORI

2.1. Sistem Orde Pertama

Secara fisis, sistem ini berupa rangkaian RC, sistem
thermal, dan sebagainya. Contoh dari sistem orde pertama
dapat dilihat pada gambar 1 berikut.

R(s) E(s) C(s)

+
1/Ts
-

Gambar 2. 1 Contoh Diagram Blok Sistem Orde Pertama

Dari diagram blok padagambar 1 dapat disederhanakan
speerti pada gambar 2 berikut.

R(s) C(s)
1/Ts+1

Gambar 2. 2 Diagram yang Disederhanakan

Hubungan masukan dan keluaran dari diagram tersebut
diapat dimodelkan dengan fungsi transfer berikut.

….................................................(2.1)

Semua sistem yang mempunyai fungsi transfer yang sama

akan menunjukkan keluaran yang sama dalam memberikan
respon masukan yang sama. Untuk setiap sistem fisik yang
diperoleh, secara matematis respon dapat memberikan
suatu interpretasi fisik. Transformasi laplace dari fungsi

3
4

masukan step adalah 1/s, dengan mensubtitusikan X(s) =

1/s kedalam persamaan 1 diperoleh.

.............
........................................(2.2)

Dengan menguraikan C(s) menjadi pecahan parsial, maka

diperoleh

........
...................................(2.3)

Dengan meng-invers kan transfromasi laplace persamaan 3

menjadi domain t.
(t≥0)…...........
(2.4)

Gambar 2. 3 Kurva Respon Eksponensial

 5

Dalam satu konstanta waktu, kurva respon eksponensial

telah berubah dari 0 sampai 63,2%. Dalam 2 konstanta
waktu respon mencapai 86,5 % harga akhir. Pada t = 3T,
4T,dan 5T respon mencapai masing-masing 95 ; 98,2 ; dan
99,3% nilai akhir. Meskipun demikian, dalam prakteknya,
estimasi yang layak dari waktu respon adalah lama waktu
yang diperlukan kurva respon untuk mencapai garis 2%
dibawah nilai akhiratau empat konstanta waktu.
r(t) c(t)
Sistem

Gambar 2. 4 Sistem Secara Umum

Perilaku sistem orde kedua dapat dijelaskan dalam bentuk
dua parameter (Alan S., 2001)

2.2. Sistem Mekanik

Pada sistem mekanik ini yang digunakan sebagai
contoh yaitu sistem peredam massa pegas seperti gambar
5 berikut.

Gambar 2. 5 Spring Mass Damper System

6

Pada gambar diatas, saat massa ditarik akan terjadi

displacement sebesar x kemudian dilepaskan kembali,
maka akan terjadi getaran atau gerakan bolak balik.
Apabila pada sistem tersebut nilai redamannya kecil maka
disebut underdamped. Apabila nilai redamannya besar
disebut overdamped. Selain itu juga terdapat sistem
teredam kritis dimana nilai redaman yang dihasilkan
berada diantara nilai overdamped dan underdamped. Pada
gambar 5 diatas terdapat 3 gaya yang bekerja secara
vertikal pada massa m yaitu gaya pegas, gaya redaman,
dan gaya gravitasi. Dengan mengukur besarnya
perpindahan x dari posisi setimbang, maka akan
didapatkan persamaan gerak.

….............................(2.5)
atau
...................................................(2.6)

Dari persamaan 6 diatas, misalkan nilai m = 0,2 ,b = 0,5

lbf-s/ft dan nilai k = 6 lbf/ft. Maka persamaan 7 menjadi
.............................................(2.7)
Atau bisa menjadi
… ..............................................
(2.8)

Didapatkan perpindahan dalam domain waktu x(t) saat

massa ditarik kebawah pada waktu t = 0, maka x(0) = x 0

dan dilepaskan dengan kecepatan 0 atau (0) = 0, maka

 7

persamaan 8 dapat diubah dalam domain s menggunakan

transformasi laplace sebagai berikut.

........... ..
(2.9)

Dengan mengeliminasi x(0) = x0 dan (0) = 0 didapatkan:

.................... (2.10)

Maka didapatkan fungsi transfer sebagai berikut

...........................................(2.11)

Dengan persamaan karakteristik

.........................................................(2.12)
Berikut contoh respon sistemnya.

