Teori PLC 2020

PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER
DOSEN : Dewi Permata Sari, ST, MKom

Destra Andika Pratama, ST., MKom.
Politeknik Negeri Sriwijaya

Teknik Elektro
Tahun 2020
LATAR BELAKANG
Pada saat ini perkembangan ilmu teknologi dan informasi yang semakin pesat
menyebabkan beberapa industri menerapkan sistem otomasi untuk meningkatkan dan
mengetahui informasi hasil produksi. Dengan penggunaan sistem otomasi, industri
dapat meningkatkan dan memperkirakan hasil produksi yang akan didapatkan. Akan
tetapi penerapan sistem kontrol pada industri masih mempergunakan cara yang
konvensional, sehingga banyak membutuhkan tenaga manusia.
Programmable Logic Controller (PLC) pada dasarnya dirancang untuk

menggantikan sistem logika yang menggunakan relay dan panel control logika yang
menggunakan hard-wired dengan peralatan solid-state. Oleh karena itu hingga saat ini
pengetahuan tentang rangkaian sistem logika dan relay tetap merupakan dasar yang
sangat penting serta diperlukan untuk pemrograman dengan PLC. Keuntungan PLC
dibanding dengan sistem logika konvensional terutama adalah mudah atau dapat
diprogram, fleksibel, dan dapat dihandalkan.
Programmable Logic Controller (PLC) menguji status input dan meresponnya,

melakukan pengendalian proses, dan memberikan hasil pengendalian ke keluaran.
Kombinasi dari data input dan output mengacu kepada logikanya. Beberapa kombinasi
logika akan selalu dibutuhkan sebagai rencana pengendalian atau program
pengendalian. Program pengendalian ini tersimpan dalam memory. Program tersebut
secara periodik tertentu dijalankan oleh microprocessor.
DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL
KATA PENGANTAR . ...................................................................................... i
DAFTAR ISI .............. ..................................................................................... ii
BAB I Progammable Logic Controller
1.1 Pengontrol .............. ......................................................................................1
1.1.1 Sistem Terkontrol Mikroprosesor ..............................................................3
1.1.2 Programmable Logic Controller ................................................................4
1.2 Hardware ................ ......................................................................................6
1.2.1 Desain Mekanik Sistem PLC ................................................................8
1.3 Arsitektur Internal . .................................................................................... 10
1.3.1 CPU ............... .................................................................................... 11
1.3.2 Bus ................ .................................................................................... 12
1.3.3 Memori .......... ................................................................................... 13
1.3.4 Unit Input/Output.................................................................................. 15
1.3.5 Sourcing dan Sinking............................................................................. 18
1.4 PLC-PLC Komersil .. .................................................................................... 19
BAB II Perangkat-Perangkat Input/Output
2.1 Perangkat-Perangkat Input.............................................................................. 22
2.1.1 Saklar-Saklar Mekanis...................................................................... 22
2.1.2 Saklar-Saklar Jarak........................................................................... 23

2.1.3 Saklar-saklar fotoelektris .................................................................. 23
2.1.4 Sensor-sensor suhu ........................................................................... 24
2.1.5 Sensor-sensor perpindahan atau posisi .............................................. 25
2.1.6 Sensor Tekanan ................................................................................ 25
2.1.7 Sensor magnet.................................................................................. 25
2.1.8 Sensor Ultasonik .............................................................................. 26
2.1.9 Sensor Kecepatan ............................................................................. 26
2.1.10 Sensor Penyandi (Encoder)............................................................. 26
2.1.11 Sensor Efek-Hall ............................................................................ 27
2.1.12 Sensor proximity ............................................................................ 27
2.2 Perangkat-Perangkat Output...................................................................... 27
2.2.1 Kontaktor .... ................................................................................... 27
2.2.2 Motor .......... ................................................................................... 28
2.2.3 Motor Langkah ................................................................................ 28
2.3 Contoh-contoh penerapan .......................................................................... 29
2.3.1 Ban Berjalan ................................................................................... 29
2.3.2 Pintu Otomatis .................................................................................. 29
Programmable Logic Controller iii

BAB I
Programmable Logic Controller
1.1 Pengontrol
Tugas-tugas apa saja yang mungkin dimiliki oleh sebuah sistem kontrol ?
Sistem tersebut mungkin dituntut untuk mengontrol serangkaian kejadian atau
mempertahankan agar sejumlah variabel tetap bernilai konstan atau melakukan
suatu perubahan yang telah ditetapkan sebelumnya. Sebagai contoh, sistem kontrol
untuk sebuah mesin bor otomatis (Gambar 1.1(a)) harus mulai menurunkan mata
bor ketika benda yang akan dibor telah berada pada posisi yang benar, mulai
mengebor ketika mata bor telah menyentuh benda tersebut, berhenti mengebor
ketika mata bor telah menghasilkan lubang dengan kedalaman yang dibutuhkan,
menarik kembali mata bor kemudian mematikan bor dan menunggu sampai benda
berikutnya tiba pada posisi pengeboran sebelum mengulangi kembali langkah-
langkah operasi diatas. Sistem kontrol lainnya (Gambar 1.1 (b)) mungkin
digunakan untuk mengontrol jumlah barang yang berada diatas sebuah ban berjalan
(conveyor belt) dan mengarahkan benda-benda tersebut ke dalam sebuah kotak
kemasan. Input bagi sistem-sistem kontrol semacam ini mungkin berasal dari
saklar-saklar yang membuka dan menutup, misalnya: keberadaan benda yang akan
dibor mungkin dapat diketahui karena benda tersebut bergerak mendorong sebuah
saklar dan menutupnya, atau sensor-sensor lainnya seperti misalnya yang
digunakan untuk menginderai suhu atau kecepatan aliran.
Programmable Logic Controller 1

Gambar 1.1 Contoh sebuah tugas pengontrolan dan sensor-sensor input.

(a) sebuah mesin bor otomatis, (b) sebuah sistem pengemasan.
Pengontrol mungkin diperlukan untuk menjalankan sebuah motor guna

menggerakkan sebuah objek ke suatu posisi tertentu, atau membuka dan menutup
sebuah katup, atau mungkin menghidupkan dan mematikan sebuah alat pemanas.
Bagaimanakah bentuk pengontrol? Untuk mesin bor otomatis, kita dapat

memasang sebuah rangkaian listrik yang, dengan menutup atau membukanya
saklar, akan menghidupkan motor atau menggerakkan katup. Sehingga, kita dapat
menemukan sebuah mekanisme kontrol yang dengan menutupnya saklar akan
mengaktifkan sebuah relay yang selanjutnya, menyambungkan arus ke sebuah
motor dan mengakibatkan berputarnya mata bor (Gambar 1.2). saklar lainnya
mungkin digunakan untuk mengaktifkan sebuah relay dan mengalirkan arus ke
sebuah katup hidrolik atau pneumatik yang akan mengakibatkan perpindahan
tekanan ke posisi yang diinginkan. Rangkaian-rangkaian listrik semacam ini sangat
spesifik untuk tiap-tiap aplikasi yang bersangkutan. Demikian pula, untuk
mengontrol jumlah barang yang dimasukkan ke dalam sebuah kotak kemasan, kita
dapat memasang sebuah rangkaian listrik yang melibatkan sensor-sensor dan
motor-motor. Akan tetapi, rangkaian pengontrol yang kita gunakan berbeda untuk
kedua kasus di atas. Dalam bentuk sistem kontrol ‘tradisional’, aturan pengontrolan
dan penginisiasian langkah-langkah kontrol ditentukan oleh rangkaian yang
dipergunakan. Apabila aturan pengontrolan tersebut hendak diubah, maka
rangkaian yang bersangkutan juga harus diubah.

Gambar1.2 Sebuah rangkaian kontrol
1.1.1 Sistem terkontrol mikroprosesor
Ketimbang merancang dan memasang sebuah sistem kontrol yang terpisah

untuk tiap-tiap kebutuhan pengontrolan, kita dapat mempergunakan sistem kontrol
dasar yang sama untuk segala situasi apabila kita memanfaatkan sebuah sistem
berbasis mikroprosesor dan menuliskan sebuah program yang menginstruksikan
mikroprosesor untuk memberikan reaksi pada setiap sinyal input dari misalnya
saklar-saklar dan menghasilkan output yang dibutuhkan ke misalnya motor-motor
dan katup-katup. Sehingga, kita dapat memiliki sebuah program yang berbentuk:
Jika saklar A menutup

Berikan output ke rangkaian motor
Jika saklar B menutup
Berikan output ke rangkaian katup
Dengan mengubah intruksi-intruksi di dalam program, kita dapat

menggunakan sistem mikroprosesor yang sama untuk berbagai aplikasi kontrol.
Sebagai ilustrasi, mesin cuci domestik modern mempergunakan sebuah

sistem mikroprosesor. Input yang diterima sistem tersebut diberikan oleh putaran
dial yang digunakan untuk memilih siklus pencucian yang diinginkan, sebuah
saklar untuk memastikan tertutupnya tingkap mesin cuci. Sebuah sensor suhu untuk
menentukan suhu air dan sebuah saklar untuk mengetahui ketinggian air.
Berdasarkan input-input ini, mikroprosesor diprogram untuk memberikan output-

output yang akan menghidupkan motor tabung cuci dan mengatur kecepatannya,
membuka atau menutup katu-katup air panas dan air dingin, menyalakan pompa
pembuangan air, mengontrol pemanas air dan mengontrol kunci tingkap sehingga
tingkap mesin cuci tidak dapat dibuka sampai seluruh siklus pencucian selesai
dilaksanakan.
1.1.2 Programmable logic controller
Programmable logic controller (PLC) merupakan suatu bentuk khusus

pengontrol berbasis mikroprosesor yang memanfaatkan memori yang dapat
diprogram untuk menyimpan intruksi-intruksi dan untuk mengimplementasikan
fungsi-fungsi semisal logika, sequencing, pewaktuan (timing), pencacahan
(counting) dan aritmatika guna mengontrol mesin-mesin dan proses-proses
(Gambar1.3) dan dirancang untuk dioperasikan oleh para insinyur yang hanya
memiliki sedikit pengetahuan mengenai komputer dan bahasa pemrograman.
Piranti ini dirancang sedemikian rupa agar tidak hanya para programer komputer
saja yang dapat membuat atau mengubah program-programnya. Oleh karena itu,
para perancang PLC telah menempatkan sebuah program awal di dalam priranti ini
(pre-program) yang memungkinkan program-program kontrol dimasukkan dengan
menggunakan suatu bentuk bahasa pemrograman yang sederhana dan intuitif, lihat
Bab 4. Istilah logika (logic) dipergunakan karena pemrograman yang harus
dilakukan sebagian besar berkaitan dengan pengimplementasian operasi-operasi
logika dan penyambungan (switching), misalnya, jika A atau B terjadi maka
sambungkan ( atau hidupkan ) C, Jika A dan B terjadi maka sambungkan D.
Perangkat-perangkat input, yaitu, sensor-sensor semisal saklar, dan perangkat-
perangkat output di dalam sistem yang dikontrol, misalnya motor katup, dsb.,
disambungkan ke PLC. Sang operator kemudian memasukkan serangkaian intruksi,
yaitu sebuah program ke dalam memori PLC. Perangkat pengontrol tersebut
kemudian memantau input-input dan output-output sesuai dengan intruksi-intruksi
di dalam program dan melaksankan aturan-aturan kontrol yang telah diprogramkan.

Gambar 1.3 Sebuah program mable logic controller (pengontrol logika

terprogramkan).
PLC memiliki keunggulan yang signifikan, karena sebuah perangkat

pengontrol yang sama dapat dipergunakan di dalam beraneka ragam sistem kontrol.
Untuk memodifikasi sebuah sistem kontrol dan aturan-aturan pengontrolan yang
dijalankannya, yang harus dilakukan oleh seorang operator hanyalah memasukkan
seperangkat intruksi yang berbeda dari yang digunakan sebelumnya. Penggantian
rangkaian kontrol tidak perlu dilakukan. Hasilnya adalah sebuah perangkat yang
fleksibel dan hemat biaya yang dapat dipergunakan di dalam sistem-sistem kontrol
yang sifat dan kompleksitasnya sangat beragam.
PLC serupa dengan komputer namun, bedanya: komputer dioptimalkan

untuk tugas-tugas penghitungan dan penyajian data, sedangkan PLC dioptimalkan
untuk tugas-tugas pengontrolan dan pengoperasian di dalam lingkungan industri.
Dengan demikian PLC memiliki karakteristik:
1. Kokoh dan dirancang untuk tahan terhadap getaran, suhu, kelembaban dan
kebisingan.
2. Antarmuka untuk input dan output telah tersedia secara built-in di
dalamnya.
3. Mudah diprogram dan menggunakan sebuah bahasa pemrograman yang
mudah dipahami, yang sebagian besar berkaitan dengan operasi-operasi
logika dan penyambungan.
PLC pertama dikembangkan pada tahun 1969. Dewasa

ini PLC secara luas digunakan dan telah dikembangkan dari unit-unit kecil yang

berdiri sendiri (self-contained) yang hanya mampu menangani sekitar 40

input/output menjadi sistem sistem modular yang dapat menangani input/output
dalam jumlah besar, menangani input/output analog maupun digital dan
melaksanakan mode-mode kontrol proporsional-integral-deratif.
Gambar 1.4 Sistem PLC
1.2 Hardware
Umumnya, sebuah sistem PLC memiliki lima komponen dasar. Komponen-

komponen ini adalah unit prosesor, memori, unit catu daya, bagian antarmuka
input/output dan perangkat pemrograman. Gambar 1.4 menampilkan konfigurasi
dasarnya.
1. Unit prosesor atau central processing unit (unit pengolahan pusat (CPU))
adalah unit yang berisi mikroprosesor yang menginterpresentasikan sinyal-sinyal
input dan melaksanakan tindakan-tindakan pengontrolan, sesuai dengan program
yang tersimpan di dalam memori, lalu mengkomunikasikan keputusan-keputusan
yang diambilnya sebagai sinyal-sinyal kontrol ke antarmuka output.
2. Unit catu daya diperlukan untuk mengkonversikan tegangan AC sumber
menjadi tegangan rendah DC (5V) yang dibutuhkan oleh prosesor dan rangkaian
rangkaian di dalam modul-modul antarmuka input dan output.

