Abdul Aziz Mahmud | 141903102033

BAB 1. PENDAHULUAN
1.1
a.
b.
1.2

Tujuan Praktikum
Mengetahui pengaruh dari ukuran diameter roda robot
Mempengaruhi pengaruh diameter robot terhadap jarak yang ditempuh
Landasan Teori
Roda adalah salah satu jenis penggerak mobile robot, ukuran diameter roda

akan mempengaruhi kecepatan robot untuk mencapai suatu tujuan, kecepatan

robot merupakan salah satu parameter penting pada robot untuk melakukan suatu
tugas.
Jarak tempuh robot
Jarak tempuh robot dapat ditentukan menggunakan Persamaan (1).
Jarak _ tempuh RPM keliling _ lingkaran waku _ simulasi (1)

Pengenalan software mobotsim

Gambar 1.1 Tampilan software Mobotsim

Gambar 1.1 Tampilan software Mobotsim

PRAKTIKUM ROBOT VISION

LABORATORIUM SISTEM KENDALI
UNIVERSITAS JEMBER

Abdul Aziz Mahmud | 141903102033

BAB 2. METODOLOGI PRAKTIKUM
2.1 Alat dan Bahan
a.
b.

Komputer
Software Mobotsim

2.2 Prosedur Praktikum

a.

Instal Mobotsim

b.

Buka software mobotsim

c.

Masukkan file program_1

d.

Ubah diameter roda sesuai dengan tabel data hasil percobaan

Gambar 3.2.1 Program pada Mobotsim

Gambar 1.2 Program pada Mobotsim

PRAKTIKUM ROBOT VISION

LABORATORIUM SISTEM KENDALI
UNIVERSITAS JEMBER

Abdul Aziz Mahmud | 141903102033

BAB 3. ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN
3.1 Data Hasil Praktikum
Ukuran diameter roda (m)
Mobot 1
Mobot 2

0.2

Hasil percobaan (Print Screen)

Mobot 1 = 1.256 m
Mobot 2 = 1.256 m

0.2
Gambar 1.3 Percobaan 1

0.3

0.3

Mobot 1 = 1.884 m
Mobot 2 = 1.884 m
Gambar 1.3 Percobaan 2

0.2

Mobot 1 = 1.256 m
Mobot 2 = 1.884 m

0.3
Gambar 1.3 Percobaan 3

0.3

Mobot 1 = 1.884 m
Mobot 2 = 1.256 m

0.2
Gambar 1.3 Percobaan 4

PRAKTIKUM ROBOT VISION

LABORATORIUM SISTEM KENDALI
UNIVERSITAS JEMBER

Abdul Aziz Mahmud | 141903102033

0.3

Mobot 1 = 1.884 m
Mobot 2 = 0.628 m

0.1

Gambar 1.3 Percobaan

5

PRAKTIKUM ROBOT VISION

LABORATORIUM SISTEM KENDALI
UNIVERSITAS JEMBER

Abdul Aziz Mahmud | 141903102033

PRAKTIKUM ROBOT VISION

LABORATORIUM SISTEM KENDALI
UNIVERSITAS JEMBER

Abdul Aziz Mahmud | 141903102033

3.2 Pembahasan
Pada praktikum kali ini, kami melakukan percobaan tentang pengaruh
diameter roda pada robot. Robot adalah seperangkat alat mekanik yang bisa
melakukan tugas fisik, baik dengan pengawasan dan kontrol manusia yang
diprogram terlebih dulu. Robot digunakan untuk meringankan tugas manusia.
Kemampuan robot tergantung dari kecersan yang dibuat oleh penciptanya. Robot
biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang
dan kotor. Biasanya kebanyakan robot industri digunakan dalam bidang
produksi. Penggunaan robot lainnya termasuk untuk pembersihan limbah
beracun, penjelajahan bawah air dan luar angkasa, dan pertambangan.
Beberapa robot menggunakan penggerak roda untuk berpindah tempat ke
segala arah. Robot tersebut biasanya dikenal dengan robot beroda. Robot beroda
memerlukan gaya dorong yang cukup dalam melawan hambatan yang dilalui.
Gaya dorong pada kendaraan terjadi pada roda penggerak kendaraan. Gaya
dorong ditransformasikan dari torsi mesin kendaraan ke roda penggerak melalui
sistem penggerak. Salah satu hambatan robot dalam berpindah tempat ialah berat
dari robot itu sendiri. Untuk mengatasi masalah tersebut, maka perlu adanya
penyesuaian diameter roda robot.
Roda merupakan salah satu jenis penggerak mobile robot berbentuk
lingkaran yang mana robot dapat berpindah dari posisi satu ke posisi yang lain.
Robot perlu adanya akurasi koordinat x, y, z. Untuk menentukan koordinat x, y, z
salah satunya dengan menghitung perbandingan diameter roda dengan kecepatan
robot. Ukuran diameter roda akan mempengaruhi jarak yang ditempuh oleh
suatu robot, selain itu kecepatan putaran roda dalam satuan menit juga
mempengaruhi robot untuk mencapai suatu tujuan. Kecepatan robot merupakan
salah satu parameter penting pada robot untuk melakukan suatu tugas. Kecepatan
disini diatur oleh controller yang sudah terprogram. Kecepatan dipengaruhi oleh
sumber tegangan yang diberikan pada motor.
Pada percobaan ini, kami memerlukan beberapa alat dan bahan. Alat dan
bahan yang perlu dipersiapkan antara lain komputer atau laptop, aplikasi
mobotsim, dan snipping tools. Laptop disini digunakan untuk menjalankan
PRAKTIKUM ROBOT VISION
LABORATORIUM SISTEM KENDALI
UNIVERSITAS JEMBER