Gambar 2. 6 Respon Sistem Mekanik

8

2.3. Sistem Elektrik

Langkah pertama pada analisa rangkaian listrik adalah
untuk mendapatkan pemodelan matematis untuk sebuah
rangkaian. Pada bagian ini, pertama menuliskan
pemodelan matematika dari rangkaian listrik dan
mendapatkan pemecahan dari masalah rangakaian
sederhana. Berikut contoh rangkaian listrik orde pertama
dengan adanya hambatan (R) dan kapasitansi (C).

Dengan menggunakan hukum

Gambar Kirchoff, maka
2. 7 Rangkaian R-C didapatkan
persamaan berikut.

..............................................(2.13)

….....................................................(2.14)

Dengan menggunakan transformasi laplace, maka dari

persamaan 15 dan persamaan 16 didapatkan persamaan
dalam domain s sebagai berikut.

…..........................(2.15)
 9

...................................................(2.16)

Dengan mengasumsikan bahwa tegangan input ei dan

tegangan output e0 maka didapatkan fungsi transfer dari
sistem diatas.

.....................(2.17)

Selain itu dengan menambahkan komponen induktansi

pada rangkaian, maka akan didapatkan sistem dengan
orde kedua.

Gambar 2. 8 Rangkaian R-L-C

Dengan menggunakan hukum Kirchoff, maka didapatkan

persaaman berikut.

....
...........................(2.18)

….................................................... (2.19)

Dengan menggunakan transformasi laplace, maka dari

persamaan 18 dan persamaan 19 didapatkan persamaan
dalam domain s sebagai berikut.
10

... (2.20)

..................................... ....(2.21)

Dari persamaan 19 dan 20, maka didapatkan fungsi

transfer E0(s)/Ei(s) sebagai berikut.

..................................(2.22)

2.4. Sistem Thermal

Thermal atau panas merupakan energi yang
dipindahkan dari satu tempat ke tempat lain karena
adanya perbedaan temperatur. Satuan Internasional (SI)
panas adalah Joule (J). Sedangkan satuan lain yang umum
digunakan dalam perhitungan teknik adalah kilocalorie
(kcal) dan Btu (British thermal unit). Untuk konversi
satuan dapat dihitungan sebagai berikut.
1 J= 1 N-m = 2,389 x 10-4 kcal = 9,480 x 10-4 Btu
1 kcal = 4186 J = 1/0,860 Wh = 1,163 Wh
1 Btu = 1055 J = 778 ft-lbf

Dalam bidang engineering, kilocalorie dapat diartikan

jumlah energi yang dibutuhkan untuk menaikkan 1
kilogram air dari 14,5 0C menjadi 15,5 0C. Sedangkan Btu
dapat diartikan energi yang dibutuhkan untuk menaikkan
1 Fahrenheit dari 1 pound air. Selain itu, setiap benda
 11

memiliki 2 variabel penting yaitu resistansi thermal dan

kapasitansi thermal yang berbeda-beda. Resistansi
thermal dapat didefinisikan sebagai berikut.

.
(2.23)

.............................................. (2.24)

Sedangkan kapasitansi panas dapat didefinisikan sebagai

berikut.

. (2.25)

Berikut contoh sederhana sistem thermal yang umum

digunakan seperti yang ditunjukkan pada gambar 9.

Gambar 2. 9 Sistem Pemanasan Udara

Dari sistem diatas dapat dituliskan model matematisnya

sebagai berikut.
12

............................(2.26)
Atau

...............................(2.27)

Apabila Gc pada persamaan 26 sama dengan 1/R, maka

didapatkan

...............................(2.28)

Atau

....................................(2.29)

Dengan mengasumsikan maka didapatkan

.....................

(2.30)
 13

2.5. Sistem Fluida

Kebanyakan beberapa proses di industry sering
melibatkan sistem yang terdiri dari tangki berisi cairan
yang terhubungoleh pipa yang memiliki lubang, katup,
atau perangkat pembatas aliran . Hal ini penting untuk
mengetahui perilaku dinamis dari sistem tersebut.
Perilaku dinamis dapat diketahui saat persamaan
matematis dari sistem tersebut diketahui. Berikut contoh
sistem fluida dengan menggunakan 2 tangki.