3. Perangkat pemrograman dipergunakan untuk memasukkan program yang

dibutuhkan ke dalam memori. Perogram tersebut dibuat dengan menggunakan
perangkat ini dan kemudian dipindahkan ke dalam unit memori PLC.
4. Unit memori adalah tempat di mana program yang digunakan untuk
melaksanakan tindakan-tindakan pengontrolan oleh mikroprosesor disimpan.
5. Bagian input dan output adalah antarmuka di mana prosesor menerima
informasi dari dan mengkomunikasikan informasi kontrol ke perangkat-perangkat
eksternal. Sinyal-sinyal input, oleh karenanya, dapat berasal dari saklar-saklar,
sebagaimana diilustrasikan dalam Gambar 1.1(a) pada kasus mesin bor otomatis,
atau sensor-sensor lain, seperti misalnya sel-sel foto elektris pada mekanisme
penghitungan dalam Gambar 1.1(b), sensor suhu atau sensor aliran cairan, dsb.
Sinyal-sinyal output mungkin diberikan pada kumparan-kumparan starter motor,
katup-katup selenoida, dll. Perangkat-perangkat input dan output dapat
digolongkan menjadi perangkat-perangkat yang menghasilkan sinyal-sinyal diskrit
atau digital dan yang menghasilkan sinyal-sinyal analog (Gambar 1.5). Perangkat-
perangkat menghasilkan sinyal-sinyal diskrit atau sinyal-sinyal digital adalah
perangkat perangkat yang hanya mengindikasikan kondisi ‘mati’ (off) atau ‘hidup’
(on). Sehingga, saklar adalah sebuah perangkat yang menghasilkan sebuah sinyal
diskrit, yaitu ada tegangan atau tidak ada tegangan. Perangkat-perangkat digital
pada dasarnya dapat dipandang sebagai perangkat-perangkat diskrit yang
menghasilkan serangkain sinyal ‘mati’-‘hidup’. Perangkat-perangkat analog
menghasilkan sinyal-sinyal yang amplitudonya sebanding dengan nilai variabel
yang dipantau. Sebagi contoh, sensor suhu akan menghasilkan tegangan yang
nilainya sebanding dengan suhu.

Gambar 1.5 Sinyal: (a) diskrit, (b) digital, (c) analog.
1.2.1 Desain mekanik sistem PLC
Terdapat dua jenis desian mekanik yang umum digunakan untuk

sistem-sistem PLC, yaitu tipe kotak tunggal, tipe modular & rak. Tipe kotak
tunggal umumnya digunakan untuk pengontrol berukuran kecil yang dapat
diprogramkan dan dipasarkan dalam bentuk kemasan terpadu, lengkap
dengan catu daya, prosesor, memori dan unit-unit input/output (Gambar
1.6(a)). Biasanya, jenis PLC semacam ini dapat memiliki 40 titik
input/output dan sebuah unit memori yang dapat menyimpan sekitar 300
hingga 1000 intruksi. Tipe modular terdiri dari modul-modul yang terpisah,
masing-masingnya untuk catu daya, prosesor, dsb. Yang seringkali
dipancangkan pada jalur-jalur rel di dalam sebuah lemari logam. Tipe rak
dapat dipergunakan untuk semua ukuran pengontrol terprogramkan dan
memiliki beraneka ragam unit fungsional yang dikemas sebagai modul-
modul yang berdiri sendiri yang dapat ditancapkan ke dalam soket-soket
pada sebuah landasan berbentuk rak (Gambar 1.6(b)). Kombinasi modul
yang diperlukan untuk suatu aplikasi tertentu ditentukan oleh sang
pengguna dan modul-modul yang dipilih kemudian ditancapkan pada rak.
Oleh karena itu, relatif mudah bagi kita untuk menambah jumlah
sambungan input/output dengan sekedar menancapkan modul-modul
tambahan atau untuk memperbesar ukuran memori dengan sekedar
menancapkan unit-unit memori tambahan.

Gambar 1.6 (a) kotak tunggal, (b) tipe modular/rel
Program-program dimasukkan ke dalam salah satu memori PLC

dengan menggunakan sebuah perangkat pemrograman yang umumnya tidak
tersambung secara permanen ke PLC dan dapat dipindahkan dari satu
pengontrol-pengontrol lainnya tanpa mengganggu operasi-operasi yang
sedang dijalankan. Untuk mengoperasikan PLC, perangkat pemrograman
tidak perlu disambungkan ke PLC karena perangkat ini hanya akan
memindahkan program ke memori PLC.
Perangkat pemrograman dapat berbentuk perangkat genggam, panel

meja (dekstop console) atau sebuah komputer. Sistem perangkat genggam
menyertakan sebuah keyboard berukuran kecil dan LCD (liquid crystal
display), Gambar 1.7 memperlihatkan bentuk tipikalnya. Perangkat panel
meja umumnya memiliki sebuah unit tampilan visual dengan sebuah
keyboard lengkap dan layar tampilan. Personal computer (PC) sangat umum
dipergunakan sebagai fasilitas pembuatan program. Beberapa PLC hanya
mempersyaratkan agar komputer yang digunakan memiliki software yang
sesuai dan papan-papan perangkat (card) komunikasi khusus lainnya untuk

disambungkan ke PLC. Keuntungan utama penggunaan komputer adalah

bahwa program dapat disimpan pada hard-disk atau sebuah disket floppy
dan salinan-salinan (copy) program tersebut dapat dibuat dengan mudah.
Kelemahannya adalah bahwa pemrograman seringkali menjadi sedikit
rumit atau tidak user friendly. Perangkat pemrograman genggam umumnya
memiliki memori yang cukup besar yang memungkinkan unit genggam
yang bersangkutan menyimpan program ketika dipindah-pindahkan dari
satu tampat ke tempat lainnya.
Gambar 1.7 Perangkat pemrograman genggam
Setelah program sepenuhnya selesai dibuat pada perangkat

pemrograman, program tersebut siap untuk dipindahkan ke unit memori
PLC.
1.3 Arsitektur Internal
Gambar 1.8 memperlihatkan arsitektur internal dasar sebuah PLC.

Arsitektur ini tersusun atas sebuah unit pengolahan pusat yang berisi sistem
mikroprosesor, memori, dan rangkaian input/output. CPU mengontrol dan
menjalankan semua operasi di dalam PLC. Piranti ini disambungkan ke subah
piranti clock (pewaktu) dengan frekuensi antara 1 hingga 8 MHz. Frekuensi ini
menentukan kecepatan operasi PLC dan menyediakan mekanisme pewaktuan dan
sinkronisasi untuk semua elernen di dalam sistem. Informasi di dalam PLC
disalurkan melalui sinyalsinyal digital. Jalurjalur internal yang dilalui
sinyalsinyal digital tersebut dinamakan bus. Secara fisik. sebuah bus hanyalah

sejumlah konduktor yang dapat dilalui oleh sinyalsinyal listrik.

Konduktorkonduktor ini dapat berupa jalurjalur pada sebuah primed circuit
board (papan rangkaian tercetak) atau kawat-kawat di dalam sebuah kabel. CPU
mempergunakan bus data untuk mengirimkan data ke elemenelemen PLC. bus
alamat untuk mengirimkan alamat lokasilokasi penyimpanan data, dan bus
kontrol untuk sinyalsinyal yang terkait dengan proses kontrol internal. Bus
sistem dipergunakan untuk komunikasi antara port-port input/output dengan unit
input/output.
Gambar 1.8 Arsitektur PLC
1.3.1 CPU
Struktur internal CPU bergantung pada mikroprosesor yang bersangkutan,

Pada umumnya komponen-komponen struktur tersebut adalah:
1. Sebuah unit aritmetika dan logika (arithmetic and logic unit) (ALU) yang
menangani manipulasi data dan melaksanakan operasi aritmetika pen·

jumlahan dan pengurangan dan operasioperasi logika AND, OR, NOT. dan
OREKSKLUSIF.
2. Memori, yang dinamakan register, yang terletak di dalam mikroprosesor dan
dipergunakan unruk menyimpan inforrnasi yang terlibat dalam peng
eksekusian program.
3. Sebuah unit kontrol yang dipergunakan untuk mengontrol pewaktuan
operasioperasi.
1.3.2 Bus
Bus adalah jalurjalur yang digunakan untuk melaksanakan komunikasi di

dalam PLC. Informasi dikirimkan dalam bentuk biner, yaitu sebagai sekumpulan
bit, di mana sebuah bit adalah sebuah digit biner 1 atau 0, misalnya, status 'hidup'
atau 'mati'. Istilah word dipergunakan untuk sekelompok bit yang merepresen
tasikan suatu informasi tertentu. Maka, sebuah word 8bit boleh jadi adalah
bilangan biner 00100110. Tiaptiap bit dikomunikasikan secara bersamaan melalui
sebuah jalur tersendiri yang paralel dengan jalurjalur bit lainnya, Sistem PLC
memiliki empat jenis bus:
1. Bus data membawa data yang digunakan di dalam pemrosesan yang

dilaksanakan oleh CPU. Sebuah mikroprosesor disebut sebagai
mikroprosesor 8bit apabila memiliki bus data internal yang dapat
menangani bilanganbilangan 8bit. Dengan demikian, mikroprosesor
tersebut dapat melaksanakan operasioperasi terhadap bilanganbilangan
8bit dan memberikan hasil yang juga merupakan nilainilai 8bit.
2. Bus alamat digunakan untuk membawa alamat lokasilokasi memori. Agar
setiap word dapat ditempatkan di dalam memori, setiap lokasi memori
diberikan sebuah alamat yang unik. Sebagaimana halnya rumahrumah di
suatu kota diberi satu alamat tersendiri untuk memudahkan pencarian,
demikian pula setiap lokasi word diberikan sebuah alamat agar data yang
disimpan di lokasi tertentu dapat diakses oleh CPU, baik untuk membaca
(read) data yang berada di sana atau meletakkan, atau menuliskan (write),
data di lokasi tersebut. Adalah bus alamat yang membawa informasi yang
mengindikasikan alamat mana yang harus diakses. Apabila bus alamat

terdiri atas 8 jalur, banyaknya bilangan 8bit, dan dengan sendirinya

banyaknya alamat yang berbeda, adalah 2 8 = 256. Dengan 16 jalur alamat,
65.536 alamat yang berbeda dapat disediakan.
3. Bus kontrol membawa sinyalsinyal yang digunakan oleh CPU untuk
melaksanakan kontrol, misalnya untuk memberitahukan pada
pirantipiranti memori apakah harus menerima data dari sebuah input, atau
mengirimkan data ke sebuah output dan untuk membawa sinyalsinyal
pewaktuan yang digunakan di dalam prosesproses sinkronisasi.
4. Bus sistem digunakan untuk komunikasi antara portport input/output
dengan unit input/output.
1.3.3 Memori
Terdapat beberapa elemen memori di dalam sistem PLC:
1. Read-only memory (ROM) sistem yang menyediakan fasilitas penyimpanan

permanen untuk sistem operasi dan data tetap yang digunakan oleh CPU.
2. Random-access memory (RAM) untuk program sang pengguna.
3. Random-access memory (RAM) untuk data. Memori ini merupakan tempat
disimpannya informasi mengenai status perangkat-perangkat input dan
output dan nilai-nilai timer (piranti pewaktuan) dan counter (piranti
pencacah) dan perangkat-perangkat internal lainnya. RAM data kadangkala
disebut sebagai tabel data atau tabel register. Sebagian dari memori ini,
yaitu blok alamat, diperuntukkan bagi alamat alamat input dan output dan
status masing-masing input dan output tersebut. Sebagian lainnya
disisihkan untuk menyimpan data yang telah ditetapkan sebelumnya
(preset) dan sisanya untuk menyimpan nilai-nilai counter, nilai-nilai timer,
dsb.
4. Sebagai pilihan, dapat pula disertakan sebuah modul ekstra erasable and
programmable read-only-memory (EPROM), yaitu ROM-ROM yang dapat
diprogram, dan setelah itu, program tersebut secara permanen tersimpan di
dalamnya.

