Tex

5/20/2018 MakalahSistemKontrol-Ok-slidepdf.
com
MAKALAH
DASAR SYSTEM KONTROL
Di susun oleh : DEDI ALAMSYAH
Jurusan : Teknik Elektro 4

Mata Kuliah : Dasar Sistem Kontrol
Dosen Pembimbing : HERI KUSTANTO. ST
http://slidepdf.com/reader/full/makalah-sistem-kontrol-ok 1/38
5/20/2018 MakalahSistemKontrol-Ok-slidepdf.com

KATA PENGANTAR
Dengan segala puji syukur alhamdulillah kami panjatkan kepada Allah swt, yang
telah memberi rahmat, hidayah serta inayahnya sehingga kami dapat menyelesaikan
makalah ini sebagai salah satu tugas dari mata kuliah sistem kendali.
kami selaku penulis berharap, makalah ini selain sebagai salah satu tugas dari
mata kuliah Dasar System Kontrol, semoga dapat juga bermanfaat serta menambah
ilmu bagi setiap pembaca pada umumnya dan khususnya bagi penulis sendiri.
Penulis sadar bahwa dalam penulisan makalah ini mungkin masih banyak
kekurangan dan kesalahan, oleh karena itu kritik serta saran saya sebagai penulis
mengaharapkan dari pembaca sekalian.
Bekasi, 10 Juni 2014
Penyusun
BAB I
PENDAHULUAN
A. Latar Belakang
Sistem kendali atau sistem kontrol merupakan hal yang penting di era
teknologi informasi maupun di dunia industri yang modern ini. Proses produksi
dan manufacturing dituntut kestabilannya dan setiap perubahan dapat direspon
secara cepat dan real time. Di dalam dunia industri, dituntut suatu proses kerja
yang aman dan berefisiensi tinggi untuk menghasilkan produk dengan kualitas
dan kuantitas yang baik serta dengan waktu yang telah ditentukan.
Kegiatan pengontrolan dan monitoring yang biasa dilakukan manusia bisa
digantikan perannya dengan menerapkan prinsip otomasi.Kegiatan kontrol yang
dilakukan secara berulang-ulang, kekurang- presisi -an manusia dalam membaca
data, serta resiko yang mungkin timbul dari sistem yang dikontrol semakin
menguatkan kedudukan alat/mesin untuk melakukan pengontrolan secara
otomatis.
Piranti-piranti pengontrol otomatis ini sangat berguna bagi manusia. Apalagi
jika ditambah dengan suatu kecerdasan melalui program yang ditanamkan dalam
sistem tersebut akan semakin meringankan tugas-tugas manusia. Akan tetapi
secerdas apapun sebuah mesin tentu masih membutuhkan peranan manusia
untuk mengatur dan mengontrol piranti-piranti ini. Otomasi kontrol bukan untuk
menggantikan sepenuhnya peranan manusia, tetapi mengurangi peranan dan
meringankan tugas-tugas manusia dalam pengontrolan suatu proses.
Dengan adanya perkembangan teknologi, maka mata kuliah Analisis Sistem
Teknik Kontrol memberikan kemudahan dalam :
1. Mendapatkan performansi dari sistem Dinamik,
2. Dapat mempertinggi kualitas produksi
3. Menurunkan biaya produksi,
4. Mempertinggi laju produksi,
5. Dan meniadakan pekerjaan- pekerjaan rutin yang membosankan, yang harus
dilakukan oleh manusia.
BAB II
PEMBAHASAN
II.1. Sistem Kontrol
Sejarah Perkembangan Sistem Kontrol :
Perkembangan teknik kontrol begitu sangat pesat dimulai dari :
1. Karya pertama dimulai abad 18, control automatic, governor sentrifugal, sebagai
pengatur kecepatan mesin uap oleh James Watt
2. Pada tahun 1922, control automatic pengemudi kapal laut oleh Minosky
3. Pada tahun 1932, Kestablilan system loop tertutupdan terbuka terhadap
masukkan tunak( steady state ) sinusoidal
4. Pada tahun 1934, Diperkenalkan istilah servomekanis untuk system control
posisi, dalam hal ini membicarakan desain servo mekanis relay dengan
masukkan yang berubah-ubah.
5. Selama dasawarsa 40 tahun hingga 50 tahun kemudian, metoda dalam system
desain system control linear berumpan balik benar-benar telah berkembang.
6. Pada tahun 1960 an, kemudian dikembangkan kedalam bentuk multimasukkan
/keluaran karena kompleknya “Plant” modern dan persyaratan yang keras pada
tingkat ketelitian.
Sistem kontrol adalah proses pengaturan ataupun pengendalian terhadap

satu atau beberapa besaran (variabel, parameter) sehingga berada pada suatu
harga atau dalam suatu rangkuman harga (range) tertentu. Di dalam dunia industri,
dituntut suatu proses kerja yang aman dan berefisiensi tinggi untuk menghasilkan
produk dengan kualitas dan kuantitas yang baik serta dengan waktu yang telah
ditentukan. Otomatisasi sangat membantu dalam hal kelancaran operasional,
keamanan (investasi, lingkungan), ekonomi (biaya produksi), mutu produk, dll.
Ada banyak proses yang harus dilakukan untuk menghasilkan suatu produk
sesuai standar, sehingga terdapat parameter yang harus dikontrol atau di kendalikan
antara lain tekanan ( pressure), aliran (flow ), suhu (temperature), ketinggian (level ),
kerapatan (intensity ),dll. Gabungan kerja dari berbagai alat-alat kontrol dalam proses
produksi dinamakan sistem pengontrolan proses ( process control system).

