MAKALAH INSTRUMEN KONTROL

PERANCANGAN PENGENDALIAN PROSES

DISUSUN OLEH:

Kelompok 2 :

- Andini Maryani (062040422357)

- Farah Kania Setiawan (062040422363)

- Muhammad Aidil Akbar (062040422367)

- Silmi Tsabita (062040422370)

POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA

TAHUN 2021/2022

1
 KATA PENGANTAR

Puji syukur kami ucapkan kehadirat Allah SWT atas segala rahmat-Nya sehingga makalah ini dapat
tersusun sampai dengan selesai. Tidak lupa kami mengucapkan terima kasih terhadap bantuan dari pihak
yang telah berkontribusi dengan memberikan sumbangan baik pikiran maupun materinya. Penulis sangat
berharap semoga makalah ini dapat menambah pengetahuan dan pengalaman bagi pembaca. Bahkan
kami berharap lebih jauh lagi agar makalah ini bisa pembaca praktekkan dalam kehidupan sehari-hari.
Bagi kami sebagai penyusun merasa bahwa masih banyak kekurangan dalam penyusunan makalah ini
karena keterbatasan pengetahuan dan pengalaman Kami. Untuk itu kami sangat mengharapkan kritik dan
saran yang membangun dari pembaca demi kesempurnaan makalah ini.

Palembang, 10 Januari 2022

Penyusun
(Kelompok 2)

2
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR........................................................................................................................................ 2
DAFTAR ISI .................................................................................................................................................... 3
BAB I.............................................................................................................................................................. 4
PENDAHULUAN ............................................................................................................................................ 4
1.1 Latar Belakang..................................................................................................................................... 4
1.2 Rumusan Masalah ............................................................................................................................... 5
1.3 Tujuan Pembahasan ............................................................................................................................ 5
BAB II............................................................................................................................................................. 5
PEMBAHASAN .............................................................................................................................................. 5
2.1 Pendekatan secara Praktis .................................................................................................................. 5
2.2 Pendekatan Secara Teoritis................................................................................................................. 6
2.3 Persamaan dan Variabel keadaan untuk Proses Kimia ....................................................................... 6
2.4 Tata Cara Menyusun Persamaan Keadaan Dari Pemanas Tangki Berpengaduk ................................ 7
2.5 Derajat Kebebasan ............................................................................................................................ 10
2.6 Menentukan jumlah pengendali dengan pendekatan secara teoritis .............................................. 11
BAB III ......................................................................................................................................................... 13
PENUTUP .................................................................................................................................................... 13
3.1 Kesimpulan........................................................................................................................................ 13

