BUKU PETUNJUK PRAKTIKUM

Sistem Kontrol

Nama: Abdul Aziz Mahmud

NIM : 181910201144

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS JEMBER
2019
 HALAMAN PENGESAHAN

Buku Petunjuk Praktikum Sistem Kontrol disusun sebagai perangkat

pembelajaran mata praktikum Sistem Kontrol serta pegangan pelaksanaan
praktikum bagi mahasiswa praktikan maupun dosen pengampu di Laboratorium
Sistem Kendali,

Jember, 29 Januari 2018

Mengetahui,
Dekan Fakultas Teknik Kepala Laboratorium
Universitas Jember Sistem Kendali

Dr. Ir. Entin Hidayah, M.UM. H.R.B.Moch. Gozali, S.T.,M.T.

NIP 196612151995032001 NIP 196906081999031002

ii
 JADWAL PELAKSANAAN PRAKTIKUM

Pertemuan 1 Kontrak Kuliah

Pertemuan 2 BAB I PENGENDALI PID
Pertemuan 3 Asistensi Percobaan 1
Pertemuan 4 BAB 2 PENGENDALI PID MENGGUNAKAN SIMULINK
Pertemuan 5 Asistensi Percobaan 2
Pertemuan 6 BAB 3 PENGENDALIAN MOTOR DC DENGAN
KONTROLLER P
Pertemuan 7 Asistensi Percobaan 3
Pertemuan 8 KUIS
Pertemuan 9 BAB 4 PENGENDALIAN MOTOR DC DENGAN
KONTROLLER PID
Pertemuan 10 Asistensi Percobaan 4
Pertemuan 11 BAB 5 KONTROL PID UNTUK TEMPERATUR
Pertemuan 12 Asistensi Percobaan 5
Pertemuan 13 KUIS
Pertemuan 14 Tugas Besar
UJIAN PRAKTIKUM

iii
 SOP & TATA TERTIB PRAKTIKUM

A. PELAKSANAAN PRAKTIKUM
1. Dosen hadir pada pelaksanaan praktikum
2. Teknisi dan asisten laboratorium harap selalu mengecek jadwal dan menyiapkan
alat
3. maupun bahan praktikum
Pelaksanaan praktikum harus mengacu pada SOP & Tata Tertib Praktikum,
4. penjadwalan serta buku petunjuk praktikum yang telah disepakati bersama
Laporan praktikum berbentuk jobsheet/ LKS dengan nama "Buku Petunjuk Praktikum
5. (BPP)"
6. Data praktikum yang berupa angka atapun huruf dapat ditulis pada BPP
7. Data praktikum yang berupa gambar dapat dicetak kemudian ditempel pada BPP
Praktikum dilaksanakan 14 kali pertemuan ditambah ujian praktikum dengan
8. jadwal
sesuai SISTER
Satu kali kegiatan praktikum sama dengan satu SKS sama dengan 150 menit
9.
dengan kapasitas 20 mahasiswa
Kegiatan praktikum terdiri dari beberapa percobaan dengan jenis kegiatan antara lain
10. Tidak ada kegiatan praktikum yang diperbolehkan diluar jadwal
praktikum
B. ASISTEN LABORATORIUM
1. Asisten laboratorium diperbolehkan memandu jalannya praktikum namun tetap
dalam
2. pengawasan dosen
3. Asisten laboratorium tidak diperkenankan memberi hukuman/ sanksi serta penilaian
Asisten laboratorium diperbolehkan melakukan pengecekan data-data hasil praktikum
C. MAHASISWA
1. Mahasiswa wajib memakai jas lab saat pelaksanaan kegiatan praktikum. Bagi
mahasiswa yang tidak menggunakan jas lab dilarang mengikuti kegiatan praktikum.
2. Toleransi keterlambatan 15 menit bagi mahasiswa, terlambat lebih dari itu
mahasiswa
3. dilarang mengikuti kegiatan praktikum
Jika dalam suatu percobaan mahasiswa tidak mengikuti salah satu dari
4. kegiatan tersebut, maka tetap diperbolehkan mengikuti kegiatan lain.
Tidak ada susulan bagi mahasiswa yang melewatkan pre-test, pengambilan
data maupun post-test. Hal ini berkaitan dengan tidak diperbolehkannya kegiatan
praktikum diluar jadwal praktikum. Namun, dosen diperbolehkan (tidak wajib)
5. memberikan tugas pengganti/ tambahan kepada mahasiswa untuk mengganti kegiatan
yang dilewatkan. Sama seperti perkuliahan, mahasiswa diperbolehkan mengikuti
6. ujian praktikum jika memenuhi 75% kehadiran
Mahasiswa WAJIB mengikuti setiap instruksi dosen pengampu. Setiap tindakan
mahasiswa dalam laboratorium yang diluar instruksi atau tanpa seizin dosen pengampu
dapat disanksi nilai nol.