Sedangkan semua peralatan yang membentuk sistem pengontrolan disebut
pengontrolan instrumentasi proses ( process control instrumentation). Dalam istilah
ilmu kendali, kedua hal tersebut berhubungan erat, namun keduanya sangat
berbeda hakikatnya. Pembahasan disiplin ilmu Process Control Instrumentation lebih
kepada pemahaman tentang kerja alat instrumentasi, sedangkan disiplin ilmu
Process Control System mengenai sistem kerja suatu proses produksi.
II.2. Prinsip Pengontrolan Proses
Ada 3 parameter yang harus diperhatikan sebagai tinjauan pada suatu sistem
kontrol proses yaitu :
- cara kerja sistem kontrol
- keterbatasan pengetahuan operator dalam pengontrolan proses
- peran instrumentasi dalam membantu operator pada pengontrolan proses
Empat langkah yang harus dikerjakan operator yaitu mengukur, membandingkan,
menghitung, mengkoreksi.Pada waktu operator mengamati ketinggian level , yang
dikerjakan sebenarnya adalah mengukur process variable (besaran parameter
proses yang dikendalikan).
Contohnya proses pengontrolan temperatur line fuel gas secara manual, proses
variabel nya adalah suhu. Lalu operator membandingkan apakah hasil pengukuran
tersebut sesuai dengan apa yang diinginkan. Besar proses variabel yang diinginkan
tadi disebut desired set point . Perbedaan antara process variabel dan desired set
point disebut error .
Dalam sistem kontrol suhu di atas dapat dirumuskan secara matematis:
E r r o r = S e t P o i n t – P r o c e s s V a r ia b e l
Process variabel bisa lebih besar atau bisa juga lebih kecil daripada desired
set point . Oleh karena itu error bisa diartikan negatif dan juga bisa positif.
II.3. Sistem Kontrol Otomatis
Suatu sistem kontrol otomatis dalam suatu proses kerja berfungsi

mengendalikan proses tanpa adanya campur tangan manusia (otomatis). Ada dua
sistem kontrol pada sistem kendali/kontrol otomatis yaitu :
A . Op e n L o o p (Loop
Terbuka )
Suatu sistem kontrol yang keluarannya tidak berpengaruh terhadap aksi

pengontrolan.Dengan demikian pada sistem kontrol ini, nilai keluaran tidak di
umpan-balikkan ke parameter pengendalian.
Gambar II.3.1. Diagram Blok Sistem Pengendalian Loop Terbuka
Adapun keunggulan dan kerugiannya pada open loop adalah :

Keunggulannya:
- Konstruksinya sederhana
- Lebih murah dari system tertutup
- Tidak ada masalah dengan ketidakstabilan
- Ketelitian kerjanya ditentukan oleh kaliberasi

Kerugiannya:
- Gangguan dan perubahan kaliberasi, akan menimbulkan kesalahan, sehingga

keluaran tidak seperti yang dikehendaki.
- Untuk menjaga kualitas yang diperlukan pada keluaran diperlukan kaliberasi
ulang pada setiap waktu tertentu.
Contoh dari sistem loop terbuka adalah operasi mesin cuci. Penggilingan
pakaian, pemberian sabun, dan pengeringan yang bekerja sebagai operasi mesin
cuci tidak akan berubah (hanya sesuai dengan yang diinginkan seperti semula)
walaupun tingkat kebersihan pakaian (sebagai keluaran sistem) kurang baik akibat
adanya faktor-faktor yang kemungkinan tidak diprediksikan sebelumnya.. Diagram
kotak pada Gambar II.3.2 memberikan gambaran proses ini.

Gambar II.3.2 Operasi mesin cuci
B . Cl o s e L o o p (Loop
Tertutup
)
Suatu sistem kontrol yang sinyal keluarannya memiliki pengaruh langsung

terhadap aksi pengendalian yang dilakukan.Sinyal error yang merupakan selisih dari
sinyal masukan dan sinyal umpan balik (feedback ), lalu diumpankan pada
komponen pengendalian (controller ) untuk memperkecil kesalahan sehingga nilai

keluaran sistem semakin mendekati harga yang diinginkan.
Adapun keunggulan dan kerugiannya pada close loop adalah :
Keunggulannya:
- Mampu untukmeningkatkan ketelitian, sehingga dapat terus

menghasilkan kembali inputnya.
- Dapat mengurangi kepekaan perbandingan keluaran terhadap
masukkan untuk perubahan cirri-ciri system.
- Mengurangi akibat ketidaklinearan dan distorsi.
Kerugiannya:
- Tidak dapat mengambil aksi perbaikan terhadap suatu gangguan
sebelum gangguan tersebut mempengaruhi nilai prosesnya.

GANGGUAN
INPUT OUTPUT
PROSES
PENGONTROL
"PLANT"
ELEMENT
PENGUKUR
Gambar II.3.3. Diagram Blok Sistem Pengendalian Loop Tertutup
Input ( Masukkan ) : Rangsangan atau perangsangan yang diterapkan
ke suatu sistem pengendalian dari sumber energi,

biasanya agarmenghasilkan tanggapan tertentu
dari system yang dikendalikan.
Output (keluaran) :Tanggapan sebenarnya yang diperoleh dari

sebuah sIstem pengendalian.
Plant ( Proses ) :Seperangkat peralatan yang terdiri dari atau
sebagianmesin yang bekerja secara bersama-

sama dan digunakan untuk suatu “ Proses”.
Proses :Merupakan suatu bagian operasi atau

perkembanganalamiah, yang berlangsung secara
kontinyu ( Continue ), yang ditandai oleh suatu
deretan perubahan kecil yang berurutan, dengan
cara yang relative tetap, untuk mendapatkan suatu
ahkiran yang dikehendaki.
Gangguan :gangguan bila ada, memungkinkan suatu sinyal

yang cendearung mempunyai pengaruh yang
merugiakan padaharga keluaran system.
Didalam analisis biasanya digambarkan sebagaimana diagram bolk /kotak sbb:
R(s) E(s) C(s)

G(s
+ -
H(s)
Gambar II.3.4 diagram bolk
Dimana :
R(s) = Input Laplace transform
C(s) = Output Laplace transform
G(s) = Transfer function forword element
H(s) = TF. Feedback element
E(s) = Error sinyal
II.4.Definisi Istilah
Ada beberapa definisi istilah yang sering dipakai antara lain :
a. Sistem (system) adalah kombinasi dari komponen-komponen yang bekerja

bersama-sama membentuk suatu obyek tertentu.
b. Variabel terkontrol (controlled variable) adalah suatu besaran (quantity ) atau
kondisi (condition) yang terukur dan terkontrol. Pada keadaan normal merupakan
keluaran dari sistem.
c. Variabel termanipulasi (manipulated variable) adalah suatu besaran atau
kondisiyang divariasi oleh kontroler sehingga mempengaruhi nilai dari variabel
terkontrol.
d. Kontrol (control ) – mengatur, artinya mengukur nilai dari variabel terkontrol dari
sistem dan mengaplikasikan variabel termanipulasi pada sistem untuk
mengoreksi atau mengurangi deviasi yang terjadi terhadap nilai keluaran yang
dituju.
e. Plant (Plant ) adalah sesuatu obyek fisik yang dikontrol.