3
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Pengendalian proses adalah disiplin rekayasa yang melibatkan mekanisme dan algoritme untuk
mengendalikan keluaran dari suatu proses dengan hasil yang diinginkan. Contohnya, temperatur
reaktor kimia harus dikendalikan untuk menjaga keluaran produk.
Pengendalian proses banyak sekali digunakan pada industri dan menjaga konsistensi produk
produksi massal seperti proses pada pengilangan minyak, pembuatan kertas, bahan kimia,
pembangkit listrik, dan lainnya. Pengendalian proses mengutamakan otomasi sehingga hanya
diperlukan sedikit personel untuk mengoperasikan proses yang kompleks.
Sistem adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersamasama dan melakukan
suatu sasaran tertentu, sedangkan pengendalian diartikan sebagai mengekang dan menguasai. Jadi
sistem pengendali proses adalah sistem pengendalian suatu parameter dari berbagai macam proses.
Didalam suatu proses banyak parameter yang harus dikendalikan. Diantaranya yaitu suhu
(temperatur ), aliran ( flow ), tekanan ( pressure ) dan sebagainya terutama pada bidang teknik kimia.
( Affi Nur Hidayah, 2012 ) Gabungan serta kerja alat – alat pengendalian otomatis itulah yang
dinamakan sistem pengendalian proses (process control system). Sedangkan semua peralatannya
yang membentuk sistem pengendalian disebut instrumentasi pengendalian proses (process control
instrumentation). Kedua hal terdsebutberhubungan satu sama lain, namun keduanya mempunyai
hakikat yang berbeda. Ilmu process control instrumentation lebih terfokus pada penjelasan kerja alat
sedangkan process control system lebih terpusat pada kerja sistem tersebut. (Frans Gunterus, 1994)
Sebagai contoh adalah sistem pengaturan temperatur ruangan agar temperatur ruangan terjaga
konstan setiap saat, misalnya pada 20 °C. Pada kasus ini, temperatur disebut sebagai variabel
terkendali. Selain itu, karena temperatur diukur oleh suatu termometer dan digunakan untuk
menentukan kerja pengendali (apakah ruangan perlu didinginkan atau tidak), temperatur juga
merupakan variabel input. Temperatur yang diinginkan (20 °C) adalah setpoint. Keadaan dari
pendingin (misalnya laju keluaran udara pendingin) dinamakan variabel termanipulasi karena
merupakan variabel yang terkena aksi pengendalian.
Alat pengendalian yang umum digunakan adalah Programmable Logic Controller (PLC). Alat ini
digunakan untuk membaca input analog maupun digital, melakukan serangkaian program logika, dan
menghasilkan serangkaian output analog maupun digital. Pada kasus sistem pengaturan temperatur,
temperatur ruangan menjadi input bagi PLC. Pernyataan-pernyataan logis akan membandingkan
setpoint dengan masukan nilai temperatur dan menentukan apakah perlu dilakukan penambahan
atau pengurangan pendinginan untuk menjaga temperatur agar tetap konstan. Output dari PLC akan
memperbesar atau memperkecil aliran keluaran udara pendingin bergantung pada kebutuhan. Untuk
suatu sistem pengendalian yang kompleks, perlu digunakan sistem pengendalian yang lebih kompleks
daripada PLC. Contoh dari sistem ini adalah Distributed Control System (DCS) atau sistem SCADA.

4
1.2 Rumusan Masalah
1. Dapat mengatahui pengendalian secara praktis
2. Dapat mengetahui pengandalian secara teoris
3. Mengetahui persamaan dan variabel keadaan untuk Proses Kimia
4. Mengetahui bagaimana tata cara menyusun persamaan keadaan dari pemanas tangki
berpengaduk
5. Dapat mengetahui derajat kebebasan
6. Mengetahui bagaimana menentukan jumlah pengendali dengan pendekatan secara teoritis

1.3 Tujuan Pembahasan

1. Memberikan pemahaman kepada mahasiswa mengenai pengendalian proses
2. Menjelaskan kepada mahasiswa mengenai cara penyelesaian persamaan perhitungan
pengendalian proses
3. Memberikan pemahaman kepada mahasiswa mengenai cara merancang suatu pengendalian
proses

BAB II
PEMBAHASAN

2.1 Pendekatan secara Praktis

Pendekatan secara praktis dilakukan dengan mengaplikasikan langsung pada peralatan kimia yang
akan dirancang system pengendaliannya. Pengukuran dan perubahan berbagai input (disturbances,
manipulated variables) juga dilakukan secara langsung terhadap proses yang direncanakan menggunakan
instrument pengukur yang sesuai. Perubahan terhadap variable dinamis diamati secara teliti, bagaimana
output (tekanan, temperature, laju alir, dankonsentrasi) berubah per satuan waktu. Namun, pengamatan
langsung ini memerlukan biaya yang besar, tidak saja terhadap bahan baku yang dipergunakan, melainkan
juga menghabiskan waktu dan kerja keras dalam usaha menghasilkan suatu perancangan system
pengendalian yang aman dan tepat untuk diaplikasikan. Pendekatan yang dilakukan sesuai dengan kondisi
operasi sebenarnya, walaupun mempunyai hasil baik, memerlukan pertimbangan ekonomi yang sangat
besar.

5
2.2 Pendekatan Secara Teoritis
Pendekatan ini dilakukan sebelum sistem proses pengendalian dikonstruksikan, dan tidak
berdasarkan prosedur praktis atau percobaan. Pendekatan secara teoritis untuk mempelajari perilaku
dinamis proses berdasarkan persamaan matematis dari reaksi proses kimia yang diharapkan terjadi,
kemudian merancang suatu sistem pengendalian berdasarkan neraca massa dan neraca energi.
Penyajiannya umum diberikan dalam bentuk satu set model matematika (differensial dan aljabar).