Dari sistem diatas2.dapat

Gambar dibuatFluida
10 Sistem modelPada
matematis
2 Tangkidengan
meninjau masing-masing tangki.
a. Tinjau Tangki 1
..............................................(2.31)

.......................................(2.32)

Subtitusi persamaan 33 ke persamaan 34

. ......................................(2.33)
14

.............................….....(2.34)

............................ (2.35)

....................
(2.36)

..............................(2.37)

b. Tinjau Tangki 2

.....................................(2.38)

............................(2.39)

................ (2.40)
 15

.................(2.41)

Apabila q dianggap sebagai input dan q2 sebagai

output, maka dengan mengeliminasi q1, h1, dan h2
maka didapatkan fungsi transfer sebagai berikut.

..(2.42)
 BAB III
METODOLOGI PERCOBAAN

3.1. Alat dan Bahan

Adapun alat dan bahan yang digunakan daam
praktikum mata kuliah dinamika sistem ini adalah sebagai
berikut :
a. Laptop
b. Software Matlab
c. Snipping Tools

3.2. Prosedur Percobaan

Adapun prosedur percobaan pada praktikum mata kuliah
dinamika sistem adalah sebagai berikut :
a. Disiapkan laptop yang sudah terinstal aplikasi
MATLAB
b. Aplikasi MATLAB dibuka

Gambar 3. 1 Aplikasi Matlab

c. File baru dibuat agar dapat membuat simulasi baru

16
 17

Gambar 3. 2 Ikon membuat file baru

d. variabel variabel yang dibutuhkan dalam sistem.

Untuk sistem elektrik, sistem elektrik ini memiliki
variabel atau komponen contohnya adalah kapasitor
(C), resistor (R) dan induktor (L). Lalu untuk sistem
mekanik, sistem mekanik ini memiliki variabel
variabel seperti massa (m), konstanta pegas (k) dan
redaman (b). Untuk sistem fluida, sistem fluida ini
memiliki variabel variabel seperti perangkat pembatas
aliran pada tangki 1 (R1), kapasitansi pada tangki
1(C1), perangkat pembatas aliran pada tangki 2 (R2)
dan kapasitas pada tangki 1 (C2). Untuk sistem
thermal ini variabel nya adalah Resistansi Thermal
(R), kapasitas panas (C), ketinggian tangki (H) dan

suhu input (i).

Gambar 3. 3 Input data

18

e. ditulis nilai setiap variabel variabel dalam suatu

sistem. untuk sistem mekanik, nilai variabel m nya
adalah 10, variabe k nya adalah 68 (NRP), variabel b
nya adalah 17. Untuk sistem elektrik ini nilai R nya
adalah 10, nilai C adalah 68 (NRP) dan nilai L nya
adalah 17. Untuk sistem fluida ini nilai R1 nya adalah
10, nilai C1 nya adalah 17, nilai R2 nya adalah 5, dan
C2 nya adalah 54,.
f. di run setelah ditulis semua nilai nilai variabel nya di
setiap sistem sampai success
g. dibuka aplikasi SIMULINK
h. dibuat diagram blok sistem pengendalian yang terdiri
dari constant yang ada di source, substract,transfer
function ,display sebagai output dan multiplot graph
sebagai penujuk grafik
i. ditulis setiap nilai nilai dari komponen komponen
dalam diagram blok sistem pengendalian. Untuk nilai
constant ini bernilai sesuai yang diinginkan, untuk
nilai transfer function adalah output dibagi dengan
input dengan output nya ini berupa numerator dan
input nya adalah denumerator pada masing masing
sistem, lalu dirun.

Gambar 3. 4 Diagram blok sistem

j. dilihat bentuk grafiknya pada masing masing sistem
 19

Gambar 3. 5 Hasil Grafik

 BAB IV
ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN
4.1. Sistem Mekanik
4.1.1 Analisis Data
Adapun Transfer function yang didapatkan dari
perhitungan di sistem mekanik ini adalah sebagai berikut:

Bila nilai m=2, b=5, dan k=60, maka menjadi

Setelah itu dilaplacekan akan menjadi

Dengan mengeliminasi x(0) = x0 dan (0) = 0

didapatkan:

Dan persamaan TF nya apabila m, b, k dijadikan variabel

lagi menjadi:

Settelah itu masukkan nilai nilai yang akan dimasukkan

ke variabel tersebut.