iv
 7.
DAFTAR ISI

HALAMAN SAMPUL ............................................................................................. i

HALAMAN PENGESAHAN ................................................................................... ii
JADWAL PELAKSANAAN PRAKTIKUM ........................................................... iii
SOP & TATA TERTIB PRAKTIKUM .................................................................... iv
DAFTAR ISI ............................................................................................................. v

BAB 1 PENGENDALI PID …………………………………………………….. 1

BAB 2 PENGENDALI PID MENGGUNAKAN SIMULINK.............................. 7

BAB 3 PENGENDALIAN MOTOR DC DENGAN KONTROLLER P.............. 12

BAB 4 PENGENDALIAN MOTOR DC DENGAN KONTROLLER PID 16

……
BAB 5 KONTROL PID UNTUK TEMPERATUR............................................... 21

DAFTAR PUSTAKA .............................................................................................. 25

v
 1 Pengendali PID

1.1 Tujuan Praktikum

a) Mahasiswa mampu mengenal Pengendali PID
b) Mahasiswa dapat memahami karakteristik Pengendali PID
c) Mahasiswa mampu menggunakan Pengendali PID dalam pengendalian sistem
kendali

1.2 Landasan Teori

PID Controller
PID Controller merupakan salah satu jenis pengatur yang banyak digunakan.Selain
itu sistem ini mudah digabungkan dengan metoda pengaturan yang lain seperti Fuzzy dan
Robust. Sehingga akan menjadi suatu sistem pengatur yang semakin baik Tulisan
ini

Controller : Pengendali yang memberikan respons untuk memperbaiki respons.

Plant : Sistem yang akan dikendalikan.
PID Controller memiliki transfer function sebagai sebagai berikut :

PID Controller sebenarnya terdiri dari 3 jenis cara pengaturan yang saling dikombinasikan,
yaitu P (Proportional) Controller, D (Derivative) Controller, dan I (Integral) Controller.

1 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
Masing-masing memiliki parameter tertentu yang harus diset untuk dapat beroperasi
dengan baik, yang disebut sebagai konstanta. Setiap jenis, memiliki kelebihan dan
kekurangan masing-masing, hal ini dapat dilihat pada tabel di bawah ini :

Parameter-parameter tersebut, tidak bersifat independen, sehingga pada saat salah satu
nilai
konstantanya diubah, maka mungkin sistem tidak akan bereaksi seperti yang diinginkan.
Tabel di atas hanya dipergunakan sebagai pedoman jika akan melakukan perubahan
konstanta. Untuk merancang suatu PID Controller, biasanya dipergunakan metoda trial &
error. Sehingga perancang harus mencoba kombinasi pengatur beserta konstantanya untuk
mendapatkan hasil terbaik yang paling sederhana.
MatLab dari Mathworks, Inc. Software ini dilengkapi dengan berbagai toolbox yang
memudahkan pemakai untuk melakukan perhitunganperhitungan tertentu. Bahkan saat ini
sudah dikembangkan toolbox khusus untuk simulasi yang diberi nama Simulink.
Aplikasi MatLab dalam bidangpengaturan dilengkapi Control Toolbox.Toolbox ini sudah
dilengkapi dengan berbagai macam fungsi pendukung yang dipergunakan dalam analisa
sistem kontrol. Beberapa fungsi pendukung yang sering dipergunakan untuk menganalisa
suatu sistem adalah : feedback, step, rlocus, series, dll. Untuk menganalisa suatu sistem,
software hanya memerlukan masukan berupa transfer function yang ditulis dalam Laplace
Transform (dalam s-domain) atau matriks. Untuk selanjutnya, pemakai tinggal memilih
analisa yang akan dipergunakan. Tulisan ini akan membahas penggunaannya secara khusus
untuk merancang PID Controller pada suatu sistem.
Sebagai contoh, suatu sistem kontrol memiliki transfer function sebagai berikut

Dengan kriteria perancangan sebagai berikut :

2 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
 1. memiliki rise time yang cepat
2. overshoot sekecil mungkin
3. tidak memiliki steady state error.