2.3 Persamaan dan Variabel keadaan untuk Proses Kimia

Dalam usaha untuk mengkarakterisasi sebuah sistem proses seperti pemanas tangki, reaktor
batch, ataupun sebuah kolom distilasi dan perilakunya, diperlukan satu set variabel yang mencerminkan
keadaan alami sistem dan satu set persamaan terdiri dari variabel terhadap waktu. Pada sistem proses
yang umum terdapat di Teknik Kimia, terdapat 3 kuantitas fundamental yaitu massa, energi dan
momentum. Seringkali ketiga kuantitas fundamental tersebut tidak dapat ditentukan dan diukur secara
langsung, sehingga dilakukan pengukuran variabel lain kemudian digabungkan untuk mendapatkan data
yang diperlukan.

Massa, energi dan momentum karenanya dapat dikarakterisasikan oleh variabel seperti densitas,
konsentrasi, temperatur, tekanan dan laju alir. Variabel yang digunakan untuk mengkarakterisasi ini
disebut variabel keadaan (state variabel) dan harganya menjelaskan keadaan sistem tersebut. Persamaan
yang menghubungkan variabel keadaan disebut dengan persamaan keadaan (state equation) dan dapat
dihubungkan dengan bermacam variable tetap menggunakan prinsip kekekalan massa, energi ataupun
momentum.
Variabel keadaan : V, F1, CA1, T1, F2, CA2, T2, CA3, T3, F3, ∆𝐻S1, ∆𝐻S2, dan ∆𝐻S3
Persamaan keadaan :
𝑑𝑉
𝑑𝑡
= ( 𝐹 1 + 𝐹 2) – 𝐹 3
𝑉 𝑑𝐶 A3 = (𝐶 A1 – 𝐶 A3) 𝐹 1 + ( 𝐶 A2 – 𝐶 A3 ) 𝐹 2
𝑑𝑇3
𝜌 𝐶p 𝑉 𝑑𝑡
= 𝐶 A1𝐹 1 [ ∆𝐻S1 - ∆𝐻S3 ] + 𝐶 A2𝐹 2 [ ∆𝐻S2 - ∆𝐻S3 ] + 𝜌𝐹 1𝐶 p (𝑇1 – 𝑇3) + 𝜌𝐹 2𝐶 p (𝑇2 – 𝑇3) ± 𝜚

Variabel Input : F1, CA1, T1, F2, CA2, dan T2

6
Variabel Output : CA3, T3, dan F3
Parameters (constan) : 𝜌, CP
Ada pemanas tangki berpengaduk ini perlu diperhatikan hal sebagai berikut:
a. Massa total liquid dalam tangki
b. Energi total dalam tangki
Karena momentum pada pemanas akan tetap konstan walau pemanas mengalami gangguan, oleh sebab
itu momentum dapat diabaikan.
a. Massa total dalam tangki
Massa total = 𝜌 ∙ V = 𝜌 ∙ A ∙ h
Dimana:
𝜌 = densitas liquid
𝑉 = Volume tangki
𝐴 = luas area dasar tangki
𝐻 = tinggi liquid dalam tangki

b. Energi total liquid dalam tangki

E=U+K+P
Namun karena tangki tidak bergerak, maka perubahan energy dalam, kinetik dan perubahan
energy potensial akan sama dengan nol. Untuk system cairan berlaku:
𝑑𝑈 𝑑𝐻
𝑑𝑡
= 𝑑𝑡
Untuk H adalah entalpi total cairan dalam tangki, selanjutnya
𝐻 = 𝜌 ∙ 𝑉 ∙ 𝐶p (T – Tref) = 𝜌 ∙ 𝐴 ∙ ℎ ∙ 𝐶𝑝(T – Tref)
Dimana:
𝐶 p = kapasitas panas cairan dalam tangki
Tref = temperatur referensi ketika entalpi spesifik cairan dianggap nol
Sehingga dari persamaan (1) dan (2) dapat dituliskan variable peubah adalah sebagai berikut:
Variable peubah : h (tinggi cairan dalam tangki), dan T(temperatur cairan dalam tangki)
Parameter konstan : 𝜌, A, Cp dan Tref merupakan karakteristik dari system tangki.