Program-program dan data yang ada di dalam RAM dapat diubah olch
pengguna. Setiap PLC memiliki RAM dengan ukuran tertentu untuk menyimpan
program-program yang dikembangkan oleh pengguna dan menyimpan data
program. Akan tetapi, untuk mencegah hilangnya program ketika catu daya
dimatikan, digunakan sebuah baterai di dalam PLC untuk mempertahankan isi
RAM selama jangka waktu tertentu, Setelah sebuah program selesai dikembangkan
di dalam RAM, program tersebut dapat dimuatkan ke dalam sebuah chip memori
EPROM, seringkali merupakan sebuah modul siap-pasang ke PLC, yang
menjadikan program tersebut tersimpan secara permanen. Sebagai tambahan,
terdapat pula buffer-buffer penyimpanan sementara yang digunakan untuk kanal-
kanal input/output.
Kapasitas penyimpanan sebuah unit memori ditentukan oleh jumlah word

biner yang dapat disimpan di dalamnya. Sehingga, apabila ukuran sebuah memori
adalah 256 word, maka memori tersebut dapat menyimpan 256 x 8 = 2048 bit jika
yang digunakan adalah word-word 8-bit dan 256 x 16 = 4096 bit jika yang
digunakan adalah word-word 16-bit. Ukuran-ukuran memori seringkali
dispesifikasikan dalam konteks jumlah lokasi penyirnpanan yang tersedia, dengan
lK merepresentasikan 2 10, yaitu 1024 lokasi. Pihak pabrikan memproduksi chip-
chip memori dengan kapasitas penyirnpanan yang dikelompokkan ke dalam grup-
grup l bit, 4 bit dan 8 bit. Sebuah memori 4K x 1 merniliki 4 x 1024 lokasi bit.
Sebuah memori 4K x 8 memiliki 4 x 8 x 1024 lokasi bit. Istilah byte dipergunakan
untuk sebuah word yang panjangnya 8 bit. Sehingga, memori 4K x 8 dapat
menampung 4096 byte. Dengan sebuah bus alamat 16-bit kita dapat memiliki 2 16
alamat yang berbeda dan oleh karenanya, dengan sebuah word 8-bit yang disimpan
pada tiap-tiap alamat kita akan mendapatkan 2 16 x 8 lokasi penyimpanan, sehingga
kita harus menggunakan sebuah memori dengan ukuran 2 16 x 8/2 10 = 64K x 8 yang
dapat diperoleh dalam bentuk empat chip memori 16K x 8 bit.
1.3.4 Unit input/output

Unit input/output menyediakan antarmuka yang rnenghubungkan sistem

dengan dunia luar, memungkinkan dibuatnya sambungan-sanbungan (koneksi)
antara perangkat-perangkat input, semisal sensor, dengan perangkat-perangkat
output, semisal motor dan solenoida, melalui kanal-kanal input/output. Demikian
pula, melalui unit input/output, program-program dimasukkan dari panel program.
Setiap titik input/output memiliki sebuah alamat yang unik yang dapat digunakan
oleh CPU.
Gambar 1.9 Isolator Optis
Kanal-kanal input output menyediakan fungsi-fungsi isolasi dan

pengkondisian sinyal sehingga sensor-sensor dan aktuator-aktuator seringkali dapat
disambungkan padanya tanpa membutuhkan rangkaian tambahan apapun.
Pengisolasian listrik dari sumber-sumber ekstemal biasanya dilakukan dengan
menggunakan isolator-optik (istilah pengkopling-optik atau optocoupler juga
sering digunakan). Gambar 1.9 memperlihatkan prinsip kerja sebuah isolator-optik.
Ketika sebuah pulsa digital melewati dioda pemancar-cahaya (ligth-emitting diode)
(LED), sebuah pulsa radiasi inframerah dibangkitkan. Pulsa ini terdeteksi oleh foto-
transistor (transistor cahaya) dan mengakibatkan timbulnya tegangan di sisi
rangkaian di mana foto-transistor itu berada. Dengan demikian, meskipun celah
yang terdapat di antara dioda pemancar cahaya dan foto-transistor menyediakan
isolasi listrik, konfigurasi rangkaian ini memungkinkan sebuah pulsa digital pada
satu sisi rangkaian membangkitkan sebuah pulsa digital baru pada sisi rangkaian
lainnya. Sinyal digital yang secara umum kompatibel dengan mikroprosesor PLC
adalah sinyal 5 V d.c. Akan tetapi, pengkondisian sinyal di dalam kanal input
dibantu dengan isolasi, memungkinkan dipasoknya sinyal-sinyal input dengan

beragam level tegangan. Kisaran sinyal input yang mungkin tersedia pada sebuah
PLC berskala-besar adalah sinyal-sinyal digital/diskrit (yaitu, sinyal-sinyal
'hidup'/'mati') 5 V, 24 V, 110 V dan 240 V (Gamber 1.10). Sebuah PLC berukuran
kecil kemungkinan hanya memiliki satu bentuk input. misalnya, 24 V. Garnbar 1.11
memperlihatkan salah satu bentuk dasar sebuah kanal input d.c.
Gambar 1.10 Level Input Gambar 1.11 Rangkaian Input d.c dasar.
Kanal-kanal output seringkali digolongkan ke dalam tipe relay, tipe transistor, dan
tipe triac.
1. Dengan output tipe relay, sinyal dari output PLC digunakan untuk
mengoperasikan sebuah relay dan oleh karenanya mampu menyambungkan arus
dalam bilangan beberapa ampere ke rangkaian-rangkalan eksternal. Relay tidak
hanya memungkinkan suatu arus kecil mensaklarkan arus yang relatif besar namun
juga mengisolasi PLC dari rangkaian-rangkaian eksternal, Akan tetapi, relay relatif
lambat untuk dioperasikan. Output relay cocok digunakan untuk pensaklaran a.c
dan d.c. Piranti ini mampu bertahan terhadap lecutan arus dan tegangan transien
yang cukup tinggi. Gambar 1.12 menampilkan fitur dasar sebuah kanal output tipe
relay.

Gambar 1.12 Output Tipe Relay
2. Output tipe transistor menggunakan sebuah transistor untuk

menyambungkan arus ke rangkaian-rangkaian eksternal. Ini memungkinkan proses
pensaklaran yang jauh tebih cepat. Akan tetapi, piranti ini hanya mampu
menangani pensaklaran d.c. dan akan rusak oleh arus-lebih maupun tegangan balik
yang cukup tinggi. Sebagai pelindung, dipergunakan sebuah sekring atau suatu
mekanisme proteksi built-in. Isolator-optik digunakan untuk menyediakan fungsi
isolasi. Gambar l.13 menampilkan bentuk dasar kanal output tipe transistor.
Gambar 1.13 Bentuk-bentuk dasar output tipe transistor: (a) pembuangan arus, (b)
pensumberan arus.
3. Output tipe triac, yang menggunakan isolator-optik sebagai isolasinya,

dapat digunakan untuk mengontrol bebanbeban eksternal yang disambungkan ke
catu daya a.c. Output tipe ini hanya dapat digunakan untuk operasi-operasi a.c. dan

sangat mudah rusak akibat arus-Iebih. Sekring-sekring selalu digunakan untuk

melindungi kanal output tipe ini.
Output dari unit input/output adalah sinyal digital dengan level 5 V. Akan
tetapi, setelah pengkondisian sinyal dengan menggunakan relay, transistor, atau
triac, maka output dari kanal output dapat berupa sebuah sinyal pensaklaran 24 V,
100 mA, sinyal d.c. 110 V, 1 A atau mungkin sebuah sinyal a.c, 240 V, 1 A atau
sinyal a.c. 240 V, 2 A, yang berasal dari kanal triac (Gambar 1.14). Dengan sebuah
PLC berukuran kecil, semua outputnya kemungkinan berjenis sama, misalnya, 240
V a.c .,l A. Akan tetapi, dengan PLC modular, suatu kisaran output tertentu dapat
ditangani dengan cara memilih modul-modul yang sesuai.
Gambar 1.14 Level-level output
1.3.5 Sourcing dan Sinking
Istilah sourcing (pensumberan) dan sinking (pembuangan) digunakan untuk

mendeskripsikan cara penghubungan perangkat-perangkat d.c. ke PLC. Dengan
metode sourcing dan mengasumsikan arah aliran arus yang konvensional, dari
positif ke negatif, sebuah perangkat input menerima arus dari modul input, artinya,
modul input adalah sumber (source) arus (Gambar 1. l5(a)). Apabila arus mengalir
dari modul output ke sebuah beban output, maka modul output dikatakan berada
dalam mode sourcing (Gambar 1.l5(b)).

Gambar 1.15 Sourcing
Pada metode sinking, dengan mengasumsikan bahwa arah aliran arus

konvensional dari positif ke negatif, sebuah perangkat input memberikan arus ke
modul input, maksudnya, modul input merupakan tempat pembuangan (sink) arus
(Gambar l.16(a)). Apabila arus mengalir ke modul output dari sebuah beban output
maka modul output dikatakan berada dalam mode sinking (Gambar l.16(b)).
Gambar 1.16 Sinking
1.4 PLC-PLC Komersil
Terdapat beraneka-ragam PLC yang tersedia secara komersil di pasaran.

PLC-PLC kecil umumnya berupa sebuah kotak tunggal (biasanya dinamakan
brick) dan bentuk-bentuk komersil yang tipikal dapat memiliki 6, 8, 12, atau 24
input; dan 4, 8 atau l6 output. Piranti-piranti ini dirancang untuk dipergunakan
pada jarak dekat dengan perangkat-perangkat yang dikontrolnya. Sistem-sistem
dengan jumlah input dan output yang lebih besar biasanya berbentuk modular dan
dirancang untuk ditempatkan pada rakrak. Jumlah input dan output sebuah
sistem PLC selanjutnya dengan mudah dapat diperbesar dengan cara

memasangkan modul-modul tambahan. Data berikut ini memberikan sejumlah

informasi mengenai tipe-tipe PLC komersil yang dapat dijumpai di pasaran.
Dalam keluarga PLC Mitsubishi FX, tersedia model FX1S dengan output
tipe relay, output tipe transistor sumber, output transistor tipe buang atau output
tipe triac. Dengan demikian, FX1S-1OMT-ESS/UL memiliki enam input d.c. 24
V dan empat output relay. Informasi yang dicantumkan di dalam spesifiknsi
input adalah:
MT-ESS/UL
Output terpadu: 4
Tipe output Transistor Sumber
Arus output maksimurn: per output 0.5 A
per 4 output 0.8 A
Beban tersarnbung maksimum: beban indukrif 12 W
beban Lampu 0,9 W
Waktu tanggap: < 0,2 ms
MR-ES/UL
Output terpadu: 4
Tipe output: Relay
Arus output maksimum: per output 2 A

Per 4 output 8 A
Beban tersambung maksimum: beban induktif 80 VA

beban larnpu l00 W
Waktu tanggap: 10 ms
Data di atas rnengilustrasikan perbedaan arus output antara output tipe

transistor dengan output tipe relay.

Dengan PLC-PLC Toshiba, bentuk brick Tl tersedia dalam beraneka ragam

bentuk. misalnya: delapan input a.c. 120 V dengan enam output relay dan dua
output triac, delapan input d.c. 24 V dengan enam output relay dan dua output
transistor, dua puluh-empat input a.c. 120 V dengan empatbelas output relay dan
dua output triac, dua puluh-empat input d.c. 24 V dengan empatbelas output relay
dan dua output transistor. Toshiba seri T2 adalah PLC tipe rak, Modul-modul
inputnya tersedia dalam berbagai bentuk, misalnya: input analog, 4 kanal, 4-20 mA,
1,5 V d.c., 8 bit dan demikian pula modul-modul outputnya, misalnya: output
transistor, 16 titik, 5-24 V d.c., sinking.
Sebagai informasi lebih lanjut mengenai PLC-PLC yang terscdia di pasaran,

PLC Allen-Bradley seri SLC 500 menyertakan sebuah model dua belas input,
delapan output dan dapat diprogram dengan menggunakan sebuah personal
computer atau sebuah terminal genggam. PLC seri Siemens Sismatic S5
menyertakan sebuah model sepuluh input, enam output relay dan dapat diprogram
melalui sebuah personal computer atau sebuah panel kecil LCD on-line.
PLC memiliki lebih dari sekedar input dan output. Sebagai contoh, FXlS
meuyediakan 384 buah relay sekunder (auxiliary) MO sampai dengan M383,
piranti- piranti timer, misalnya: timer 100 ms T0 hingga T55, piranti-piranti
counter l hingga 32.767, C0 hingga Cl5 dan register-register data dan counter
berkecepatan-tinggi. Untuk sebuah sistem operasional, sebuah personal computer
beserta software pemrogramannya dibutuhkan untuk memprogramkan PLC ini.
Informasi lainnya yang diberikan di dalam spesifikasi sebuah PLC adalah

pilihan-pilihan komunikasi yang tersedia. Misalnya: Mitsubishi FXlS menyediakan
pilihan-pilihan RS-231, RS-485 dan RS-422 dan pilihan-pilihan jaringan,
sedangkan: Mitsubishi FX1N menyediakan pilihan Profibus-DB dan Device Net,
AS-i.

BAB II
Perangkat-perangkat Input/Output
Perangkat-perangkat input yang dibahas mencakup perangkat-perangkat

digital dan analog, seperti saklar mekanis untuk mengetahui posisi, saklar jarak,
saklar fotoelektris, enkoder, saklar suhu dan tekanan, potensiometer, transformator
diferensial variabel linear (LVDT), pengukur tegangan (strain gauge), termistor,
termotransistor, dan pengkoplingtermik (thermocoupler). Perangkat-perangkat
output yang dibahas antara lain relay, kontraktor, katup selenoida, dan motor.
2.1 Perangkat-perangkat Input
Sensor yang menghasilkan output digital/diskrit, yaitu kondisi 'hidup/mati',

dapat dihubungkan dengan mudah ke port-port input PLC. Sensor-sensor yang
menghasilkan sinyal-sinyal analog harus terlebih dahulu dikonversikan menjadi
sinyal-sinyal digital sebelum dihubungkan ke port-port PLC.
2.1.1 Saklar-saklar mekanis
Sebuah saklar mekanis menghasilkan sinyal 'hidup/mati' sebagai akibat dari

tertutup atau terbukanya saklar oleh suatu input mekanis. Saklar semacam ini dapat
digunakan untuk mengindikasikan keberadaan suatu benda pada sebuah meja kerja
pabrik (machining table), karena benda tersebut menekan saklar hingga tertutup.
Ketiadaan benda pada meja kerja diidikasikan oleh saklar yang terbuka, sedangkan
keberadaannya oleh saklar yang tertutup.
Di pasaran tersedia saklar-saklar dengan kontak normally open (NO) atau

kontak normally closed (NC) atau kontak yang dapat diatur sesuai kebutuhan
dengan memilih kontak-kontak yang tepat. Sebuah saklar NO memiliki kontak-
kontak yang akan terbuka apabila tidak ada input mekanis yang diberikan dan input
mekanis tersebut digunakan untuk menutup saklar. Sebuah saklar NC memiliki

kontak-kontak yang akan tertutup apabila tidak ada input mekanis yang diberikan
dan input tersebut digunakan untuk membuka saklar.
Sebuah saklar limit diperuntukam bagi saklar yang digunakan untuk

mendeteksi keberadaan atau pergerakan sebuah komponen mesin yang bergerak.
Saklar ini dapat diaktuasikan oleh roda mesin, roller atau tuas.
2.1.2 Saklar-saklar jarak
Saklar-saklar jarak digunakan untuk mengetahui keberadaan sebuah benda

tanpa bersentuhan dengan benda tersebut. Saklar jarak tipe arus eddy memiliki
sebuah kumparan yang dipasok oleh arus bolak-balik tetap dan menghasilkan
medan magnet bolak-balik yang juga tetap. Ketika sebuah objek mendekati sebuah
saklar jarak, arus eddy diinduksikan ke saklar tersebut.