Abdul Aziz Mahmud | 141903102033

aplikasi mobotsim dan snipping tools. Kemudian mobotsim digunakan untuk
melakukan percobaan. Mobotsim perlu di pasang pada komputer terlebih dahulu,
sedangkan snipping tools sudah ada pada bawaan komputer. Snipping tools
digunakan untuk menangkap gambar dari percobaan yang akan dilakukan,
kemudian snipping tools dapat menyimpan hasil dari tangkapan gambar ke
dalam memori. Kemudian gambar yang tersimpan dimasukkan ke dalam tabel
percobaan.
Setelah alat dan baha sudah dipersiapkan, selanjutnya kita dapat melakukan
percobaan sesuai prosedur. Langkah pertama yaitu dengan membuka file
program_1 pada komputer. Setelah itu kita buka pada bagian script program.
Pada bagian posisi dan kecepatan roda (SetMobotPotition and Set Wheel Speed),
nilai dari posisi dan kecepatan rpm roda tidak perlu dirubah. Yang perlu kita
rubah adalah pada bagian diameter roda. Nilai dari diameter roda dirubah sesuai
dengan tabel yang disediakan.
Pada percobaan kali ini, terdapat dua mobot yang diameter rodanya perlu di
rubah. Pada SetWheelDiameter (0, 0.2) yang mana angka 0 merupakan roda
pada mobot 0 atau mobot pertama, kemudian angka 0.2 menunjukkan nilai
diameter roda dengan satuan meter. Pada SetWheelDiameter (1, 0.3) yang mana
angka 1 merupakan roda pada mobot1 atau mobot kedua, kemudian angka 0.3
menunjukkan nilai diameter roda dengan satuan meter. Parameter yang perlu
dirubah yaitu pada bagian angka dibelakang koma dengan satuan meter.
Parameter diameter mobot1 dan dua disesuaikan dengan tabel percobaan.
Pada percobaan pertama, yaitu pada saat diameter mobot1 sebesar 0.2 meter
dan mobot2 sebesar 0.2 meter diperoleh jarak yang ditempuh oleh mobot1
sebesar 1,256 m dan jarak yang ditempuh oleh mobot2 sebesar 1,256 m. Ketika
diameter mobot1 sebesar 0.3 meter dan mobot2 sebesar 0.3 meter diperoleh jarak
yang ditempuh oleh mobot1 sebesar 1.884 m dan jarak yang ditempuh oleh
mobot2 sebesar 1.884 m. Kemudian pada saat diameter mobot1 sebesar 0.2
meter dan mobot2 sebesar 0.3 meter diperoleh jarak yang ditempuh oleh mobot1
sebesar 1.256 m dan jarak yang ditempuh oleh mobot2 sebesar 1.884 m
Selanjutnya pada saat diameter mobot1 sebesar 0.3 meter dan mobot2 sebesar
PRAKTIKUM ROBOT VISION
LABORATORIUM SISTEM KENDALI
UNIVERSITAS JEMBER

Abdul Aziz Mahmud | 141903102033

0.2 meter diperoleh jarak yang ditempuh oleh mobot1 sebesar 1.884 m dan jarak
yang ditempuh oleh mobot2 sebesar 1.256 m. Dan pada percobaan yang terakhir,
yaitu pada saat diameter mobot1 sebesar 0.3 meter dan mobot2 sebesar 0.1 meter
diperoleh jarak yang ditempuh oleh mobot1 sebesar 1.884 m dan jarak yang
ditempuh oleh mobot2 sebesar 0.628 m.
Dari data diatas, kita dapat melihat bahwa pada saat diameter mobot1 dan
diameter mobot2 sama, maka jarak yang ditempuh oleh mobot1 sama dengan
jarak yang ditempuh oleh mobot2. Ketika diameter mobot1 lebih besar dari pada
mobot2, maka jarak yang ditempuh oleh mobot1 lebih jauh dari pada mobot2.
Sebaliknya ketika diameter mobot1 lebih kecil dari pada mobot2, maka jarak
yang ditempuh oleh mobot1 lebih dekat dari pada mobot2. Jadi semakin besar
diameter roda pada mobot, maka semakin jauh jarak yang ditempuh oleh mobot.
Hal ini berlaku ketika kecepatan rpm tidak dirubah atau nilai rpm tetap.