2.4 Tata Cara Menyusun Persamaan Keadaan Dari Pemanas Tangki Berpengaduk
Neraca massa total:
[akumulasi massa total [ 𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡 𝑑𝑎𝑟𝑖 𝑚𝑎𝑠𝑠𝑎 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 [𝑜𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡 𝑑𝑎𝑟𝑖 𝑚𝑎𝑠𝑠𝑎 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙
dalam tangki] 𝑑𝑎𝑙𝑎𝑚 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑘𝑖] 𝑑𝑎𝑙𝑎𝑚 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑘𝑖]
= -
𝑤𝑎𝑘𝑡𝑢 𝑤𝑎𝑘𝑡𝑢 𝑤𝑎𝑘𝑡𝑢
Atau
𝑑(𝜌𝑉)
𝑑𝑡
= ( 𝜌1𝐹 1 + 𝜌2𝐹 2) – 𝜌3𝐹 3
Dimana 𝜌1 , 𝜌2 , dan 𝜌3 adalah densitas dari aliran 1 , 2 , dan 3. Ketika ketiga aliran tersebut telah
dicampurkan , maka densitas aliran 𝜌3 itu setara dengan densitas keseluruhan dalam tangki (𝜌3 = 𝜌)
V adalah volume isi didalam tangki dan itu setara dengan luas permukaan tangki dan ketinggian air di
dalam tangki , atau bisa di tuliskan :
𝑉 =𝐴∙ℎ

7
Secara umum , densitas 𝜌 , 𝜌1 , dan 𝜌2 tergantung pada konsentrasi dan suhu :
𝜌 = 𝜌3 = f(CA3, CB3 ,T3) 𝜌1 = f(CA1, CB1 , T1) ρ2= f(CA2, CB2, T2)
Kemudian kita asumsikan bahwa densitas tidak bergantung pada konsentrasi dan suhu , maka kita
asumsikan menjadi :
𝜌1 = 𝜌2 = 𝜌3 = 𝜌
Sehingga persamaan berubah menjadi :
𝑑𝑉 𝑑ℎ
𝑑𝑡
=𝐴 𝑑𝑡
= (𝐹 1 + 𝐹 2) – 𝐹 3
Kemudian untuk mencari Keseimbangan komponen A kita menggunakan persamaan :
[𝐴𝑘𝑢𝑚𝑢𝑙𝑎𝑠𝑖 𝑘𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛 [𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡 𝑘𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛 [𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑜𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡 𝑘𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛
𝐴 𝑑𝑖 𝑑𝑎𝑙𝑎𝑚 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑘𝑖] 𝐴 𝑑𝑎𝑙𝑎𝑚 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑘𝑖] 𝐴 𝑑𝑎𝑙𝑎𝑚 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑘𝑖]
𝑤𝑎𝑘𝑡𝑢
= 𝑤𝑎𝑘𝑡𝑢
- 𝑤𝑎𝑘𝑡𝑢
atau

𝑑(𝐶𝐴𝑉)
𝑑𝑡
= (𝐶 A1𝐹 1 + 𝐶 A2𝐹 2) – 𝐶 A3𝐹 3

atau
𝑑𝐶𝐴 𝑑𝑉
𝑉 + 𝐶A = (CA1F1 + CA2F2) – CA3F3
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑉
Substitusi dengan persamaan (4.12a) , lalu kita dapatkan:
𝑑𝑡
𝑉 + 𝐶 A [(𝐹 1 + 𝐹 2) – 𝐹 3] = (𝐶 A1𝐹 1 + 𝐶 A2𝐹 2) – 𝐶 A3𝐹 3

Dan karena kita asumsikan tadi kalo CA = CA3 pada kondisi (well-stirred), maka :
𝑉 = (𝐶 A1 – 𝐶 A3)𝐹 1 + (CA2 – CA3)F2 – (CA3 – CA3)F3

Kemudian kita menghitung Keseimbangan Energi :