Medan magnet yang diakibatkan oleh arus eddy ini menginduksikan g.g.l
balik pada kumparan, sehingga menjadikan amplitudo tegangan yang dibutuhkan
untuk mempertahankan agar arus tetap konstan harus berubah-ubah. Dengan
demikian, amplitudo tegangan mengaktifkan sebuah jaringan saklar elektronik,
yang pada dasarnya adalah sebuah transistor yang level outputnya akan berubah
dari rendah ke tinggi akibat perubahan tegangan, dan oleh karenanya merupakan
sebuah perangkat yang menghasilkan kondisi hidup/mati. Jarak pada objek tersebut
dapat terdekteksi antara 0,5 hingga 20 mm.
Selanjut nya adalah saklar reed. Saklar tipe ini dibentuk oleh dua strip
(lempengan kecil) bahan feromagnetic lentur yang ujung-ujung nya diletakan saling
berimpitan namun tidak saling bersentuhan dan di bungkus rapat di dalam sebuah
wadah kaca atau plastik.
Ketika sebuah magnet atau sebuah kumparan berarus diletakan didekatkan di dekat
saklar, kedua strip akan termagnetisasi dan saling menarik satu sama lain nya.
Akibat nya kontak akan tertutup. Magnet akan menetup kontak apabila diletakan
pada jarak tipikal sekitar 1 mm dari saklar.
Saklar jarak kapasitif merupakan speasang plat logam yang dipisahkan oleh
suatu jarak bergantung pada jarak pemisah tersebut, dimana semakin kecil jarak
pemisah semakin tinggi kapasitansinya. Sensor pada saklar jarak kapasitif adalah
salah satu diantara kedua plat kapasitor tersebut, sedangkan plat yang lain nya
adalah objek logam yang jarak nya hendak diketahui.

2.1.3 Saklar-saklar fotoelektris
Saklar foto-elektris dapat beroperasi sebagai tipe transmitif, di mana objek

yang dideteksi memotong melewati seberkas sinar cahaya, yang umumnya adalah
radiasi inframerah, dan berhenti ketika mencapai detektor atau sebagai tipe
reflektif, di mana objek yang dideteksi memantulkan seberkas sinar cahaya menuju
detektor.
Pada gambar 2.6, piranti yang digunakan untuk memancarkan radiasi

umunya adalah sebuah dioda pemancar cahaya (Light Emitting Diode - LED).
Detektor radiasi yang digunakan dapat berupa sebuah fototransistor, seringkali

merupakan sepasang transistor yang dikenal dengan sebutan pasangan Darlington,

yang meningkatkan sensitivitas. Bergantung pada rangkaian yang digunakan,
outputnya akan berubah menjadi level tinggi atau rendah ketika cahaya mengenai
transistor.
2.1.4 Enkoder
Enkoder dinamakan pada sebuah perangkat yang menghasilkan output

digital sebagai tanggapan atas perpindahan sudut (angular) atau linear. Sebuah
enkoder pertambahan bertahap (incremental encoder) dapat mengetahui
perpindahan angular atau linear dari suatu posisi yang telah diketahui sebelumnya,
sedangkan sebuah encoder mutlak (absolute encoder) menginformasikan posisi

sudut atau linear yang sebenar nya.
2.1.5 Sensor-sensor suhu
Bentuk sederhana perangkat sensor suhu yang dapat digunakan untuk

menghasilkan sebuah sinyal 'hidup'/'mati' ketika suatu titik suhu tertentu dicapai
adalah bentuk elemen bimetal (logam-ganda). Elemen ini tersusun atas dua

lempengan kecil (strip) yang terbuat dari bahan Iogam yang berbeda, misalnya:
kuningan dan besi, yang direkatkan bersama. Kedua logam tersebut memiliki
koefisien pemuaian yang berbeda, sehingga ketika elemen bimetal mengalami
kenaikan suhu, elemen tersebut akan melengkung karena salah satu lempengan
logam akan memuai lebih panjang dari yang lainnya. Logam yang memiliki
koefisien pemuaia. yang lebih tinggi berada disisi luar lengkungan. Ketika suhu
elemen turun, pengaruh pelengkungan akan berbalik. Pergerakan elemen ini dapat
digunakan untuk menyambungkan atau memutuskan kontak-kontak listrik dan oleh
karenanya. Pada suatu titik suhu tertentu menghasilkan arus 'mati' 'hidup' didalam
rangkaian listrik. Perangkat ini tidak terlalu akurat, namun seringkali digunakan
pada termostat-termostat sistem pemanasan terpusat buatan domestik.
Bentuk sensor suhu lainnya adalah detektor suhu resistif (resistive

temperature detector=Rl'D). Tahanan listrik bahan-bahan logam atau
semikonduktor akan berubah seiring dengan perubahan suhu. Dalam kasus bahan
logam, yang paling sering digunakan adalah platina, nikel, atau nikel campuran,
yang tahanan listriknya berubah-ubah secara linear dengan perubahan suhu, pada
kisaran suhu yang cukup lebar, meskipun perubahan tahanan aktual per derajat suhu
sangat kecil. Bahan-bahan semikonduktor, seperti misanya termistor,
memperlihatkan perubahan tahanan yang sangat besar dengan berubahnya suhu.
Akan tetapi, perubahan tersebut tidak linear. Detektor-detektor semacam ini dapat
digunakan sebagai salah satu sisi jembatan Wheatstone dan output dari jembatan
Wheat-stone digunakan sebagai ukuran suhu.

Sensor suhu lainnya yang juga umum di gunakan adalah pengkoplingan-

termik (thermocoupler). Pengkoplingan termik pada dasar nya terdiri dari dua
buah kawat yang berbeda A dan B, yang membentuk sebuah sambungan, ketika
sambungan itu di panaskan sehingga suhu nya naik melebihi sambungan-
sambungan lain nya yang ada pada rangkaian (dimana sambungan-sambungan ini
tetap berada pada suhu yang relatif dingin dan konstan), sebuah g.g.l yang
sebanding dengan suhu sambungan yang panas di bangkitkan.
2.1.6 Sensor-sensor perpindahan atau posisi
Sebuah potensiometer linear atau putar dapat digunakan untuk

menghasilkan sebuah sinyal tegangan yang mempresentasikan posisi kontak geser

pada jalur tahanan (resistansi) potensiometer. Oleh karena itu, potensiometer dapat
berfungsi sebagai sensor posisi linear atau sudut.
bentuk sensor perpindahan lainnya adalah transformator diferensial variabel

linear (LVDT), yang menghasilkan tegangan output yang mempresentasikan posisi
sebuah batang besi. LVDT terdiri dari tiga buah kumparan yang disusun secara
simetris, dimana batang besi tersebut bergerak keluar masuk dari dan kedalamnya.
2.1.7 Pengukur regangan (strain gauge)
Apabila sebuah kawat atau strip semikonduktor ditarik hingga meregang,

tahanan listriknya akan berubah. Perubahan fraksional (yaitu, dalam bentuk
pecahan) tahanan adalah sebanding dengan perubahan fraksional panjang, yaitu
regangan mekanisnya (strain).
∆𝑅𝑅
= 𝐺𝐺 × 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
𝑅𝑅
Dimana ∆𝑅𝑅 adalah perubahan tahananuntuk sebuah kawat yang tahanan nya R dan
G adalah sebuah konstanta yang disebut faktor pengukur (gauge factor). Untuk

bahan-bahan logam, faktor pengukuran nya adalah sekitar 2 dan untuk bahan-bahan
semikonduktor faktor nya sekita 100.
Perubahan tahanan pengukur regangan, ketika mengalami peregangan biasa
nya di konversikan menjadi sebuah sinyal tegangan dengan dengan menggunakan
sebuah jembatan wheatstone.
Permasalahan yang biasa timbul adalah bahwa tahanan pengukur regangan

juga berubah oleh perubahan suhu dan oleh karenanya, suatu cara untuk
mengkompensasikan suhu harus disediakan sedemikian rupa sehingga output
jembatan wheatstone benar-benar hanya merupakan fungsi dari regangan. Hal ini
dapat dilakukan dengan memasang sebuah pengukur tegangan palsu (dummy) pada
sisi jembatan wheatstone yang berlawanan, dimana pengukur tersebut hanya akan
terkena pengaruh suhu dan tidak sedikit pun terkena pengaruh peregangan.
2.1.8 Sensor-sensor Tekanan
Prinsip kerja dari sensor tekanan ini adalah mengubah tegangan mekanis
menjadi sinyal listrik. Ukuran ketegangan didasarkan pada prinsip bahwa tahanan

pengantar berubah dengan panjang dan luas penampang. Daya yang diberikan pada
kawat menyebabkan kawat bengkok sehingga menyebabkan ukuran kawat berubah
dan mengubah tahanannya.
Sesuai dengan fungsi sensor sebagai pendeteksi sinyal dan meng-
informasikan sinyal tersebut ke sistem berikutnya, maka peranan dan fungsi sensor
akan dilanjutkan oleh transduser.Karena keterkaitan antara sensor dan transduser
begitu erat maka pemilihan transduser yang tepat dan sesuai juga perlu
diperhatikan.
2.1.9 Detektor ketinggian cairan
Sensor tekanan dapat digunakan untuk memantau ketinggian cairan di

dalam sebuah tangki. Tekanan yang di akibatkan oleh cairan setinggi ℎ, diatas suatu
tingkat ketinggian tertentu, adalah ℎ𝜌𝜌𝜌𝜌, dimana 𝜌𝜌 adalah kerapatan cairan dan 𝑔𝑔
adalah percepatan gravitasi.
2.1.10 Pengukur aliran cairan
Salah satu jenis pengukur aliran cairan yang umum di jumpai adalah yang
mengukur perbedaan tekanan yang timbul ketika sebuah cairan mengalir
melaluisebuah celah sempit.yaitu bentuk yang umum digunakan Orifice flow meter
(pengukur aliran berlubang).

2.1.11 keypad
Banyak mesin yang menggunakan keypad sebagai sarana pemberian

instruksi input guna menetapkan berbagai kondisi yang dibutuhkan untuk
menghasilkan output yang di inginkan.hal ini akan jauh mengurangi jumlah input
yang dibutuhkan ke PLC.
Port output sebuah PLC dapat berupa tipe relay atau tipe isolator-optik dengan
transistor atau tipe triac, bergantung pada perangkat yang tersambung pada nya
yang akan di kontrol.
2.2 Perangkat-perangkat Output

2.2.1 Kontaktor

Pada dasarnya, sebuah kontaktor merupakan salah satu bentuk relay,

perbedaannya terletak pada fakta bahwa istilah relay digunakan untuk perangkat
yang menyambungkan aliran arus kecil, kurang dari sekitar 10A, sedangkan istilah
kontaktor digunakan untuk sebuah perangkat penyambung arus kelas berat yang
mampu menangani hingga beberapa ratus ampere.
2.2.2 Katup-katup kontrol direksional
Katup yang di operasikan oleh selenoida, katup tersebut dapat digunakan

untuk mengontrol arah aliran udara bertekanan, atau minyak, sehingga katup itu
dipakai untuk mengoperasikan perangkat-perangkat semisal sebuah piston yang
bergerak didalam sebuah silinder.
Silinder aksi tunggal ( single acting sylnder) digunakan untuk silinder-

silinder yang digerakn oleh cairan bertekanan yang dialirkan ke salah satu sisi

piston yang menghasil kan gerakan ke satu arah dan piston tersebut dikembalikan
keposisi semula melalui suatu mekanisme pegas internal.
Silinder aksi ganda (double acting sylnder) digunakan apabila silinder

yang bersangkutan digerakan oleh cairan untuk menghasilkan pergerakan piston
kedua arah.
2.2.2 Motor

Banyak proses industri yang hanya memanfaatkan PLC untuk

menghidupkan atau mematikan sebuah motor d.c. Hal ini dapat dilakukan dengan
menggunakan sebuah kontaktor. Terkadang, sebuah PLC juga dibutuhkan untuk
membalikkan arah putaran motor. Hal ini dilakukan dengan menggunakan relay-
relay atau kontaktor-kontaktor yang membalikkan arah aliran arus yang diberikan
ke kumparan armature. Untuk perputaran ke satu arah, saklar 1 ditutup dan saklar
2 dibuka. Untuk putaran ke arah lainnya, saklar 1 dibuka dan saklar 2 ditutup.
Bentuk motor d.c. lainnya adalah motor d.c. tanpa-sikat. Motor ini
menggunakan magnet permanen untuk menghasilkan medan magnetnya namun,
alih-alih kumparan armature yang berputar karena gaya dari medan magnet
tersebut, magnet permanen itu sendiri yang berputar di dalam sebuah. kumparan
diam (stasioner). Dengan motor d.c. konvensional, sebuah komutator harus
digunakan untuk membalikkan arus yang mengalir di dalam kumparan pada
setiap setengah putaran agar kumparan tetap berputar ke arah yang sama.
Motor arus bolak-balik memiliki dua bagian utama, sebuah silinder berputar
yang disebut rotor dan sebuah bagian yang diam yang disebut stator. Stator
mengelilingi rotor dan memiliki lilitan-lilitan kumparan yang menghasilkan sebuah
magnet berputar didalam ruang yang ditempati oleh rotor.
2.2.3 Motor langkah

Motor langkah adalah motor yang menghasilkan putaran dengan sudut-

sudut yang sama, sehingga dikatakan motor “melangkah”, untuk setiap pulsa yang
diberikan sebagai inputnya. Sehingga apabila satu pulsa input menghasilkan
perputaran sejauh 1,8º maka 20 pulsa yang sama akan menghasilkan perputaran
sejauh 36,0ᵒ. Untuk mendapatkan satu putaran penuh sejauh 360º, dibutuhkan 200
pulsa. Oleh karenanya, dapat digunakan untuk menggerakkan sebuah wheel belt,
motor dapat memberikan pengaturan posisi linear yang akurat. Motor semacam ini
digunakan pada printer komputer, robot, perangkat-perangkat mesin, dan beragam
jenis instrumen yang membutuhkan pengaturan posisi yang akurat.
2.3 Contoh-contoh penerapan