Dari fungsi di atas, maka parameter - parameter yang dimasukkan berupa koefisien
pembilang dan penyebutnya. Biasanya dipergunakan variabel num untuk pembilang
danden untuk penyebut. Kedua nama variabel tersebut tidak mutlak, jadi penggunaan
nama
variabel yang lain juga diperbolehkan. Setelah itu komputer sudah siap untuk menganalisa
sistem kontrol.
Langkah kedua yang perlu dilakukan adalah memilih jenis input yang akan dimasukkan ke
dalam sistem. Input ini bisa berupa step, pulse, ramp, sinus,dan sebagainya. Sebagai dasar
analisa akan diperlunakan fungsi step.
1. Open Loop
Fungsi dasar yang akan sering dipergunakan adalah step, dengan syntax : step(num,den,t)
untuk s-domain ataustep(A,B,C,D) untuk state space. Fungsi ini menghasilkan
gambar respon sistem bila diberi input unit step dalam tdomain.
num = [1];
den = [1 10 20];
step(num,den)
title(‘Open LoopResponse’)
2. Proportional Controller
Dari tabel 1 diketahui bahwa P Controller dapat mengurangi rise time, menambah
overshoot, dan mengurangi steady stateerror. Closed-loop transfer functionsistem di atas
dengan menggunakan P Controller adalah sebagai berikut :

Misal, diambil konstanta Kp = 300, maka :

Kp = 300;
num = [Kp];
den = [1 10 20+Kp];

3 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
 t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(‘Closed-Loop Step Kp = 300’)

3. Proportional-Derivative Controller
Closed-Loop transfer function sistem di atas dengan PD Controller adalah :

Misal, Kp = 300 dan Kd = 10, maka :

Kp = 300;
Kd = 10;
num = [Kd Kp];
den = [1 10+Kd 20+Kp];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(‘Closed-Loop Step
Kp=300 Kd=10’)

4. Proportional-Integral Controller
Closed-Loop transfer function sistem di atas dengan PD Controller adalah :

Integral Controller memiliki karakteristik mengurangi rise time, menambah overshoot dan
setling time, serta menghilangkan steady state eror (karakteristik ini tidak dimiliki
oleh jenis yang lain).
Misal, Kp = 30 dan Ki = 70, maka :
Kp = 300;
Ki = 70;
num = [Kp Ki];

4 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
 den = [1 10 20+Kp Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(‘Closed-Loop Step
Kp=30 Ki=70’)

5. Proportional-Integral-Derivative Controller
Bagian akhir dari simulasi ini adalah PID Controller, yang memiliki transfer function untuk
sistem di atas adalah :

Kp = 350;
Ki = 300;
Kd = 50;
num = [Kp Ki Kd];
den = [1 10+kd 20+Kp
Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(‘Closed-Loop Step
Kp=350 Ki=300 Kd=50’)

1.3. Prosedur Kerja

Buatlah kontrol PID dan analisa menggunakan aplikasi MATLAB R2009b, dengan nilai
awal dan kemudian rubah tiap variabelnya.
a) Open Loop dengan nilai awal :
num=7
b) Proposional dengan nilai awal :
Kp=500
c) Proporsional derivatif
Kp=500
Kd=50

5 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
 d) Proposional integral
Kp=500
Ki=300
e) Proposional integral derivatif
Kp=500
Ki=300
Kd=50

1.4. Alat-alat dan Komponen

Percobaan ini menggunakan software MatLab R2009b

1.5 Data Hasil Percobaan

6 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
7 Buku Petunjuk Praktikum
Sistem Kontrol
1.6 Analisis Data dan Pembahasan

8 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
1.7 Kesimpulan

1.8 Lembar Evaluasi.

No Kegiatan Keterangan Nilai TTD/tanggal

1 Pre-Test

Pengambilan
2
Data

3 Asistensi

4 Post-Test

9 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
 Pengendali PID Menggunakan
2 Simulink

2.1 Tujuan Praktikum

a) Mahasiswa mampu menggunakan simulink dan memahami tiap fungsinya.
b) Mahasiswa mampu mengenal Pengendali PID
c) Mahasiswa dapat memahami karakteristik Pengendali PID
d) Mahasiswa mampu menggunakan Pengendali PID dalam pengendalian sistem
kendali