Keseimbangan Energi Total
[𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 [𝑜𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 [𝑝𝑎𝑛𝑎𝑠 𝑑𝑖𝑡𝑎𝑚𝑏𝑎ℎ𝑘𝑎𝑛 𝑎𝑡𝑎𝑢
[𝐴𝑘𝑢𝑚𝑢𝑙𝑎𝑠𝑖 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙] 𝑑𝑒𝑛𝑔𝑎𝑛 𝑎𝑙𝑖𝑟𝑎𝑛 𝑢𝑚𝑝𝑎𝑛] 𝑑𝑒𝑛𝑔𝑎𝑛 𝑢𝑎𝑝 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑘] 𝑑𝑖ℎ𝑖𝑙𝑎𝑛𝑔𝑘𝑎𝑛 𝑑𝑒𝑛𝑔𝑎𝑛 𝑘𝑜𝑖𝑙]
𝑤𝑎𝑘𝑡𝑢
= 𝑤𝑎𝑘𝑡𝑢
- 𝑤𝑎𝑘𝑡𝑢
± 𝑤𝑎𝑘𝑡𝑢

Lalu untuk Total Energi benda/material yang ada di dalam tangki , menggunakan persamaan :
E = U (internal) + K (kinetic) + P(potensial)
Karena tangki tidak bergerak (berpindah tempat) , maka
𝑑𝐾 𝑑𝑃
𝑑𝑡
= 𝑑𝑡 = 0

𝑑𝐸 𝑑𝑈
Jadi = dan untuk
𝑑𝑡 𝑑𝑡
aliran cairannya :
𝑑𝑈 𝑑𝐻
𝑑𝑡
≃ 𝑑𝑡
dimana H adalah total entalpi dari barang / material di dalam tangki . Selanjutnya ,
𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑛𝑔𝑎𝑛
[ ] = 𝜌(𝐹 1ℎ1 + 𝐹 2ℎ2)
𝑎𝑙𝑖𝑟𝑎𝑛 𝑢𝑚𝑝𝑎𝑛 𝑝𝑒𝑟 𝑠𝑎𝑡𝑢𝑎𝑛 𝑤𝑎𝑘𝑡𝑢

8
Dan
𝑜𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑛𝑔𝑎𝑛
[ ] = 𝜌𝐹 3ℎ3
𝑎𝑙𝑖𝑟𝑎𝑛 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑘 𝑝𝑒𝑟 𝑠𝑎𝑡𝑢𝑎𝑛 𝑤𝑎𝑘𝑡𝑢

dimana H1, H2, dan H3 adalah masing masing adalah entaphi dari aliran 1,2, dan 3 .
Karena sedang dalam kondisi (perfect stirred) , entalphi dari aliran 3 sama dengan entalphi keseluruhan
benda didalam tangki , sehingga :

𝐻 = 𝜌𝑉ℎ3

Akibatnya , hasil keseimbangan energi totalnya adalah :

𝑑(𝜌𝑉ℎ3)
= 𝜌(F1h1 + F2h2) – 𝜌F3h3 ± 𝑄
𝑑𝑡

Pertanyaannya sekarang adalah bagaimana cara kita untuk mengenali h1, h2 , dan h3 didalam variable
yang lain (misalnya suhu , konsentrasi ,dll). Kita tahu bahwa :
h3 (T3) = h3(T0) + cp3 (T3 – T0) (4.15a)
h1 (T1) = h1(T0) + cp1 (T1 – T0) (4.15b)
h2 (T2) = h2(T0) + cp2 (T2 – T0) (4.15c)
dimana T0 adalah suhu awal . Sehingga pada suhu ini :
𝜌h3 (T0) = cA3 HA + cB3 HB + cA3 ∆Hs3 (T0) (4.16a)
𝜌h1 (T0) = cA1 HA + cB1 HB + cA1 ∆Hs1(T0) (4.16b)
𝜌h2(T0) = cA2 HA + cB2 HB + cA2 ∆Hs2 (T0) (4.16c)
dimana HA dan HB adalah entalphi molar dari komponen A dan B pada suhu awal . Sedangkan untuk ∆HS1
, ∆HS2 , ∆HS3 adalah perubahan panas dari aliran 1,2, dan 3
pada suhu awal . Kemudian substitusikan persamaan (4.15 a,b,c) dan (4.16 a,b,c) kedalam persamaan
total keseimbangan energi (4.14) , sehingga didapatkan :
𝑑[𝑉(𝐶A3𝐻A + CB3HB + CA3∆HS3) + 𝜌𝑉𝐶P3 ( T3 – T0)]
𝑑𝑡
= F1(CA1HA + CB1HB + CA1∆𝐻S1) + 𝜌𝐹 1CP1(T1 – T0)
+ F2(CA2HA + CB2HB + CA2∆𝐻S2) + 𝜌𝐹 2CP2(T2 – T0)
– F3(CA3HA + CB3HB + CA3∆𝐻S3) - 𝜌𝐹 3CP3(T3 – T0)
Atau
=0(keseimbangan pada A)