f. Proses ( process) adalah sesuatu operasi yang dikontrol. Contoh : proses kimia,
proses ekonomi, proses biologi, dll.
g. Gangguan (disturbance) adalah sinyal yang mempengaruhi terhadap nilai
keluaran sistem.
h. Kontrol umpan balik (feedback control ) adalah operasi untuk mengurangi
perbedaan antara keluaran sistem dengan referensi masukan.
i. Kontroler (controller ) adalah suatu alat atau cara untuk modifikasi sehingga
karakteristik sistem dinamik (dynamic system) yang dihasilkan sesuai dengan
yang kita kehendaki.
j. Sensor adalah peralatan yang digunakan untuk mengukur keluaran sistem dan
menyetarakannya dengan sinyal masukan sehingga bisa dilakukan suatu operasi
hitung antara keluaran dan masukan.
k. Aksi kontrol (control action) adalah besaran atau nilai yang dihasilkan oleh
perhitungan kontroler untuk diberikan pada plant (pada kondisi normal
merupakan variabel termanipulasi).
l. Aktuator (actuator ), adalah suatu peralatan atau kumpulan komponen yang
menggerakkan plant.
Gambar II.4.1. memberikan penjelasan terhadap beberapa definisi istilah di atas.
Gambar II.4.1. Sistem Kontrol Secara Lengkap
Contoh dari system close loop banyak sekali, salah satu contohnya adalah
operasi pendinginan udara (AC).Masukan dari sistem AC adalah derajat suhu yang
diinginkan si pemakai. Keluarannya berupa udara dingin yang akan mempengaruhi
suhu ruangan sehingga suhu ruangan diharapkan akan sama dengan suhu yang
diinginkan. Dengan memberikan umpan balik berupa derajat suhu ruangan setelah
diberikan aksi udara dingin, maka akan didapatkan kesalahan (error ) dari derajat
suhu aktual dengan derajat suhu yang diinginkan. Adanya kesalahan ini membuat
kontroler berusaha memperbaikinya sehingga didapatkan kesalahan yang semakin
lama semakin mengecil. Gambar II.4.2 memberikan penjelasan mengenai proses
umpan balik sistem AC ini.
Gambar II.4.2 Proses Umpan Balik Pendingin Udara (AC)
II.5. perancangan sistem kontrol umpan balik

Ada tiga hal yang diperlukan dalam perancangan sistem kontrol umpan balik :
Respon transien
•
respon transien yaitu setiap system pengendalian/pengaturan diharapkan

mempunyai transient time (waktu untuk gejala peralihan ) sekecil mungkin,
artinya dapat proses sesingkat-singkatnya, sehingga harga keluarannya
sesuai dengan yuang diinginkan. Tetapim dengan transient time yangkecil,

keluaran dakan mempunyai simpangan dan atau osilasi yang besar dalam
menuju harga yana lebih besar ( semakin meningkat ).
• Stabilitas
Stabilitas merupakan spesifikasi sistem yang paling penting.Jika suatu sistem
tidak stabil,kinerja transien dan steady-state errors menjadi inti
masalah.Sistem yang tidak stabiltidak dapat didisain agar memiliki respon-
transien dan steady-state errors tertentu.
•
steady-state error ( setelah wahtu gejala peralihan dianggap selesai ), disini
ada 2 hal yang sangat penting yaitu:
• Adanya kesalahan (steady state error ) ialah output yag sebenarnya
tidak sama dengan output yang diinginkan.
• Besarnya kesalahan steady state error dari kedua system tersebut
sangat dipengaruhi oleh “ type system” dan macam “input”
II.6. Analisis dan Disain Sistem Umpan-Balik

Umpan balik (feedback ) membentuk topologi sistem kontrol seperti
ditunjukkan oleh gambar II.6.1.yang kemudian disederhanakan menjadi gambar
II.6.2.
Gambar II.6.1. Bentuk umpan balik pada topologi sistem control
Untuk sistem yang disederhanakan
gambarII.6.2. Topologi sistem kontrol umpan balik yang disederhanakan
dibawah ini adalah diagram blok sistem kontrol "closed loop" tereduksi.
gambarII.6.2. Sistem kontrol umpan balik tereduksi.
1. Interpretasi fungsi transfer c l o s e d - l o o p

tergeneralisasi
Komponen persamaan (1) diinterpretasikan sebagai berikut :
 Fungsi transfer G(s)H (s) dinamakan "fungsi transfer loop"
 1 + G(s)H (s) = 0 dinamakan " persamaan karakteristik closed-loop" /

"closed
loop characteristic equation" (CLCE)
 Gc (s) dinamakan "fungsi transfer closed-loop"

2. Umpan balik u n i t y - g a i n
Bentuk kanonik dari "umpan balik unity-gain" ditunjukkan oleh gambar 2.1
gambar 2.1 Bentuk kanonik umpan balik unity-gain
Go(s) dinamakan "fungsi transfer open-loop".