2.3.1 Ban berjalan
Perhatikanlah sebuah ban berjalan (conveyor belt) yang dipergunakan

untuk memindahkan barang-barang dari sebuah mesin pemuat barang (loading
machine) ke daerah pengepakan. Ketika sebuah barang diletakkan ke ban berjalan,
sebuah saklar kontak dapat digunakan untuk mengindikasikan bahwa barang telah
berada diatas ban berjalan dan mulai menggerakkan motor ban. Motor kemudian
harus tetap berjalan hingga barang-barang tersebut tiba di ujung ban berjalan dan
jatuh ke daerah pengepakan. Ketika hal itu terjadi, sebuah saklar dapat diaktifkan
untuk mematikan motor ban berjalan.
2.3.3 Pintu otomatis
Perhatikan sebuah pintu oromatis yang akan mernbuka apabila seseorang

men- dekatinya. tetap terbuka selama jangka waktu yang telah ditetapkan,

misalnya 5 detik, sebelum akhirnya menutup kembali, Input-input ke sistem

kontrol dapat diberikan oleh sebuah sensor yang mendeteksi seseorang yang
mendekati pintu dari luar dan sebuah sensor lainnya yang rnendeteksi seseorang
yang rnendekati pintu dari dalam. Sensor-sensor ini dapat berupa elemen-elemen
semikonduktor yang sensitif terhadap panas. yang akan memberikan sinyal-
sinyal tcgangan ketika radiasi inframerah menerpanya. Terdapat juga input-
input kc pengontrol yang mungkin diberikan oleh saklar-saklar limit untuk
mengindikasikan saat di mana pinru terbuka sepenuhnya dan oleh sebuah rimer
untuk mernpertahankan terbukanya pintu selama jangka waktu terrenru. Output
dari pengontrol dapai diberikan pada katup-kaiup pneumatik yang dioperasikan
oleh solenoida, yang memanfaatkan gerakan piston-piston di dalam silinder
untuk membuka dao menutup pintu, Gambar 2.48 mernperlihatkan sebuah sistem
katup sederhana yang mungkin dipergunakan. Ketika terdapat sebuah sinyal
output ke solenoida untuk membuka pintu ke arah dalam, karena seseorang
mendekati pintu dari luar, tekanan udara diberikan melalui port P ke sisi piston
yang sama sekali rertutup dan menyebabkan piston bergerak, Ketika solenoida
ini tidak lagi dialiri arus, pegas mengembalikan piston ke posisi semula dengan
jalan membuka lubang angin (vent) pada sisi piston yang tertutup tadi untuk
menghubungkannya ke udara bebas, Susunan dan mekanisme yang serupa juga
digunakan untuk membuka pintu ke arah luar.


BAB III
PENGOLAHAN INPUT/OUTPUT
3.1 Unit Input/Output

Sinyal - sinyal input dari sensor-sensor dan sinyal-sinyal output ke
perangkat aktuator bisa berwujud :
1. Analog, yaitu sinyal-sinyal uyang amplitudonya merepresentasikan
magnitudokuantitas yang di deteksi.
2. Diskrit, yang pada dasarnya hanyalah sinyal-sinyal “ hidup/mati ”.
3. Digital, yaitu sederetan pulsa.
Akan tetapi, CPU harus mendapatkan input berupa sinyal-sinyal
digital dengan magnitudo tertentu,umumnya 0V hingga 5V. Output dari
CPU adalah sinyal digital, umumnya 0V hingga 5V. Dengan demikian,
diperlukan suatu mekanisme untuk memanipulasi sinyal-sinyal input dan
output untuk mengubahnya ke dalam bentuk yang sesuai.
Unit input/output PLC dirancang sedemikian rupa sehingga sinyal-
sinyal input dalam kisaran tertentu dapat diubah menjadi sinyal digital 5V
dan juga agar sinyal output dalam kisaran tertentu dapat dihasilkan untuk
menggerakkan perangkat – perangkat eksternal. Fasilitas built-in untuk
menangani input dan output dalam kisaran tertentu inilah yang menjadikan
PLC sangat mudah digunakan. Secara umum, kisaran input yang
dikehendaki dari sebuah modul input yang dipilih dengan menggunakan
saklar-saklar DIP (Dual In Line Package). Saklar ini terletak pada bagian
belakang modul yang bersangkutan (Gambar 3.1). Saklar semacam ini dapat
berada pada posisi on atau off dan digunakan untuj menetapkan (men-set)
parameter – parameter sebuah modul. Saklar ini juga digunakan untuk
menetapkan alamat – alamat bagi modul.
Gambar 3.1 Saklar-saklar DIP

Berikut ini uraian singkat mengenai rangkaian dasar yang digunakan

pada unit/output. Dalam kasus instrument rak, piranti-piranti ini
dipancangkan pada papan rangkaian elektronik berukuran kecil yang dapat
dipasang ke dalam rak. Karekteristik input/output sebuah PLC oleh
karenanya dapat diubah dengan mengganti card-card yang terpasang. PLC
berbentuk kotak tunggal disertai dengan unit-unit input/output yang telah
terpasang di dalamnya.
Gambar 3.2 Unit Input DC
Gambar 3.3 Unit Input AC
1. 3.1.1 Unit Input

Gambar 3.2 dan Gambar 3.3 memperlihatkan rangkaian dasar dari
unit input yang menangani sinyal-sinyal input digital dan diskrit DC dan
AC. Isolator optic dipergunakan untuk memberikan perlindungan. Dengan
card unit input AC. Sebuah jaringan jembatan Wheatstone yang berfungsi
sebagai penyearah (rectifier) dipergunakan untuk menyearahkan sinayl-
sinyal AC sehingga sinyal DC yang dihasilkan dapat di manfaatkan oleh
isolator optic untuk memberikan input ke unit CPU PLC.
Sinyal-sinyal analog dapat di umpankan ke sebuah PLC apabila
kanal inputnya memiliki kemampuan untuk mengkonversikan sinyal-sinyal
tersebut ke dalam bentuk digital dengan menggunakan sebuah converter
analog – digital. Dengan sistem yang dipancangkan pada rak, hal ini dapat
dilakukan dengan jalan memasangkan card input analog yang sesuai ke
dalam rak. Agar tidak setiap sinyal input analog membutuhkan sebuah card
analog, maka umumnya digunakan proses multiplexing (Gambar 3.4).

Gambar 3.4 Multiplexing

Gambar 3.5 mengilustrasikan fungsi sebuah converter analog ke
digital (ADC). Sebuah sinyal input analog akan menghasilkan sinyal on
atau off pada delapan buah kawat yang terpisah. Kedelapan sinyal ini
kemudian akan membentuk apa yang disebut dengan word digital yang
merepresentasikan level sinyal input analog. Pada gammbar 3.6 merupakan
langkah – langkah sinyal output digital yang mengalami perubahan dalam
bentuk level tegangan analog.
Gambar 3.5 Fungsi sebuah Konverter Analog – Digital
Gambar 3.6 Perubahan Sinyal Digital
Istilah resolusi digunakan untuk perubahan terkecil pada level

tegangan analog yang akan menghasilkan perubahan output digital sebesar
1 bit dengan sebuah ADC 8 bit, apabila misalnya sinyal input analog yang
diberikan berubah-ubah nilainya antara 0V hingga 10V maka perubahan 1
bit digital merepresentasikan perubahan input analog sebesar 10/225V atau
kisaran 0,04V.
Tabel dibawah ini merupakan konversi analog ke digital untuk
sebuah converter 8 bit apabila input analog yang diberikan berada dalam
kisaran 0 hingga 10V.
Input Analog ( V ) Output Digital ( V )
0,00 0000 0000
0,04 0000 0001
0,08 0000 0010

0,12 0000 0011

0,16 0000 0100
0,20 0000 0101
0,24 0000 0110
0,28 0000 0111
0,32 0000 1000
1. 3.1.2 Unit Output

Unit-unit output bisa jadi berupa relay, transistor atau triac (Gambar
3.7) memperlihatkan bentuk dasar dari sebuah unit output relay. Gambar 3.8
memperlihatkan bentuk dasar unit output transistor dan Gambar 3.9 untuk
unit triac.
Gambar 3.7 Unit Output Relay
Gambar 3.8 Unit Output Transistor
Gambar 3.9 Unit Output Triac
Output analog seringkali dibutuhkan dan dihasilkan oleh sebuah

converter digital ke analog (DAC) yang ditempatkan pada kanal output.
Input ke converter adalah serangkaian bit yang tiap-tiap bitnya berada pada

sebuah jalur yang sejajar (paralel) dengan jalu-jalur lainnya. Gambar 3.10
memperlihatkan fungsi dasar sebuah converter. Sebuah bit pada jalur 0
membangkitkan pulsa output dengan level tertentu. Sebuah bit pada jalur 1
membangkitkan sebuah pulsa output dengan level dua kali lebih besar dari
pulsa pada jalur 0. Sebuah bit pada jalur2 membangkitkan sebuah pulsa
pada output dengan level duakali lebih besar pada jalur 1 dan seterusnya.
Semua output dijumlahkan sehingga menghasilkan versi analog dari input
digitalnya. Ketika input digital berubah, output analognya pun akan berubah
secara perlangkah, dimana tegangan output berubah sesuai dengan
perubahan tegangan input yang merepresentasikan tiap-tiap bit.
Gambar 3.10 Fungsi DAC
(a) catu bersama (b) catu terpisah

Gambar 3.11 Bentuk Catu Bersama
Berikut tabel konversi digital ke analog :

Input Digital ( V ) Output Analog ( V )
0000 0000 0,00
0000 0001 0,04
0000 0010 0,08 + 0,00 = 0,08
0000 0011 0,08 + 0,04 = 0,12
0000 0100 0,16
0000 0101 0,16 + 0,00 + 0,04 = 0,20
0000 0110 0,16 + 0,08 = 0,24
0000 0111 0,16 + 0,08 + 0,04 = 0,28
0000 1000 0,32

2. 3.1.3 Sourching dan Sinking

Istilah Sourching (pensumberan) dan Sinking (pembuangan)
merujuk pada cara menghubungkan perangkat DC ke PLC. Untuk sebuah
unit input PLC, apabila yang digunakan adalah metode sourching maka unti
tersebut berfungsi sebagai sumber arus bagi perangkat DC yang tersambung
padanya (Gambar 3.12 (a)). Dengan metode sinking, perangkat input DC
menyediakan arus bagi unit input (Gambar 3.12 (b)). Untuk sebuah unit
output PLC apabila unit tersebut menyediakan arus bagi perangkat output
maka unit dikatakan berada dalam keadaan sourching dan apabila perangkat
output menyediakan arus bagi unit output maka unit dikatakan berada dalam
keadaan sinking yang dipergunakan sebagai antarmuka bagi perangkat
elektronika dan unit output yang berada dalam keadaan sourching menjadi
antarmuka bagi solenoida.
Gambar 3.12 Unit Input : (a) sourching (b) sinking
Gambar 3.13 Unit output : (a) sourching (b) sinking
2. 3.2 Pengkondisian Sinyal
Ketika membangkitkan sensor-sensor yang membangkitkan sinyal-

sinyal digital atau diskrit ke sebuah unit input, kecermatan harus diutam
akan demi memastikan agar level-level tegangan antara kedua
piranti tersebut saling bersesuaian. Akan tetapi, terdapat banyak sensor yang
membangkitkan sinyal analog. Agar beragam sinyal analog yang mungkin
akan dibangkitkan oleh sensor-sensor dapat ditangani tanpa melibatkan
penggunaan sejumlah dasar kanal input analog, seringkali digunakan proses
pengendalian sinyal secara eksternal untuk menjadikan sinyal input tersebut
berada dalam satu kisaran level yang sama, sehingga suatu bentuk standar
kanal input analog dapat dipergunakan. Proses standar yang digunakan

dengan mengkonversikan sinyal analog menjadi arus yang berada dalam

kisaran 4 hingga 20mA dan selanjutnya menjadi tegangan dengan jalan
melewatkan pada sebuah tahanan sebesar 250Ω untuk menghasilkan sebuah
sinyal input 1 hingga 5V.
Gambar 3.14 Sinyal Analog Standar
Sebuah rangkaian pembagi tegangan dapat digunakan untuk

memperkecil tegangan yang dihasilkan sebuah sensor ke level yang di
inginkan, dimana level tegangan output Vout adalah sebagai berikut :
𝑅𝑅2
𝑉𝑉𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘 =
𝑉𝑉
𝑅𝑅1 + 𝑅𝑅2 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
Gambar 3.15 Rangkaian Pembagi tegangan
Rangkaian penguat (amplifier) dapat digunakan untuk menaikkan

level tegangan. Gambar 3.16 memperlihatkan bentuk dasar rangkaian yang
dapat dipergunakan bersama sebuah rangkaian penguat operasional ( op-
amp ) yang berfungsi sebagai sebuah penguat pembalik dan sebuah penguat
non-pembalik. Denganr rangkaian penguat pembalik dan non-pembalik,
tegangan output Vout sebagai berikut :
−𝑅𝑅2
𝑉𝑉𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘 = 𝑉𝑉
𝑅𝑅1 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝑅𝑅1 + 𝑅𝑅 2
𝑉𝑉𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘 = 𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝑅𝑅1
Gambar 3.16 Rangkaian Penguat Operasional

Seringkali sebuah rangkaian penguat diferensial dibutuhkan untuk

menguatkan selisih antara dua tegangan input. Demikian halnya dalam
kasus dimana sebuah sensor, misalnya pengukur regangan disambungkan
ke sebuah jembatan Wheatsone dan output yang dihasilkan adalah selisih
antara dua tegangan atau disambungkan ke sebuah pegkopling termik yang
memberikan output berupa selisih antara tegangan sambungan panas
dengan tegangan sambungan dingin. Gambar 3.17 memperlihatkan bentuk
dasar sebuah rangkaian penguat operasional dengan tegangan output Voutput
yang diberikan sebagai berikut :
𝑅𝑅2
𝑉𝑉𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘 = (𝑉𝑉 − 𝑉𝑉1 )
𝑅𝑅1 2
Gambar 3.17 Rangkaian Penguat Differensial