20
 21

Gambar 3. 6 m file
Setelah dibuat m file kemudian dibuat diagram bloknya
menggunakan simulink, dalam sistem ini terdapat sistem
open loop dan sistem close loop, pada praktikum ini saya
menggunakan variasi input konstan 5, 6, dan 7, dan bentuk
diagram bloknya adalah sebagai berikut:
a. Open Loop

Gambar 4. 1 Diagram open loop dengan input 5

Pada diagram ini terdapat input yang bernilai konstan,

dalam rangkaian ini bernilai 5, Transfer function, dan
output yang dihasilkan sebesar 1,574.
22

Gambar 4. 2 Diagram open loop dengan input 6

Pada diagram ini terdapat input yang bernilai konstan,

dalam rangkaian ini bernilai 6, Transfer function, dan
output yang dihasilkan sebesar 1,889.

Gambar 4. 3 Diagram open loop dengan input 7

Pada diagram ini terdapat input yang bernilai konstan,

dalam rangkaian ini bernilai 7, Transfer function, dan
output yang dihasilkan sebesar 2,204.

b. Close Loop
 23

Gambar 4. 4 Diagram close loop dengan input 5

Pada diagram ini terdapat input yang bernilai konstan,

dalam rangkaian ini bernilai 5, substract, Transfer
function, dan output yang dihasilkan sebesar 1,197.

Gambar 4. 5 Diagram close loop dengan input 6

Pada diagram ini terdapat input yang bernilai konstan,

dalam rangkaian ini bernilai 6, substract, Transfer
function, dan output yang dihasilkan sebesar 1,437.

Gambar 4. 6 Diagram close loop dengan input 7

24

Pada diagram ini terdapat input yang bernilai konstan,

dalam rangkaian ini bernilai 7, substract, Transfer
function, dan output yang dihasilkan sebesar 1,676.
Adapun perbandingan nilai output dari close loop dan
open loop adalah sebagai berikut:

Tabel 4. 1 Output sistem mekanik

Nilai Open Loop Close Loop
input
5 1,574 1,197
6 1,889 1,437
7 2,204 1,676

Grafik yang dihasilkan dari menginputkan inputan

tersebut pada transfer function yang ada adalah sebagai
berikut:

Gambar 4. 7 Grafik mechanical system

Grafik tersebut merupakan grafik dari sistem mekanik

yang telah disimulasikan.
 25

4.1.2 Pembahasan
Pada percobaan di sistem mekanik ini terdapat 3
macam input yang disimulasikan pada 2 macam blok
diagram, yaitu input 5, 6, dan 7, diagram blok yang
dipakai adalah open loop dan close loop, grafik yang
dihasilkan adalah sebagai berikut:

Gambar 4. 8 Grafik fungsi pada sistem mekanik

Pada sistem ini input bernilai 5 pada open loop

menghasilkan output sebesar 1,574, input bernilai 6 pada
open loop menghasilkan output sebesar 1,889, input
bernilai 7 pada open loop menghasilkan output sebesar
2,204, input bernilai 5 pada close loop menghasilkan
output sebesar 1,197, input bernilai 6 pada close loop
menghasilkan output sebesar 1,437, input bernilai 7 pada
close loop menghasilkan output sebesar 1,676, nilai close
loop lebih rendah daripada open loop, dan time
responsenya lebih cepat close loop daripada open loop,
pada sistem ini time response close loop lebih cepat,
sehingga lebih mudah stabil.
26

4.2. Sistem Elektrik

4.2.1 Analisis Data
Adapun Transfer function yang didapatkan dari
perhitungan di sistem elektrik ini adalah sebagai berikut:

Dari persamaan persamaan tersebut didapatkan

Transfer function:

Setelah itu masukkan nilai nilai yang akan

dimasukkan ke variabel tersebut.

Gambar 4. 9 m file
 27

Setelah dibuat m file kemudian dibuat diagram

bloknya menggunakan simulink, dalam sistem ini
terdapat sistem open loop dan sistem close loop, pada
praktikum ini saya menggunakan variasi input
konstan 5, 6, dan 7, dan bentuk diagram bloknya
adalah sebagai berikut:
a. Open Loop

Gambar 4. 10 Diagram open loop dengan input 5

Pada diagram ini terdapat input yang bernilai
konstan, dalam rangkaian ini bernilai 5, Transfer
function, dan output yang dihasilkan sebesar 4,979.