Bandingkan dengan model terdahulu, H (s) =1, sehingga dari persamaan (1)
diperoleh :
3. Kinerja transien c l o s e d - l o o p

Gambar 3.1 berikut menunjukkan contoh mekanisme servo.
Gambar 3.1 contoh mekanisme servo
Untuk sistem diatas :
Terlihat bahwa fungsi transfer order-dua, yang dapat memiliki

beberapa bentuk peredaman, bergantung pada nilai K . Jika K berubah,
poleclosed-loop bergerak menuju tiga bentuk perilaku, dari respon
overdamped , kecritically-damped , hingga underdamped.
Pada K = 0, pole-pole akan sama seperti open-loop, yaitu p1,2 = 0,-a
•
(ditandai dengan s1 pada gambar 4.1)
gambar 4.1 Lokasi pole untuk sistem contoh
Untuk 0 <K < a2/4, pole-pole terletak pada (ditandai dengan s2 pada gbr 4.1)

•
Jika K naik, pole bergerak saling men-dekati di sepanjang sumbu-real dan
•
responnya adalah overdamped (meskipun rise- dan settling-time ber-kurang),

hingga kedua pole sampai pada p1,,2 = -a/2 , ketika K = a2/4 danresponnya
adalah critically-damped (s3 pada gambar 4.1)
 Jika K terus naik, pole menjadi bilangan kompleks, dengan bagian real
d = -a/2 dan bagian imajiner :
yang akan meningkat dari sisi ukuran, pada saat K naik (s4pada gambar 6).
Bagian real akan bernilai konstan sementara rasio peredaman berkurang.
Jadi, %OSakanmeningkat sementara nilai settling-time tidak mengalami
perubahan.
Hasil-hasil ini terangkum pada tabel berikut ini:
Contoh soal 1
Hitung T
p, %OS dan T suntuk sistem kontrol umpan-balik pada gambar berikut
ini.
Jawab :
Contoh soal 2
Untuk sistem pada gambar di bawah ini, tentukan gainK yang diperlukan
untuk menghasilkan %OS sebesar 10%.
Jawab :
2n = 5, n = K , sehingga
Untuk overshoot sebesar 10%,
Catatan :
Untuk sistem ini, settling-time adalahT s = 4/() = 4/(2.5) = 1.6 detik.Sistem
dengan settling-time yang lebihkecil tidak dapat didisain, karenabagian real
dari pole bernilai tetap dantidak dapat diatur melalui gain K .Diperlukan

komponen tambahan untukmemperoleh settling-time kurang dari2 detik
4. R o o t - L o c u s
Root Locus (tempat kedudukan akar) merupakan suatu analisis dalam

keilmuan control engineering yang menggambarkan pergeseran letak pole-pole
suatu sistem loop tertutup dari peerubahan besarnya penguatan loop terbuka
dengan gain adjustment. Analisis ini digunakan sebagai salah satu dasar untuk
mendesain suatu sistem kendali sesuai dengan karakteristik dan spesifikasi yang
diinginkan. Analisis root locus ini dapat menentukan apakah suatu system stabil atau
tidak. Selain itu dapat menentukan besarnya rentang penguatan loop terbuka agar
suatu system masih dapat dikatakan stabil (tetapi tidak bisa menstabilkan suatu
system tidak stabil secara utuh menjadi system yang stabil). Plot kurva root locus
berada pada bidang-s (domain frekuensi).
Sifat-sifat dan beberapa catatan mengenai root locus :
 Root locus mempunyai sifat simetri terhadap sumbu nyata
 Root locus bermula dari pole∞ (termasuk zero-zero pada titik tak hingga) -
pole G(s)H(s) untuk penguatan (K) sama dengan nol dan berakhir di zero-
zero G(s)H(s) untuk K
 Spesifikasi transien dapat diatur dengan mengatur nilai K untuk mendapatkan
respon waktu yang diinginkan. Mengubah bentuk root locus berarti mengubah
respon transien (biasanya dengan kompensasi fasa maju yang
mengakibatkan adanya efek penambahan zero)

 Keakuratan system dapat diperbesar dengan menambahkan pole di origin
bidang-s yang berarti menambah tipe system yang mengakibatkan konstanta
galat tak hingga dan galat dapat menjadi nol. Hal ini dapat pula
diimplementasikan dengan kompensasi fasa mundur (memperbesar gain
tanpa mengubah kurva root locus)
Artikel ini akan membahas bagaimana cara mendapatkan kurva root locus dengan
perhitungan manual. System yang dibahas disini menggunakan feedback negative.
Prosedur untuk mendapatkan kurva root locus :
1. Menentukan open loop transfer function (OLTF) dan meletakkan pole-pole

dan zero-zeronya pada bidang-s
2. Menentukan interval terdapatnya root locus pada sumbu nyata. Bila interval
daerah sumbu real mempunyai jumlah pole dan atau zero di sebelah
kanannya bernilai ganjil, maka daerah tersebut terdapat root locus
3. Menentukan jumlah asimtot, sudut asimtot, dan perpotongan asimtot dengan
sumbu real
4. Menentukan titik pencar dan temu pole-pole (break away point dan break in
point)
5. Menentukan titik potong kurva root locus dengan sumbu imajiner (jika ada)
6. Menentukan sudut datang (untuk zero) dan sudut berangkat (untuk pole)
7. Sketsa root locus dari data-data yang telah didapatkan
Untuk mempermudah diberikan suatu contoh kasus, dengan fungsi alih loop terbuka:
G(s)H(s) = num / den

Dengan num = 10K dan denum = s(s^2 + 8s + 25) ; K = konstanta
penguatan
Penyelesaian,
Letak pole-pole adalah s1 = 0, s2 = -4 + j3, s3 =-4 – j3 dan zero tidak ada.

gambar range daerah root locus pada sumbu real :
Jumlah asimtot = n – m ;dengan n = jmlh pole dan m = jmlh zero
=3
Sudut asimtot = [180 (2k+1)] / n-m ; dengan k = 0, 1, 2
= 60, 180, 300 (derajat) –> dari sumbu real berlawanan jarum jam
Perpotongan asimtot dengan sumbu real : σ = [(jml letak pole) – (jml letak zero)] /
n-m
= [(0 – 4 – 4) – (0)] / 3 = -8/3
Sketsa Asimtot
Titik potong kurva root locus dengan sumbu real

–> dapat dicari dari persamaan karakteristiknya.
Persamaan karakteristik system : 1 + G(s)H(s) = 0, berarti 1 + [ 10k / (s{s^2 + 8s +
25}) ] = 0, sehingga k = [- s^3 – 8s^2 – 25 s] / 10
Titik potong kurva root locus didapat dengan mendifferensiasikan fungsi „k‟ terhadap
„s‟, sehingga didapat S1 = (-8/3) + j (11/9)1/2 dan s2 = (-8/3) – j (/9)1/2 . Jika kita
perhatikan, perpotongan kurva root locus dengan sumbu real tidak mungkin pada
titik akar-akar yang didapat, karena akar-akar yang didapat complex (punya bagian
imajiner). Jika akar yang didapat hanya mengandung bagian real saja (tanpa
imajiner) maka pada akar tersebut terjadi perpotongan kurva root locus dengan
sumbu real, baik break-in point atau break-away point. Pada kasus akar complex
seperti ini, akar yang didapat adalah titik dimana root locus berubah arah, baik dari
kebawah menjadi keatas maupun keatas menjadi kebawah (nilai ekstrim). Titik
tersebut disimbolkan dengan „P‟ dan „Q „ pada kurva root locus yang diperoleh dari
MATLAB pada gambar selanjutnya.
Titik potong root locus dengan sumbu imajiner