2.2 Landasan Teori

Simulink
Simulink merupakan bagian tambahan dari softwareMatLab ( MathworksInc.).
simulink dapat digunakansebagai sarana pemodelan. Simulasi dan analisa dari sistem
dinamik dengan menggunakan antar muka grafis (GUI).simulink terdiri dari beberapa
kumpulan toolbox yang dapat digunakan untuk analisa sistem linear dan non linier.
Beberapa library yang sering digunakan dalam sistem kontrol antara lain math, sinks dan
sources.
Pengendali PID
Pengendali PID ini paling banyak dipergunakan karena sederhana dan mudah
dipelajari serta tuning parameternya. Lebih dari 95%proses di industri menggunakan
pengendali ini. Pengendali ini merupakan gabungan dari pengedaliproportional (P),
integral (I), dan derivative (D). Berikut ini merupakan blok diagram dari sistem
pengendali dengan untai tertutup (closedloop):

Controller : Pengendali yang memberikan respons untuk memperbaiki respons.

10 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
 Plant : Sistem yang akan dikendalikan.

Variabel yang nilai parameternya dapat diatur disebut Manipulatedvariable(MV)

biasanya sama dengan keluaran dari pengendali (u(t)). Keluaran pengendali PID akan
mengubah respon mengikuti perubahan yang ada pada hasil pengukuran sensor dan set
point yangditentukan. Pembuat dan pengembang pengendali PID menggunakan nama yang
berbeda untuk mengidentifikasi ketiga mode pada pengendali ini diantaranya yaitu:

Atau

Atau secara umum persamaannya adalah sebagai berikut :

atau dapat pula dinyatakan dengan :

Karakteristik Pengendali PID

Sebelum membahas tentang karakteristik Pengendali PID maka perlu diketahui bentuk
respon keluaran yang akan menjadi target perubahan yaitu :

11 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
2.3. Prosedur Kerja
a) Buatlah kontrol P, PD, PI dan PID dengan mengubah tiap nilai pada variabel
menggunakan aplikasi MATLAB dan Setiap kelompok berbeda !
b) Jelaskan mengapa kontrol I, D dan ID tidak ada !
Proporsional

Proporsionaldan Derivative

12 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
 Proporsionaldan Integral

Proporsional , Integral dan Derivative

2.4. Alat-alat dan Komponen

Percobaan ini menggunakan software MatLab

2.5 Data Hasil Percobaan

13 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
14 Buku Petunjuk Praktikum
Sistem Kontrol
2.6 Analisis Data dan Pembahasan

15 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
2.7 Kesimpulan

2.8 Lembar Evaluasi.

No Kegiatan Keterangan Nilai TTD/tanggal

1 Pre-Test

2 Pengambilan Data

3 Asistensi

4 Post-Test

16 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
 PENGENDALIAN MOTOR DC
3 DENGAN KONTROLLER P

3.1 Tujuan Praktikum

a) Mempelajari karakeristik kecepatan motor DC terhadap masukan unit step

b) Menerapkan kontroller P pada pengaturan kecepatan motor DC

3.2 Landasan Teori

PID (dari singkatan bahasa Proportional–Integral–Derivative controller)
merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan
karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut. Komponen kontrol PID ini terdiri
dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif dan Derivatif. Masing-masing aksi kontrol
ini mempunyai keunggulan-keunggulan tertentu. Kontrol proportional mempunyai
keunggulan rise time yang cepat, kontrol integral mempunyai keunggulan untuk
memperkecil error dan kontrol derivative memiliki keunggulan untuk memperkecil
error atau meredam overshot/undershoot. Untuk mendapatkan keluaran dengan
rise time yang cepat dan error yang kecil dapat menggabungkan ketika kontroller ini.
Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing pengontrol P, I dan D dapat
saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi pengontrol
proposional plus integral plus derivative (pengontrol PID). Elemen-elemen pengontrol
P, I dan D masing-masing secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi
sebuah sistem, menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal yang besar.

17 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
 Gambar 3.1 Blok Diagram Kontroler PID Analog
Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga
parameter P, I dan D. Pengaturan konstanta Kp, Ti, dan Td akan mengakibatkan
penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta
tersebut dapat diatur lebih menonjol dibanding yang lain. Konstanta yang menonjol
itulah akan memberikan kontribusi pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan .

3.3. Prosedur Kerja

a) Rangkai modul B3510-E dan B3510-G seperti tampak pada gambar 3.2

Gambar 3.2 Pengaturan Kecepatan Putaran Motor DC dengan P

18 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
 b) Hubungkan PC Interface ke Power Supply B4191 dan ke port parallel komputer

c) Pastikan posisi jamper PC interface untuk tegangan 0 – 10 V

d) Pindahkan pada posisi ON saklar MULTIPLER pada modul B3510-E dan pada
posisi OFF untuk saklar INTEGRATOR dan DERIVATOR

e) Putar Knob MULTIPLER modul B3510-E pada posisi 2 (Kp=2)

f) Setting tegangan keluaran power supply Uknown sebesar 3 volt

g) Pastikan power supply unknown dalam keadaan mati.

h) Jalankan program prgrafik.exe di komputer

i) Hidupkan Power Supply B4191 dan pada program prgrafik tekan mulai

j) Setelah beberapa saat, hidupkan power sullpy unknown

k) Amati grafik keluarannya

l) Setelah selesai. tekan tombol copy dan simpan gambar melalui MS Word atau
Ms Paint

m) Ulangi lagi percobaan ini untuk nilai Kp yang lain sesuai dengan tabel 2.1.

n) Buat kesimpulan

3.4. Alat-alat dan Komponen

a) Power Supply B4191 dan Power Supply Unknown
b) Rangkaian PC Interface
c) Volt meter
d) Power Supply DC
e) Personal Computer (PC)
f) Kabel konektor

19 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
3.5 Data Hasil Percobaan
Prosedur percobaan Kontroller Proporsional

No Kp Mp(%) ts (Waktu Penetapan) Tr (Waktu Naik) Ess (error steady state)

1 2
2 5

3 7
4 10

20 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
3.6 Analisis Data dan Pembahasan

21 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
3.7 Kesimpulan

3.8 Lembar Evaluasi

No Kegiatan Keterangan Nilai TTD/tanggal

1 Pre-Test

Pengambilan
2
Data

3 Asistensi

4 Post-Test

22 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
 PENGENDALIAN MOTOR DC
4
DENGAN KONTROLLER PID

4.1 Tujuan Praktikum

a) Mempelajari karakeristik kecepatan motor DC terhadap masukan unit step
b) Menerapkan kontroller PID pada pengaturan kecepatan motor DC

4.2 Landasan Teori

PID (dari singkatan bahasa Proportional–Integral–Derivative controller) merupakan
kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya
umpan balik pada sistem tesebut. Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu
Proportional, Integratif dan Derivatif. Masing-masing aksi kontrol ini mempunyai
keunggulan-keunggulan tertentu. Kontrol proportional mempunyai keunggulan rise time
yang cepat, kontrol integral mempunyai keunggulan untuk memperkecil error dan kontrol
derivative memiliki keunggulan untuk memperkecil error atau meredam
overshot/undershoot. Untuk mendapatkan keluaran dengan rise time yang cepat dan
error
yang kecil dapat menggabungkan ketiga kontroller ini.
Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing pengontrol P, I dan D dapat
saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi pengontrol
proposional plus integral plus derivative (pengontrol PID). Elemen-elemen pengontrol P, I
dan D masing-masing secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah
sistem, menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal yang besar.

23 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
 Gambar 4.1 Blok Diagram Kontroler PID Analog

Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga
parameter P, I dan D. Pengaturan konstanta Kp, Ti, dan Td akan mengakibatkan penonjolan
sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat diatur
lebih menonjol dibanding yang lain. Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan
kontribusi pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan.