Gambar 4. 11 Diagram open loop dengan input 6

Pada diagram ini terdapat input yang bernilai

konstan, dalam rangkaian ini bernilai 6, Transfer
function, dan output yang dihasilkan sebesar 5,974.
28

Gambar 4. 12 Diagram open loop dengan input 7

Pada diagram ini terdapat input yang bernilai

konstan, dalam rangkaian ini bernilai 7, Transfer
function, dan output yang dihasilkan sebesar 6,97.

b. Close Loop

Gambar 4. 13 Diagram close loop dengan

input 5

Pada diagram ini terdapat input yang bernilai

konstan, dalam rangkaian ini bernilai 5,
substract, Transfer function, dan output yang
dihasilkan sebesar 2,5.
 29

Gambar 4. 14 Diagram close loop dengan

input 6

Pada diagram ini terdapat input yang bernilai

konstan, dalam rangkaian ini bernilai 6,
substract, Transfer function, dan output yang
dihasilkan sebesar 3.

Gambar 4. 15 Diagram close loop dengan input 7

Pada diagram ini terdapat input yang bernilai

konstan, dalam rangkaian ini bernilai 7,
substract, Transfer function, dan output yang
dihasilkan sebesar 3.5.
Adapun perbandingan nilai output dari close loop
dan open loop adalah sebagai berikut:

Tabel 4. 2 Output sistem elektrik

Nilai Open Loop Close Loop
input
30

5 4,979 2,5
6 5,974 3
7 6,97 3,5

Grafik yang dihasilkan dari menginputkan

inputan tersebut pada transfer function yang ada
adalah sebagai berikut:

Gambar 4. 16 Grafik fungsi pada sistem

mekanik
Grafik tersebut merupakan grafik dari sistem
mekanik yang telah disimulasikan.

4.2.2Pembahasan
Pada percobaan di sistem mekanik ini terdapat 3
macam input yang disimulasikan pada 2 macam blok
diagram, yaitu input 5, 6, dan 7, diagram blok yang
dipakai adalah open loop dan close loop, grafik yang
dihasilkan adalah sebagai berikut:
 31

Gambar 4. 17 Grafik fungsi pada sistem elektrik

Pada sistem ini input bernilai 5 pada open loop

menghasilkan output sebesar 4,979, input bernilai 6
pada open loop menghasilkan output sebesar 5,974,
input bernilai 7 pada open loop menghasilkan output
sebesar 6,97, input bernilai 5 pada close loop
menghasilkan output sebesar 2,5, input bernilai 6 pada
close loop menghasilkan output sebesar 3, input
bernilai 7 pada close loop menghasilkan output
sebesar 3,5, nilai close loop lebih rendah daripada
open loop, dan time responsenya lebih cepat close
loop daripada open loop, pada sistem ini time
response close loop lebih cepat, sehingga lebih mudah
stabil.

4.3. Sistem Termal

4.3.1 Analisis Data
Adapun Transfer function yang didapatkan dari
perhitungan di sistem elektrik ini adalah sebagai berikut:
Untuk persamaan R=
32

Untuk persamaan C=

Dari persamaan tersebut didapatkan model matematis=

Atau

Apabila Gc sama dengan 1/R, maka didapatkan

Atau

Dengan mengasumsikan , maka didapatkan

Bentuk Transfer Functionnya adalah sebagai berikut:

Setelah itu masukkan nilai nilai yang akan dimasukkan ke

variabel tersebut dalam m file.
 33

Gambar 4. 18 m file
Setelah dibuat m file kemudian dibuat diagram bloknya
menggunakan simulink, dalam sistem ini terdapat sistem
open loop dan sistem close loop, pada praktikum ini saya
menggunakan variasi input konstan 5, 6, dan 7, dan
bentuk diagram bloknya adalah sebagai berikut:
a. Open Loop

Gambar 4. 19 Diagram open loop dengan input 5

Pada diagram ini terdapat input yang bernilai konstan,

dalam rangkaian ini bernilai 5, Transfer function, dan
output yang dihasilkan sebesar 19,7.
34

Gambar 4. 20 Diagram open loop dengan input 6

Pada diagram ini terdapat input yang bernilai konstan,
dalam rangkaian ini bernilai 6, Transfer function, dan
output yang dihasilkan sebesar 23,64.