–> dapat diperoleh dari deret R-H seperti analisis kestabilan
Persamaan karakteristik system : s^3 + 8s^2 + 25s + 10K = 0, deret R-H nya :
S^3 | 1 25
S^2 | 8 10K
S^1 | (200-10k)/8
S^0 | 10K
Dari deret R-H diatas, untuk mendapatkan titik potong dengan sumbu imajiner, pada
baris S^1, (200-10K)/8 disamadengan-kan dengan nol. Hal ini untuk
mengambil batas antara stabil atau tidaknya system (berada ditengah bidang-s /
tepat pada sumbu imajiner).
(200 – 10K) / 8 = 0 sehingga K = 20
Nilai K ini di substitusikan lagi ke persamaan karakteristik system sehingga didapat

akar
(s^2 + 25 ) = 0 berarti s1 = j5 dan s2 = -j5
Titik diatas adalah titik dimana root locus memotong sumbu imajiner.
Menentukan sudut berangkat pole (angle of departure)

Pada kasus ini hanya ada sudut berangkat, tidak ada sudut dating karena tida
mempunyai zero, yang ada hanya pole saja. Sudut berangkat dapat ditentukan
dengan rumus :
180 – (jumlah sudut pole dengan pole lainnya) + (jumlah sudut pole dengan zero)
Jumlah sudut pole (yang diukur) dengan pole lainnya dan jumlah sudut pole
terhadap zero diukur dari sumbu-x.
Sehingga untuk pole-2 (lihat gambar) :
Sudut berangkat = 180 – 90 – 143 = -53 (derajat)
Untuk pole-3 (lihat gambar) :
Sudut berangkat = 180 – (-90) + (-217) = 53 (derajat)
Perhitungan ini menggunakan pendekatan : sin 370 = 0,6 dan sin 530 = 0,8
Dari data-data yang telah didapatkan, dilakukan plot secara manual. Hasil plot
secara manual tersebut dapat dikoreksi kebenarannya dengan
menggunakan software MATLAB.
Kembali pada sistem di gambar 3.1. Sistem tersebut memiliki fungsi transfer
closed-loop :
Pada gambar 4.1 di bawah ini, diperlihatkan hasil plot dua "kurva" kontinu
melalui pole-pole untuk menunjukkan gerakan pole yang merupakan fungsi
kontinu dari K
gambar 4.1Gerakan poleclosed-loop pada system kontrol dengan fungsi

transfer :Go(s) = K / (s(s + a))
Kurva-kurva ini menggambarkan "locus" dari pole-poleclosed-loop

pada saat K mengalami kenaikan. "Root Locus" ini dapat dibuat untuk semua
sistem yang fungsi transfer open-loop-nya diketahui.

Pembuatan root locus dengan menggunakan Matlab untuk sistem yang
memiliki fungsi transfer Go(s) = 1/s(s + 5) dan umpan balik unity-gain adalah
sbb. :
>> Go = tf([1],[1. 5. 0]) % Go(s) = 1/(s^2 + 5s) !
>>rlocus(Go)

Gambar 4.2 Hasil eksekusi pada Matlab.
II.7. Stabilitas c l o s e d - l o o p

Sistem kontrol closed-loop adalah stabil jika seluruh pole berada pada

bidang kiri
Contoh :
Tentukan stabilitas sistem kontrol closed-loop seperti pada gambar berikut ini.
Jawab :
Fungsi transfer closed-loop
Pole-pole dan zeros (akar-akar) dari persamaan karakteristik closed-

Jadi
1. Instabilitas
Sistem dapat dinyatakan tidak stabil (instabil) jika fungsi transfernya paling
tidak memiliki satu pole di bidang kanan dan/atau pole dengan nilai > 1 pada
sumbuimajiner.
Contoh 1.1
Hitung kestabilan sistem kontrol closed-loop pada gambar berikut ini :
Jawab :
Fungsi transfer closed-

Pole-n a sekaran adalah :s = -3.087, +0.0434 
Karena terdapat dua pole pada bidang kanan, maka respon sistem

instabil.
Jika terdapat dua atu tiga pole di sumbu imajiner, bentuk respon adalah :
At ncos(t + ); n = 1,2, ... . Respon seperti ini juga terus membesar,
1.2. Stabilitas Marginal
Sistem yang memiliki sepasang pole pada sumbu imaginer, atau pole tunggal

padatitik origin, disebut sebagai sistem stabil marginal. Sistem ini memiliki
responsnatural yang terdiri dari osilasi tanpa redaman atau nilai konstan pada
t 
2. Uji Stabilitas
Dalam sekilas, pengujian stabilitas sistem terlihat mudah, yaitu cukup melalui
pencarian lokasi pole fungsi transfer. Namun, kenyataannya tidak selalu mudah.
Contoh 2.1
Tentukan kestabilan sistem closed-loop pada gambar di bawah ini :
Jawab :
Fungsi transfer closed-

Menemukan lokasi pole sistem open-loop di sini bukan merupakan masalah.