𝑑[𝑉(𝑇3−𝑇0)] 𝑑(𝑉𝐶𝐴3)
𝜌𝐶 P3 𝑑𝑡
+ 𝐻A [ 𝑑𝑡
= 𝐶𝐴1𝐹1 − 𝐶𝐴2𝐹2 + 𝐶𝐴3𝐹3]

𝑑(𝑉𝐶𝐵3 𝑑(𝑉𝐶𝐴3)
+ 𝐻B [ 𝑑𝑡
= 𝐶𝐵1𝐹1 − 𝐶𝐵2𝐹2 + 𝐶𝐵3𝐹3] + ∆𝐻S3 𝑑𝑡

= 0 (keseimbangan pada B)
= 𝐹 1CA1 ∆𝐻S1 + 𝜌𝐹 1CP1 (T1 – T0) + 𝐹 2CA2 ∆𝐻S2 + 𝜌𝐹 2CP2 (T2 – T0) – 𝐹 3CA3 ∆𝐻S3 - 𝜌𝐹 3CP3(T3 – T0) ±𝜚
Atau
𝑑𝑇3 𝑑𝑉
𝜌𝐶 P3 𝑉 𝑑𝑡
+ 𝜌𝐶 P3(𝑇3 – 𝑇0) 𝑑𝑡
+ ∆𝐻S3 [𝐶 A1𝐹 1 + 𝐶 A2𝐹 2 – 𝐶 A3𝐹 3]

9
 = 𝐹 1𝐶 A1 ∆𝐻S1 + 𝜌𝐹 1𝐶 P1 (T1 – T0) + F2CA2 ∆𝐻S2 + 𝜌𝐹 2CP2 (T2 – T0) – F3CA3 ∆𝐻S3 - 𝜌𝐹 3CP3( T3 – T0) ± 𝜚
Dan akhirnya,
𝑑𝑇3
𝜌𝐶 P3 𝑉 𝑑𝑡
= 𝐶 A1𝐹 1 [ ∆𝐻S1 - ∆𝐻S2] + 𝐶 A2𝐹 2 [∆𝐻S2 - ∆𝐻S3] + 𝜌𝐹 1 [ 𝐶 P1(𝑇1 – 𝑇0) – 𝐶 P3(𝑇3 – 𝑇0)]
+ 𝜌𝐹 2 [ 𝐶 P2(𝑇2 – 𝑇0) – 𝐶 P3(𝑇3 – 𝑇0)] ± 𝜚
Jika kita berasumsi bahwa CP1 = CP2 = CP3 kita dapat
𝑑𝑇3
𝜌𝐶 P 𝑉 𝑑𝑡
= 𝐶 A1𝐹 1 [ ∆𝐻S1 - ∆𝐻S3] + 𝐶 A3𝐹 2 [ ∆𝐻S2 - ∆𝐻S3] + 𝜌𝐹 1𝐶 P(𝑇1 – 𝑇3) + 𝜌𝐹 2𝐶 P (𝑇2 – 𝑇3)±𝜚