Gambar 4. 21 Diagram open loop dengan input 7

Pada diagram ini terdapat input yang bernilai konstan,

dalam rangkaian ini bernilai 7, Transfer function, dan
output yang dihasilkan sebesar27,59.

b. Close Loop

Gambar 4. 22 Diagram close loop dengan input 5

 35

Pada diagram ini terdapat input yang bernilai konstan,

dalam rangkaian ini bernilai 5, substract, Transfer
function, dan output yang dihasilkan sebesar 3,988.

Gambar 4. 23 Diagram close loop dengan input 6

Pada diagram ini terdapat input yang bernilai
konstan, dalam rangkaian ini bernilai 6, substract,
Transfer function, dan output yang dihasilkan
sebesar 4,786.

Gambar 4. 24 Diagram close loop dengan input 7

Pada diagram ini terdapat input yang bernilai

konstan, dalam rangkaian ini bernilai 7, substract,
Transfer function, dan output yang dihasilkan
sebesar 5,583.

Adapun perbandingan nilai output dari close loop

dan open loop adalah sebagai berikut:

Tabel 4. 3 Output sistem termal

Nilai Open Loop Close Loop
input
5 19,7 3,998
36

6 23,64 4,786
7 27,59 5,583

Grafik yang dihasilkan dari menginputkan inputan

tersebut pada transfer function yang ada adalah
sebagai berikut:

Gambar 4. 25 Grafik fungsi pada sistem termal

Grafik tersebut merupakan grafik dari sistem mekanik

yang telah disimulasikan.

4.3.2 Pembahasan
Pada percobaan di sistem mekanik ini terdapat 3 macam
input yang disimulasikan pada 2 macam blok diagram,
yaitu input 5, 6, dan 7, diagram blok yang dipakai adalah
open loop dan close loop, grafik yang dihasilkan adalah
sebagai berikut:
 37

Gambar 4. 26 Grafik fungsi pada sistem termal

Pada sistem ini input bernilai 5 pada open loop

menghasilkan output sebesar 19,7, input bernilai 6
pada open loop menghasilkan output sebesar 23,64,
input bernilai 7 pada open loop menghasilkan output
sebesar 27,59, input bernilai 5 pada close loop
menghasilkan output sebesar 3,9 pada sistem ini time
response close loop lebih cepat, sehingga lebih mudah
stabil pada sistem ini time response close loop lebih
cepat, sehingga lebih mudah stabil pada sistem ini
time response close loop lebih cepat, sehingga lebih
mudah stabil 98, input bernilai 6 pada close loop
menghasilkan output sebesar 4,786, input bernilai 7
pada close loop menghasilkan output sebesar 5,583,
nilai close loop lebih rendah daripada open loop, dan
time responsenya lebih cepat close loop daripada open
loop, pada sistem ini time response close loop lebih
cepat, sehingga lebih mudah stabil.

4.4. Sistem Fluida

4.4.1 Analisis Data
Adapun Transfer function yang didapatkan dari
perhitungan di sistem fluida ini adalah sebagai berikut:
38

Q2/Q1

Setelah itu masukkan nilai nilai yang akan dimasukkan

ke variabel tersebut dalam m file.

Gambar 4. 27 m file

Setelah dibuat m file kemudian dibuat diagram bloknya

menggunakan simulink, dalam sistem ini terdapat sistem
open loop dan sistem close loop, pada praktikum ini saya
menggunakan variasi input konstan 5, 6, dan 7, dan
bentuk diagram bloknya adalah sebagai berikut:

Gambar 4. 28 Diagram close loop dengan input 5

 39

Pada diagram ini terdapat input yang bernilai konstan, dalam

rangkaian ini bernilai 5, substract, Transfer function, dan
output yang dihasilkan sebesar 2,5.

Gambar 4. 29 Diagram close loop dengan input 6

Pada diagram ini terdapat input yang bernilai konstan, dalam
rangkaian ini bernilai 6, substract, Transfer function, dan
output yang dihasilkan sebesar 3.

Gambar 4. 30 Diagram close loop dengan input 7

Pada diagram ini terdapat input yang bernilai konstan, dalam
rangkaian ini bernilai 7, substract, Transfer function, dan
output yang dihasilkan sebesar 3,5.