Tapitidak demikian dengan pole sistem closed-loop. Tidak ada cara analitis
yang bisa digunakan untuk mencari akar CLCE. Salah satu cara untuk
menyelesaikannyaadalah dengan menggunakan algoritma "roots" yang ada
di Matlab.Cara lain untuk menyelesaikan masalah ini adalah dengan
menggunakan metode yang dinamakan "tes Hurwitz".
3. Kriteria Hurwitz
Jika terdapat polinom karakteristik closed-loop dalam bentuk terfaktorisasi sbb
dengan pi adalah zero P (s) (yaitu akar CLCE). Jika seluruh pole berada di LHP
(left-half plane), maka faktornya akan memiliki bentuk (s + pi ) (karena setiap pi
akan memiliki bagian real yang negatif). Dengan demikian, koefisien polinom
terekspansi hanya akan memiliki tanda positif. Hal ini tetap berlaku, walaupun
beberapa faktor pi merupakan bilangan kompleks.
Karena faktor kompleks selalu muncul dalam bentuk pasangan konyugasi, maka:
yang juga memiliki koefisien positif. Di sini tidak boleh ada koefisien yang hilang,
karena akan mengubah akar positif dan negatif, atau akar-akar pada sumbu
imajiner. Jadi, hal yang penting bagi suatu sistem untuk menjadi stabil adalah
seluruh koefisienCLCE-nya dalam bentuk sn,sn-1,...,s0 ada dan bernilai positif.
Dalam bentuk yang lebih formal :
Kriteria Hurwitz
Kriteria Hurwitz menyatakan bahwa sebuah sistem disebut instabil jika

terdapat banyak koefisien negatif atau koefisien hilang pada persamaan
karakteristik closed-loop.Uji stabilitas yang dinamakan Tes Hurwitz ini sangat

mudah untuk digunakan :
• s3 + 27s2 - 26s + 24 bersifat instabil karena koefisien salah satu sukunya
negatif.
• s3 + 27s2 + 26s bersifat instabil karena suku s0 nya hilang, tetapi
• s3 + 27s2 + 26s + 24 bisa jadi stabil
Permasalahan yang ada pada kriteria Hurwitz ini adalah sistem yang lolos uji
Herwitz belum tentu bersifat stabil, seperti contoh di atas.Dengan demikian Tes
Hurwitz efektif untuk mengidentifikasi sistem yang instabil , namun tidak cukup
untuk meng-identifikasi sistem yang stabil .Proses uji yang lebih efektif adalah
kriteriaRouth-Hurwith, yang dinamakan Routh Test.
Metode ini menggunakan Routh Array yang berisi koefisien karakteristik polinom.
Untuk mengetahui stabilitas suatu sistem, kita tidak perlu mencari lokasi
aktual pole, namun cukup dengan melihat sign-nya, yang akan menunjukkan
apakah poleberada di RHP (right-half-plane) atau LHP (left-halp-plane).
Kriteria Hurwitz dapat digunakan untuk mengetahui instabilitas sistem, tapi

tidakcukup untuk memastikan stabilitas sistem.Kriteria Routh-Hurwitz adalah
metode.ang efektif untuk menguji kestabilan sistem. Kriteria ini juga dapat
menunjukkan jumlah pole pada RHP atau pada sumbuimajiner. Tes stabilitas
yang handal untuk segala bentuk kasus dapat digunakan dalam proses disain
untuk memastikan kestabilan sistem, misalnya untuk memantau kapan system
mulai tidak stabil jika gain terus ditingkatkan.Penggunaan tes stabilitas dalam
disain dinamakan disain untuk stabilitas relative.
4. Kriteria Stabilitas R o u t h - H u r w i t z
4.1 Larik R o u t h (R o u t h A r r a y )
Gambar berikut adalah sebuah sistem (sebagai contoh kasus) :
Persamaan karakteristik closed-loop-nya adalah:
Routh array adalah matriks dengan baris berjumlah n + 1, dengan n = order
persamaan.
Langkah selanjutnya adalah menginsialisasi Routh array dengan mengisi dua

baris
pertama dengan koefisien polinom karakteristik sbb. :
1. Untuk baris s4, elemen pertamanya adalah a4, yaitu koefisien s4. Elemen
berikutnya adalah a2 dan elemen terakhir adalah a0. Jadi, baris pertama
4
adalah : s : a
4a
2 a
0
Perhatikan bahwa pada langkah ini, s4 hanya diisi oleh koefisien genap,
karena n = 4 (genap). Jika n ganjil, maka baris diisi dengan koefisien ganjil.
2. Untuk baris ke dua (s3), dilakukan pengisian elemen yang tersisa. Jadi

s3 :a3a10
Angka 0 digunakal untuk menyamakan jumlah kolom.
Setelah inisialisasi selesai, diperoleh

matriks seperti di samping ini.
1. Dimulai dengan pembentukan matriks 2 x 2 dengan mengambil elemen kiri-

atas dari matriks. Matriks 2 x2 ini dinamakan matriks R1.
Elemen pertama dari baris ke-3 Routh Array dinamakan b1, dimana

b1 = -det(R1)/R1(1,2)
dengan kata lain :
2. Elemen ke-2 dari baris ke-3, b2, dihitung dengan cara yang sama. R 2 dibuat
denganmengganti elemen kolom-2 dengan elemen kolom-3, sementara
elemen kolom-1dibiarkan tetap.
3. Langkah ini diteruskan hingga determinan bernilai nol, dimana selanjutnya

elemen baris-3 diisi dengan nilai 0.
4. Seluruh proses diulangi hingga seluruh matriks terisi. Tabel berikut

menunjukkankeseluruhan perhitungan elemen matriks Routh array
Routh Array yang sudah terisi lengkap
4.2 Tes Routh-Hurwitz

Dengan kriteria Routh-Rouwitz dapat dilakukan pengujian terhadap
sistem, yang karakteristik closed-loop-nya telah lulus uji kriteria Hurwitz.
Kriteria Routh-Hurwitz :
Jumlah akar polinom karakteristik yang berada pada right-half-plane sama

dengan jumlah perubahan sign pada kolom pertama Routh Array
Contoh 4.2.1
Akan dilakukan uji kestabilan untuk sistem tergambar di bawah ini.
Jawab :
Karena koefisien persamaan sudah lengkap, maka sistem lulus tes Hurwitz.
Dilakukan pengujian lebih lanjut dengan kriteria Routh-Hurwitz.Hasil

inisialisasi adalah sbb. :
Routh Array tidak akan berubah karena perkalian suatu baris dengan
suatu konstanta. Ini bisa digunakan untuk menyederhanakan
langkah.Sebagai contoh, pada baris ke-dua terlihat bahwa baris bisa
disederhanakan dengan mengalikannya dengan 1/10.Jadi :
Kemudian dilakukan langkah-langkah untuk melengkapi isi tabel.Hasilnya

sbb. :
Jadi matriksnya adalah
dan isi kolom ke-1 adalah
Pada kolom-1 terjadi dua kali perubahan sign (dari 1 ke -72 dan dari -72 ke
103). Dengan demikian, sistem tidak stabil dan memiliki dua pole pada RHP.
5.Kasus-kasus khusus
Dua kasus khusus dapat terjadi pada saat pembuatan Routh array
Nilai nol bisa muncul pada kolom pertama array.