4.3. Prosedur Kerja

a) Rangkai modul B3510-E dan B3510-G seperti tampak pada Gambar 4.2

Gambar 4.2 Pengaturan Kecepatan Putaran Motor DC dengan P,I,dan D

24 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
 b) Hubungkan PC Interface ke Power Supply B4191 dan ke port parallel komputer
c) Pastikan posisi jamper PC interface untuk tegangan 0 – 10 V
d) Pindahkan pada posisi ON saklar MULTIPLER, INTEGRATOR dan
DERIVATOR pada modul B3510-E
e) Putar Knob MULTIPLER modul B3510-E pada posisi 2 (Kp=2) ,knob
INTREGATOR pada posisi 5 (Ki=0,02) dan knob DERIVATOR pada posisi
0(Kd=10)
f) Setting tegangan keluaran power supply Uknown sebesar 3 volt
g) Pastikan power supply unknown dalam keadaan mati.
h) Jalankan program prgrafik.exe di komputer
i) Hidupkan Power Supply B4191 dan pada program prgrafik tekan mulai
j) Setelah beberapa saat, hidupkan power sullpy unknown
k) Amati grafik keluarannya
l) Setelah selesai. tekan tombol copy dan simpan gambar melalui MS Word atau
Ms Paint
m) Ulangi lagi percobaan ini untuk nilai Kp dan Ki tetap, sedangkan Kd
berubah sesuai dengan tabel .
n) Sebelum mengulangi, OFF-ON kan saklar INTEGRATOR dan
o) DERIVATOR. Buat kesimpulan

4.4. Alat-alat dan Komponen

a) Power Supply B4191 dan Power Supply Unknown
b) Rangkaian PC Interface
c) Volt meter
d) Power Supply DC
e) Personal Computer (PC)
f) Kabel konektor

25 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
4.5 Data Hasil Percobaan
Prosedur percobaan Kontroller Proporsional

No Kp Ki Kd Mp(%) ts(detik) tr(detik) Ess

1 2 0,02 10

2 2 0,02 32,5

3 4 0,04 77,5

4 4 0,01 100

26 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
4.6 Analisis Data dan Pembahasan.

27 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
4.7 Kesimpulan

4.8 Lembar Evaluasi.

No Kegiatan Keterangan Nilai TTD/tanggal

1 Pre-Test

2 Pengambilan Data

3 Asistensi

4 Post-Test

28 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
 KONTROL PID UNTUK
5 TEMPERATUR

5.1 Tujuan Praktikum

a) Mempelajari karakeristik Temperatur terhadap masukan unit step

b) Menerapkan kontroller PID pada pengaturan Temperatur

5.2 Landasan Teori

PID (dari singkatan bahasa Proportional–Integral–Derivative controller)
merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi
dengan
karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut. Komponen kontrol PID ini terdiri
dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif dan Derivatif. Masing-masing aksi kontrol ini
mempunyai keunggulan-keunggulan tertentu. Kontrol proportional mempunyai keunggulan
rise time yang cepat, kontrol integral mempunyai keunggulan untuk memperkecil
error dan kontrol derivative memiliki keunggulan untuk memperkecil error atau meredam
overshot/undershoot. Untuk mendapatkan keluaran dengan rise time yang cepat dan error
yang kecil dapat menggabungkan ketiga kontroller ini.
Heater sebagai pemanas air memiliki model matematis. Model matematis proses
pemanasan air ini dirumuskan sebagai berikut.

Dimana nilai parameter yang mempengaruhinya sebagai berikut;

Model matematis tersebut dapat dimodelkan dalam bentuk block diagram sistem kontrol
simulink sebagai berikut;

29 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
 Gambar 5.1 Block Diagram Heater.

Blok diagram di atas mendiskripsikan bahwa output y(k+1) merupakan fungsi dari input
u(k) dan y(k). Hal ini menggambarkan bahwa output mendatang dipengaruhi oleh input dan
output saat ini.

5.3. Prosedur Kerja

a) Buatlah kontrol P, PD, PI dan PID dengan mengubah tiap nilai pada variabel
menggunakan aplikasi MATLAB simulink !
b) Buatlah plant sebuah Heater seperti pada Gambar 5.1 !
c) Gabungkan kpntroller dan plant untuk mengetahui respon temperatur !
d) Cetak hasil respon temperatur pada hasil percobaan !

5.4. Alat-alat dan Komponen

Percobaan ini menggunakan software MatLab

30 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
5.5 Data dan Gambar Hasil Percobaan
No Kp Ki Kd Mp(%) ts(detik) tr(detik) Ess

31 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
5.6 Analisis Data dan Pembahasan.

32 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
5.7 Kesimpulan

5.8 Lembar Evaluasi.

No Kegiatan Keterangan Nilai TTD/tanggal

1 Pre-Test

2 Pengambilan Data

3 Asistensi

4 Post-Test

33 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol
 DAFTAR PUSTAKA

Buku Sistem Kendali dengan Matlab karya Heru Dibyo Laksono, Penerbit Graha
Ilmu, 2014.

34 Buku Petunjuk Praktikum

Sistem Kontrol