2.5 Derajat Kebebasan

Derajat kebebasan dari sebuah sistem adalah variable bebas yang harus dispesifikkan dengan tujuan
untuk mendefinisikan proses dengan lengkap. Pengendalian yang diinginkan akan dicapai ketika dan
hanya ketika derajat kebebasan telah dipastikan. Perhatikan bagaimana derajat kebebasan ditentukan
dan efeknya terhadap pengendalian yang dirancang. Untuk sistem tertentu, model matematis adalah
dasar untuk menemukan derajat kebebasan di bawah kondisi dinamis dan statis.
Derajat Kebebasan (f) adalah nilai atau harga yang diberikan berdasarkan perhitungan persamaan berikut:
Derajat Kebebasan (f) = Jumlah variabel keadaan – Jumlah persamaan keadaan
Dengan ketentuan sebagai berikut :
• Apabila nilai (f) = nol, maka sistem mempunyai jumlah persamaan yang sama dengan jumlah
variabel. Keadaan ini yang diinginkan, dimana proses telah dispesifikkan.
• Apabila nila (f) > nol, maka terdapat lebih banyak variabel dari persamaan yang mengakibatkan
proses atau sistem kurang spesifik dan diperlukan tambahan persamaan untuk menyelesaikan
permasalahan.
• Apabila nila (f) < nol , maka jumlah persamaan lebih banyak dari jumlah variabel, hal ini berarti
sistem berlebihan dalam menspesifikasikan persamaan, maka jumlah persamaan harus dikurangi.
Derajat kebebasan haruslah diusahakan = 0 (nol) , hal ini dapat dilakukan dengan cara :
• Menentukan variabel input yang ada sebagai gangguan yang berasal dari luar sistem
• Menentukan jumlah tujuan pengendalian, yang akhirnya dapat menentukan jumlah controller
dan variabel yang dimanipulasi untuk pengendalian yang sebaiknya untuk sistem.

10
Diketahui :
Variabel Keadaan = V , F1, CA1, T1, F2, CA2, T2, CA3, T3, F3, ∆𝐻S1, ∆𝐻S2, dan ∆𝐻S3
Persamaan Keadaan =
𝑑𝑉
𝑑𝑡
= ( 𝐹 1 + 𝐹 2) – 𝐹 3
𝑉 𝑑𝐶 A3 = (𝐶 A1 – 𝐶 A3) 𝐹 1 + ( 𝐶 A2 – 𝐶 A3 ) 𝐹 2
𝑑𝑇3
𝜌 𝐶p 𝑉 𝑑𝑡
= 𝐶 A1𝐹 1 [ ∆𝐻S1 - ∆𝐻S3 ] + 𝐶 A2𝐹 2 [ ∆𝐻S2 - ∆𝐻S3 ] + 𝜌𝐹 1𝐶 p (𝑇1 – 𝑇3) + 𝜌𝐹 2𝐶 p (𝑇2 – 𝑇3) ± 𝜚
Gangguan = F1, T1, F2, CA2, dan T2
Variabel yg dimanipulasi= 𝜚, CA1, ∆𝐻S1, ∆𝐻S2, dan ∆𝐻S3
Derajat Kebebasan (f) = variable keadaan – persamaan keadaan – gangguan -controller
= 13 – 3 – 5 – 5
= 0 (nol)
Derajat kebebasan haruslah diusahakan = nol, hal ini dapat dilakukan dengan cara:
1. Menentukan variabel input yang ada sebagai gangguan yang berasal dari luar sistem.
2. Menentukan jumlah tujuan pengendalian, yang akhirnya dapat menentukan jumlah controller dan
variabel yang dimanipulasi untuk pengendalian yang sebaiknya untuk sistem
: 6 yaitu : h, Ti, Fi,F,T dan Q
Pada model matematika untuk pemanas tangki berpengaduk diketahui bahwa terdapat dua gangguan
berasal dari variabel input, yaitu Ti dan Fi, sehingga terdapat sisa 2 variabel yang digunakan untuk variabel
yang dimnaipulasi. Untuk pemanas tangki berpengaduk ini maka terdapat dua buah loop pengendalian,
satu untuk mengendalikan temperatur di dalam tangki sedangkan satu loop lagi untuk mengendalikan
ketinggian liquid di dalam tangki.