•
Seluruh elemen pada satu baris bernilai nol.

•
5.1 Nilai nol di kolom pertama
Jika kolom pertama memiliki elemen bernilai nol, maka akan terjadi
operasi "pembagian dengan nol" pada langkah pencarian elemen untuk baris
berikutnya. Untuk menghindari-nya, digunakan satu nilai kecil e (epsilon)
sebagai pengganti nilai nol di kolom pertama.
Contoh 5.1
Diketahui sebuah sistem kontrol memiliki fungsi transfer closed-loop sebagai
berikut.
Buatlah Routh-array sistem tersebut dan interpretasikan kestabilan sistem

tersebut.
Jawab :
Polinom karakteristiknya adalah
Sehingga Routh array-nya menjadi seperti yang terlihat pada tabel kiri. Pada
tabel kanan, terlihat hasil analisis
perubahan sign.
Jika e dipilih bernilai +, akan terdapat dua perubahan sign. Jika e dipilih
bernilai - ,juga terdapat dua perubahan sign. Jadi, tidak jadi masalah apakah
e dipilih bernilai+ atau -. Hasil analisis adalah : sistem di atas memiliki dua
pole pada RHP.
5.2 Seluruh elemen pada baris bernilai nol

Hal ini bisa terjadi untuk polinom genap
Contoh 5.2
Buat Routh array untuk sistem dengan fungsi transfer closed-loop sbb. :
Jawab :
Routh array dari sistem adalah:
Perhitungan tidak bisa dilanjutkan dengan cara biasa karena seluruh elemen
baris ke-3 bernilai nol. Agar perhitungan bisa berlanjut, digunakan polinom
auksiliari Q(s), yang dibentuk dari baris sebelum baris nol, Q(s) = s4+ 6s2 + 8
Selanjutnya, dilakukan diferensiasi Q(s) terhadap s :
dan baris ke-3 diganti dengan koefisien hasil derivatif (setelah

disederhanakan melalui pembagian dengan 4), seperti terlihat pada tabel kiri
di bawah ini.
Baris-baris lain dibuat dengan cara biasa, yang hasilnya terlihat di atas pada
tabel kanan.
Terlihat tidak adanya perubahan sign pada Routh array . Jadi, sistem stabil.
5.2 Interpretasi baris nol

Baris nol akan muncul pada Routh array jika polinom genap murni merupakan
factor dari polinom karakteristik. Sebagai contoh, polinom s4 + 5s2 + 7 adalah
polinom genap murni, yang hanya memiliki pangkat genap untuk s. Polinom
genap memiliki akar-akar simetris terhadap sumbu imajiner. Beberapa kondisi
simetri dapat terjadi :
1. akar-akar real dan simetris terhadap

sumbu imajiner (A)
2. akar-akar imajiner dan simetris
terhadap sumbu real (B), atau
3. akar-akar bersifat kuadrantal C
Ketiga kondisi di atas dapat meng-

hasilkan polinom genap.
Adalah polinom genap yang menimbulkan baris nol pada Routh array .Dengan
demikian, baris nol mengindikasikan adanya akar-akar simetris terhadap
origin.Beberapa akar dapat berada pada sumbu imajiner (simetri jenis B).
Sebaliknya,jika kita tidak mendapatkan baris nol, kemungkinan kita tidak
memiliki akar padasumbu j .
Karakteristik lain dari Routh array untuk kasus di atas yang masih perlu
diperta-nyakan adalah apakah baris sebelum baris nol mengandung polinom
genap, yangmerupakan faktor polinom asalnya. Pada contoh yang lalu,
polinom s4 + 6s2 + 8 adalah faktor dari polinom asal.Akhirnya, uji Routh, dari
baris yang mengan-dung polinom genap hingga baris terakhir, hanya menguji
pole pada polinom genap.Contoh berikut dapat menjelaskan hal ini.
Contoh 5.2
Hitung berapa pole yang berada pada RHP, LHP, dan di sumbu j  untuk
sistem dengan fungsi transfer closed-loop sebagai berikut :
Jawab :
Dari persamaan dapat dibuat Routh array sbb.

6 4
Untuk mempermudah, baris s dikalikan dengan 1/10 dan baris s dikali

1/20.Terdapat baris nol pada baris s3.Kembali ke baris s4, ekstraksi polinom
genap dan dibuat derivatifnya.
Baris nol diganti dengan 4, 6, 0 = 2, 3, 0 dan Routh array dapat dilengkapi :
Interpretasi
4 0
Kesimpulan yang bisa diambil adalah tidak ada perubahan sign dari bariss hingga s sehingga tidak
ada pole pada RHP (berarti tidak ada pole pada sumbu real dan kuadrantal).Tapi karena harus ada
pole-pole yang simetris, maka pasti ada 4 pole pada sumbu j . Akar lain bisa diperoleh dari baris lain
pada Routh array. Terdapat dua perubahan sign,yang berarti ada dua pole di RHP.Dua pole lagi pasti
ada di LHP.
6. Contoh Penggunaan Kriteria Routh-Hurwitz pada Disain Sistem

Kontrol
Contoh 6.1
Untuk sistem tertutup pada gambar di bawah ini, tentukan rentang nilai
parameter gainK , dimana sistem closed-loop bersifat stabil.
Jawab :Fungsi transfer closed-loop adalah

Jika K diasumsikan positif, kita dapat
menggunakan kriteria Routh Hurwitz
untuk menentukan limit nilai K agar
sistem stail. Tidak akan ada perubahan
sign jikaK >0 dan jika 1386 - K > 0, yaitu
jika K < 1386. Jika K > 1386, akan ada

dua perubahan sign, sehingga terdapat
dua pole di RHP dan sistem jadi instabil
Jika K = 1386, maka baris s1 menjadi baris nol. Baris sebelumnya adalah
Q(s) = 18s2 + 1386 dan derivatifnya adalah 36s, sehingga Routh array
barunya adalah :

Untuk polinom Q(s) tidak terdapat perubahan sign dari s hingga s0,
1
sehingga pasti ada dua akar imajiner dan sistem bersifat stabil marginal .
Untuk kontrol azimuth antena pada gambar di samping ini, fungsi trans-
fernya adalah :
Hitung gain pre-amplifierK dimana sistem closed-loop stabil.