Sebagai ilustrasi tentang pemanfaatan proses pengkondisian sinyal,
gambar 3.18 memperlihatkan susunan rangkaian yang mungkin digunakan
untuk sebuah sensor pengukur regangan dan sensor akan disambungkan
sebagai komponen sebuah jembatan Wheatsone dan beda potensial yang
ditimbulkan karena ketidakseimbangan dikuatkan oleh sebuah rangkaian
penguat differensial.
Gambar 3.18 Pengkondisian Sinyal dengan sebuah Sensor Pengukur Tegangan

3. 3.3 Sambungan Input atau Output Jarak Jauh

Apabila terdapat sejumlah besar input/output yang berada pada jarak
yang cukup jauh dari PLC, meskipun penyambungan tiap-tiap perangkat ini
melalui kabel ke PLC pemecahan yang lebih ekonomisnya adalah
menggunakan modul input/output di dekat perangkat tersebut dan kemudian
menyambungkan modul ke PLC melalui kabel ( Gambar 3.19 ).
Gambar 3.19 Penggunaan Modul Input/Output Jarak Jauh
Dalam situasi tertentu, sejumlah PLC dapat disambungkan bersama-

sama ke sebuah unit PLC induk yang mengirimkan dan menerima data
input/output dari unit lainnya. PLC yang berada pada jarak jauh tersebut
tidak memuat program kontrol karena seluruh pengolahan proses kontrol
dilakukan oleh PLC induk.
Gambar 3.20 Penggunaan Sistem PLC input/Output Jarak Jauh
1. 3.3.1 Komunikasi Serial dan Paralel

Komunikasi serial adalah komunikasi dimana data dikirimkan bit
per bit, sehingga apabila sebuah word 8-bit hendak dikirimkan ke delapan
bitnya akan ditransmisikan satu per satu secara berturut-turut melalui
sebuah kabel. Ini berarti bahwa sebuah word dara harus dipecah menjadi
bit-bit pembentuknya agar dapat ditransmisikan dan kemudian disusun
kembali menjadi word yang sama ketika diterima. Komunikasi serial
digunakan untuk pengiriman data jarak jauh.

Komunikasi paralel adalah komunikasi dimana seluruh bit yang

membentuk sebuah word secara bersamaan ditransmisikan pada jarak yang
pendek dengan kecepatan yang tinggi.
Dengan sebuah sistem PLC, komunikasi serial dapat dimanfaatkan
untuk sambungan ke sebuah computer, ketika computer tersebut digunakan
sebagai terminal pemrograman sebuah PLC. Komunikasi paralel dapat
digunakan ketika menghubungkan instrument-instrumen laboratorium ke
sistem.
2. 3.3.2 Standar – Standar untuk Komunikasi Serial

Standar antarmuka komunikasi serial yag paling sering digunakan
adalah RS232. Sambungan dilakukan dengan menggunakan konektor tipe-
D 25-pin ( Gambar 3.21 ) yang biasa dipakai berupa sebuah kabel plug jenis
male dengan pasangannya sebuah jenis female yang terpasang pada
perangkat. Tidak semua pin digunakan di dalam setiap aplikasi. Pin-pin
yang harus digunakan adalah :
Pin 1 : Koneksi pentahanan ke badan perangkat
Pin 2 : Data serial yang dikirimkan
Pin 3 : Data serial yang diterima
Pin 7 : Pentahanan sinyal, yang berfungsi sebagai jalur kembali
bersama untuk sinyal
Sebuah konfigurasi yang digunakan secara luas untuk antarmuka yang

melibatkan computer sebagai berikut :
Pin 1 : Koneksi pentahanan
Pin 2 : Data serial yang dikirimkan
Pin 3 : Data serial yang diterima
Pin 4 : Permintaan untuk mengirimkan data
Pin 5 : Saluran bebas untuk pengiriman data
Pin 6 : Data siap dikirimkan
Pin 7 : Pentahanan sinyal, yang berfungsi sebagai jalur kembali
bersama untuk sinyal

Pin 20 : Terminal data siap
Gambar 3.21 Konektor tipe-D
Sinyal-sinyal yang dikirimkan melalui pin 4,5,6 dan 20 ditujukan

untuk memastikan bahwa ujung penerima siap menerima sebuah sinyal,
ujung pengirim siap untuk mengirimkan sinyal dan data telah siap untuk
dikirimkan.
Standar lainnya seperti misalnya RS232 dan RS 423, mirip dengan
RS232 meskipun standar-standar tersebut memungkinkan kecepatan
transmisi yang lebih tinggi dan jarak rentang kabel yang lebih jauh.
Besaran baud rate dipergunakan untuk mendeskripsikan kecepatan
transmisi, dimana nilai ini kurang lebih sama dengan jumlah bit yang
ditransmisikan atau diterima per detik. Akan tetapi, tidak semua bit yang
dapat ditransmisikan untuk data karena beberapa di antaranya harus
digunakan untuk mengindikasikan awal dan akhir serangkaian data serial
dan juga untuk memeriksa apakah data yang dikirimkan mengalami
kerusakan selama transmisi. Gambar 3.22 dapat memperlihatkan jenis
sinyal yang dapat dikirimkan dengan RS232. Bit paritas ditambahkan pada
data untuk memeriksa apakah kerusakan data telah terjadi dan dengan
sistem paritas genap, ditambahkan sebuah bit 1 sehingga menggenapi
jumlah bit 1 pada data. Untuk mengirimkan 7 bit data, 11 bit akan
diperlukan.
Gambar 3.22 Level – Level Sinyal RS232
RS232 memiliki keterbatasan dalam hal jarak transmisi yang dapat
ditanganinya. Derau akan membatasi pengiriman bit dalam jumlah besar
setiap detiknya apabila panjang kabel melebihi 15m. RS422 dapat

digunakan untuk jarak yang lebih jauh. Standar ini memanfaatkan metode
transmisi berimbang. Rangkaian dengan kemampuan ini membutuhkan dua

buah saluran untuk melakukan transmisi, dimana sinyal yang

ditransmisikan adalah selisih tegangan antara kedua saluran tersebut.
Gambar 3.23 memperlihatkan bagaimana RS232 dan RS422
mentransmisikan data tanpa derau yang terlalu signifikan dan ditentukan
oleh jarak. Saluran RS422 dapat digunakan untuk jarak yang secara
signifikan lebih jauh dibandingkan dengan RS232.
Salah satu alternatif bagi RS422 adalah loop 20mA, yang
merupakan sebuah standar yang lebih awal dan hingga saat ini masih banyak
digunakan untuk komunikasi jarak jauh khususnya pada sistem industry
yang jalur komunikasinya sangan mungkin terkena dampak derau ( Gambar
3.24 ).
Gambar 3.23 Transmisi dengan RS232 dan RS422

Gambar 3.24 Loop 20mA
3. 3.3.3 Standar – Standar untuk Komunikasi Paralel

Standar antarmuka yang paling sering digunakan untuk komunikasi
paralel adalah IEEE-488. Standar ini mulanya dikembangkan oleh Hewlett-
Packard untuk menghubungkan computer mereka dengan berbagai
instrument dan dikenal dengan nama Bus Instrumentasi Hewlett-Packard.
Saat ini standar tersebut lebih dikenal dengan nama Bus Instrumentasi
Umum. Sistem bus ini menyediakan suatu sarana interkoneksi yang
memungkinkan komunikasi yang dilakukan antara pendengar, pembicara,
dan pengontrol. Secara keseluruhan terdapat 24 jalur komunikasi, dimana 8
di antaranya adalah jalur dua arah (bi-direksional) yang dipergunakan untuk
membawa data dan instruksi dari dank e berbagai perangkat yang
tersambung pada bus, lia jalur dipergunakan untuk sinyal kontrol dan status,
tiga jalur dipergunakan untuk proses handshaking antara perangkat dan
delapan jalur digunakan sebagai jalur pentahanan kembali (ground return
line).

Gambar 3.25 Struktur Bus IEEE-488

Instruksi dari pengontrol diberikan dengan jalan mengubah level
Attention Line (Jalur Atensi, singkatnya ATN) menjadi rendah dan dengan
demikian mengindikasikan bahwa jalur data telah berisi data. Masing –
masing perangkat pada bus memiliki alamatnya sendiri. Alamat – alamat
perangkat dikirimkan via jalur data sebagai sebuah word paralek 7-bit,
dimana 5 bit terkecil merupakan alamat perangkat yang dituju dan 2 bit
lainnyaadalah informasi kontrol. Apabila kedua bit ini adalah 0 maka
instruksi dikirimkan ke semua alamat yang ada, apabila bit 6 adalah 1 dan
bit 7 adalah 0 maka perangkat yang dituju dijadikan berstatus pendengar,
apabila bit 6 dan bit 7 keduanya adalah 1 maka perangkat itu dijadikan
berstatus pembicara.
Sebagaimana di ilustrasikan di atas oleh fungsi jalur ATN, tiap jalur
pengelolahan data memiliki fungsi yang spesifik untuk mengontrol
informasi. Jalur handshake dipergunakan untuk mengontrol perpindahan
data. Ketiga jalur ini memastikan bahwa pembicara hanya akan berbicara
(mengirimkan data) pada saat pendengar siap mendengarkan (menerima
data). Tabel 3.1 mencantumkan fungsi-fungsi semua jalur yang ada dan
nomor pin masing-masing jalur pada sebuah konektor tipe-D 25-jalur.
Tabel 3.1 Sistem Bus IEEE-488

Pin Kelompok Sinyal Singkatan Sinyal/Fungsi
1 Data D101 Jalur data 1
5 Pengolahan Data E01 End Or Identify ( akhiri atau identifikasi )
6 Handshake DAAV Data valid ( data abash )
7 Handshake NRFD Not Ready For Data ( tidak siap menerima
data )
8 Handshake NDAC No Data Accepted ( tidak ada data diterima
)
9 Pengolahan Data IFC Interface Clear ( antarmuka bebas )
10 Pengolahan Data SRQ Service Request ( Permintaan layanan )
11 Pengolahan Data ATN Attention ( atensi )
12 SHIELD Shield ( pelindung )


17 Pengolahan Data REN Remote Enable ( aktifkan status jarak jauh )
18 GND Pentahanan/jalur bersama
Gambar 3.26 menggambarkan urutan langkah-langkah proses

handshake yang terjadi ketika data diletakkan pada jalur-jalur data. Pada
awalnya DV berada pada level tinggi, yang mengindikasikan tidak
terdapatnya data yang dianggap abash pada bus data, NRFD dan NDAC
berada pada level yang rendah. Ketika sebuah word data diletakkan pada
jalur data, level NRFD berubah menajdi tinggi yang mengindikasikan
bahwa semua pendengar siap menerima data dan DAV dijadikan rendah
untuk mengindikasikan bahwa data yang baru telah berada pada jalur data.
Ketika sebuah perangkat menerima sebuah word data, perangkat tersebut
mengubah NDAC menjadi tinggi untuk mengindikasikan bahwa ia telah
menerima data dan NRFD menjadi rendah untuk mengindikasikan bahwa ia
belum siap untuk menerima data selanjutnya.
Gambar 3.26 Langkah-langkah Proses Handshake
4. 3.3.4 Protokol – Protokol

Merupakan hal yang sangat penting untuk mengontrol aliran data
antara dua perangkat yang terlibat dalam suatu komunikasi sehingga pesan
yang dikirimkan dan cara komunikasi yang dilakukan dapat terdefinisi
dengan baik. Aturan kontrol ini disebut sebagai protocol.
Dengan demikian, sebuah perangkat harus mengindikasikan
perangkat lainnya ketika perangkat tersebut hendak mengirim atau
menerima data. Hal ini dapat dilakukan dengan menggunakan jalur
handshake yang menyambungkan perangkat pengirim dengan perangkat
penerima sedemikian rupa sehingga sebuah sinyal yang berada pada salah

stu jalur tersebut dapat memberitahukan penerima bahwa pengirim siap

mengirimkan data ( ready to send – RTS ) dan sebuah sinyal pada jalur lain
dapat memberitahukan bahwa penerima siap menerima data yaitu sinyal
bebas untuk mengirimkan data ( clear to send – CTS ). Jalur-jalur RTS dan
CTS disediakan pada sistem komunikasi serial berbasis RS232.
Sebuah alternative lainnya adalah dengan menggunakan karakter
tambahan pada pesan yang dikirimkan melalui jalur transmisi. Dengan
protocol ENQ/ACK, paket-paket data dikirimkan ke sebuah penerima
bersama dengan sebuah karakter yang mengindikasikan permintaan
informasi ( query character ), ENQ. Ketika karakter ini sampai ke penerima
perangkat tersebut mengetahui bahwa paket data telah diterima seluruhnya.
Setelah penerima mengolah data tersebut, ia dapat mengindikasikan bahwa
ia telah siap untuk menerima blok data berikutnya dengan cara mengirimkan
sebuah sinyal pemberitahuan ( acknowledge – ACK ). Bentuk lainnya dari
metode ini, yang menggunakan karakter XON/XOFF, melibatkan ujung
penerima yang mengirimkan sebuah sinyal XOFF ke perangkat pengirim
ketika penerima menghendaki agar aliran data dihentikan. Pengirim
kemudia menunggu sebuah sinyal XON sebelum memulai kembali
pengiriman.
Metode bit paritas dapat mendeteksi apabila terdapat suatu ksahalan
( error ) yang diakibatkan oleh sebuah bit 0 yang berubah menajdi bit 1 atau
sebuah bit 1 yang brubah menjadi bit 0. Namun, metode ini tidak dapat
mengetahui apabila dua kesalahan semacam itu sekaligus terjadi karena jika
demikan halnya tidak akan terjadi perubahan peritas. Untuk mengetahui
kesalahan semacam ini , metode pemeriksaan yang leboh canggih harus
dipergunakan. Salah satunya adalah yang melibatkan penyimpanan word-
word data dalam bentuk array baris dan kolom. Dalam hal ini paritas
diperiksa untuk tip-tiap kolom. Contoh berikut ini mengilustrasikan metode
tersebut untuk tujuh buah word yang menggunakan paritas genap.
Metode lainnya, yang dinamakan cyclic redundancy check codes (
kode-kode pengecekkan redudansi siklis ), melibatkan pembelahan atau
memecahkan sebuah pesan menjadi blok-blok yang lebih kecil. Setiap blok
kemudia dianggap sebagai sebuah bilangan biner dan nilainya dibagi
dengan suatu bilangan yang telah ditetapkan. Sisa dari hasil pembagian ini
belakangan akan dikirimkan sebagai kode untuk memeriksa kesalahan di
penghujung pengiriman pesan sebagai memungkinkan bagian penerima
untuk memastikan keakuratan pesan tersebut.
4. 3.4 Jaringan
Pemanfaatan otomatisasi yang semakin luas dalam berbagai industri
telah menciptakan kebutuhan akan kemampuan komnikasi dan kontrol
berskala pabrik, di mana PLC komputer, robot, dan mesin CNC saling