PRAKTIKUM ROBOT VISION

LABORATORIUM SISTEM KENDALI
UNIVERSITAS JEMBER

Abdul Aziz Mahmud | 141903102033

BAB 4. PENUTUP
4.1 Kesimpulan
Setelah melakukan percobaan tentang pengaruh diameter roda pada robot,
saya menyimpulkan bahwa :
1.

Pada saat diameter mobot1 dan diameter mobot2 sama, maka jarak yang
ditempuh oleh mobot1 sama dengan jarak yang ditempuh oleh mobot2.

2.

Ketika diameter mobot1 lebih besar dari pada mobot2, maka jarak yang
ditempuh oleh mobot1 lebih jauh dari pada mobot2.

3.

Ketika diameter mobot1 lebih kecil dari pada mobot2, maka jarak yang
ditempuh oleh mobot1 lebih dekat dari pada mobot2.

4.

Semakin besar diameter roda pada mobot, maka semakin jauh jarak yang
ditempuh oleh mobot.

5.

Pada saat nilai rpm tidak dirubah tetapi nilai diameter roda dirubah, maka
jarak yang ditempuh akan berubah.

PRAKTIKUM ROBOT VISION

LABORATORIUM SISTEM KENDALI
UNIVERSITAS JEMBER

Abdul Aziz Mahmud | 141903102033

LAMPIRAN

PRAKTIKUM ROBOT VISION

LABORATORIUM SISTEM KENDALI
UNIVERSITAS JEMBER

Abdul Aziz Mahmud | 141903102033

LAMPIRAN
a. Percobaan -1
Jarak Tempuh = RPM x Keliling Lingkaran x Waktu Simulasi
1. Mobot 1 ( 0.2 m )
Jarak =
=

x 2 r
x 2. 3.14 x 0.1
m

=
2. Mobot 1 ( 0.2 m )
Jarak =
=

x 2 r
x 2. 3.14 x 0.1
m

b. Percobaan -2
Jarak Tempuh = RPM x Keliling Lingkaran x Waktu Simulasi
a. Mobot 1 ( 0.3 m )
Jarak =
=

x 2 r
x 2. 3.14 x 0.15
m

=
b. Mobot 1 ( 0.3 m )
Jarak =
=
=

x 2. r
x 2. 3.14 x 0.15
m

c. Percobaan -3
Jarak Tempuh = RPM x Keliling Lingkaran x Waktu Simulasi
PRAKTIKUM ROBOT VISION
LABORATORIUM SISTEM KENDALI
UNIVERSITAS JEMBER

Abdul Aziz Mahmud | 141903102033

1. Mobot 1 ( 0.2 m )

x 2 r

Jarak =

x 2. 3.14 x 0.1

2. Mobot 1 ( 0.3 m )

x 2 r

Jarak =

x 2. 3.14 x 0.15

d. Percobaan -4
Jarak Tempuh = RPM x Keliling Lingkaran x Waktu Simulasi
1. Mobot 1 ( 0.3 m )

x 2 r

Jarak =

x 2. 3.14 x 0.15

2. Mobot 1 ( 0.2 m )
Jarak =
=
=

x 2 r
x 2. 3.14 x 0.15
m

e. Percobaan -5
Jarak Tempuh = RPM x Keliling Lingkaran x Waktu Simulasi
1. Mobot 1 ( 0.3 m )

PRAKTIKUM ROBOT VISION

LABORATORIUM SISTEM KENDALI
UNIVERSITAS JEMBER

Abdul Aziz Mahmud | 141903102033

Jarak =
=

x 2 r
x 2. 3.14 x 0.15
m

=
2. Mobot 1 ( 0.1 m )
Jarak =
=
=

x 2 r
x 2. 3.14 x 0.15
m

PRAKTIKUM ROBOT VISION

LABORATORIUM SISTEM KENDALI
UNIVERSITAS JEMBER

Abdul Aziz Mahmud | 141903102033

PRAKTIKUM ROBOT VISION

LABORATORIUM SISTEM KENDALI
UNIVERSITAS JEMBER