Jawab: 0 < K < 2623.29
7. Stabilitas Relatif
Pengujian stabilitas sistem kontrol berdasarkan sejumlah parameter adalah
hal yang sangat penting.Namun dalam perancangan sistem kontrol,
stabilitas absolut bukan- lah sesuatu yang menarik.Pada contoh
sebelumnya, gainK maksimum yang diperoleh adalah 2623.29. Jika kita
menginginkan "margin of safety " (margin aman) untuk memastikan bahwa
sistem tidak akan pernah instabil. Sebagai contoh, untuk kasus di atas kita
bisa batasi gain K maksimum sebesar 2620.29, yang berarti kita
memberikan margin untuk gain sebesar 3. Gain margin (GM) adalah
contoh parameter disain yang memastikan telahtercapainya "stabilitas
relatif" dalam disain.
BAB III
Penutup
A. Kesimpulan
Dalam perancangan sistem kontrol, langkah pertama yang harus dilakukan
adalah menganalisa sistem yang akan dikontrol terlebih dahulu. Pembuatan
model yang lebih sederhana akan mempermudah kita dalam menganalisa sistem
tersebut. Kemudian pemodelan tersebut dapat kita nyatakan dalam suatu
persamaan matematis, sehingga aplikasi perhitungan matematis akan sangat
memungkinkan dalam menganalisa sistem tersebut.
Dalam perancangan sistem kontrol umpan balik ada dua hal yang diperlukan
dalam perancangan sistem kontrol umpan balikdiantaranya :
 Respon transien
 Stabilitas

Tex

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Tex

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

5/20/2018 MakalahSistemKontrol-Ok-slidepdf.

DASAR SYSTEM KONTROL

Di susun oleh : DEDI ALAMSYAH

Jurusan : Teknik Elektro 4

Dosen Pembimbing : HERI KUSTANTO. ST

Bekasi, 10 Juni 2014

II.1. Sistem Kontrol

Sejarah Perkembangan Sistem Kontrol :

Perkembangan teknik kontrol begitu sangat pesat dimulai dari :

Sistem kontrol adalah proses pengaturan ataupun pengendalian terhadap

produksi dinamakan sistem pengontrolan proses ( process control system).

II.2. Prinsip Pengontrolan Proses

II.3. Sistem Kontrol Otomatis

Suatu sistem kontrol otomatis dalam suatu proses kerja berfungsi

Suatu sistem kontrol yang keluarannya tidak berpengaruh terhadap aksi

umpan-balikkan ke parameter pengendalian.

Gambar II.3.1. Diagram Blok Sistem Pengendalian Loop Terbuka

Adapun keunggulan dan kerugiannya pada open loop adalah :

- Ketelitian kerjanya ditentukan oleh kaliberasi

- Gangguan dan perubahan kaliberasi, akan menimbulkan kesalahan, sehingga

Suatu sistem kontrol yang sinyal keluarannya memiliki pengaruh langsung

komponen pengendalian (controller ) untuk memperkecil kesalahan sehingga nilai

Adapun keunggulan dan kerugiannya pada close loop adalah :

- Mampu untukmeningkatkan ketelitian, sehingga dapat terus

- Tidak dapat mengambil aksi perbaikan terhadap suatu gangguan

sebelum gangguan tersebut mempengaruhi nilai prosesnya.

Gambar II.3.3. Diagram Blok Sistem Pengendalian Loop Tertutup

Input ( Masukkan ) : Rangsangan atau perangsangan yang diterapkan

ke suatu sistem pengendalian dari sumber energi,

Output (keluaran) :Tanggapan sebenarnya yang diperoleh dari

Plant ( Proses ) :Seperangkat peralatan yang terdiri dari atau

sebagianmesin yang bekerja secara bersama-

Proses :Merupakan suatu bagian operasi atau

ahkiran yang dikehendaki.

Gangguan :gangguan bila ada, memungkinkan suatu sinyal

Didalam analisis biasanya digambarkan sebagaimana diagram bolk /kotak sbb:

R(s) E(s) C(s)

Gambar II.3.4 diagram bolk

R(s) = Input Laplace transform

C(s) = Output Laplace transform

G(s) = Transfer function forword element

H(s) = TF. Feedback element

E(s) = Error sinyal

Ada beberapa definisi istilah yang sering dipakai antara lain :

a. Sistem (system) adalah kombinasi dari komponen-komponen yang bekerja

e. Plant (Plant ) adalah sesuatu obyek fisik yang dikontrol.

Gambar II.4.1. Sistem Kontrol Secara Lengkap

Gambar II.4.2 Proses Umpan Balik Pendingin Udara (AC)

II.5. perancangan sistem kontrol umpan balik

respon transien yaitu setiap system pengendalian/pengaturan diharapkan

sesuai dengan yuang diinginkan. Tetapim dengan transient time yangkecil,

II.6. Analisis dan Disain Sistem Umpan-Balik

Gambar II.6.1. Bentuk umpan balik pada topologi sistem control

Untuk sistem yang disederhanakan

gambarII.6.2. Topologi sistem kontrol umpan balik yang disederhanakan

gambarII.6.2. Sistem kontrol umpan balik tereduksi.

1. Interpretasi fungsi transfer c l o s e d - l o o p

 1 + G(s)H (s) = 0 dinamakan " persamaan karakteristik closed-loop" /

 Gc (s) dinamakan "fungsi transfer closed-loop"

gambar 2.1 Bentuk kanonik umpan balik unity-gain

Go(s) dinamakan "fungsi transfer open-loop".

Gambar 3.1 contoh mekanisme servo

Untuk sistem diatas :

Terlihat bahwa fungsi transfer order-dua, yang dapat memiliki