berhubungan satu sama lainnya. Istilah Jaringan Area Lokal (Local Area
Network-LAN) dipakai untuk merujuk pada sebuah jaringan komunikasi
yang dirancang untuk menghubungkan komputer-komputer dengan
berbagai perangkat peripheral yang berada di dalam suatu gedung atau
lokasi yang sama. Jaringan-jaringan dapat digolongkan ke dalam tiga
bentuk dasar. Dengan bentuk bintang (Star) (Gambar 3.27(a)) tiap-tiap
terminal langsung terhubung ke sebuah komputer pusat, yang disebut
sebagai host, atau master (induk), dan terminal-terminal tersebut disebut
sebagai slave. Komputer host berisi memori, perangkat pengolahan data,
dan perangkat-perangkat pensakelaran yang memungkinkan terminal-
terminal berkomunikasi dengannya dan antara satu sama lainnya. Akses ke
terminal dilakukan dengan cara komputer host “menanyakan” ke setiap
terminal secara bergiliran apakah terminal yang bersangkutan akan
berfungsi sebagai pendengar atau pembicara. Dengan tipe jaringan bus atau
tunggal (single highway) (Gambar 3.27(b)), tiap-tiap terminal
disambungkan ke sebuah kabel sehingga setiap terminal pengirim/penerima
memiliki akses langsung ke tiap-tiap terminal lainnya di dalam jaringan.
Metode-metode, yaitu, protokol-protokol, harus dipergunakan untuk
memastikan bahwa tidak ada lebih dari satu terminal yang befungsi sebgai
pembicara pada saat tertentu; jika tidak demikian, kerancuan akan terjadi.
Sebuah terminal harus dapat mengetahui apakah terminal lainnya sedang
“berbicara” sebelum ia mengirimkan pesannya. Dengan jaringan cincin
(ring) (Gambar 3.27 (c)), sebuah kabel panjang, yang dijadikan bentuk
cincin, mengubungkan semua terminal yang ada di ujung jaringan. Sekali
lagi, harus dipergunakan metode-metode untuk menjamin berlangsungnya
komunikasi antar terminal yang ada di jaringan tanpa bercampur-aduknya
pesan-pesan yang dikirimkan. Jenis jaringan bus dan cincin seringkali
disebut juga sebagai jaringan peer-to-peer (setara) karena tiap-tiap terminal
memiliki status yang sama. Sistem semacam ini memungkinkan
disambungkannya banyak terminal ke dalam satu jaringan yang sama.
Pada jaringan-jaringan berbasis-cincin, dua metode yang umum
digunakan untuk mencegah dua buah terminal “berbicara” pada saat
bersamaan, sehingga mengakibatkan kerancuan, adalah metode token
passsing (pengiriman token) dan petode slot passing (pengiriman slot).
Dengan metode token passing, sebuah pola bit khusus yang disebut token
dikirimkan secara bergiliran ke setiap terminal yang ada di jaringan. Ketika
sebuah terminal padanya, selanjutnya terminal itu akan mengirimkan pesan
beserta token yang diterimanya. Terminal-terminal lain yang juga hendak
mengirimkan pesan tidak dapat melakukan pengiriman sampai token telah
dilepaskan dari pesan sebelumnya oleh terminal yang menerimanya.
Dengan metode slot passing, slot-slot kosong dikirimkan secara bergiliran

ke setiap terminal untuk digunakan sebagai “pembawa” pesan yang akan

dikirimkan.
Sistem-sistem bus umunya menggunakan metode di mana sebuah
sistem yang hendak melakukan pengiriman dapat “mendengarkan” apakah
ada pesan yang sedang ditransmisikan ke dalam bus. Apabila memang tidak
ada pesan yang sedang dikirimkan ke dalam bus, terminal yang
bersangkutan kemudian diberikan hak untuk menduduki bus dan
mengirimkan pesannya. Metode ini dikenal sebagai metode carrier sense
multiple acces (CSMA). Akan tetapi, terdapat resiko bahwa dua terminal
secara bersamaan mendapatkan jaringan sedang dalam keadaan bebas dan,
oleh karenanya, melakukan transmisi secara bersamaan. Hal ini berujung
pada terjadinya ‘tabakran’ (collison) antara pesan-pesan dari kedua terminal
tersebut dan kerusakkan pada data yang ditransmisikan. Apabila situasi
seperti itu terjadi dan diketahui oleh kedua pengirim, keduanya akan
berhenti mengirimkan data dan menunggu selama satu interval waktu yang
acak sebelum mencoba kembali untuk mengirimkan pesan. Teknik
pengiriman data ini dikenal dengan nama carrier sense multiple acces with
collison detection (CSMA/CD).
Pabrikan-pabrikan PLC yang berbeda menerapkan sistem-sistem
jaringan dan metode-metode kominikasi yang juga berbeda pada sistem-
sistem PLC mereka. Sebagai contoh, Mitsubishi menggunakan sebuah
jaringan yang diberi nama MelsecNET, Allen Bradley menggunakan Data
Highway Plus, General Electric menggunakan GENET, Texas Instrument
menggunakan TIWAY dan Siemens memiliki empat bentuk jaringan engan
nama generic SINEC. Sebagian besar jaringan-jaringan ini menerapkan
bentuk peer-to-peer, misalnya: Allen Bradley. Siemens memiliki dua
golongan besar jaringan, SINECL1 yang berbentuk bintang, yaitu, bentuk
master-slave, dan SINECL2 yang berbentuk peer-to-peer.
Gambar 3.27 Jaringan-jaringan: (a) bintang, (b) bus/jalur, (c) cincin
1. 3.4.1 Sistem-sistem Terdistribusi
Seringkali PLC-PLC ditempatkan tersebar di seluruh hirarki sebuah

jaringan komunikasi (Gambar 3.28). Sehingga, pada tingkatan atau level

hirarki terendah, kita mendapatkan perangkat input/output semisal sensor-

sensor dan motor-motor yang disambungkan melalui antarmuka
input/output hirarki berikutnya. Level berikutnya melibatkan perangkat-
perangkat pengontrol semisal PLC berukuran kecil atau komputer
berukuran kecil yang disambungkan melalui sebuah jaringan ke level di
atasnya yang berisi PLC-PLC dan komputer-komputer yang lebih besar
yang melaksanakan kontrol untuk seluruh daerah lokal. Level ini pada
bagiannya dapat merupakan bagian dari sebuah jaringan yang melibatkan
sebuah komputer mainframe yang mengontrol seluruh jaringan di dalam
sebuah perusahaan.
Dewasa ini, semakin banyak digunakan sistem-sistem yang dapat
memantau maupun mengontrol proses-proses industri. Sistem semacam ini
melibatkan kegiatan pengontrolan dan pengumpulan data. Istilah SCADA,
yang merupakan singkatan dari supervisory control and data acquistion
(kontrol pengawasan dan akusisi data), digunakan secara luas untuk
menamakan sistem-sistem semacam itu.
Gambar 3.28 Hirarki kontrol
2. 3.4.2 Standar-standar jaringan

Menyambungkan sejumlah perangkat untuk membentuk sebuah
jaringan dapat menimbulkan berbagai permasalahan akibat isu-isu
kompatibilitas, misalnya: perangkat-perangkat yang berbeda boleh jadi
bekerja pada kecepatan baud yang juga berbeda atau menggunakan
protokol-protokol yang berbeda. Untuk memungkinkan terlaksananya
komunikasi antara perangkat-perangkat yang berbeda, International
Standards Organisation (Organisiasi standar Internasional, singkatnya ISO)
pada 1979 merancang suatu model yang dapat digunakan untuk
menstandarkan interkoneksi antara sistem-sistem terbuka (open system
interconnection_OSI); model ini diberi nama model ISO/OSI. Sebuah jalur
komunikasi perangkat-perangkat digital didefinisikan dalam konteks

standar-standar fisik, listrik, protokol, dan pengguna; model ISO/OSI

membagi hal-hal ini ke dalam tujuh lapisan (layer) (Gambar 3.29).
Gambar 3.29 Model ISO/OSI
Fungsi masing-masing lapisan di dalam model tersebut adalah:

Lapis 1: Medium fisik
Lapisan ini membicarakan hal-hal yang berkenaan dengan penulisan
kode-kode software (coding) dan transmisi informasi secara fisik. Fungsi-
fungsi yang diatur pada lapisan ini mencakup sinkronisasi transfer
(pemindahan) data dan isu-isu pemindahan data antara satu sistem ke sistem
lain.
Lapis 2: Jalur data
Lapisan ini mendefinisikan protokol-protokol yang digunakan untuk
mengirim dan menerima informasi antara sistem-sistem yang secara
langsung disambungkan ke satu sama lainnya. Fungsi-sunfsi yang diatur
dalam lapisan ini mencakup pembentukan bit bit pada lapisan fisik menjadi
blok-blok data dan memindahkannya, pengontrolan urutan blok-blok data,
serta deteksi dan koreksi kesalahan (error) pada data.
Lapis 3: Jaringan
Lapisan ini mendefinisikan penyambungan rute-rute data diantara
sistem-sistem di dalam jaringan.
Lapisan 4: Transpor
Lapisan ini mendefinisikan protokol-protokol yang bertanggung
jawab dalam melaksanakan pengiriman pesan-pesan dari satu ujung
jaringan ke ujung jaringan lainnya. Lapisan ini membicarakan pengontrolan
aliran data.
Lapisan 5: Sesi

Lapisan ini mendefinisikan fungsi untuk menyambungkan alur

komunikasi antara pengguna-pengguna yang berada di berbagai lokasi yang
berbeda.
Lapisan 6: Presentasi
Lapisan ini menjamin bahwa informasi dikirimkan dalam bentuk
yang dapat dipahami.
Lapisan 7: Aplikasi
Lapisan ini mendefinisikan fungsi yang menghubungkan program
pengguna dengan proses komunikasi dan membahas hal-hal yang berkaitan
dengan makna informasi yang dikirimkan.
Setiap lapisan berdiri sendiri secara terpisah dari yang lainnya dan
hanya mendefinisikan antarmuka-antarmuka dengan lapisan yang tepat
berada di atas dan di bawahnya; tiap-tiap lapisan melaksanakan fungsi-
fungsinya dan menyerahkan hasilnya pada lapisan di atas atau di bawahnya.
Hal ini pada gilirannya memungkinkan pabrikan-pabrikan untuk merancang
produk-produk yang beroperasi pada satu lapisan tertentu yang mampu
bekerja sama dengan hardware-hardware dari pabrikan lainnya.
Pada 1980, IEEE (Insitute of Electronic and Electrical
Engineers/Lembaga Insinyur Listrik dan Elektronik) memulai proyek 802.
Proyek ini merancang sebuah model yang mengikuti aturan-aturan lapisan
fisik OSI, namun membagi lapisan jalur data ke dalam dua lapisan lain yang
terpisah: lapisan Kontrol Akses Media (Media Acess Control-MAC) dan
lapisan Kontrol Jalur Logika (Logic Link Control-LLC). Lapisan MAC
mendefinisikan metode untuk mengakses media transmisi dan berisi
sejumlah standar untuk mengontrol akses ke jaringan dan memastikan
hanya satu orang pengguna yang dapat mengirimkan data pada satu waktu
tertentu. Salah satu standar-standar ini adalah IEEE 802.3 Carrier Sense
Multiple Acess an Collision Detection (CSMDA/CD); terminal-terminal
harus “mendengar” ke kanal komunikasi untuk mengetahui ada atau
tidaknya transmisi lain sebelum diizinkan untuk menduduki jaringan dan
mengirimkan datanya. Standar lainnya adalah IEEE 802.4 Bus Token
Passing; dengan metode ini sebuah pola bit khusus, yang disebut token,
diedarkan ke tiap-tiap terminal dan ketika sebuah terminal hendak
mengirimkan data, terminal itu harus menunggu token tersebut sampai
kepadanya dan kemudian menggandengkan token tersebut di akhir data.
Lapisan LLC bertanggung jawab atas kehandalan transmisi paket-paket data
melalui lapisan Fisik.
3. 3.4.3 Contoh-contoh sistem komersil

General Motors di Amerika Serikat menghadapi permasalahan
dalam mengotomatisasikan proses-proses manufaktur mereka pada tahun
1990, ketika mereka membutuhkan sistem-sistem yang mampu “berbicara”

satu sama lainnya. Mereka kemudian mengembangkan sistem komunikasi

standar untuk aplikasi-aplikasi otomatisasi pabrik, yang diberi nama
manufacturing automation protocol (protokol otomasi manufaktur,
singkatnya MAP). Sistem komunikasi ini ditujukkan untuk semua sistem
manufaktur yang ada di ruang kerja pabrik (shop floor), misalnya: sistem-
sistem robot, PLC-PLC, dan sistem-sistem las. Tabel 3.2 memperlihatkan
moddel MAP dan relevansinya dengan model ISO. Agar perangkat-
perangkat non-OSI dapat beroperasi pada sistem MAP, piranti-piranti
gateway dapat digunakan. Gateway adalah perangkat atau papan antarmuka
yang berdiri sendiri yang dapat dipasangkan pada sebuah perangkat
sehingga memungkinkan pesan-pesan dari perangkat/jaringan non-OSI
dikirimkan melalui saluran bus token berpita frekuensi lebar (board band)
ke sistem-sistem lainnya.
Catatan: MMFS = manufacturing message format standard (standar
format pesan untuk proses manufaktur), FTAM = file transfer (pemindahan
file), CASE = common aplications service (layanan umum untuk aplikasi-
aplikasi); tiap-tiap protokol ini menyediakan seperangkat instruksi yang
dapat dipahami oleh perangkat-perangkat dan software-software yang
digunakan. Untuk jalur data, harus digunakan metode-metode untuk
memastikan bahwa hanya satu orang pengguna jaringan yang dapat
mengirimkan data pada satu saat tertentu, dan pada MAP, metode yang
digunakan adalah token passing. Istilah pita lebar (board band) digunakan
untuk sebuah jaringan yang di dalamnya informasi dimodulasikan dalam
sebuah gelombang pembawa frekuensi radio yang kemudian ditransmisikan
melalui kabel koaksial.
MAP tidak digunakan secara luas, sebuah sistem yang digunakan
secara umum adalah Ethernet. Ethernet adalah sebuah sistem bus tunggal
dengan CSMA/CD yang digunaka untuk mengontrol akses. Setiap terminal
disambungkan ke bus melalui sebuah transceiver (pesawat pengirim-
penerima), di mana transceiver dijepitkan pada kabel bus. Ethernet tidak
memiliki sebuah terminal induk, dan tiap-tiap termianal memiliki status
yang sama sehingga bentuk komunikasinya adalah peer-to-peer. Ethernet
digunakan secara luas pada sistem-sistem yang melibatkan PLC yang
berkomunikasi dengan komputer.
Sistem lainnya adalah Allen Bradley Data Highway (jalur data Allen
Bradley) yang merupakan sistem peer-to-peer yang dikembangkan untuk
PLC-PLC Allen Bradley dan menggunakan protokol token passing untuk
pengiriman data. Pabrikan-pabrikan PLC cenderung mengembangkan
sistem-sistem mereka sendiri untuk digunakan bersama PLC-PLC buatan
mereka.