2.6 Menentukan jumlah pengendali dengan pendekatan secara teoritis

Pemodelan efisien dari proses kimia adalah tugas nontrivial tetapi juga sangat penting untuk desain sistem
kontrol. Jumlah pengendali dapat ditentukan dengan pendekatan secara teoritis yang artinya berdasarkan
persamaan matematis dari reaksi proses kimia yang diharapkan terjadi. Pada umumnya, disajikan dalam
bentuk satu set model matematika (differensial dan aljabar). Jumlah pengendali ≈ jumlah variable yang
dimanipulasi. Dimana, artinya jumlah pengendali berkaitan erat dengan tujuan pengendalian itu sendiri.
Sebelum membahas jumlah pengendali, berikut tiga pertimbangan yang terlibat dalampengendalian :
1. Tujuan pengendalian yang harus dipenuhi
2. Gangguan yang diharapkan beserta dampaknya
3. Fenomena fisik dan kimia dominan yang terjadi dalam proses yang akan dikendalikan
Pertimbangan-pertimbangan tersebut berupaya untuk mendefinisikan dan menyederhanakan enam hal
berikut ini:
1. System yang akan dicoba untuk dimodelkan
2. Keseimbangan massa, energy dan momentum yang harus dikembangkan
3. Persamaan tambahan yang akan diperlukan untuk melengkapi model matematika dari proses (yaitu,
transportasi dan ekspresi laju kinetik, reaksi dan hubungan fase kesetimbangan, dll.)
4. Variable keadaan
5. Variable input (variable yang dimanipulasi dan gangguan)
6. Variable output

11
Tujuan pengendalian di pertimbangan pertama akan membantu dalam menentukan jumlah pengendali.
Tujuan yang diminta untuk dipenuhi oleh sistem kontrol mungkin berkaitan dengan:
• Memastikan stabilitas dalam pengoperasian suatu proses, atau
• Menekan pengaruh gangguan eksternal, atau
• Mengoptimalkan kinerja ekonomi pabrik, atau biasanya
• Kombinasi di atas

Jumlah variabel yang dimanipulasi disini ≈ jumlah controller, sehingga untuk menentukan berapa jumlah
controller yang harus dipersiapkan untuk sebuah sistem pengendalian dapat dilakukan dengan cara
berikut :
Jumlah controller = ∑ variabel keadaan - ∑ persamaan keadaan - ∑ gangguan

Diketahui :

Variabel Keadaan = V , F1, CA1, T1, F2, CA2, T2, CA3, T3, F3, ∆𝐻S1, ∆𝐻S2, dan ∆𝐻S3
Persamaan Keadaan =
𝑑𝑉
𝑑𝑡
= ( 𝐹 1 + 𝐹 2) – 𝐹 3
𝑉 𝑑𝐶 A3 = (𝐶 A1 – 𝐶 A3) 𝐹 1 + ( 𝐶 A2 – 𝐶 A3 ) 𝐹 2
𝑑𝑇3
𝜌 𝐶p 𝑉 𝑑𝑡
= 𝐶 A1𝐹 1 [ ∆𝐻S1 - ∆𝐻S3 ] + 𝐶 A2𝐹 2 [ ∆𝐻S2 - ∆𝐻S3 ] + 𝜌𝐹 1𝐶 p (𝑇1 – 𝑇3) + 𝜌𝐹 2𝐶 p (𝑇2 – 𝑇3) ± 𝜚
Gangguan = F1, T1, F2, CA2, dan T2
Jumlah Pengendali = variable keadaan – persamaan keadaan – gangguan
= 13 - 3 - 5
= 5 (lima)

12
 BAB III
PENUTUP

3.1 Kesimpulan
Perancangan system pengendali dapat dilakukan dengan menyelidiki bagaimanaproses kimia
(output-nya) berubah seiring waktu dibawah pengaruh perubahan oleh gangguan eksternal maupun
variabel yang dimanipulasi.Perancangan suatu system pengendalian proses dapat dilakukan dengan dua
macam pendekatan, yaitu pendekatan secara praktis dan pendekatan secara teoritis.Kedua pendekatan
digunakan untuk pengembangan model proses kimia. Umumnya, terdapat tiga kuantitas fundamental
yang ada pada system proses diTeknik Kimia.Ketiga kuantitas tersebut ialah masa,energy dan
momentum.Dimana memiliki derajat kebebasan dari sebuah sistem pada variable bebas yang harus
dispesifikkan dengan tujuan untuk mendefinisikan proses dengan lengkap.Pengendalian yang diinginkan
akan dicapai ketika dan hanya ketika derajat kebebasan telah dipastikan.
Pendekatan secara praktis dilakukan dengan mengaplikasikan langsung pada peralatan kimia yang
akan dirancang system pengendaliannya. Pengukuran dan perubahan berbagai input (disturbances,
manipulated variables) juga dilakukan secara langsung terhadap proses yang direncanakan menggunakan
instrument pengukur yang sesuai.

13