Adapun perbandingannya dengan sistem open loop adalah

sebagai berikut:

Tabel 4. 4 Output fungsi sistem fluida

Nilai Open Loop Close Loop
input
40

5 5 2,5
6 6 3
7 7 3,5

Grafik yang dihasilkan dari menginputkan inputan tersebut

pada transfer function yang ada adalah sebagai berikut:

Gambar 4. 31 Grafik fungsi pada sistem fluida

Grafik tersebut merupakan grafik dari sistem mekanik

yang telah disimulasikan.

4.4.2 Pembahasan
Pada percobaan di sistem mekanik ini terdapat 3
macam input yang disimulasikan pada 2 macam blok
diagram, yaitu input 5, 6, dan 7, diagram blok yang
dipakai adalah open loop dan close loop, grafik yang
dihasilkan adalah sebagai berikut:
 41

Gambar 4. 32 Grafik fungsi pada sistem fluida

Pada sistem ini input bernilai 5 pada open loop

menghasilkan output sebesar 5, input bernilai 6 pada open
loop menghasilkan output sebesar 6, input bernilai 7 pada
open loop menghasilkan output sebesar 7, input bernilai 5
pada close loop menghasilkan output sebesar 2,5, input
bernilai 6 pada close loop menghasilkan output sebesar 3,
input bernilai 7 pada close loop menghasilkan output sebesar
3,5, nilai close loop lebih rendah daripada open loop, dan
time responsenya lebih cepat close loop daripada open loop,
pada sistem ini time response close loop lebih cepat,
sehingga lebih mudah stabil.
 BAB V
PENUTUP

5.1. Kesimpulan
Berdasarkan rumusan masalah maka didapatkan kesimpulan
dari percobaan praktikum dinamika sistem kali ini adalah sebagai
berikut:

a. Sistem Mekanik terdiri dari massa,dumper, pegas, momen

dan inersia.Sistem elektrik terdiri dari komponen
resistor,induktansi dan kapasitansi. Sistem Termal terdiri
dari parameter tahanan termal dan kapasitansi. Untuk
sistem fluida terdiri dari parameter tahanan aliran dan
kapasitansi
b. Model matematika iditurunkan berdasarkan hukum-
hukum yang berlaku pada sistem mekanika, elektrika,
fluida dan thermodinamika dalam bentuk persamaan
differensial. Hukum dasar yang digunakan dalam
pemodelan adalah hukum kekekalan energi dan massa.
Beberapa klasifikasi dari model sistem, dinyatakan
sebagai model sistem mekanik, sistem listrik, sistem
elektromekanik, sistem termal, sistem fluida. Bentuk
persamaan differensial ini memerlukan linierisasi bila
menyangkut sistem komplek yang cenderung dinyatakan
dalam bentuk persamaan non linier. Bila dinyatakan
dalam bentuk linier maka, transformasi Laplace dapat
dimanfaatkan untuk menyederhanakan penyelesaian.
Linierisasi dilakukan dengan cara pengabaian faktor –
faktor yang berkaitan, dan asumsi-asumsi yang diambil.
Dengan menggunakan alat matematik, dapat dilakukan
penyelesaian yang menggambarkan cara kerja sistem
tersebut.
c. Input merupakan sesuatu yang diperlukan untuk
mengolah proses, dan sedangkan output adalah hasil dari
yang diolah oleh input yang sudah diproses.
d. karakteristik sistem orde pertama adalah konstanta waktu
yamng terdiri dari waktu tunak, waktu naik dan waktu

41
42

tunda.Karaektristik respon steady state sistem orde

pertama diukur bedasarkan error relatif steady state.
Spesifikasi teoritis dari karakteristik respon transien
sistem orde kedua dinyatakan dalam frekuensi alami tak
teredam dan rasio peredaman , sedangkan spesifikasi
prakteknya dinyatakan dalam waktu tunda (td), waktu
naik (tr), waktu puncak (tp), overshoot maksimum (Mp),
dan waktu turun (ts).Karakteristik respon steady state
sistem orde kedua diukur berdasarkan error relatif pada
keadaan steady stateRespon sistem orde kedua untuk
overdamped dan criticallydamped dapat didekati dengan
respon sistem orde pertama Respon sistem orde kedua
untuk underdamped terdapat overshoot dan mengalami
osilasi setelahnya.
 DAFTAR PUSTAKA
Alan S., M., 2001. Principle and Measurement Instrumentation. 3
penyunt. Oxford: Elsevier Botterwoth-Heinemann.