5. 3.5 Pengolahan input

Sebuah PLC terus menerus menjalankan programnya dan
memperbaharuinya sebagai hasil dari sinyal-sinyal input yang diterima.
Setiap proses perputaran semacam ini disebut sebagai siklus. Gambar 3.30
mengilustrasikan proses ini. Ada dua metode yang dapat digunakan untuk
melaksanakan operasi-operasi pengolahan input/output.
1. Pembaruan secara terus-menerus (continous updating)
Metode ini melibatkan CPU yang secara terus-menerus memantau
kanal-kanal input sebagaimana diperintahkan oleh intruksi-intruksi
program. Setiap titik input diperiksa secara terpisah dan pengaruhnya
pada program kemudian ditentukan. Proses pemantauan pada tiap-tiap
input ini sesuai dengan intruksi-intruksi program yang relevan akan
memakan waktu. Input-input yang tidak sedikit jumlahnya harus
diperiksa terlebih dahulu sebelum intruksi program untuk suatu operasi
tertentu dapat dieksekusi dan menghasilkan output. Outpu-output akan
mempertahankan status mereka, untuk istilah-istilah latched digunakan,
hingga proses pembaharuan ini diulangi kembali. Dengan demikian,
rangkaian instruksi program yang digunakan adalah:
• Ambil dan terjemahkan (kodekan) instruksi program pertama
• Pantau titik-titik input yang relevan
• Ambil dan terjemahkan instruksi program kedua
• Pantau titik-titik input yang relevan, dan demikian seterusnya
untuk seluruh instruksi program yang tersisa
• Perbarui output\output
• Ulangi seluruh rangkaian proses di atas
2. Penyalinan input/output secara masal (mass input/output copying)
Karena dengan metode continous updating (pembaharuan secara
terus menerus),diperlukan waktu untuk tiap-tiap input secara bergiliran,
proses pemantauan sekian ratus titik input/output cepat, satu wilayah
khusus di dalam RAM secara spesifik dipergunakan sebagai tempat
penyimpanan sementara (buffer) yang menjembatani antara unit
kontrol logika dan input/output. Tiap-tiap input/output memiliki
sebuah alamat yang unik pada memori ini. Pada awal setiap siklus
program, CPU memantau semua input dan menyalin tiap-tiap siklus
tersebut ke alamat masing-masing dalam RAM. Ketika program
tersebut dieksekusi, data input tersimpan dibaca, sebagimana
dibutuhkan, dari RAM operasi logika dilakukan. Sinyal-sinyal output
yang dihasilkan disimpan di dalam bagian RAM yang disebutkan di
atas. Pada akhir siklus program, . Dengan demikian, rangkaian
instruksi yang digunakan adalah:

• Pantau semua input dan salin ke dalam RAM

• Ambil dan terjemahkan dan eksekusi semua instruksi program
secara berurutan, dan salinlah semua outputnya ke dalam RAM
• Perbarui semua output
• Ulangi seluruh proses rangkaian di atas
Gambar 3.30 Operasi PLC

Waktu yang dibutuhkan untuk menyelesaikan dalam satu siklus
pembacaan input dan pembaruan output ini, sesuai dengan instruksi-
instruksi di dalam program, meskipun relatif cepat, tidak berlangsung
seketika dan membawa implikasi bahwa input-input selalu diawasi
sepanjang waktu, sakan tetapi hanya sampel-sampel siklusnya saja
yang diabil secara periodik. Waktu siklus yang tipikal berkisar antara
10 hingga 50 ms. Hal ini berarti bahwa output-output diperbarui setiap
antara 10 hingga 50 ms sehingga dapat terjadi delay (keterlambatan)
selama interval waktu ini pada reaksi sistem. Hal ini juga membawa
implikasi bahwa apabila sebuah sinyal input yang sangat singkat
muncul pada momen yang keliru di dalam siklus, sinyal ini dapat
hilang. Secara umum, setiap input harus bertahan selama jangka waktu
yang panjang dari waktu siklus. Tersedia modul-modul khusus di
pasaran untuk mengatasi kendala ini.
Perhatikan sebuah PLC dengan waktu siklus sebesar 40 ms.
Berapakah frekuensi maksimum impuls-impuls digital yang masih
terdeteksi ? Frekuensi maksimum yang dapat dimiliki sebuah pulsa
adalah apabila pulsa tersebut muncul tiap 40 ms, yaitu frekuensi sebesar
1/0,04 = 25 Hz.
6. 3.6 Alamat-alamat Input dan Output

PLC harus mampu menidentifikasi tiap-tiap input dan output secara
spesifik. PLC melakukan hal ini dengan mengalokasikan alamat-alamat
untuk tiap-tiap input dan output. Dengan sebuah PLC berukuran kecil,
alamat ini biasanya hanya berupa nomor, yang diberi perfiks sebuah huruf
untuk menindikasikan apakah alamat ini diasosiasikan dengan sebuah input
atau sebuah output. Demikianlah, untuk PLC Mitsubishi kita dapat

menemukan input-input dengan alamat X400, X401, X402, dsb. dan output-
output dengan alamat Y430, Y431, Y432, dan seterusnya, di mana X
mengindikasikan sebuah input dan Y sebuah output. Toshiba juga
mempergunakan sisistem yang serupa.
Dengan PLC-PLC yang berukuran lebih besar, yang memiliki
sejumlah rak untuk kanal-kanal input dan output, rak-rak tersebut itulah
yang diberi nomor. Dengan Allen Bradley PLC-55, rak yang memuat
prosesor diberi nomor 0 dan alamat rak-rak lainnya diberi nomor 1,2,3 dan
seterusnya sesuai dengan nomor posisi yang ditetapkan untuk saklar-saklar
yang berasangkutan. Masing-masing rak dapat memuat beberapa buah
modul dan tiap-tiap modul menangani sejumlah input dan/atau output.
Sehingga, alamat-alamat dapat berwujud sebagaimana yang diperlihatkan
pada Gambar 3.31. Sebagai contoh, kita dapat menjumpai sejumlah input
dengan alamat I:012/03. Kode alamat ini mengindikasikan sebuah input,
rak 01, modul 2, dan terminal 03.
Gambar 3.31 Sistem pengalamatann Allen Bradley PLC-5
Dengan Siemens SIMATIC S5, input-input dan output-output ditata

dalam kelompok-kelompok yang terdiri dari 8 unit. Tiap kelompok disebut
sebagai byte dan tiap terminal input atau output dalam sebuah kelompok
disebut sebagai bit. Dengan demikian, masing-masing input atau output
memiliki alamat yang disusun dalam konteks nomor byte dan nomor bit,
secara efektif mengindikasikan nomor modul yang diikuti nomor terminal.
Dengan tanda titik (.) yang memisahkan kedua nomor tersebut. Gambar
3.32 mennggambarkan sistem tersebut. Sehingga, I0.1 adalah sebuah input
pada bit 1 di dalam byte 0, Q2.0 adalah sebuah output pada bit 0 dan byte 2.
Gambar 3.32 Sistem pengalamatann Siemens SIMATIC S5

PLC GEM-80 menetapkan alamat-alamat input dan output
berdasarkan nomor modul dan nomor terminal pada modul yang
bersangkutan. Huruf A digunakan untuk mengindikasikan input dan B
digunakan untuk mengindikasikan output. Sehingga, A3.02 adalah sebuah

input pada terminal 02 di dalam modul 3, B5.12 adalah sebuah output pada
terminal 12 di dalam modul 5.
Dengan Sprecher+Schun SESTEP, input-input diberikan kode X
dan output diberikan kode Y dan keduanya diberikan nomor yang berurutan,
di mana posisi modul yang bersangkutan tidak menentukan pengalamatan.
Dengan demikian, kita dapat menjumpai alamat X002 untuk sebuah input
dan Y003 untuk sebuah output.
Selain menggunakan sistem pengalamatan untuk mengidentifikasi
input-input dan output-output, PLC-PLC juga menggunakannya untuk
mengidentifikasikan piranti-piranti internal yang dibuat oleh software,
seperti misalnya relay (saklar), timer (pewaktu), dan counter (pencacah).

Teori PLC 2020

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Teori PLC 2020

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER

DOSEN : Dewi Permata Sari, ST, MKom

Politeknik Negeri Sriwijaya

Programmable Logic Controller (PLC) pada dasarnya dirancang untuk

Programmable Logic Controller (PLC) menguji status input dan meresponnya,

KATA PENGANTAR . ...................................................................................... i

DAFTAR ISI .............. ..................................................................................... ii

BAB I Progammable Logic Controller

1.1 Pengontrol .............. ......................................................................................1

1.1.1 Sistem Terkontrol Mikroprosesor ..............................................................3

1.1.2 Programmable Logic Controller ................................................................4

1.2 Hardware ................ ......................................................................................6

1.2.1 Desain Mekanik Sistem PLC ................................................................8

1.3 Arsitektur Internal . .................................................................................... 10

1.3.1 CPU ............... .................................................................................... 11

1.3.2 Bus ................ .................................................................................... 12

1.3.3 Memori .......... ................................................................................... 13

1.3.4 Unit Input/Output.................................................................................. 15

1.3.5 Sourcing dan Sinking............................................................................. 18

1.4 PLC-PLC Komersil .. .................................................................................... 19

BAB II Perangkat-Perangkat Input/Output

2.1 Perangkat-Perangkat Input.............................................................................. 22

2.1.1 Saklar-Saklar Mekanis...................................................................... 22

2.1.2 Saklar-Saklar Jarak........................................................................... 23

2.1.3 Saklar-saklar fotoelektris .................................................................. 23

2.1.4 Sensor-sensor suhu ........................................................................... 24

2.1.5 Sensor-sensor perpindahan atau posisi .............................................. 25

2.1.6 Sensor Tekanan ................................................................................ 25

2.1.7 Sensor magnet.................................................................................. 25

2.1.8 Sensor Ultasonik .............................................................................. 26

2.1.9 Sensor Kecepatan ............................................................................. 26

2.1.10 Sensor Penyandi (Encoder)............................................................. 26

2.1.11 Sensor Efek-Hall ............................................................................ 27

2.1.12 Sensor proximity ............................................................................ 27

2.2 Perangkat-Perangkat Output...................................................................... 27

2.2.1 Kontaktor .... ................................................................................... 27

2.2.2 Motor .......... ................................................................................... 28

2.2.3 Motor Langkah ................................................................................ 28

2.3 Contoh-contoh penerapan .......................................................................... 29

2.3.1 Ban Berjalan ................................................................................... 29

2.3.2 Pintu Otomatis .................................................................................. 29

Programmable Logic Controller iii

Programmable Logic Controller 1

Gambar 1.1 Contoh sebuah tugas pengontrolan dan sensor-sensor input.

Pengontrol mungkin diperlukan untuk menjalankan sebuah motor guna

Bagaimanakah bentuk pengontrol? Untuk mesin bor otomatis, kita dapat

Programmable Logic Controller 2

Gambar1.2 Sebuah rangkaian kontrol

1.1.1 Sistem terkontrol mikroprosesor

Ketimbang merancang dan memasang sebuah sistem kontrol yang terpisah

Jika saklar A menutup

Dengan mengubah intruksi-intruksi di dalam program, kita dapat

Sebagai ilustrasi, mesin cuci domestik modern mempergunakan sebuah

Programmable Logic Controller 3

1.1.2 Programmable logic controller

Programmable logic controller (PLC) merupakan suatu bentuk khusus

Programmable Logic Controller 4

Gambar 1.3 Sebuah program mable logic controller (pengontrol logika

PLC memiliki keunggulan yang signifikan, karena sebuah perangkat

PLC serupa dengan komputer namun, bedanya: komputer dioptimalkan

Dengan demikian PLC memiliki karakteristik:

PLC pertama dikembangkan pada tahun 1969. Dewasa

Programmable Logic Controller 5

sejumlah konduktor yang dapat dilalui oleh sinyalsinyal listrik.

Bus adalah jalurjalur yang digunakan untuk melaksanakan komunikasi di

terdiri atas 8 jalur, banyaknya bilangan 8bit, dan dengan sendirinya